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6.2 根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀、开关等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下：

表 2 现场器件与PLC内部等效继电器对照表

6.3 PLC与现场器件的实际连接图

根据表2画出PLC与现场器件的实际连接图，如下所示

图13 PLC与现场器件的实际连接

6.4 梯形图

满足机械手工艺流程的梯形图如下图所示：

图14 上料机械手梯形图

6.5指令程序

根据梯形图编写的指令程序如下：

0 LD X001

1 OR M0

2 OUT M0

3 OUT Y016

4 LD X001

5 OR M1

6 ANI M2

7 ANI M3

8 OUT M1

9 LD X002

10 OR M2

11 ANI M1

12 OUT M8

13 LD M1

14 OR T7

15 AND M0

16 ANI M2

17 OUT M3

18 LD M3

19 OR Y007

20 ANI M4

21 ANI M5

22 OUT T0 K2

25 OUT Y007

26 LD T0

27 OR Y001

28 ANI X011

29 OUT Y001

30 LD X011

31 OR Y002

32 ANI T1

33 OUT Y002

34 OUT T1 K2

37 NOP

38 NOP

39 NOP

40 NOP

41 NOP

42 LD T1

43 OR Y003

44 AIN X007

45 OUT Y003

46 LD X007

47 OR Y001

48 ANI X012

49 OUT Y001

50 LD X012

51 OR Y014

52 ANI X013

53 OUT Y014

54 LD X013

55 OR Y005

56 ANI X003

57 OUT Y005

58 LD X003

59 MPS

60 ANI T2

61 OUT T2 K2

64 MPP

65 ANI X005

66 OUT M4

67 LD T2

68 OR Y010

69 ANI X005

70 OUT Y010

71 LD X005

72 ANI T3

73 OUT T3

76 LD T3

77 OR Y000

78 ANI X011

79 OUT Y000

80 LD X011

81 OUT T4

84 ANI T4

85 OUT Y012

86 LD T4

87 OUT T5

90 ANI T5

91 OUT Y002

92 LD T5

93 OR Y001

94 ANI X012

95 OUT Y001

96 LD X012

97 OR Y004

98 ANI X010

99 OUT Y004

100 LD X010

101 OR Y006

102 ANI X004

103 OUT Y006

104 LD X004

105 MPS

106 ANI T7

107 OUT M5

108 MPP

109 OUT T6 K2 112 LD T6

113 OR Y011

114 ANI X006

115 OUT Y011

116 LD X006

117 OR Y015

118 ANI X014

119 OUT Y015

120 LD X014

121 OUT Y011

122 OUT Y012

123 OUT T7 K5

7 结束语

此次我做的毕业设计是工业机械手的设计，通过3个多月努力，设计终于完成。这次设计给了我们一个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在此次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。

虽然我们设计的只是个简单的上料机械手，但需要完成伸缩、升降、回转、横移等功能，对应分别要对这些机构进行设计和计算，以及对油路及其部件的选择、控制回路和电气控制的设计。通过这些机设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。在设计的过程中我不断探索、不断学习和修改。自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网和在图书馆查阅大量相关资料。

由于时间问题，对于本次机械手的设计还存在许多问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。

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