飞思卡尔总结
NXP恩智浦 Freescale飞思卡尔后你需要知道的十件事
NXP恩智浦Freescale飞思卡尔后你需要知道的十件事这两年，半导体行业似乎进入了多事之秋，收购战此起彼伏。
就在今年短短的3个月里，半导体行业并/收购案有：Avago Technologies 以6 亿美金价格收购无线网络公司Emulex Corp ELX.O，Maxlinear以2.87亿美元收购Entropic Communications，Lattice半导体则将以6亿美元价格收购Silicon Image。
3月初，恩智浦（NXP）以约118亿美元的价格并购飞思卡尔(Freescale)，合并后的企业价值将超过400亿美元。
大公司的收购往往错综复杂，他们也有自己难以取舍的地方，有经济、情感、形象等多方面的考量。
这次并购会对恩智浦和飞思卡尔各自的产品、目标行业、半导体产业以及竞争对手带来哪些影响呢？我们目前还不能得到准确答案，但是希望能从对两家公司的十大对比中，让你看出一些端倪。
1.优势产品恩智浦微控制器、射频、传感器、无线(NFC)、模拟及电源。
杀手锏：NFC、智能卡IC。
飞思卡尔MCU&通信处理器、模拟技术与电源管理、射频、无线连接、传感器、软件和开发工具。
杀手锏：MCU&通信处理器（ARM MCU、ARM 应用处理器、QorIQ多核处理器、Power处理器、DSP）。
恩智浦+ 飞思卡尔不难发现，这两家的产品互补性很强，一个擅长连接，一个擅长处理和控制连接及其带来的数据。
恩智浦和飞思卡尔的专利数都约为10 000，可以从一个侧面反映他们的势均力敌。
而下面的专利“地图”，会让你直接感受到他们各自的强项。
图1 恩智浦与飞思卡尔的专利“地图” 在宣布合并交易时，恩智浦表示将出售自家高性能RF产品部门以避免主管机关审查问题，其实是因为NXP将保留原属于飞思卡尔、技术实力更强的RF部门，而不是他们自己的。
如果两家公司的RF业务合并，将有垄断全球高性能RF市场之虞，美国与欧洲的反垄断机构以及中国的商务部将审查这项合并交易。
飞思卡尔智能车 电磁组 技术报告
//#define K10
//#define Kp 1;//PID的//#define Kd 1;
#include <hidef.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <MC9S12XS128.h>
3.1.3
考虑到适当增加力臂来提高舵机的灵敏度和为了赛车布局的的紧凑，采取了如图3.2所示的安装方法。
图3.2舵机安装结构
3.1.4
采用接插件与焊接结合的方式连接传感器、主控板、编码器、电机驱动电路、电机、赛道起始检测等单元，既考虑可靠性，又兼顾结构调整与安装的便利性。具体安装结构如图3.3所示，
图3.3主控板安装结构
[6]卓晴.基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究[J].清华大学.2009
[7]杨延玲.载流直导线的电磁场特性分析[J].山东师范大学.2007
[8]王毅敏.马丽英等.一种改进的数字PID控制算法及其在励磁系统中的应用电网技术[J].1998
[9]高金源，夏洁.计算机控制系统[M].清华大学出版社.2007
本校积极组队参加第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。从2010年底着手准备，历时半年多，经过不断试验设计，最终设计出较为完整的智能赛车。在赛区比赛中获得了较好的综合性能和成绩。
在本次比赛中，采用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，构思控制方案及系统设计，进行包括机械结构的调整与优化，硬件的设计与组装、软件控制算法的编写与改进等过程（小车上的具体方案模块有传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等）从而实现小车智能化的识别道路，最终实现智能化竞速。
飞思卡尔智能小车算法介绍(个人总结)
式中，
q0
Kp
1；TTi
Td T
q1
；Kp
1
2。Td
T
q2
Kp
Td T
3.2.1 PID控制算法
由此可见，要利用 u和( k ) 得u (到k 1) ，只需u (要k )用到 , 和 e (三k 个1)历史e(数k 据 2。) 在编u (程k 过 1程) 中，这三个历史数据可以采用
平移法保存，从而可以递推使用，占用的存储单元少，编程简单， 运算速度快。增量型算法的程序流程图如图3.6所示。
25工qgz1lt70108100801nlj23456j2x013x084x105x086x01jj40108100801tj武汉科技大学信息科学与工程学院tj武汉科技大学信息科学与工程学院tj武汉科技大学信息科学与工程学院壬322模糊控制算法tj武汉科技大学信息科学与工程学院o模糊控制表可以离线求出作为文件存储在计算机中计算机实时控制时只要将ad转换得到的偏差和偏差变化ec进行量化得到相应的等级e和ec然后从文件中直接查询所需采取的控制策略
3.1 编程语言简介
在绝大多数场合，采用C语言编程即可完成预 期的目的，但是对实时时钟系统、要求执行效率高 的系统就不适合采用C语言编程，对这些特殊情况 进行编程时要结合汇编语言。汇编语言具有直接和 硬件打道、执行代码的效率高等特点，可以做到C 语言所不能做到的一些事情，例如对时钟要求很严 格时，使用汇编语言便成了唯一的选择。这种混合 编程的方法将C语言和汇编语言的优点结合起来， 已经成为目前单片机开发最流行的编程方法。关于 编程语言的详细介绍可参阅相关书籍。
第3章 智能汽车设计基础—软件
第3章 智能汽车设计基础—软件
在智能车系统的设计中，硬件是基础，没有一个好的硬 件平台，软件就无法运行。对于智能车系统来说，软件的核心 是控制算法。而完成这些任务的编程语言有汇编语言和C语言。 软件部分是整个智能车系统的灵魂，在硬件方面各参赛队之间 大同小异，真正体现各参赛队智能车的优势和最后决定比赛成 绩好坏的往往是软件部分，尤其是核心控制算法的设计。本章 首先简要介绍软件编程中使用的汇编语言和C语言各自的特点， 然后重点介绍核心控制算法的原理。
2024年飞思卡尔智能车总结
2024年飞思卡尔智能车总结
2024年飞思卡尔智能车在技术、市场和发展方面取得了重要进展。
在技术方面，飞思卡尔智能车在感知、决策和控制方面取得了显著的提升。
通过引入先进的传感器技术、深度学习算法和决策系统，智能车能够更准确地感知周围环境，并作出更精准的决策。
此外，智能车的控制系统也得到了改进和优化，使得车辆在各种复杂的道路条件下能够更安全、稳定地行驶。
在市场方面，飞思卡尔智能车取得了良好的销售业绩和市场份额。
随着智能汽车的普及，越来越多的消费者开始关注智能车的安全性、效率和便利性。
飞思卡尔智能车凭借其卓越的技术和可靠的性能，获得了广大消费者的认可和信赖，进一步扩大了市场份额。
在发展方面，飞思卡尔智能车与各大汽车制造商、科技公司和城市机构建立了紧密的合作关系。
通过合作，飞思卡尔能够更好地了解市场需求，持续改进和创新智能车技术。
此外，飞思卡尔还积极参与智能交通系统和城市智能化建设，为城市提供更安全、高效的交通解决方案。
综上所述，2024年飞思卡尔智能车在技术、市场和发展方面都取得了显著的进展，为智能汽车行业的发展做出了积极贡献。
未来，飞思卡尔将继续致力于推动智能车技术的发展，为用户提供更智能、更安全的出行体验。
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飞思卡尔智能车摄像头组技术报告 (2)
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。
使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。
为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。
关键词：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，C++仿真，SD卡AbstractIn this paper, we will design a intelligent vehicle system based on MC56F8366 as the micro-controller unit. using the CCD image sensor sampling to the track image information to extract the track line center, to calculate the positional deviation between the car with the black line, the use of PD on the rudder. The machine turned to the feedback control. We use PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor, combined with specific algorithms to achieve closed-loop control of the movement speed of the model car in front of the track. In order to improve the speed and stability of the model car, we use the C++ to develop a simulation platform, Bluetooth serial module, SD card module, keyboard, LCD modules, debugging tools. Through a series of debugging, the system design is feasible.Key words: K60，CCD_camera, binaryzation, PID control, C++ simulation, SD card目录第1章引言................................................................................... - 1 - 第2章系统总体设计................................................................ - 2 - 2.1 系统分析..................................................................................... - 2 - 2.2 车模整体布局............................................................................. - 3 - 2.3 本章小结....................................................................................... - 4 - 第3章系统机械设计及实现................................................... - 5 - 3.1 前轮定位的调整......................................................................... - 5 -3.1.1主销内倾..............................................................................- 6 -3.1.2 后倾角.................................................................................- 6 -3.1.3 内倾角.................................................................................- 7 - 3.2 舵机安装....................................................................................... - 8 -3.2.1 左右不对称问题的发现与解决........................................- 10 - 3.3 编码器的安装............................................................................ - 10 - 3.4 摄像头安装.................................................................................- 11 -3.4.1 偏振镜的使用......................................................................- 12 -3.4.2 摄像头的标定......................................................................- 12 - 3.5 摄像头的选用.............................................................................- 13 - 3.6 红外接收装置.............................................................................- 14 -3.7 防止静电复位.............................................................................- 15 - 3.8 本章小结.......................................................................................- 15 - 第4章硬件电路系统设计及实现 ...................................... - 16 -4.1 硬件设计方案............................................................................- 16 - 4.2 电源稳压......................................................................................- 17 - 4.3 电机驱动......................................................................................- 18 - 4.4 图像处理部分............................................................................- 19 -4.4.1 摄像头升压电路.............................................................- 19 -4.4.2 视频分离电路.................................................................- 19 -4.4.3 硬件二值化.....................................................................- 19 - 4.5 灯塔电路......................................................................................- 21 - 4.6 本章小结......................................................................................- 21 -第5章系统软件设计.............................................................. - 22 -5.1 软件流程图...............................................................................- 22 - 5.2 算法新思路...............................................................................- 23 -5.2.1中心线提取.......................................................................- 23 -5.2.2 直角检测........................................................................... - 24 -5.2.3 单线检测......................................................................... - 24 - 5.3 舵机控制.....................................................................................- 25 - 5.4 速度控制.....................................................................................- 26 - 5.5 PID算法....................................................................................- 26 - 5.6 路径优化.....................................................................................- 31 -第6章系统联调...................................................................... - 33 - 6.1 开发工具.................................................................................... - 33 - 6.2 无线调试蓝牙模块及蓝牙上位机..........................................- 33 - 6.3 键盘加液晶调试......................................................................- 34 - 6.4 TF卡调试模块.........................................................................- 34 -6.4.1 TF卡.............................................................................- 34-6.4.2 SDCH卡 .........................................................................- 35 -6.4.3 软件实现.......................................................................- 36 - 6.5 C++上位机设计........................................................................- 36 - 6.6 电源放电模块...........................................................................- 38-6.6.1 镍镉电池记忆效应…………………………………….. - 39-6.6.2 放电及电池性能检测设备…………………………….. - 39- 6.7 本章小结....................................................................................- 40 - 第7章模型车技术参数........................................................ - 41 - 第8章总结............................................................................... - 42 - 参考文献...................................................................................... - 44 -第1章引言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车智能化已成为行业发展的必然趋势。
飞思卡尔芯片简介
• RS08微控制器—S08內核的簡化版， 在某些應用領域更有效，更便宜。 例如簡單的電子機械設備遷移到固態 控制。 • S08微控制器—從通用HC08微控制器 轉化而來。總線速度更快，操作電壓 更低，S08更適用于電池供電的應用。 • ColdFire嵌入式控制器—可兼容，
微處理器
歡迎來到飛思卡爾獨家 推出的微控制器集
/contiuum
/continuum
飛思卡爾公司 的優勢
飛思卡爾公司是嵌入式控制領域的全球 帶頭人，是MCU技術的先驅，並是主要 技術創新者。我們開發了首個基于flash 存儲的MCU。微控制器集提供了接觸我 們市場主導產品的簡單方法。全套的工 具、培訓和支持，包括常規開發工具、 參考設計、應用筆記和網上直播。使得 你的設計更快捷。
關于微控制器集
飛思卡爾公司的微控制器集是業界首個也是唯一一個8位到32位兼容產品的路線圖。從入門 級的RS08和S08控制器到全特征的ColdFire產品，微控制器集使用相同的外圍模塊和開發工 具，簡化了設計過程並縮短推向市場的時間。逐步兼容即可將微控制器集內的設備從低端 到高端遷移到下一個兼容的設備上。例如：將MC9S08JM60 (JM60)遷移到MCF51JM128 (JM128)上，然後只要花少量時間和精力就可遷移到MCF5221x MCUs。 在優化產品性能，價格和功能時，您可能會產生從8位轉到32位的需求，反之亦然。您只要簡 單地更換板上的控制器，重新編譯代碼。微控制器集的8位和32位的連接點是我們的FlexisTM 系列微控制器。
8 KB SRAM
MCF51JM128:
• 50.33MHz V1 ColdFire 內核 • 25.17MHz總線頻率 • 2.7-5.5V的操作電壓 • 80引腳LQFP,64引腳LQFP, 64引腳QFP,44 引腳LQFP封裝
飞思卡尔单片机：“Target
飞思卡尔单⽚机：“Target ...
Q1:“Target self-reset detected”
最近在调试MC9S12xep100单⽚机时，发现⽤TBMDL调试总是出现“Target self-reset detected”。
软件仔细检查也⽆法解决问题。
后来仔细检查硬件发现：Reset脚和单⽚机的⼀个IO⼝短接，是由于板上的⼀个芯⽚损坏导致他们短接在⼀起，⽽程序初始化时，对此引脚执⾏了拉低操作，从⽽导致Target self-reset detected故障。
换芯⽚后，恢复正常。
总结经验：出现“Target self-reset detected”错误时，可以⽤万⽤表将reset脚和其余IO⼝拖拉测试，观测有⽆短接现象。
Q2:“ illegal_BP”
程序调试过程中还会出现 illegal_BP错误， illegal_BP即⾮法的中断点。
可能是程序中断设置错误之类故障。
这个可以通过对初始化单元进⾏逐⼀检查，判断是哪个初始化单元出问题。
最终的结果是有2个IO⼝短接到⼀起，⽽且同时被调⽤，导致出错。
因此单⽚机IO⼝之间的短路会引起以上⼀系列的⽆法预计的故障，要⼩⼼再⼩⼼！。
飞思卡尔8位单片机—飞思卡尔8位单片机基础知识
7〉 管脚的复用
注意： 0、管脚功能复用时的优先 级见右表，高优先级接管管 脚时，对低优先级模块会产 生杂乱信号，因此切换前应 先停止不使用的功能。 1、PTA5作为只能输入管脚 而言，输入电压不能超过 VDD。 2、IIC使用的端口可以通过 设置SOPT2 寄存器中的 IICPS位重新定位到PTB6和 PTB7，复位时缺省使用 PTA2 and PTA3。 3、如果ACMP和ADC被同 时使能，管脚PTA0和PTA1 可同时使用。
管脚及其功能
6〉 管脚控制寄存器
位于高页面的管脚控制寄存器，可以独立设置每个管 脚的输出驱动强度、输出信号变化速度、输入脚的内部 上拉允许等。内部上拉的设置有些时候自动失效，比如 管脚设为输出、管脚被外设使用、管脚作为模拟电路使 用等。如果管脚被用于键盘中断KBI模块,，并设置上升 沿触发，则允许上拉时实际是配置了下拉电阻。 对输出管脚设置了输出变化速度控制后，可以减少 EMC辐射，变化速度控制对输入脚无效。 输出管脚的输出驱动强度控制，可以选择更大的驱 动电流，虽然每个输出管脚都可以设置成大电流驱动， 但总电流不能超出芯片的工作范围。同时大驱动电流对 EMC辐射也会有一定影响。
• EPROM
EPROM（Erasable Programmable ROM，可擦除可编 程ROM）芯片可重复擦除和写入，。EPROM芯片在其正 面的陶瓷封装上，开有一个玻璃窗口，透过该窗口，可以 看到其内部的集成电路， 紫外线透过该孔照射内部芯片 就可以擦除其内的数据，完成芯片擦除的操作要用到 EPROM擦除器。EPROM内资料的写入要用专用的编程 器，并且往芯片中写 内容时必须要加一定的编程电压（ VPP=12—24V，随不同的芯片型号而定）。EPROM的型 号是以27开头的，如27C020(8*256K)是一片 2M Bits容 量的EPROM芯片。EPROM芯片在写入资料后，还要以 不透光的贴纸或胶布把窗口封住，以免受到周围的紫外线 照射而使资料受损
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飞思卡尔智能车总结
虽然第七届全国大学生飞思卡尔智能车比赛已经结束了很长时间，但是我对做车调车及其整个过程都还记忆犹新，仿佛一切就发生在昨天！虽然没有取得令人理想的成绩，但是我感觉收获还是挺大的，学到了不少的东西，整个过程走下来使自己知道了自己要学的东西要做的还有很多很多！
做车让我明白了一个道理：要想将一件事做成功，中间每一个环节都必须要做好，里面的每一个因素我们都要考虑，遇到问题不要害怕要积极的去解决，只有这样你遇到的问题才会越来越少，最终完成一件优秀的作品！下面我就将我的一些收获和记忆分享给大家！
首先大家要做的就是找好自己的队友，组成自己的团队，一个好的团队要分工明确，默契配合，每个人都要有自己的长项，比如说你擅长调试硬件，他擅长编写程序，只有这样的团结合作才能使你们高效有序的工作！另外就是早做打算，早下手准备，早早的把车搭起来，因为调车是要花大量时间的，因为调车其实就是一个遇到问题去解决问题的过程，随时都会有各种莫名其妙的问题出现，有时候花上一两天你都不一定能解决问题！
其实这个过程有很多问题要说我也不知道先说哪一件，就只能想一件说一件了！1.如果把摄像头装上你发现采回数据值普遍都很小，没有明显的黑边的过渡！大多数是因为转接板的连线到摄像头出现了问题，或者摄像头数据线接触不良或者摄像头转接板上的线断了不能正确的返回数值！2.看程序一定要把每一句程序看懂明白它的意思作
用，先把程序都看明白了然后去上手调车，调车的时候，最开始先一个模块一个模块的调，比方说先把轮子调转了，舵机调动了，数据采集等！知道程序是怎样工作的有一个感性认识，这是上手调车！当你遇到问题时一定要根据数据的采集情况来修改程序,每改一下看一下效果！修改程序要考虑完整考虑周全，很多时候程序都是联系在一起的，不能只改了那边，其他地方没有改，这样有时候编译不会出现问题但是车跑起来就会问题百出！3.加闭环后发现你的车跑的情况还不如开环那说明你的程序某个地方有大问题，因为按常理加上闭环后车会跑的更好它的控制更灵敏，之所以出现问题，是闭环把车的问题程序的错误给放大了，导致了各种问题，在加闭环之前一定要将程序搞正确，可以让队友来看你的程序相互找问题，这样比较迅速有些时候自己的程序自己找不出错误来！4.调程序的时候一定要有根据的去改不能瞎改，要根据理论去计算，用理论来指导我们的前进，比方说这次瑞萨智能车比赛的前后轮之间的差速调节我就先建立了一个模型然后根据模型去把各个轮子之间速度的关系给算出来了据说很有效果。
如果时间多的话你们可以多研究一下算法，今年的比赛我们时间有点紧，也没来的及去研究各种算法!5滤波的算法不能乱加有些时候加了滤波反而不好将很多的特征点有用的信息给滤掉了，所以加滤波的时候一定要小心！6.另外要多跟群里其他大学里的学生交流交流这里面有很多非常厉害的人物，跟他们交流你会收获很多，有问题也可以请教他们，虽然大多数都不说但是有说的自己去争取！7.调硬件的同学一定要把硬件调好，否则的话后期就会有太多的问题是因为硬件
没有调好造成的到时候你的软件根本就没法调了，也没有时间去调了！8.另外做摄像头的转接板与主板的排线的时候一定要注意方向要不然很容易接反，或者是电路板画反了这个一定要找往年的电路板查看对证，今年我们就因为这个问题浪费了太多的时间和精力！。