pmc功能指令
FANUCPMC常用功能指令
FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。
功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。
功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。
功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。
▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。
▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。
TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。
▲定时器⼯作原理CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。
▲计数器⼯作原理举例：DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。
举例：MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。
举例：DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。
举例：ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。
举例：COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。
COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。
NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。
DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。
请投票选择答案（教学设计/汤彩萍）1. 编制急停梯形图并调试（END1）2. 编制故障灯闪烁梯形图并调试（TMR）3. 编制⼯件计数梯形图并调试（CTR）提⽰：选⽤FANUC PMC 12项操作之操作1、3、4、11。
pmc功能指令解析
RN0 0：转台位置号从0开始 1：转台位置号从1开始 DIR 0：旋转方向不选择，正向 1：判断旋转方向 POS 0：计算目标位置 1：计算目标前一个位置（需要提前减速控制时采用） INC 0：计算位置数
奇偶校验指令
在FANUC标准面板上的倍率开关上都有一位信号作为校验位而存在，我们可以取样这个信 号进行开关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。
OE：0 偶校验 1 奇校验 RST：复位错误信号输出 ACT：指令执行 W1 ：1 错误输出
校验数据地址：校验指令只对一个字节的数据寄存器进行校验检查
三：数据比较指令 二进制大小判别指令
指定格式：
输出结果：R9000#0=1 输入制=比较值 R9000#1=1 输入值＜比较值 输入地址：取决于指定格式
பைடு நூலகம்
数值大小判别
数值大小
BYT=0 处理的数据为2位BCD BYT=1 处理的数据为4位BCD 控制条件 ACT=1 执行动作 输入数据的格式 0：常数
UPDOWN=1 减计数
RST 清除计数值 ACT 计数条件，高电平计数
指令变量 计数器预置值地址 双字节地址存放预置值 计数器寄存器地址 四字节地址存放计数值
（一般使用D寄存器）
计数器的工件计数例
二：数据传送语句
二进制附值语句
格式指定：1：一个字节 2：两个字节 4：四个字节
常数：附值常数，十进制形式。
功能指令（以随机换刀为例）
FANUCPMC功能指令详解（10）：运算指令一
FANUCPMC功能指令详解（10）：运算指令一代码转换指令：序号指令名称功能号功能1 ADDB 36 二进制加法2 SUBB 37 二进制减法3 MULB 38 二进制乘法4 DIVB 39 二进制除法5 ADD 19 BCD加法6 SUB 20 BCD减法7 MUL 21 BCD乘法8 DIV 22 BCD除法9 NUMEB 40 定义二进制常数10 NUME 23 定义BCD常数1ADDB(二进制加法：SUB 36)该指令能实现1字节、2字节和4字节二进制数的加法。
运算结果被输出到“结果输出地址”和“运算输出寄存器”(R9000)中。
另外，被加数、加数和结果输出地址的字节长度必须相同。
指令格式：控制条件：(a) 复位信号(RST)RST=0：不复位。
RST=1：复位输出W1，置W1=0。
(b) 指令信号(ACT)ACT=0：不执行ADDB指令，W1不改变。
ACT=1：执行ADDB指令。
参数：(a) 指令格式指定数据长度（1字节、2字节或4字节）和加数格式（常数或地址）。
(b) 被加数地址指定存储被加数的地址。
(c) 加数数据/地址参数(a)决定加数的格式。
(d) 结果输出地址指定存储运算结果的地址。
错误输出（W1）：W1=0：计算正确。
W1=1：计算错误。
如果计算结果超出了指定数据长度，W1=1。
并且，结果将被输出、溢出标志位和其他标志位也会被输出到运算输出寄存器R9000中。
注意：该指令的输出只允许单线圈。
任何并到W1处的线圈、取反线圈、S置位或R复位都是不允许的。
你必须放置单线圈指令作为这个指令的输出。
运算输出寄存器(R9000)：运算时这个寄存器被置位。
如果寄存器的位为1，它们的意义如下：注意：要获取R9000的状态，需在紧接ADDB指令后将R9000的各位输出到R、E等地址。
如果直接对R9000的各位进行跟踪或者观察，R9000的各位始终不变，但其间接输出的各位在满足条件的情况下会接通。
PMC常用功能指令
59
CALL SUB 65
有条件子程序调出
×○
60
CALLU SUB 66
子程序调出 × ○
61
SP
SUB 71
子程序开始
×○
62
SPE
SUB 72
子程序结 束 × ○
此外，还有ＤＩＳＰ， ＦＮＣ９０， ＭＭＣＷＲ， ＭＭＣＷＷ， ＭＭＣ３Ｒ， ＭＭＣ３Ｗ， ＰＳＧＮ， ＰＳＧＮ２， ＡＸＣＴＬ命令。
取０到１的前沿进行计数。 是计数结束输出。加计数时为最大值，减计数最小值时为１。
〔计数器号〕ＲＢ４，ＲＢ６／ＲＣ４为１～５０ 其它为１～２０
计数器号
·“ＯＮ”是常“１”信号。 ·从１～１０进行计数的计数器。 ·当Ｘ０００．０为“１”时，计数器即复位到“１”。 ·在Ｘ０００．１的上升沿，计数器加１。 ·计数器的值达最大值１０时，Ｒ０００．０变为“１”。
〔代码信号地址〕指定译码对象的地址。 〔译码指示〕
位数指示０１：只对低位数进行译码。 １０：只对高位数进行译码。 １１：对２位数均进行译码。
值指示：指示进行译码的数值。
代码信号的地址 译码指示
·在Ｘ０００．０接通时，如Ｒ０３００为００００００１１（３）则Ｒ０００．０接通。
158
ＰＭＣ功能
对１、２、４字节长的二进制形式的代码数据进行译码。代码数据一致时， 二进制译码 对应的位即为“１”，如不一致则为“０”。
47 NUMEB SUB 40
二进制常数赋值
○○
48
DISPB SUB 41
信息显 示 ○ ○
49
EXIN
SUB 42
外部数据输入
○○
50
WINDR SUB 51
FANUCPMC功能指令详解（04）：数据传送二
FANUCPMC功能指令详解（04）：数据传送⼆下表数据传送指令能够传送指定的数据到⽬标地址中。
PMC中包含的常⽤数据传送指令如下所⽰：序号指令名称功能号功能1MOVB431字节的传送2MOVW442字节的传送3MOVD474字节的传送4MOVN45传送任意数⽬的字节5MOVE8逻辑乘数据传送6MOVOR28逻辑或后的数据传送7XMOVB35⼆进制编制数据传送8XMOV18变址数据传送9DSCHB34⼆进制数据检索10DSCH17BCD数据检索7XMOVB(⼆进制变址数据传送：SUB 35)该指令能够读写数据表中任意位置的数据元素，其具备有两种模式：基础模式和扩展模式(通过“格式”参数选择)，扩展模式相⽐于普通模式将允许多个数据被同时读写。
具体功能说明如下：(a)基础模式下读取数据表(b) 扩展模式下的读取数据表(c) 基础模式下写数据表(d) 扩展模式下写数据表指令格式：(a) 基本模式(b) 扩展模式控制条件：(a) 读、写指令(RW)RW=0：从数据表中读数据。
RW=1：从数据表中写数据。
(b) 重置(RST)RST=0：⾮重置状态。
RST=1：重置，W1=0。
(c) 执⾏指令(ACT)ACT=0：不执⾏XMOVB，不改变W1状态。
ACT=1：执⾏XMOVB。
参数：(a) 格式指定基本模式下，该参数指定数据表中元素的长度。
0001：1字节数据。
0002：2字节数据。
0004：4字节数据。
扩展模式下，除了在第⼀位上设定1、2、4的字节长度外还需要设定参数的第2、3位，⽤于决定读取的元素个数，第4位保持0。
0nn1：读取nn个数据表元素，单个元素长度为1字节。
0nn2：读取nn个数据表元素，单个元素长度为2字节。
0nn4：读取nn个数据表元素，单个元素长度为4字节。
元素个数nn从00-99，但是设定为00、01时效果与基本模式下⼀样。
(b) 数据表容量地址设定数据表容量，根据指定元素数据长度来选择，其设定范围为：1字节元素：1⾄255。
FANUCPMC功能指令详解（02）：计数器篇
FANUCPMC功能指令详解（02）：计数器篇计数器指令能够对输⼊的某种状态变化(⼀般是上升沿)进⾏计数，并在达到计数预设值时输出相应的信号， PMC中包含的计数器指令如下表。
序号指令名称功能号功能1CTR5计数器2CTRB56固定计数器3CTRC55计数器1CTR(计数器：SUB 5)CTR指令实现计数逻辑。
预设值和计数值的数据类型既可以是⼗进制类型，也可以是⼆进制类型，这个可以通过PMC的系统参数进⾏设定。
警告：当BCD计数类型的技术器设定的BCD值不正确时，⽆法保证计数器的移动。
如果改变计数器类型，⼀定要重新配置预设值和计数值。
该计数器主要的特性如下：(a) 预设值当达到预设值(计数最⼤值)时输出⼀个信号。
能够通过计数器界⾯或者在梯图中设置预设值。
(b) 环形计数器达到预设值后，通过再次输⼊计数信号回到初始值。
(c) 加/减计数器可以通过参数选择加1计数还是减1计数。
(d) 选择计数初始值计数初始值可以指定为0或者1。
结合该功能指令可以实现如下图的环形计数器：此计数器可⽤于存储转台的位置。
指令格式：控制条件：(a) 初始值(CNO)CNO=0：从0开始进⾏计数。
CNO=1：从1开始进⾏计数。
(b) 计数⽅向(UPDOWN)UPD=0：加计数器(计数从CNO指定的初始值开始)。
UPD=1：减计数器(计数从预设值开始)。
(c) 重置(RST)RST=0：⾮重置状态。
RST=1：重置状态，计数器重置到初始值；W1变为0；累计计数值复位为初始值。
注意：只有当需要复位时才将RST设为1。
(d) 启动条件(ACT)ACT输⼊上升沿触发计数器+1。
参数：(a) 计数器号计数器号在功能指令中设定，相应的预设值和编码形式则在计数器界⾯中设定，可以使⽤的计数器号如下：1⾄5路径PMC双安检PMCMemory-A Memory-B Memory-B Memory-B计数器号 1 ⾄201⾄1001⾄2001⾄3001⾄20预设值和累计值得范围如下：⼆进制计数器：0~32,767BCD计数器：0~9,999警告：如果计数器号有冲突或者超出范围，则操作不可预期。
功能指令说明 FANUC i PMC
张俊基笔记（功能指令说明）FANUC oi系统——PMC-功能指令编号缩写注释SUB1END1第一级顺序程序结束SUB2END2第二级顺序程序结束SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定ACT=启动信号SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。
主要用于M或T功能的译码SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值CN0=初始值选择UPDOWN=加/减计数选择RST=复位SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等RN0=转台的起始号1或0BYT=位置数据的位数DIR=是否执行旋转方向短路径选择POS=选择操作条件INC=选择位置数或步数SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。
也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。
当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码CNV=0时，二进制码转换为BCD码；NCV=1时，BCD码转换为二进制码SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。
输入值小于等于比较值，则输出为1BYT=0时，处理数据为两位BCD；BYT=1时，四位BCDSUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。
此指令只适用于BCD数据SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容RW=0时，读出；RW=1时，写入SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加；运算结果超过加数指定格式，输出置1SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减；运算结果为负，输出置1SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘；运算结果超过加数指定的格式，输出置1SUB22DIV除法运算，BCD码两位或四位数据相除除数为0，输出置1SUB23NUME定义常数，用于指定常数SUB24TMRB固定定时器，设定时间在编程时确定，不能通过定时器画面修改SUB25DECB二进制译码，可对1，2或4个字节的二进制代码数据译码。
附录FANUCPMC功能指令DOC
FANUC PMC常用功能指令序号名称 SUB号意义1.1 1.1.1 E ND1 1 高级程序段结束1.1.2 END2 2 低级程序段结束1.2 1.2.1 TMR 3 定时器1.2.2 TMRB 24 定时器（固定时间）1.2.3 TMRC 54 定时器1.3 1.3.1 D EC 4 译码器1.3.2 DECB 25 二进制译码器1.4 1.4.1 CTR 5 计数器1.4.2 C TRC 55 计数器1.5 1.5.1 ROT 6 旋转控制1.5.2 R OTB 26 二进制旋转控制1.6 1.6.1 COD 7 代码转换1.6.2 C ODB 27 二进制代码转换1.7 1.7.1 M OVE 8 逻辑数据‘与’后数据传送1.7.2 M OVOR 28 逻辑数据‘或’后数据传送1.7.3 M OVB 43 一个字节数据传送1.7.4 M OVW 44 一个字节数据传送1.7.5 M OVN 45 块数据传送1.8 1.8.1 C OM 9 公共线控制1.8.2 C OME 29 公共线控制结束1.9 1.9.1 J MP 10 跳转1.9.2 J MPE 30 跳转结束1.9.3 J MPB 68 跳转1 标志1.9.4 J MPC 73 跳转2 标志1.9.5 L BL 69 标志1.10 1.10.1 PARI 11 奇偶校验1.11 1.11.1 DCNV 14 数据转换1.11.2 DCNVB 31 扩展数据转换1.12 1.12.1 COMP 15 比较1.12.2 COMPB 32 二进制比较1.12.3 COIN 16 一致性检查1.13 1.13.1 SFT 33 寄存器偏移1.14 1.14.1 DSCH 17 数据检索1.14.2 DSCHB 34 二进制数据检索1.15 1.15.1 XMOV 18 索引数据传送1.15.2 XMOVB 35 二进制索引数据传送1.16 1.16.1 ADD 19 加法1.16.2 ADDB 36 二进制加法1.17 1.17.1 SUB 20 减法1.17.2 SUBB 37 二进制减法1.18 1.18.1 MUL 21 乘法1.18.2 MULB 38 二进制乘法1.19 1.19.1 DIV 22 除法1.19.2 DIVB 39 二进制除法1.20 1.20.1 NUME 23 常数定义1.20.2 NUMEB 40 二进制常数定义1.21 1.21.1 DISP 49 信息显示（有条件的）1.21.2 DISPB 41 外部信息显示1.22 1.22.1 EXIN 42 外部数据输入1.23 1.23.1 AXCTL 53 PMC 轴控制1.24 1.24.1 WINDR 51 读窗口数据1.24.2 WINDW 52 写窗口数据1.25 1.25.1 DIFU 57 上升沿检测1.25.2 DIFD 58 下降沿检测1.26 1.26.1 EOR 59 逻辑‘异或’1.26.2 AND 60 逻辑‘与’1.26.3 OR 61 逻辑‘加’1.26.4 NOT 62 逻辑‘非’1.27 1.27.1 END 64 子程序结束1.28 1.28.1 CALL 65 条件调用子程序1.28.2 CALLU 66 无条件调用子程序1.28.3 SP 71 子程序开始1.28.4 SPE 72 子程序结束1.1 结束指令1.1.1 END1（SUB1）功能：第一级（高级）顺序程序段结束。
FANUC_PMC地操作---全参数
FANUC PMC 的操作一：PMC 的软键布局 PMC画面的进入 [SYSTEM]→[PMC]➢ [PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 ➢ [PMCDGN]：PMC 信号的诊断梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图[LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序[TITLE]：标题画面[STATUS]：信号状态画面[ALARM]：PMC报警画面[TARCE]：PMC信号追踪画面[I/OCHK]：IO LINK诊断画面➢[PMCPRM]：PMC参数[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DATA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面➢[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）➢[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]：IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]：PMC的删除[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数➢[SYSPRM]：系统参数画面➢[MONIT]：在线监控画面计数器数据类型=二进制/BCD码可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。
二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。
FANUC_PMC功能指令
·若控制条件ＡＣＴ的 计数器也不动作。
断开时，其后Ｘ０００．１即使从“０”变为“１”，
160
ＰＭＣ功能
计数器
是进行加／减计数的二进制形式的环形计数器。
计数器预置值地址 计数器寄存器地址
计数器的初始值为０。 计数器的初始值为１。 是加计数。（初始值为ＣＮ０的设定） 是减计数。（初始值为计数器预置值） 将计数器复位 累计值被复位，加计数时，根据ＣＮ０的设定变为０或 １，减计数时变为计数器预置值。
公用线控制结束
○○
跳 转 ○ ○
跳转结束
○○
标号跳 转 １ × ○
标号跳转２
×○
标号 × ○
奇偶校验
○○
数据变换 ○ ○
扩展数据变换
○○
ＢＣＤ大小比较 ○ ○
译码结果输出
形式指定 代码信号的地址 译码指示 译码结果输出地址 ·Ｆ００７．０接通后，对Ｆ００１０～Ｆ００１３的４字节进行译码，当译出结果 在３～１０的范围内时，与Ｒ０１００对应的位变为“１”。
０３时为“１” ０４时为“１” ０５时为“１” ０６时为“１” ０７时为“１” ０８时为“１” ０９时为“１” １０时为“１”
154
处理内容
SA5 SA1 SB5
SB6 SB7
第１级程序结束
○○
第２级程序结束 ○ ○
第３级程序结束
××
定时器处理 ○ ○
固定定时器处理
○○
追加定时器处理 ○ ○
ＢＣＤ译码处理
○○
二进制译码处理 ○○
计数器处理
○○
追加计数器处理 ○ ○
定时器号 设定时间
·在Ｘ０００．０接通后经过５秒，Ｒ０００．０即接通的定时器。
FANUCPMC功能指令详解（一）定时器篇
FANUCPMC功能指令详解（一）定时器篇展开全文PMC中包含的定时器功能指令如下：序号指令名称功能号功能1 TMR 3 延时接通定时器2 TMRB 24 固定延时接通定时器3 TMRBF 77 固定延时关断时器4 TMRC 54 延时接通定时器1TMR(延时接通定时器：SUB 3)该指令能够延时指定的时间后输出完成信号，其时间参数在定时器界面的非易失存储器(T地址)中设定，这使得其能够在不修改梯形图的条件下修改延时时间。
TMR指令较其他定时器的最大特点是不需要修改梯图，即可修改定时器时间。
如果用户可能需要偶尔修改定时器的定时时间，出于降低操作难度、保护机床梯图的需要，建议采用TMR定时器。
指令格式：指令时序：控制条件：(a) 输入信号(ACT)ACT=0：停止计时。
ACT=1：启动计时。
参数：(a) 定时器号(T地址)在功能指令中设定定时器号后，可以在定时器界面的相应定时器号下设定时间预设值，初始状态下1-8号定时器的预设值的精度是48ms，即设定的时间必须为48ms的倍数。
如果设定了不以48ms为倍数的时间，则系统自动取最接近的以48为步进值的数字，比如说设定100ms，则系统会自动将其识别为2*48=96ms而忽略掉4ms。
9以后的定时器精度为8ms。
初始值下设定方法同前者。
当然，定时器精度可以在定时器界面进行修改。
另外，定时器参数也可以在PMC参数600000~600xxx中设置定时值、参数609000~609xxx中设置定时精度。
其中，定时精度参数设定值与精度之间的关系如下表所示：设定值定时器精度0 定时器号1~8：48ms定时器号9~：8ms1 1ms2 10ms3 100ms4 1sec5 1min警告：如果定时器号重复或超出范围，那么操作结果不可预期。
输出(W1) ：W1=0：ACT=0或者计时未完成。
W1=1：ACT=1且计时完成。
计时误差和范围：定时器精度设定时间范围误差48ms 48ms至1572.8sec 0至±1个扫描周期(4/8ms)8ms 8ms至262.1sec 0至±1个扫描周期(4/8ms)1ms 1ms至32.7sec 0至±1个扫描周期(4/8ms)10ms 10ms至327.7sec 0至±1个扫描周期(4/8ms)100ms 100ms至54.6min 0至±1个扫描周期(4/8ms)1sec 1sec至546min 0至±1个扫描周期(4/8ms)1min 1min至546h 0至±1s注意：以上误差只是包含在定时器的计时过程中，并没有考虑计时结束到扫描到该行的时间(最多一个二级程序执行周期)。
FANUC系统PMC的功能指令
FANUC 系统PMC 的功能指令1.1.1 顺序程序结束指令FANUC-0i 系统的PMC 程序结束指令有第1级程序结束指令END1、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END 三种，其指令格式如图1-1所示。
SUB64END SUB1END1SUB2END2图1-1 程序结束功能指令格式a ）第 1 级程序结束b ）第 2 级程序结束c ）程序结束....a ）b ）c ）1. 第1级程序结束指令END1第1级程序结束指令END1每隔8ms 读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。
因为第1级程序过长将会延长PMC 整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。
如果不使用第1级程序时，必须在PMC 程序开头指定END1，否则PMC 无法正常运行。
2. 第2级程序结束指令END2第2级程序用来编写普通的顺序程序，如系统就绪、运行方式切换、手动进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M 、S 、T 功能）控制、调用子程序及信息显示控制等顺序程序。
通常第2级的步数较多，在一8ms 个内不能全部处理完（每个8ms 内都包括第1级程序），所以在每个8ms 中顺序执行第2级的一部分，直至执行第2级的终了（读取END2）。
在第2级程序中，因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号的信号宽度应大于PMC 的扫描周期，否则顺序程序会出现误动作。
3. 程序结束指令END将重复执行的处理和模式化的程序作为子程序登录，然后用CALL 或CALLU 命令由第2级程序调用。
包含子程序PMC 的梯形图的最后必须用END 指令结束。
图1-2为某一数控立式加工中心应用PMC 程序结束指令的具体例子。
..）（X1008.4R800.0*ESP.M F1.7MA X56.0CALL K9.1.X60.1 X1003.0系统急停....G8.4SUB64END SUB2END2图1-2 PMC 程序结束指令的应用.F0.6F45.0*ESP ALM.A .）（G71.1SA*ESPA *LOT垂直轴（Z 轴）.）（Y1002.0*SPPB ）（G8.5*SP）（R800.0*LOT. X1003.2. X1003.4. X1003.1. X1003.3.X1003.5*＋XOT *＋YOT *＋ZOT *－XOT *－YOT *－ZOT SUB1END1MLK.M X1006.6）（G44.1MLKSUB65CALL ATCPCAP100R800.0）（A0.0……SUB71SP ATCPCAP100SUB72SPE …制动线圈.主轴急停.进给保持.机床超程.机床锁住.1000.机床超程报警.换刀子程序.（PMC 轴控制）.....1.1.2 定时器指令1. 可变定时器（TMR ）TMR 指令的定时时间可通过PMC 参数进行更改，指令格式和工作原理如图1-3所示。
PMC功能指令
种类设定时间范围备注1msec 1msec~32.7秒8msec 8msec~262.1秒定时器9以上初始值10msec 10msec~327.7秒48msec 48msec~1572.8秒定时器1~8初始值100msec 100msec~54.6分1秒1秒~546分1分1分~546小时定时器的定时器精度，对应存储在T9000~T9499中，设值含义如下：0 ：缺省（8msec/48msec）1 ：1msec2 ：10msec3 ：100msec4 ：1秒5 ：1分【输出】W1 ：ACT接通后，经过定时器设定的时间后，输出即接通为1。
【使用范例】X0.0接通后再经过100ms，R0.0就接通为1。
“精度”由T9000~T9499来决定，每个计数器占两个字节，同时也对应T9000~T9499的相应两字节为“精度”设定地址，依次类推。
对于1号计数器，对应为T9000~T9001设定精度，如果T9000~T9001为0，则精度按缺省处理，为48ms。
范例中T9000=3，即精度等级为100，在此条件下，“设定时间”必须是100的倍数。
【使用范例】·X0.0接通3秒之后，R0.0输出为1。
·在任意时间一旦X0.0为0，R0.0马上为0。
延时定时器（上升沿触发）：SUB54/TMRC定时器精度范围扩展为以分为单位，可作为长时间定时器使用。
在控制参数中可以自由的指定定时器设定时间地址，所以没有定时器个数限制。
【控制条件】ACT =0 ： 定时器输出W1为0=1 ： 启动定时器【控制参数】定时器精度 ： 种类 定时器精度设定时间范围 1msec 5 1msec~32.7秒 8msec 0 8msec~262.1秒 10msec 6 10msec~327.7秒 48msec 1 48msec~1572.8秒 100msec 7 100msec~54.6分 1秒 2 1秒~546分 10秒 3 10秒~91小时 1分4 1分~546小时SUB54 TMRCACT定时器精度定时器设定时间地址 定时器寄存器地址W1设定时间ACTW1【定时器设定时间地址】：指定用于存储定时器设定值2字节长地址的首地址。
PMC功能指令详解（七）位操作指令
PMC功能指令详解（七）位操作指令PMC位操作指令如下：序号指令名称功能号功能1 DIFU 57 上升沿检测2 DIFD 58 下降沿检测3 EOR 59 逻辑异或4 AND 60 逻辑与5 OR 61 逻辑或6 NOT 62 逻辑非7 PARI 11 奇偶校验1DIFU(上升沿检测：SUB 57)该指令捕捉输入信号的上升沿后，输出信号在一个扫描周期内持续为1。
指令格式：控制条件：(a) 输入信号(ACT)当输入信号出现上升沿(0->1)时，输出线圈置1。
输出：(a) 输出信号(OUT)当捕捉到输入信号上升沿后，输出信号将在一个扫描周期内维持输出1。
参数：上升沿号1到5路径PMC双安检PMC Memory-A Memory-B Memory-B Memory-C上升沿数1至256 1至1000 1至2000 1至3000 1至256指令示例：当R100.0由0变成1时，R110.0=1并维持一个扫描周期后又重新变为0。
2DIFD(下降沿检测：SUB 58)该指令检测到输入信号的下降沿后，输出信号在一个扫描周期内持续为1。
指令格式：控制条件：(a) 输入信号(ACT)当输入信号出现下降沿(1->0)时，输出线圈置1。
输出：(a) 输出信号(OUT)当捕捉到输入信号下降沿后，输出信号将在一个扫描周期内维持输出1。
参数：下降沿号1到5路径PMC双安检PMC Memory-A Memory-B Memory-B Memory-C下降沿数1至256 1至1000 1至2000 1至3000 1至256指令示例：当R100.0由1变成0时，R110.0=1并维持一个扫描周期后又重新变为0。
3EOR(逻辑异或：SUB 59)EOR功能指令对地址A中的数据和常数(或地址B的数据)进行异或操作，并将结果输出到地址C中。
当地址A和B地址中有如下数据：结果为：指令格式：控制条件：(a) 输入信号(ACT)ACT=0：指令不执行。
高效操作PMC功能指令详解（六）比较指令二
高效操作PMC功能指令详解（六）比较指令二FANUC数控技术的各位朋友们，在上个月我们为大家推出了系统常见问题排查的系列，是不是很有帮助呢？本月起，我们要推出一个新主题——常用PMC功能指令介绍。
希望学习PMC编程或者正为梯形图所困的你，一定可以通过这一系列的介绍有所收获！PMC比较指令如下：序号指令名称功能号功能1 EQB 200 1字节二进制比较(＝)2 EQW 201 2字节二进制比较(＝)3 EQD 202 4字节二进制比较(＝)4 NEB 203 1字节二进制比较(≠)5 NEW 204 2字节二进制比较(≠)6 NED 205 4字节二进制比较(≠)7 GTB 206 1字节二进制比较(＞)8 GTW 207 2字节二进制比较(＞)9 GTD 208 4字节二进制比较(＞)10 LTB 209 1字节二进制比较(＜)11 LTW 210 2字节二进制比较(＜)12 LTD 211 4字节二进制比较(＜)13 GEB 212 1字节二进制比较(≥)14 GEW 213 2字节二进制比较(≥)15 GED 214 4字节二进制比较(≥)16 LEB 215 1字节二进制比较(≤)17 LEW 216 2字节二进制比较(≤)18 LED 217 4字节二进制比较(≤)19 RNGB 218 范围比较(1字节)20 RNGW 219 范围比较(2字节)21 RNGD 220 范围比较(4字节)22 COMPB 32 二进制数值大小判别23 COMP 15 数值大小判别24 COIN 16 一致性检测13GEB(1字节二进制比较(≥)：SUB 212)14GEW(2字节二进制比较(≥)：SUB 213)15GED(4字节二进制比较(≥)：SUB 214)这组指令用于比较数据1是否大于等于数据2，根据操作数的字节不同分为3种指令：指令名称指令号数据类型13 GEB 212 1字节长度数据14 GEW 213 2字节长度数据15 GED 214 4字节长度数据指令格式：控制条件：(a) 输入信号(ACT)ACT=0：指令不执行，输出W1=0。
4.PMC功能
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/step I/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符○B为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
由R100指定4字节长的数据时地址和位的对应关系如下：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0地址R100 2726252423222120地址R101 2152142132122112102928地址R102 223222221220219218217216地址R103 ±230229228227226225224●用2字节表示-100和+100时100 -100+0 01100100 10011100+1 00000000 11111111+2 00000000 11111111 2+3 00000000 11111111最高位数为1时为负数●BCD形式：Binary Coded Decimal●在十进制数的二-十进制中，用4位的二进制码表示十进数的各位。
PMC梯形图功能指令集合带注解.
SUB3 TMR0001定时器号ACT当定时器的ACT 接通后，到达设定时间后，才有输出。
（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）SUB24 TMRB00015000定时器号设定时间ACT当定时器的ACT 接通后经过5秒，才有输出。
（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）SUB54TMRCD0100R200定时器精度定时器设定时间地址（该地址用来存放设定时间的值）定时器寄存地址（系统使用的作业区域需要4字节）ACT当定时器的ACT接通后经过定时器设定时间地址中设定的时间后，才有输出。
（定时器的时间地址是在PMC参数的界面设置的）译码功能指令SUB4 DECR3000311代码信号的地址译码指示前两位是值指示：指示进行译码的数值。
后两位是位数指示：01 只对低位数经行译码 10 只对高位数进行译码 11 对两位数均进行译码ACT对2 位的BCD 码进行译码，当ACT 接通时，如果R0300为00000011（3）则有输出。
二进制译码功能指令SUB25 DECB4F0100003R100形式指定：1 1字节长 2 2字节长 4 4字节长代码信号地址：指定进行译码数据的起始地址译码指示：8个译出代码号的第一个号译码结果输出地址：由译码指示指定号的译码结果被输出到位0，号+1 的译码结果被输出到位1，号+7的译码结果被输到位7。
ACT对1、2、4字节长的二进制形式的代码数据进行译码。
代码数据一致时，对应的位即为“1”。
当ACT 接通时，对F0010~F0013的4字节进行译码，当译出结果在3 到10的范围内时，与R0100对应的位变为1。
加/减计数环型计数功能指令SUB55 CTR 01计数器号该计数器的初始值在PMC参数设置中CN0UPDOWNRSTACTCN0：0 计数器初始值为0 1 计数器的初始值为1。
UPDOWN：0 是加计数器（初始值为CN0 设定）1 减计数器（初始值为计数器预置值）RST：将计数器复位。
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UPDOWN=1 减计数
RST 清除计数值 ACT 计数条件，高电平计数
指令变量 计数器预置值地址 双字节地址存放预置值 计数器寄存器地址 四字节地址存放计数值
（一般使用D寄存器）
计数器的工件计数例
二：数据传送语句
二进制附值语句
格式指定：1：一个字节 2：两个字节 4：四个字节
常数：附值常数，十进制形式。
奇偶校验指令
在FANUC标准面板上的倍率开关上都有一位信号作为校验位而存在，我们可以取样这个信 号进行开关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。
OE：0 偶校验 1 奇校验 RST：复位错误信号输出 ACT：指令执行 W1 ：1 错误输出
校验数据地址：校验指令只对一个字节的数据寄存器进行校验检查
三：数据比较指令 二进制大小判别指令
指定格式：
输出结果：R9000#0=1 输入制=比较值 R9000#1=1 输入值＜比较值 输入地址：取决于指定格式
数值大小判别
数值大小
BYT=0 处理的数据为2位BCD BYT=1 处理的数据为4位BCD 控制条件 ACT=1 执行动作 输入数据的格式 0：常数
窗口读指令
窗口写指令
窗口写操作都是低速执行指令。 控制数据地址：指定控制数据区的首地址
例：
读取Z轴的机械坐标，写入#1刀具补偿寄存器。
1 利用数据表对控制数据区进行附值 写入刀具补偿的数据区
写入刀具补偿的数据区
读取Z轴坐标的数据区
读取Z轴坐标的数据区
旋转部件分度数地址：存储刀盘刀数的地址号 当前位置地址：存储当前刀座号的地址号 目标位置地址：存储DXCHB搜索出的目标刀座号 的 地址 计算结果输出地址：存储目标位置号或旋转步数的 地址 W1：0 正向旋转 1 负向旋转
RN0 0：转台位置号从0开始 1：转台位置号从1开始 DIR 0：旋转方向不选择，正向 1：判断旋转方向 POS 0：计算目标位置 1：计算目标前一个位置（需要提前减速控制时采用） INC 0：计算位置数
二进制译码（数–位的关系）
应用：M代码译码处理
执行M07指令 ↙
五 沿信号的处理
上升沿检测
下降沿检测
逻辑运算指令
（可多字节进行运算） 异或指令
格式指定
与指令
或指令
非指令
格式指定
DISPB（信息显示）
信息数：对应A0~A24，共200个
刀库指令
刀库的种类： 1固定刀库：刀具号和刀座号之间的关系不会随着刀具的交换而改变，而一直保持一一 对应。 2 随机刀库：刀具号和刀座号之间的关系随着刀具的交换而改变。因此需要刀具表来 记录刀具和刀座号的对应关系。
2.根据目标刀座号和当前位的刀座号计算出旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转， 当当前位和目标位一致后停止刀库电机，进行和主轴刀具交换。 3.当刀具交换完成后，更新刀具表上的主轴刀号和当前位的刀号，完成整个换刀时序。
数据表—刀具表
首先根据刀库的排刀情况建立数据表
以上是一随机刀库的刀库表，刀具数量可以是刀 库刀座数量+1的关系。
1：地址
比较结果输出 W1=0 W1=1 输入值>比较值 输入值≦比较值
一致性比较指令（仅适用于BCD码）
输入数据指定格式： 0：输入值为常数 1：输入值为地址
控制条件：
BYT 0：两位BCD 1：四位BCD
四：二进制代码的处理
二进制代码转换（数–数的关系）
应用：倍率开关的处理
手动倍率输入值：0.01%=11111111 11111110 切削倍率输入值： 1%=11111110
ACT 0：不执行窗口的读写功能 1：执行窗口的读写功能 *注1 W1 0：表示没有执行窗口功能或窗口功能正 在执行。 1：窗口功能执行完成 注1：窗口功能的读操作分成高速执行和低速执行两 种，对于高速执行可以使ACT信号保持执行连续读取。 对于低速执行必须是在读取完成后使ACT信号为0， 不然可能会影响到其它低速指令的读取。
常数输出地址：常数的目的地址
逻辑乘数据传送指令 应用：
可以用来屏蔽某些位 的输出。
逻辑和数据传送
应用：
可以强制某些位输出为1
一个字节的数据传送
两个字节的数据传送
多个字节的数据传送
数据转换
（0）指定数据大小
BYT=0 处理数据一个字节 BYT=1 处理数据两个字节 （1）转换类型 CNV=0 二进制→BCD CNV=1 BCD→二进制 （2）复位 RST=1 复位错误输出W1 （3）ACT ACT=1 执行动作
1：计算旋转步数
ACT 命令执行条件
例：
3.旋转到位后刀具交换完成后更新数据 表 指令：二进制变地址传送
RW 0：根据表内号从数据表中读出数据 1：根据表内号向数据表中写入数据
例：
更新当前位刀号
更新前
更新主轴位刀号
更新后
注意和前一指令错开一个时序
窗口功能
PMC和NC之间除了可以进行G/F的内部信号的交换外，还可以通过窗口功能对NC内的系统 数据、伺服信息、主轴信息等进行读写控制。 指令：
功能指令（以随机换刀为例）
1 首先根据T指令检索目标刀所在的刀座号 指令：二进制数据检索
数据表容量=刀具数容量 检索数据=目标刀号 检索结果=目标刀座号
WHale Waihona Puke =0 找到检索数据1未找到检索数据
例：
程序： N10 T7 M6；
N20 M30；
2.根据当前位刀座号和目标刀座号计算出旋转方向和旋转步数 指令：二进制旋转指令
换刀时序： 固定刀库： 因为刀具号和刀座号是一致的，因此程序中的目标刀具号指令可以直接和当前位的刀 座号进行比较计算，计算出相应的旋转步数和旋转方向驱动刀库电机旋转，当当前位 的刀座号和目标刀号一致后停止刀库电机，进行和主轴的刀具交换。 随机刀库：
1.因为刀具号和刀座号之间是随机安装的，因此当程序的目标刀号发出后，首先要根 据数据表所记录的刀具号和刀座号的对应关系检索出对应的刀座号
定时器指令
可变定时器指令，设定值在MDI画面上
固定定时器指令，设定值在PMC程序上
定时器间歇打油润滑应用例
时序：1.每次开机自动打油15秒，2.正常时打油30秒，间歇30分钟，3.可手动打油
（每次打油时为打2.5秒，停2.5秒）
计数器指令
环形计数器
控制条件
CN0=0 从0开始，0，1。。。N CN0=1 从1开始，1，2。。。N UPDOWN=0 加计数
功能指令
一：PMC结构语句
第一级PMC程序区结束指令。第一级程 序为快速执行程序区，每8ms扫描一次。
第二级PMC程序区结束指令。系统会根 据第二级程序的长短分成若干段，每 8ms顺序执行一段，为主程序区。
PMC结束指令，在END和END2之间是 子程序区。
子程序呼叫语句
子程序呼叫
子程序开始
子程序结束