CH05

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ch05-电力系统的稳定计算

5
§5-0 概述——研究的内容
新的稳定问题：如何在网络结构比较薄弱的情况下防止由于某一设备
或线路的故障产生连锁反应，导致全系统的稳定事故；如何防止长距离重负荷的联络线引起的低频振荡现象；如何防止由于大型互联系统频率维持能力逐渐减弱且可能的有功冲击加大可能引起的频率稳定问题；如何防止带负荷调压变压器和无功功率缺额可能引起的电压稳定问题。
Ch5 电力系统的稳定计算
重点内容 1. 掌握电力系统稳定性的基本概念； 2. 掌握电力系统暂态稳定性的等面积定则； 3. 掌握提高电力系统稳定性的措施。 4.电力系统静态稳定性的实用判据和小干扰分析法；
1
难点内容
• 应用小干扰分析法分析电力系统静态稳定性。 • 简单电力系统暂态稳定性分析的等面积定则。
U
I
Ed" Ud I d d
20
同步电机对称稳态运行矢量图
讨论：
①凸极机的功率特性比隐极机多了一项与磁
励磁无关的两倍功角的正弦项。该项是由于发电机纵、横轴磁阻不同而引起的。
阻功率
②不管用什么电势表示的功率特性，对于给定的运行状态来说均是等价的，即均要相等（在忽略电阻的情况下）。不同表达形式适用于不同场合。
有利于提高系统稳定
P
SB
PEq1 EXqdVsin
ef
PEq3
EqVsin
Xd
SA P0 a d
bc
g
PEq2
EqV sin
Xd
o 0 cr 900
1
31
三、提高系统暂态稳定性措施
5、制动电阻，提高发电机电磁出力原理：
Pe ↑ → 减速面积SB↑，加速面积SA↓

模拟电路CH05第五版

02
模拟电路的基本元件
电阻
总结词
电阻是模拟电路中最基本的元件之一，用于限制电流的流动。
详细描述
电阻由导电材料制成，其阻值取决于其长度、横截面积和材料。在电路中，电阻用于消耗电能，从而产生电压降。电阻的阻值通常用欧姆（Ω）表示。
电容
总结词
电容是模拟电路中用于存储电荷的元件。
详细描述
电容由两个平行板组成，中间填充绝缘材料。电容的容量取决于两板之间的距离、面积和介电常数。电容在电路中的作用是过滤交流信号、储能和旁路。电容的容量通常用法
新工艺的探索
纳米压印技术
纳米压印技术可实现大规模、低成本、高精度电路制造，有助于提高模拟电路的性能和集成度。
柔性电子工艺
柔性电子工艺可制造出可弯曲、可穿戴的模拟电路，为智能穿戴设备和生物医疗领域提供新的可能性。
新技术的研发
神经网络模拟电路
借鉴生物神经网络的原理，研发新型模拟电路，实现更高效、更智能的信息处理。
通过应用诺顿定理，可以将电路中的电流源和电阻进行简化，从而更容易地求解电路中的电流和电压。诺顿定理在模拟电路分析和设计中也具有重要应用，特别是在分析负反馈放大器和滤波器等电路的性能时。
交流分析方法
总结词
交流分析方法是一种用于分析交流信号在模拟电路中传输和处理的方法。
详细描述
交流分析方法包括频率响应分析和瞬态分析。频率响应分析用于研究电路在不同频率下的性能表现，如增益、相位和带宽等；瞬态分析则用于研究电路在输入信号变化时的动态响应。通过交流分析方法，可以全面了解模拟电路在不同频率和时间尺度下的行为特性，从而优化电路设计。
03
02
结果分析
根据实验数据和指标，分析电路的性能和特点。

ch05 五笔字型编码规则

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5.6.1 输，在记事本中输入如图所示的汉字。
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5.2 键外汉字的输入
键外汉字是指在五笔字根键盘上找不到的汉字。在五笔字型输入法中，键外汉字以字根来进行编码，键外汉字的字根包括超过4码、正好4码和不足 4码3种情况。在这3种情况下，由于不同的键外汉字所含的字根数不同，因此，它们的取码原则不同。可以将键外汉字的编码概括为：含4个或4个以上字根的汉字，用4个字根码组成编码；不足4个字根的汉字，编码处包括字根码以外，还有补加一个识别码，如仍然不足4码，可按空格键。
末笔识别码的由来末笔识别码的组成
对末笔识别码的特定约定
快速判断末笔识别码 AutoCAD工作空间的基本组成
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5.3.1 末笔识别码的由来
五笔字型输入法输入汉字的特点就是笔画越多的字越好输，笔画越少的字越难输，对于一些不足四码的汉字，如“沐”、“汀”和“洒”，它们的拆字方法又都一样，均拆分为IS，单凭字根不能完全区分，因此便用末笔识别码来进行区分，即在字根输入完后，再输入一个末笔识别码来识别汉字。
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5.3.2 末笔识别码的组成
末笔识别码是为减少重码而补码的代码。末笔识别码，顾名思义他包括末笔识别码和字型识别码，即它由“末笔”和“字型”两部分组成，如表所示。

ch05物料需求计划(MRP)

库存信息说明物料清单中列出的每个项目的如下数据：物料可用数据和编制订单数据.
1、物料可用数据
(1)现有库存量：
指仓库中实际存放的可用库存量。
(2)计划入库量（或计划接收量）
指在将来某个时间某项目的入库量。该入库量一般来源于正在执行中的采购订单或生产订单。
(3)已分配量
指已经分配给某使用者，但还没有从仓库中领走的项
Ch5 物料需求计划(MRP)
整理ppt
1
物料需求计划（MRP）的编制
1 MRP的概念 2 MRP的工作原理 3 MRP处理过程 4 MRP的编制案例 5 MRP的更新方法
整理ppt
2
1.1 什么是物料需求计划
物料需求计划（MRP ，Material Requirement Planning）是对主生产计划（MPS）的各个项目所需的全部制造件和全部采购件的网络支持计划和时间进度计划。
MRP是生产管理的核心，它将主生产计划排产的产品分解成自制零部件的生产计划和采购件的采购计划。
整理ppt
4
MRP主要解决以下五个问题：
（1）要生产（含采购或制造）什么？生产（含采购或制造）多少？（这些数据从MPS获得）
（2）要用到什么？(这些数据根据BOM表展开获得)
（3）已经有了什么？(这些数据根据物料库存信息、即将到到货信息或产出信息获得)
整理ppt
13
库存信息（3/3）
（4）批量规则（批量政策）
实际计划生产或采购的交付数量和订货数量并非等于净需求量，这是由于在实际生产或订货中，准备加工、订货、运输、包装等都必须是按照一定的数量来进行的，这一定的数量称为生产或订货的批量。批量规则是库存管理人员根据库存管理的要求和目标权衡利弊后选择的。

中华05-ruh-chn标准

中华05-ruh-chn标准什么是中华05ruhchn标准？中华05ruhchn标准，是一种制订质量管理体系的标准，是根据中华05ruhchn组织（简称CH05）对于质量管理的理念与方法的总结与提炼，用于指导企业如何实施质量管理，从而提高产品质量和企业整体竞争力。

该标准采用了一系列的规范与指南，涵盖了质量管理的各个环节，包括质量目标与政策、组织架构、过程管理、资源管理、产品设计与开发、供应链管理、生产管理、测量与分析等方面。

中华05ruhchn标准的制订背景与目的制订中华05ruhchn标准的背景是为了解决各类企业在质量管理方面存在的问题和挑战。

在竞争激烈的市场环境中，企业需要提供高品质的产品和服务，以满足客户的需求和期望。

同时，全球化的竞争使得质量管理不再是企业内部的问题，而是涉及到整个供应链的管理，需要企业与供应商之间进行合作与协调。

因此，制订中华05ruhchn标准的目的是帮助企业建立起一套可靠的质量管理体系，实现全面的质量管理，提高产品质量，增强竞争力。

中华05ruhchn标准的核心内容中华05ruhchn标准基于质量管理的六大原则：顾客导向、领导力、员工参与、过程管理、持续改进和证据驱动。

这些原则贯穿于整个标准的制定过程中，确保企业的质量管理体系得以全面有效地运作。

首先，中华05ruhchn标准要求企业制定质量目标与政策，明确企业在质量方面的战略定位和目标要求。

企业应该从客户的需求出发，制定具体的质量目标，并向员工进行宣传和培训，以确保质量政策的有效实施。

其次，中华05ruhchn标准要求企业建立起适应质量管理的组织架构。

企业应该明确各个岗位的职责与权限，建立起一套有效的沟通与协作机制，以确保质量管理的有效运行。

再次，中华05ruhchn标准要求企业进行过程管理。

企业需要对质量管理过程进行规范和流程化，确保各个环节的质量控制得以有效执行。

同时，企业还需要采用合适的质量管理工具与技术，对过程进行监控与改进。

高等量子力学课件【ch05】开放量子系统动力学

式(5.44)近似处理通常称作玻恩-马尔科夫近似，然而，一般情况下它并不能保证方程式(5.44)定义了动力学半群的生成元。因此，下面做进一步近似处理，即对主方程的快速振荡项做平均，称为旋波近似。为了解释这个过程，现将薛定谔绘景下的相互作用哈密顿量H, 写为如下形式：
01弱耦合限
其中，
。是相互作用的最一般形式。如果把相互作用哈密顿量H, 分解为系统哈密顿量H₅ 的
马尔科夫量子主方程如果量子动力学半群存在，在某种数学条件下(见下面),一个线性映射L, 即半群的生成元，可以表示成如下指数形式：由此，立刻可以得到开放系统约化密度矩阵的一阶微分方程
02马尔科夫量子主方程
方程式(5.19)叫作马尔科夫量子主方程。半群生成元L 为超算符，它可以看成方程式(1.113)中刘维超算符的
由式(5.13)容易看出， V(4)具有描述一般量子测量操作 (见式(2.28))的形式。再者，算符满足条件
由此，可推导出因此，我们说，一个动力学映射V(t)是凸线性的、完全正和保迹的量子操作。
02马尔科夫量子主方程
上面给出了t 固定时的动力学映射V(1) 。如果让t 变化，即可得到动力学映射的一个参数簇 {V(t)}t≥0}, 其中V(0) 为单位映射。这个簇描述了开放系统全部的时间演化。然而，如果库关联函数衰减的特征时间远小于系统演化的特征时间，则约化系统的记忆效应可以忽略。因此，像经典理论那样可以获得马尔科夫型的行为。对于均匀情况这一理论将借助如下半群特征构建。
其中约化密度矩阵Ps(t) 在t 时刻可表示为
其运动方程为
02
量子马尔科夫过程
01开放量子系统动力学概述
设初始时刻t=0 时，总系统S+B 处于不关联的乘积态

ch05制造业企业主要经济业务的核算PPT课件

贷：短期借款
1 000 000
【例5-7】确认4月份半个月短期借款利息 (预提方式)。
借：财务费用 2 500
贷：预提费用
2 500
※ 本月利息计算：
1 000 000×6%÷12×15/30＝2 500
26
【例5-8-1】（补充）确认5、6月各月短期借款利息(预提方式)。
借：财务费用 5 000
实际缴纳税金、支付已分配利润，资金即退出了企业。
资金筹集业务
资金投入
投入资本
材料采购业务
产品生产业务
产品销售业务
资金使用（资金循环与周转）
▲ 供应过程 ▲
生产过程
▲ 销售过程 ▲
货币资金
储备资金
生产资金
成品资金
货币资金
资金退出业务
资金退出
负债
设备购置业务
固定资金
财务成果形成与分配业务
【例5-14】购入需要安装设备，货款已付。
借：在建工程 566 600
贷：银行存款
566 600
※ 发生的安装费均构成需要安装设备实际成本。
36
【例5-15】自行安装设备发生各种费用。
借：在建工程 34 800
贷：原材料
12 000
应付职工薪酬 22 800
【例5-16】需要安装设备安装完毕，已交付使用。
借：固定资产 601 400
贷：在建工程
601 400
※ 该工程总成本为：
566 600 ＋ 34 800 ＝ 601 400
37
【例5-17】购入设备未按信用条件付款发生的价值增值应计入固定资产成本。 ①赊购时：借：固定资产 1 172 000 贷：应付账款 1 172 000 ②实际付款（1 240 000）时：借：固定资产 68 000 应付账款 1 172 000 贷：银行存款 1 240 000

《海洋技术与仪器概论》ch05海洋观测技术与仪器教学课件

风观测技术与仪器
2.超声波风传感器
（2）美国Campbel1公司生产的 CSAT3A型超声波风传感器
美国Campbell公司的CSAT3A型超声波风传感器是涡度协方差和湍流观测应用中三维超声波风速仪的理想选择。该产品符合空气动力学的设计理念，带有 10cm 的垂直测量路径，可在超声脉冲模式下运行，能够经受严酷的气象条件的考验。美国Campbel1公司的CSAT3A型超声波风传感器可输出三维正交风速 (vx，vy，vz）和声(c)最大输出频率高达0Hz。美国 Campbel1公司生产的CSAT3A型超声波风传感器如图 5.7所示，其性能指标如表57所示。
温度、湿度数据的观测是各类空间监测系统的重要组成部分
海洋温度、湿度是海洋水文气象观测的重要因素，与人类海洋生产生活密切相关，也是卫星辐射定标的重要依据。温湿度传感器是用来测量温度和湿度的传感器，电子式温湿度传感器在海洋中的应用非常广泛。海洋环境观测领域常用的温湿度传感器多以温湿度一体式探头作为测量元件，将温度和湿度信号采集出来，经过稳压滤波、运算放大、非线性校正、VII(电压/电流)转换、恒流及反相保护等电路处理后，转换成与温度和湿度呈线性关系的电流信号或电压信号输出，也可以直接通过主控芯片进行接口输出。
波浪观测技术与仪器
（1）芬荷兰Datawel1公司生产的MKI型测波浮标
风观测技术与仪器
2.超声波风传感器
超声波风传感器是近年来逐渐兴起的风传感器
该传感器具有风速分辨率高、测量响应时间短、无旋转磨损件的优势，在需要对风速梯度、风切变等进行观测的场合具有独特的优势。该传感器的关键核心技术为超声换能器技术、超声波信号精密测时/测频技术、测量环境匹配修正技术。对于超声波风传感器，国外产品以英国Gi1公司、美国Campbel1公司、美国YOUNG公司生产的产品为代表，国内产品以二维超声波风传感器为主，其中锦州阳光气象科技有限公司的产品具有代表性。

CH05商品分类

商品条形码（EAN、UPC码）
商业是最早应用条码技术的领域。在商业自动化系统中，商品条码是关键。 EAN码： EAN码是国际物品编码协会制定的一种商品用条码，通用于全世界。EAN码符号有标准版（EAN-13）和缩短版（EAN-8）两种，我国的通用商品条码与其等效。我们日常购买的商品包装上所印的条码一般就是EAN码。 UPC码： UPC码是美国统一代码委员会制定的一种商品用条码，主要用于美国和加拿大地区，我们在美国进口的商品上可以看到。
商品分类的原则和方法
商品分类的原则：明确分类的商品集合体所包括的范围；明确商品分类的目的；选择适当的分类标志。商品分类的方法：线分类法（层次分类法）：面分类法：
§2商品分类标志
选择分类标志的基本原则常用的商品分类标志

选择分类标志的基本原则

EAN-8码由前缀码、商品项目代码由4位或5位数字构成，是按一定规则由EAN-13位条码中的厂商代码和商品代码合并而成。校验码的计算方法同EAN-13位条码，但需要在代码前而添5个“0”。 EAN-13位条码转换成EAN-8位条码的前提条件是，EAN— 13条码中制造商代码必须以“00”结尾。缩短码不能直接表示制造商，所以商品条码系统成员只有在不得已时才能使用缩短码。根据国际物品编码协会的规定，只有当EAN-13条码所占面积超过总印刷面积的当25%时，使用EAN-8条码者才是合理的。一些国际物品编码协会的成员，对使用EAN-8条码的条件还作了进一步的具体规定。
（二）、商品条形码
定义：条码是由一组按一定编码规则排列的条、空符号，用以表示一定的字符、数字及符号组成的信息。条码系统是由条码符号设计、制作及扫描阅读组成的自动识别系统。相关术语：条码字符：表示一个字符的若干条和空。条：条码中对光的反射率低的部分，一般为黑色。空：条码中对光的反射率高的部分，一般为白色。空白区域：为保证条码正常识读而在条码两端保留的与空同色的区域。起始符：位于条码起启位置，表示条码开始的一个特殊的条码字符。终止符：位于条码终止位置，表示条码结束的一个特殊的条码字符。校验位：用于检验条码准确性的一个条码字符，根据条码所表示的字符信息按一定的校验规则生成，一般位于终止符前。单元：条码符中一个颜色相同的宽度范围。一个单元由一个或多个模块组成。模块：组成条码的最基本的单位。

CH05-常见故障检修 - 电控系统常见故障诊断与检修

制作：Ding
5
汽车发动机电控技术
二、故障诊断与检修常用工具仪器
1、常用工具
跨接线
作用：主要用于电路故障诊断。
测试灯
作用：用来检查电控元件电路的通断。
跨接线
测试灯
制作：Ding
6
汽车发动机电控技术
常用工具：数字万用表
作用：用于测量电阻、电压、电流等参数。
分类：分普通型和汽车专用型两种。
普通数字式万用表
测量精度高、测量范围广，应用广泛。
汽车万用表
除测量电阻、电压、电流外，还能测量转速、频率、温度、电容、闭合角、占空比等项目，并具有自动断电、自动变换量程、数据锁定、波形显示等功能。
普通数字式万用表
汽车万用表
制作：Ding
7
常用工具：手动真空泵
作用：又称手持式真空测量仪。用来抽发动机电控系统中的真空。一般带有显示真空度的真空表、各种连接软管和接头等附件。
制作：Ding
14
汽车发动机电控技术
常用仪器：发动机综合测试仪
作用：又称发动机综合性能检验仪。它能对发动机进行不解体综合测试，并配备有标准的数据及专家分析系统，可通过对测试结果与标准数据比较，判断发动机整机或部分系统工作好坏。
制作：Ding
15
三、故障诊断基本方法
故障诊断基本程序
向车主调查
外部检查
制作：Ding
28
日本丰田车系
诊断座类型
汽车发动机电控技术
类型Ⅰ
制作：Ding
类型Ⅱ
类型Ⅲ
29
汽车发动机电控技术
日本丰田车系故障码的调取方式
分普通方式和试验方式两种。普通方式调取故障码：将点火开关打开，但不起动发动机，短接诊断座上的TE1与E1端子，仪表盘上CHECK ENGINE灯即闪烁输出故障码。试验方式调取故障码：首先关闭点火开关，短接诊断座上的TE2与E1 端子；然后再打开点火开关，起动发动机，并以不低于10km/h的车速进行路试；路试后，再短接诊断座上的 TE1 与 E1 端子，仪表盘上 CHECK ENGINE灯即闪烁输出故障码。

Ch05 混频器

以上函数展开式称为泰勒级数。在泰勒公式中，取a=0，得到的级数称为麦克劳林级数
线性时变电路：指电路元件的参数不是恒定不变的，而是按一定规律随时间变化，且这种变化与元件的电流或电压无关。
i f (VQ v )
其中：v=v1+v2 v1相对于v2很小
VT
+
v-s
+
vB(t)
v0-
VBB
ic
f '(VBB v0 ) g(t) g0 g1 cos0t g2 cos 20t gn cos n0t
iC=f (VBB+ v0) +f ’(VBB+ v0) vs
f (VQ v0 ) Ic0 Icm1 cos0t Icm2 cos 20t Icmn cos n0t
1. 有用信号和本振产生的组合频率干扰——哨叫干扰
现象：当接收机接收某一电台音频信号时，除了能听到有用信号外，还同
时能听到等音频的哨叫声。
p,q p0 qs p + q ≤ n i 1,1 0 s
fp,q pfo qfs
fi F
F为音频
1. 有用信号和本振产生的组合频率干扰——哨叫干扰
举例
经过混频器变频后，输出频率为
fi fo fs (2.165～6.465)MHz (1.7～6)MHz 0.465MHz
混频的结果：较高的不同的载波频率变为固定的较低的载波频率，而振幅包络形状不变。
混频器的一般结构框图
vs
设输入已调波信号：vs Vsm costcosst
5.7.2 二极管环形混频器
（双平衡混频器）
图 5.7.1 二极管平衡混频器

微观经济学原理ch05

Questions for review1.Define the price elasticity of demand and the income elasticity of demand.需求价格弹性，是指一种物品需求量对其价格变动反应程度的衡量；需求收入弹性，是指一种物品需求量对消费者收入变动反应程度的衡量。

2.List and explain some of the determinants of the price elasticity of demand.需求的价格弹性取决于许多形成个人欲望的经济、社会和心理因素。

通常，需求价格弹性主要由以下几个因素决定：（1）必需品与奢侈品。

必需品倾向于需求缺乏弹性，奢侈品倾向于需求富有弹性。

（2）相似替代品的可获得性。

有相似替代品的物品往往富有需求弹性，因为消费者从这种物品转向其他物品较为容易。

（3）市场的定义。

范围小的市场的需求弹性往往大于范围大的市场，因为范围小的市场上的物品更容易找到相近的替代品。

（4）时间的长短。

物品往往随着时间变长而需求更富有弹性，因为在长期中人们有充分的时间来改变自己的消费嗜好和消费结构。

3.If the elasticity is greater than 1, is demand elastic or inelastic? If the elasticity equals 0, isdemand perfectly elastic or perfectly inelastic?弹性大于1，需求富有弹性。

弹性等于0，需求完全无弹性。

4.On a supply-and-demand diagram, show equilibrium price, equilibrium quantity, and the totalrevenue received by producers.如图，供给与需求曲线的交点是均衡点，均衡点所对应的价格P是均衡价格，所对应的数量Q是均衡数量。

ch05葡萄酒品评方法

6
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
7
第五章葡萄酒品評方法 Wine Tasting Method
(二)觀察葡萄酒的光澤圖5.2
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
8
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
9
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
10
第五章葡萄酒品評方法 Wine Tasting Method
三、觀察葡萄酒的顏色圖5.3
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著 1
第五章葡萄酒品評方法 Wine Tasting Method
二、溫度控制厚度越高的葡萄酒，所需要的飲用溫度越高。厚實感程度較高或可以長期儲存的白葡萄酒的適當品評溫度約在攝氏12至14度之間；而較甜或較強調果香的酒，則應先將溫度降到攝氏6至9度之間，至於法國波爾多地區的Sauternes、德國和加拿大所生產的冰酒（Eiswein，Ice Wine），以及各種貴腐酒如德國的TbA，等甜味重，但強調存酒體的醇厚度、而且可以長期存放的葡萄酒則需要在較低的溫度下飲用，大約是6至8℃之間。表5.1
17
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
18
第五章葡萄酒品評方法 Wine Tasting Method
六、用鼻子聞香氣 (一)聞香氣的方法品評時，鼻孔（Nostrils）位置依序可放在： 1.酒杯內接近液面（圖5.6a）。 2.酒杯口的上方內側（圖5.6b）。 3.酒杯口的中央外側（圖5.6c）等三個位置。
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
19
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著20萄酒賞析鄭建瑋◎著21
葡萄酒賞析鄭建瑋◎著
22
第五章葡萄酒品評方法 Wine Tasting Method
(二)形容你所聞到的味道 (三)旋轉酒杯（Swirl）

机器人机构学【ch05】单回路机器人机构拓扑结构特征与综合培训教学课件

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yi i
zi
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0
普通过约束回路秩的判定
众所周知，单闭链速度约束方程组的秩(独立速度约束方程的数量)不一定等于其位移约束方程组的秩。但若使速度约束方程组降秩的条件与机构运动位置无关，而只与机构运动副轴线方位的特殊配置类型有关，则无论机构运动到任何位置，机构速度约束方程组与位移约束方程组两者的秩相等，且存在条件相同。
谢谢观看
普通过约束回路秩的判定
图5-4一般过约束单闭链及其转化单开链 SOC 。
普通过约束回路秩的判定Fra bibliotek求秩示例
在分析单闭链的秩之前，需要对含有C、U与S副的单闭链进行转化，将它们转变为只含
有R与P副的结构组成形式，即C副等价为SOC-RC //PC-
，U副等价SO为C
-R1U
R
U 2
-
，S
副等价为 SOC
m
F fi L i1
单回路机器人机构的活动度与运动副特性消极运动副及其判定消极运动副
消极运动副判定准则
对活动度F>0的单闭链，若由某运动副连接的两个连杆不存在相对运动，
则该运动副为消极运动副。
对F>0的单闭链SLC，假想将某运动副(或运动副的某自由度)刚化，得到
相应原SLC的新单闭链SLC*。
特殊过约束回路研究简介
螺旋相关性判别法的基本思想
将机构所有的运动副均以运动螺旋表示，构成一个螺旋系，若存在与该螺旋系中每个螺旋均相逆的反螺旋，则此反螺旋就是该机构的一个公共约束。若机构的公共约束数为，则其独立位移方程数ξL=6-λ。
特殊过约束回路研究简介
解析法
近年来，解析法逐渐成为研究过约束机构的主流方法，它分为两大类。

ch05风险与收益入门及历史回顾

5-33
5.4.1 持有期收益率
HPR＝ (股票期末价格-期初价格＋现金红利)/ 期初价格（5-10）
本例中：
110美元-100美元＋4美元
HPR＝
＝0.14或14%
100美元
（假设股息支付时点在期末）
5-34
5.4.2 期望收益率与标准差
由于一年之后每份基金价格和股利收入的不确定性，你很难确定你的最终总持有期收益率，我们试图将市场状况和股票指数状况进行情景分析，如表5 - 4所示，我们将可能性分为四种情况。
表5-4 股票指数基金持有期收益率的情景分析
5-35
资产组合中的数学（定理1）
定理1 在任何情况下，资产的平均或期望收益（率）就是其收益（率）的概率加权平均值。P(s) 表示s情况下的概率， r(s)为该情形下的收益（率），那么预期收益（率）E(r)为：
E(r) P(s)r(s)
s
p(s) = 状态S的概率 r(s) =状态S的持有期收益率HPR 状态: 从1到S
5-38
5.4.2 期望收益与标准差
显然，对于潜在的投资者而言，更加担心的是收益为－52%这一情形出现的概率有多大，而不是收益为31%的这一情形。收益率的标准差并未将两者加以区分，它仅仅简单地表现为是对二者中值的偏离。只要概率分布或多或少与中值是对称的，σ就可以精确测度风险，特别地，当我
• R(1-t)-i＝(r＋i)(1-t)-i＝r(1-t)-it (5-5)
5-14
例题
• 假设你的税率是30%，你投资的回报率为12%，通胀率为8%，试求你税后的实际收益率。
5-15
例题
• 解：税后实际收益率=r（1-t）-it =（12%-8%）（1-30%）-8%×30%=0.4%