机械手控制系统
机械手控制系统实验总结
机械手控制系统实验总结一、实验目的机械手控制系统是现代工业中不可或缺的一部分，本次实验旨在通过实践，掌握机械手控制系统的基本原理和操作方法，提高学生的实践能力和实际应用能力。
二、实验原理机械手控制系统是由机械手、控制器和传感器组成的。
机械手是机械臂，可以模拟人的手臂进行各种动作，控制器是控制机械手运动的设备，传感器用于检测机械手的位置和状态。
本次实验采用的机械手控制系统是基于PLC控制器和伺服电机的，PLC控制器是一种可编程逻辑控制器，可以根据需要编程控制机械手的运动。
三、实验步骤1. 搭建机械手控制系统，连接PLC控制器和伺服电机。
2. 编写PLC程序，控制机械手的运动，包括机械手的起始位置、终止位置和运动轨迹等。
3. 调试机械手控制系统，检测机械手的运动是否符合要求，如有问题及时调整。
4. 测试机械手控制系统的稳定性和可靠性，检测机械手在长时间运行过程中是否会出现故障。
四、实验结果经过实验，机械手控制系统运行稳定，机械手的运动符合要求，能够顺利完成预定的任务。
在长时间运行过程中，机械手控制系统没有出现故障，表现出良好的可靠性和稳定性。
五、实验总结通过本次实验，我深刻理解了机械手控制系统的基本原理和操作方法，掌握了PLC编程技能和机械手调试技巧。
同时，我也认识到了机械手控制系统在现代工业中的重要性，更加深入了解了现代工业的发展趋势和未来发展方向。
六、实验心得本次实验让我深刻认识到了实践的重要性，只有通过实践才能真正掌握知识和技能。
在实验过程中，我遇到了许多问题，但是通过不断尝试和调试，最终成功解决了问题。
这让我更加坚信，只要有决心和毅力，就能够克服任何困难，实现自己的目标。
机械手毕业论文
机械手毕业论文机械手毕业论文摘要：机械手是一种能够模拟人类手臂动作的机器人装置，广泛应用于工业生产线和医疗领域。
本文通过对机械手的结构、控制系统和应用领域进行研究，旨在探讨机械手在未来的发展潜力和应用前景。
引言：机械手作为一种重要的自动化装置，已经在工业生产中发挥着重要的作用。
随着科技的不断进步，机械手的应用领域也在不断扩大。
本文将从机械手的结构、控制系统和应用领域三个方面进行探讨。
一、机械手的结构机械手的结构主要由机械臂、末端执行器和传感器组成。
机械臂是机械手的主体部分，通常由多个关节组成，可以模拟人类手臂的运动。
末端执行器是机械手的手指部分，可以进行抓取、放置和操作物体等动作。
传感器用于感知环境和物体，为机械手提供实时的反馈信息。
二、机械手的控制系统机械手的控制系统是保证机械手正常运行的核心部分。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括电机、传感器和控制器等，用于实现机械手的运动和感知。
软件部分则包括控制算法和编程语言等，用于控制机械手的动作和决策。
三、机械手的应用领域机械手在工业生产线上的应用非常广泛。
它可以完成重复、繁琐和危险的工作，提高生产效率和质量。
同时，机械手还被应用于医疗领域。
它可以进行精确的手术操作，减少手术风险和创伤。
此外，机械手还被用于残疾人辅助器具的研发和生产，为残疾人提供更好的生活品质。
四、机械手的未来发展潜力随着科技的不断进步，机械手的未来发展潜力巨大。
首先，机械手可以与人类进行更加复杂和精细的合作。
通过人机协作，机械手可以更好地适应不同的工作环境和任务需求。
其次，机械手可以与人工智能技术相结合，实现更高级的自主决策和学习能力。
最后，机械手还可以应用于更多领域，如军事、航天和探险等，为人类创造更多的可能性。
结论：机械手作为一种重要的自动化装置，已经在工业生产和医疗领域发挥着重要的作用。
通过对机械手的结构、控制系统和应用领域进行研究，我们可以看到机械手在未来的发展潜力和应用前景。
基于PLC机械手控制系统设计
2024-04-29
• 项目背景与意义 • 整体方案设计 • 硬件选型 • 程序设计 • PLC仿真 • 项目总结与展望
目录
Part
01
项目背景与意义
机械手控制系统优势
效率高、准确高
高生产自动化程度，有利于 提高材料的传送、工件的装 卸、刀具的更换以及机器的 装配等的自动化程度，提高 生产效率，降低生产成本
改善劳动条件
避免人身事故，代替人安全 地在高温、高压、低温、低 压、有灰尘、噪声、臭味、 有放射性或有其它毒性污染 以及工作空间狭窄等场合中 完成工作。
自动化程度高，成本低
采用PLC控制系统，实现远 程监控和自动调节，提高运 维效率，降低了人工成本。
Part
02
整体方案设计
系统硬件设计
plc选型 机械手的位置反馈是开关量控制，所需的I/0点数量并不多，所以使用一般 的小型plc的选择就可以了。由于所需要的 I/0 点数分别为 20 点和12 点， 因此本设计选用西门子S7-226来实现控制
2）通过下面一排拉杆模拟PLC输入信号，通过观察Q点输出亮灯情况检查程序。
组态制作
新建一个工程，触摸屏的类型选择TPC7062TD
2）制作主页面。
组态制作
在设备窗口中添加-通用串口父设备和西门子_S7200PPI
2）双击西门子_S7200PPI，增加设备通道，并且连接对应的数据库，是PLC与触摸屏互相通信。
Part
03
硬件选型
plc硬件接线图简图
选型与配置方案
PLC控制器
使用一般的小型plc的选择就可以 了。由于所需要的 I/0 点数分别 为 20 点和12 点，因此本设计选 用西门子S7-226来实现控制。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，机械手运动控制系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
传统的机械手控制系统通常采用单片机或嵌入式系统进行控制，但由于其处理能力和稳定性的限制，已经无法满足现代工业生产的高效、精确和可靠的要求。
因此，本文提出了一种基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统设计。
该系统采用先进的PLC技术，能够有效地提高机械手的控制精度、稳定性和可靠性，满足现代工业生产的需求。
二、系统设计1. 硬件设计本系统硬件部分主要包括PLC控制器、机械手本体、传感器、执行器等部分。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，采用高性能的PLC模块，能够实现对机械手的精确控制。
机械手本体包括手臂、手腕、抓手等部分，通过执行器进行驱动和控制。
传感器则用于检测机械手的运动状态和位置信息，为控制系统的精确控制提供支持。
2. 软件设计软件部分是整个系统的关键，它决定了机械手的运动方式和控制精度。
本系统采用PLC编程软件进行程序设计，通过编写梯形图或指令代码来实现对机械手的控制。
程序包括主程序和控制程序两部分。
主程序负责控制整个系统的运行流程，而控制程序则负责实现对机械手的精确控制。
3. 控制策略本系统采用基于位置的控制策略，通过传感器实时检测机械手的位置信息，将位置信息与目标位置进行比较，计算出位置偏差，并通过执行器对机械手进行精确的控制。
同时，系统还具有速度控制和力控制等功能，能够根据实际需求进行灵活的调整和控制。
三、系统实现1. 硬件连接硬件连接是整个系统实现的基础。
首先需要将PLC控制器与机械手本体、传感器、执行器等部分进行连接，确保各部分之间的通信和信号传输畅通。
同时，还需要对硬件设备进行调试和测试，确保其正常工作。
2. 程序设计程序设计是整个系统的核心部分。
根据实际需求和机械手的运动特性，编写相应的梯形图或指令代码，实现对机械手的精确控制。
机械手PLC控制系统设计与装调
机械手PLC控制系统设计与装调机械手是一种用来代替人工完成重复性、繁琐或危险工作的机械装置。
PLC控制系统是一种可编程逻辑控制器，能够实现自动化控制和监控设备的功能。
机械手PLC控制系统设计与装调是指利用PLC控制系统来控制机械手的运动和动作。
1.系统需求分析：根据机械手的任务和要求，分析系统所需的功能和性能，确定系统的控制策略。
2.硬件设计：根据系统需求，设计PLC控制系统的硬件部分，包括选择适当的PLC、输入输出模块、传感器等设备，并进行布置和连线。
3.软件设计：根据机械手的动作和任务，设计PLC控制系统的软件部分，包括编写PLC程序、设置逻辑关系和时序控制等。
4.程序调试：将编写好的PLC程序烧写到PLC中，并进行调试和测试。
通过观察机械手的运动和动作，检查是否符合系统需求。
5.故障排除：在调试过程中，如果发现机械手运动不正常或出现故障，需要进行故障排除和修复，确保系统正常运行。
6.系统调试：将机械手与PLC控制系统进行连接，并进行整体调试和测试。
通过检查机械手的运动轨迹和动作正确性，验证系统是否满足设计要求。
在机械手PLC控制系统设计与装调过程中1.确保PLC控制系统性能和稳定性：选择适当的硬件设备，确保其性能能够满足系统需求；合理设计PLC程序，避免死循环和死锁等问题；对系统进行充分测试和调试，排除潜在的故障。
2.确保机械手安全和可靠运行：考虑机械手的载荷、速度、加速度等因素，设计合理的控制策略，确保机械手的安全运行；设置传感器和限位开关等装置，监控机械手的位置和状态，及时停止或调整其运动。
3.确保系统兼容性和扩展性：设计PLC控制系统时，考虑到未来可能的扩展需求和变化，留出足够的余地；选择具有通信接口和扩展模块等功能的PLC，方便与其他设备进行联动和协同控制。
4.提高系统的可操作性和可维护性：设计PLC程序时，考虑到操作人员的使用和维护需求，使系统界面友好且易于操作；合理安排PLC程序的模块结构和注释，便于后续维护和修改。
机械手工作原理
机械手工作原理
机械手是一种可以模拟人手动作的机器设备，其工作原理主要包括以下几个方面：
1. 传感器感知：机械手通常配备了各种传感器，如视觉传感器、力传感器、触摸传感器等，用于感知外界环境和操作对象的信息。
传感器可以实时监测各种物理量的变化，并将这些变化转化为电信号。
2. 控制系统：机械手的控制系统通常由计算机和控制算法组成。
传感器感知到的信号会被传输给计算机，然后计算机通过控制算法进行数据处理和决策，生成相应的控制指令。
这些指令会通过驱动系统传递给机械手的各个关节，控制其运动。
3. 驱动系统：机械手的驱动系统主要由电动机、减速器和传动机构组成。
电动机通过电力驱动，通过减速器和传动机构将电机的旋转运动转化为机械手关节的运动。
通常采用的驱动方式有直线驱动和旋转驱动，可以实现机械手的各种运动方式，如抓取、旋转、抬升等。
4. 手指和工具：机械手的手指和工具是机械手进行操作的关键部件。
手指通常由多个关节组成，可以实现各种灵活的运动方式。
机械手可以根据任务需求更换不同的工具，如夹爪、吸盘、切割刀等，以适应不同的操作场景。
综上所述，机械手工作原理主要依靠传感器感知外界环境和操作对象的信息，并通过控制系统生成相应的控制指令，驱动系
统将指令转化为机械手的运动，实现各种操作。
机械手的手指和工具起着重要的作用，可以根据任务需求进行灵活的操作。
plc机械手控制系统思路与过程
plc机械手控制系统思路与过程一、PLC机械手控制系统简介PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化控制系统的设备，而机械手是其中重要的执行器之一。
PLC机械手控制系统可以实现对机械手的精确控制和运动规划，广泛应用于生产线上的物料搬运和组装等任务。
本文将介绍PLC机械手控制系统的思路与过程。
二、PLC机械手控制系统思路1.确定需求和任务首先需要明确PLC机械手控制系统的具体需求和任务。
例如，确定机械手的动作类型（抓取、放置、转动等）、运动范围、精度要求等。
2.设计机械手结构和运动方式根据需求和任务，设计机械手的结构和运动方式。
包括机械手的关节数量、关节类型（旋转、直线等）、传动方式（齿轮、皮带等）等。
同时考虑机械手的负载能力和稳定性。
3.选型和安装PLC设备根据具体需求，选择适合的PLC设备。
考虑PLC的输入输出点数、通信接口、编程语言等因素，并将PLC设备安装到机械手控制系统中。
4.编写PLC程序使用PLC编程软件，编写机械手控制程序。
根据需求和任务，编写相关的逻辑和运动控制算法，实现机械手的精确运动和动作控制。
5.连接传感器和执行器根据机械手的需求，连接相应的传感器和执行器。
例如，使用光电传感器检测物体位置或使用气缸控制机械手的夹爪。
6.调试和测试完成编写PLC程序后，进行调试和测试。
通过逐步验证每个功能和动作的正确性，确保机械手控制系统的稳定性和准确性。
7.优化和改进根据实际使用情况，对机械手控制系统进行优化和改进。
可以根据反馈信息调整运动规划算法，提高机械手的效率和精度。
三、PLC机械手控制系统过程下面是PLC机械手控制系统的具体过程：1.启动PLC设备，加载机械手控制程序。
2.通过传感器获取物体位置信息。
3.根据控制程序，计算机械手的运动轨迹和动作。
4.控制PLC输出信号，驱动机械手执行相应的动作。
5.通过传感器监测机械手的运动状态和位置。
6.根据反馈信息，调整机械手的运动规划和控制策略。
机械手的组成
机械手的组成机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置，由多个组成部件构成。
这些组成部件相互协作，使机械手能够完成各种复杂的任务。
下面我们来详细介绍一下机械手的组成。
1. 机械手臂：机械手臂是机械手的核心部件，通常由多个关节连接而成。
每个关节都可以实现转动或者伸缩，从而使机械手臂能够在三维空间内完成各种运动。
机械手臂的长度和关节数量可以根据具体需求进行设计和调整，以适应不同的工作环境和任务。
2. 末端执行器：末端执行器是机械手的“手指”，用于具体操作物体。
常见的末端执行器有夹爪、吸盘、钳子等。
不同的末端执行器适用于不同的任务，例如夹爪适用于抓取物体，吸盘适用于吸附物体等。
3. 控制系统：控制系统是机械手的大脑，用于控制机械手的运动和执行任务。
控制系统通常由计算机、控制器和传感器等组成。
计算机负责处理和分析任务相关的数据，控制器负责发送指令控制机械手的运动，传感器负责感知周围环境和物体的位置、力量等信息，以便机械手能够做出准确的动作。
4. 传动系统：传动系统用于传递控制信号和能量，使机械手的各个部件能够协调运动。
传动系统通常由电机、减速器、传动带、链条等组成。
电机提供动力，减速器用于减小电机转速并增加扭矩，传动带和链条用于传递动力和运动。
5. 传感器：传感器是机械手感知和获取外界信息的重要组成部分。
常见的传感器包括光电传感器、力传感器、视觉传感器等。
光电传感器可以用于检测物体的存在和位置，力传感器可以用于测量机械手对物体施加的力量，视觉传感器可以用于识别物体和环境。
6. 控制算法：控制算法是机械手实现精确运动和执行任务的关键。
控制算法可以根据具体任务和环境进行设计和优化，以实现机械手的高效运动和准确操作。
以上是机械手的主要组成部分。
机械手的应用非常广泛，可以用于工业生产、医疗手术、物流仓储等领域。
随着科技的不断进步和创新，机械手的功能和性能也在不断提升，为人类带来了更多的便利和效益。
相信在未来，机械手将会发展成为更加智能和灵活的机器人助手，为人类创造更多的价值。
机械手电气控制系统设计
机械手电气控制系统设计电气控制系统是机械手的一个重要组成部分，它负责控制机械手的运动、姿态和工作程序等，以实现其预定的操作任务。
本文将结合实例，介绍机械手电气控制系统的设计思路和关键点。
1.设计思路1.1系统可靠性：机械手在工作过程中需要保证高度的可靠性和稳定性，电气控制系统的设计应考虑各种可能的故障，并采取相应的措施进行防护和容错处理。
1.2运动控制精度：机械手的运动需要高度准确的控制，因此电气控制系统应具备足够的精度，以确保机械手能够完成高精度的操作任务。
1.3灵活性和可扩展性：电气控制系统应具备良好的灵活性和可扩展性，能够适应不同的工作环境和任务需求，并能够方便地进行功能扩展和改进。
2.关键点2.1电气控制器选择：根据机械手的规模和需求，选择适当的电气控制器。
常见的选择包括PLC（可编程逻辑控制器）、DSP（数字信号处理器）等。
选择电气控制器时需要考虑其性能、功能、可靠性、扩展性和成本等因素。
2.2传感器选型：机械手的电气控制系统需要各种传感器来获取机械手关节的位置、速度、力矩等信息，以实现准确控制。
选择合适的传感器是电气控制系统设计中的关键环节，常用的传感器包括编码器、加速度计、光电传感器等。
2.3运动控制算法：机械手的运动控制是电气控制系统设计的核心，需要考虑机械手的运动规划、轨迹规划和动力学控制等问题。
常见的运动控制算法包括PID控制、模糊控制、遗传算法等，根据机械手的需求选择合适的算法。
2.4人机界面设计：为了方便操作和监控，机械手的电气控制系统需要设计一个人机界面，可以通过触摸屏、键盘、指示灯等方式实现对机械手的控制和状态显示。
3.实例分析以工业生产线上的机械手电气控制系统设计为例，该机械手需要完成从料盘上取出零件、装配、焊接等任务。
首先，选择PLC作为电气控制器，具备良好的可靠性和扩展性。
接下来，选择编码器作为关节位置传感器，通过读取编码器信号获取关节的实时位置信息。
针对机械手的运动控制，采用PID控制算法实现关节的位置和速度控制。
机械手控制系统
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————在现代机械制造业、冶金以及一些轻工业方面广泛使用能够代替人类的繁重劳动，能够在有害环境下操作，既不耽误工厂的生产，又避免人体伤害，这种实现生产的机械化和自动化便可以由机械手来操作。
接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其控制系统，希望能给您带来一定程度上的帮助。
控制系统是机械手的一个重要组成部分，是保证机械手完成动作要求的主要手段。
用它可以控制机械手的工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等，使机械手按照作业的要求去完成各项任务。
专用机械手用途单一，其控制系统可按动作要求和工作循环进行专门设计和制造，以确保机械手完成所需要的动作，并可重复使用，无须变更。
通用机械手用途多，其控制系统也适应变化的需要。
它的多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————组成较为复杂，有一套程序编制、记忆、存储和重现的装置。
利用记忆、重现可以自动反复地进行操作。
它可以固定使用，也可以变更使用。
机械手控制系统的形式较多，按手臂的行程和定位的不同，可分为点位控制和连续控制；按记录和信号形式不同，可分为模拟式和数字式；按控制回路的不同，可分为闭环和开环式。
而在实际运用中则是根据情况的需要进行选择和适当的组合，以构成一个统一的控制系统。
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机械手的PLC控制系统
机械手的PLC控制系统引言机械手是一种能够模拟人类手部运动的自动化设备，它可以在工业生产线上执行各种复杂的工作任务。
机械手的运动需要通过PLC （Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）控制系统来实现。
本文将介绍机械手的PLC控制系统的工作原理和应用。
机械手的基本构成及工作原理机械手主要由机械结构、执行器、传感器和控制系统组成。
机械结构用于支撑和使机械手运动，执行器用于驱动机械手的各个关节进行运动，传感器用于感知环境和检测目标物体，控制系统用于控制机械手的运动。
机械手的工作原理是通过控制系统发送指令，驱动执行器进行相应的运动，从而实现机械手的各个关节的协调运动。
机械手的运动可以基于预先编写的程序，也可以通过传感器感知环境进行实时调整。
PLC控制系统的基本原理PLC控制系统是一种专门用于工业自动化控制的电子系统，它由中央处理器（CPU）、输入/输出模块（I/O module）、存储器和通信接口组成。
PLC控制系统的基本原理是根据预先编写的程序，根据输入信号的变化状态进行逻辑运算，并控制输出信号的状态。
PLC控制系统的工作流程如下：1.读取输入信号：PLC控制系统通过输入模块读取传感器信号或其他外部信号。
2.执行程序逻辑：通过中央处理器（CPU）执行预先编写的程序逻辑，进行逻辑运算、计算和判断。
3.更新输出信号：根据程序逻辑和计算结果，控制输出模块输出相应的信号。
4.控制执行器：输出信号通过执行器控制机械手的运动，实现所需的操作。
5.监控和反馈：通过输入模块实时监控机械手的状态和环境，并提供反馈信号给PLC控制系统进行判断和调整。
机械手的PLC控制系统的应用机械手的PLC控制系统在工业生产中有广泛应用，主要包括以下几个方面：自动装配线机械手的PLC控制系统可以用于自动装配线上的零部件组装和产品装配。
通过预先编写的程序，结合传感器的反馈信号，机械手可以准确地获取零部件并将其组装在正确的位置，提高生产效率和产品质量。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化程度的不断提高，机械手运动控制系统在生产制造过程中发挥着越来越重要的作用。
其中，基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统已经成为当前的主流选择。
该系统凭借其强大的逻辑处理能力和可靠的运行稳定性，被广泛应用于各类工业制造场景中。
本文将探讨基于PLC的工业机械手运动控制系统的设计思路、关键技术和应用实践。
二、系统设计目标在设计基于PLC的工业机械手运动控制系统时，主要目标是实现高精度、高效率、高稳定性的运动控制。
具体而言，该系统应具备以下特点：1. 精确控制：确保机械手在执行各种动作时，能够精确地达到预定位置和姿态。
2. 高效运行：通过优化控制算法和程序，提高机械手的运行效率，降低能耗。
3. 稳定可靠：系统应具备较高的抗干扰能力和故障自恢复能力，确保长时间稳定运行。
三、系统设计原理基于PLC的工业机械手运动控制系统主要由PLC控制器、传感器、执行器等部分组成。
其中，PLC控制器是整个系统的核心，负责接收上位机的指令，并根据指令控制机械手的运动。
传感器用于检测机械手的当前状态和位置，以便PLC控制器进行实时调整。
执行器则负责驱动机械手完成各种动作。
四、关键技术1. PLC控制器选型与设计：选择合适的PLC控制器是整个系统设计的关键。
应考虑控制器的处理速度、内存容量、I/O接口数量等因素。
同时，根据机械手的运动需求，设计合理的控制程序，确保系统能够准确、快速地响应各种指令。
2. 传感器技术应用：传感器在机械手运动控制系统中起着至关重要的作用。
常用的传感器包括位置传感器、力传感器、速度传感器等。
这些传感器能够实时检测机械手的当前状态和位置，为PLC控制器提供准确的反馈信息。
3. 执行器选型与驱动：执行器是驱动机械手完成各种动作的关键部件。
应根据机械手的运动需求，选择合适的执行器，并设计合理的驱动电路和驱动策略，确保执行器能够准确、快速地响应PLC控制器的指令。
机械手液压控制系统设计
机械手液压控制系统设计引言：机械手是一种常见的工业自动化设备，广泛应用于各个领域，如生产线上的物料搬运、组装和加工等。
在机械手中，液压控制系统是至关重要的一部分，通过液压控制系统，可以实现机械手的高效运动控制和力的传递。
本文将介绍一种机械手液压控制系统的设计方案。
一、设计要求1.高效控制：液压控制系统需要具有快速响应，确保机械手的准确定位和稳定运动；2.精确力控制：可以实现对机械手进行精确的力控制，保证对工件的安全操作；3.可靠性：系统需要具有高可靠性，可以长时间运行，减少维护和故障的发生；4.灵活性：系统需要具备一定的灵活性，可以适应不同的工作需求和特殊场景的要求。
二、系统组成2.液压执行元件：液压执行元件将液压能转化为机械能，并完成机械手的运动任务。
常用的液压执行元件有液压缸、液压马达等。
3.控制元件：控制元件用于控制液压执行元件的工作状态和执行机械手的运动控制任务。
常见的控制元件有电磁换向阀、比例阀等。
4.传感器：传感器用于感知机械手和工件的状态，将信号转化为电信号并传输给控制系统，用于监测和控制机械手的运动和力的参数。
常见的传感器有位移传感器、压力传感器等。
5.工作元件：工作元件是机械手完成具体工作任务的部分，如夹爪、工件夹持装置等。
三、系统设计1.液压源的选型：根据机械手的工作需求、液压执行元件的工作压力和流量要求，选用合适的液压泵。
2.液压执行元件的选型：根据机械手的运动方式和工作负载，选用合适的液压缸和液压马达。
3.控制元件的选择：根据机械手的运动模式和控制要求，选择合适的控制元件。
可以采用比例阀、电磁换向阀等控制元件，通过电控系统实现对液压执行元件的精确控制。
4.传感器的应用：根据机械手的工作需求，选择合适的传感器，并在机械手各个关键部位进行布置，以实时监测机械手的运动状态和工作参数。
5.控制系统的设计：设计一个完善的控制系统，包括对液压执行元件的运动控制和力的控制。
可以采用PID控制算法对机械手进行力的闭环控制，提高精度和稳定性。
机械手控制系统毕业设计
机械手控制系统毕业设计机械手控制系统毕业设计一、引言机械手是一种能够模拟人手动作的机械装置，广泛应用于工业生产线上。
机械手控制系统是机械手运动的核心，其设计和优化对于机械手的性能和效率具有重要影响。
本文将探讨机械手控制系统的毕业设计。
二、设计目标机械手控制系统的设计目标是实现精准、高效的机械手运动，以满足特定的工业生产需求。
设计过程需要考虑以下几个方面：1. 运动范围：机械手应具备足够的运动范围，以适应不同工作场景的需求。
同时，还需要确保机械手在运动过程中不会与其他物体发生碰撞。
2. 运动速度：机械手的运动速度需要根据具体任务进行调整。
对于一些需要高速操作的任务，机械手应具备较快的运动速度，以提高生产效率。
3. 精度要求：机械手的运动精度直接影响到其在工业生产中的可靠性和稳定性。
设计时需要考虑到工作环境的振动、温度等因素，以保证机械手的运动精度。
4. 控制方式：机械手的控制方式可以采用传统的有线控制，也可以采用无线控制。
设计时需要根据实际需求选择合适的控制方式，并确保控制信号的稳定和可靠。
三、设计方案基于以上设计目标，我们可以采用以下方案进行机械手控制系统的设计：1. 传感器选择：为了实现机械手的精准运动，我们可以选择合适的传感器来感知机械手的位置和姿态。
例如，可以使用光电编码器、陀螺仪等传感器来实时监测机械手的运动状态。
2. 控制算法：机械手的控制算法是实现精准运动的关键。
可以采用PID控制算法来对机械手的运动进行控制，通过调整控制参数来实现机械手的位置和姿态控制。
3. 控制器选择：为了实现机械手的运动控制，我们可以选择合适的控制器来实现算法的执行。
可以使用单片机、PLC等控制器来实现机械手控制系统的设计。
4. 通信方式：为了实现机械手的远程控制，我们可以选择合适的通信方式来传输控制信号。
可以采用有线通信、无线通信等方式，根据实际需求选择合适的通信方式。
四、实施与测试在设计完成后，我们需要进行实施和测试来验证机械手控制系统的性能和可靠性。
PLC控制机械手控制系统设计
PLC控制机械手控制系统设计导言：控制系统在自动化生产中起到了至关重要的作用，PLC（可编程逻辑控制器）作为一种可编程的控制设备，广泛应用于各类生产线的自动化控制中。
本文将就PLC控制机械手控制系统的设计进行详细阐述。
一、机械手控制系统的需求分析：机械手控制系统通常需要完成的基本任务包括：检测、定位、抓取、搬运等。
在机械手的运动控制中，涉及到多个执行器的联动，需要确保各个执行器的动作协调，以及对传感器信号的实时监测和分析。
因此，对于PLC控制机械手控制系统的设计，需要满足以下需求：1.确保各个执行器的运动协调，准确控制机械手的姿态和位置；2.实现对传感器信号的实时监测和处理，保障机械手在操作中的安全性；3.具备良好的人机界面和操作界面，方便人员进行参数设定和故障诊断；4.具备良好的扩展性和可靠性，以适应不同规模和要求的生产线；5.能够自动完成各种任务，提高生产效率。
二、PLC控制系统的硬件选型：1. PLC设备：选用功能强大、稳定可靠的PLC设备，如西门子S7系列、施耐德Modicon系列等；2.输入输出模块：与实际需求相匹配的数字输入输出模块，能够满足机械手控制中的各种信号输入输出；3.传感器：选用合适的传感器，如光电传感器、接近开关等，用于检测物体的位置、距离等参数；4.执行器：根据机械手的实际需要，选用适合的执行器，如伺服电机、液压气动元件等。
三、PLC控制系统的软件设计：1.系统架构设计：根据机械手的结构和运动需求，设计相应的PLC控制系统的架构，确定各个控制模块的任务和关系；2.输入输出配置：进行输入输出模块的配置，包括输入模块与传感器的连接、输出模块与执行器的连接，确保信号的准确传递；3.运动控制设计：设计机械手的运动控制程序，实现机械手的运动轨迹规划、速度控制、位置定位等功能；4.传感器信号处理：设计相应的传感器信号处理程序，实现对传感器信号的实时监测和分析，保障机械手的安全运行；5.人机界面设计：设计友好的人机界面和操作界面，实现对机械手系统参数的设定、监测和故障诊断等功能；6.扩展性和可靠性设计：设计具备良好的扩展性，方便将来根据需求对系统进行扩展和升级；同时，充分考虑系统的可靠性，采取相应的防护措施，确保系统的稳定和可靠运行；7.自动化任务设计：实现对各种自动化任务的控制，例如自动抓取、搬运、堆垛等功能，提高机械手的自动化程度和生产效率。
机械手控制原理
机械手控制原理
机械手控制原理是指通过控制系统对机械手进行操作和控制的基本原理。
机械手控制原理的核心是将运动控制信号传递给机械手中的执行机构，从而实现机械手的精确定位和运动。
机械手控制原理主要涉及以下几个方面：
1. 传感器：机械手控制系统中的传感器用于获取机械手和工件的位置、速度、加速度等数据信息。
常用的传感器包括编码器、光栅尺、位移传感器等。
2. 运动规划：机械手控制系统需要通过运动规划算法来计算机械手的轨迹和动作序列。
运动规划算法可以根据特定的任务需求，计算机械手的运动轨迹和动作序列，使机械手能够按照预定的路径和速度进行运动。
3. 控制算法：机械手控制系统中的控制算法用于根据传感器获取的数据信息，计算出机械手的控制信号。
常用的控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法、自适应控制算法等。
4.执行机构控制：机械手的执行机构包括电机、减速器、传动
装置等，通过控制信号将运动控制信号传递给执行机构，控制机械手的运动。
执行机构的控制方式可以是开关控制、速度控制或位置控制等。
5. 数据通信：机械手控制系统中的控制器和执行机构之间需要进行数据通信，常见的方式包括以太网通信、控制总线通信等。
通过以上一系列的控制原理，机械手可以实现精确、高速、高效的操作和控制。
《2024年基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》范文
《基于PLC的工业机械手运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化技术的不断发展，机械手运动控制系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
为了提高生产效率、降低人工成本以及提高产品质量，基于PLC（可编程逻辑控制器）的工业机械手运动控制系统设计成为了研究的热点。
本文将详细介绍基于PLC的工业机械手运动控制系统的设计，包括系统架构、硬件设计、软件设计以及系统测试等方面。
二、系统架构设计基于PLC的工业机械手运动控制系统主要由机械手本体、传感器、PLC控制器、上位机等部分组成。
其中，PLC控制器作为核心部件，负责接收上位机的指令，控制机械手的运动。
整个系统采用分层结构设计，包括感知层、控制层和应用层。
感知层通过传感器获取机械手的状态信息；控制层通过PLC控制器对机械手进行精确控制；应用层则负责与上位机进行通信，实现人机交互。
三、硬件设计1. 机械手本体设计：机械手本体包括手臂、腕部、夹具等部分，根据实际需求进行设计。
在设计过程中，需要考虑到机械手的运动范围、负载能力、精度等因素。
2. 传感器选型与布置：传感器用于获取机械手的状态信息，包括位置传感器、力传感器、速度传感器等。
选型时需要考虑传感器的精度、可靠性以及抗干扰能力。
布置时需要根据机械手的实际结构进行合理布置，以确保能够准确获取机械手的状态信息。
3. PLC控制器选型：PLC控制器是整个系统的核心部件，选型时需要考虑到控制器的处理速度、内存大小、I/O口数量等因素。
同时，还需要考虑到控制器的可靠性以及与上位机的通信能力。
4. 电源与接线设计：为了保证系统的稳定运行，需要设计合理的电源与接线方案。
电源应采用稳定可靠的电源，接线应采用抗干扰能力强的电缆，并合理布置接线位置，以减少电磁干扰对系统的影响。
四、软件设计1. 编程语言选择：PLC编程语言主要包括梯形图、指令表、结构化控制语言等。
在选择编程语言时，需要考虑到编程的便捷性、可读性以及系统的运行效率。
机械手的工作原理
机械手的工作原理
机械手是一种能够模拟人手动作的机械装置。
它通过机械结构和电气控制系统实现精确的运动和操作。
机械手的工作原理可以归纳为以下几个方面：
1. 机械结构：机械手通常由多个关节组成，每个关节都配备了电机或执行器。
这些关节通过齿轮、链条、连杆等机械传动装置相连接，形成一个机械链。
通过控制不同关节的位置和运动速度，可以实现机械手在三维空间内的精确运动。
2. 传感器：机械手通常配备了各种传感器，如编码器、力传感器等。
编码器可以反馈关节位置和速度信息，从而实现对机械手运动的闭环控制。
力传感器可以检测机械手与周围环境的力量，并根据需要调整机械手的力度和力道。
3. 控制系统：机械手的控制系统通常由电气控制器和计算机组成。
电气控制器负责接收和处理来自传感器的信号，并控制电机或执行器的运动。
计算机则负责运行控制程序，计算机械手的运动轨迹和动作序列，并与外部设备进行通信。
4. 算法与程序：机械手的运动控制通常依靠一系列算法和程序实现。
例如，逆运动学算法可以根据机械手末端执行器的位置和姿态，计算各个关节的位置和角度，从而实现所需的末端执行器位置。
路径规划算法可以根据目标位置和避障要求，计算机械手的最佳运动路径。
基于力控制的程序可以根据外界力量的变化，实现机械手的力度调整。
综上所述，机械手的工作原理是通过机械结构、传感器、控制系统和算法与程序的协同作用，实现对机械手的精确控制和灵活操作。
它可以在工业、医疗、服务等领域发挥重要作用，提高生产效率和工作质量。
机械手控制系统实训报告
一、实训目的通过本次机械手控制系统实训，使学生了解机械手控制系统的基本原理、组成及工作流程，掌握机械手控制系统的调试、运行和维护方法，提高学生对自动化控制系统的实际操作能力。
二、实训内容1. 机械手控制系统概述机械手控制系统是自动化生产中常用的一种控制系统，主要由机械手本体、传感器、执行机构、控制器和电源等组成。
本实训主要围绕PLC（可编程逻辑控制器）控制系统展开。
2. 机械手控制系统硬件组成（1）机械手本体：包括机械手框架、关节、手爪等部分。
（2）传感器：包括位置传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测机械手运动状态和工件状态。
（3）执行机构：包括电机、减速器、气缸等，用于实现机械手的运动。
（4）控制器：采用PLC作为控制器，实现对机械手运动的控制。
（5）电源：为整个控制系统提供电源。
3. 机械手控制系统软件组成（1）PLC程序：根据控制要求，编写PLC程序实现对机械手的控制。
（2）上位机软件：用于监控机械手运行状态，调整参数等。
4. 机械手控制系统工作流程（1）初始化：启动PLC程序，设置机械手初始位置。
（2）检测：传感器检测机械手位置和工件状态。
（3）控制：根据检测到的信息，PLC程序计算控制信号，驱动执行机构实现机械手运动。
（4）反馈：传感器检测机械手运动状态，反馈给PLC程序。
（5）调整：根据反馈信息，PLC程序调整控制信号，实现精确控制。
三、实训过程1. 熟悉机械手控制系统硬件组成，了解各部件功能。
2. 学习PLC编程软件，熟悉编程环境。
3. 根据控制要求，编写PLC程序，实现对机械手的控制。
4. 上位机软件设置，实现监控和参数调整。
5. 联动调试：将PLC程序和上位机软件与机械手本体、传感器、执行机构等连接，进行整体调试。
6. 运行测试：验证机械手控制系统运行是否满足要求。
四、实训结果与分析1. 成功实现机械手控制系统的硬件和软件搭建。
2. 编写PLC程序，实现对机械手的精确控制。
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机械手电气控制系统1.机械手及其应用机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
自由度是机械手设计的关键参数。
自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。
一般专用机械手有2～3个自由度。
1.1 国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面1.热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。
为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作2.冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。
进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。
最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要于段。
3. 拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。
目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。
近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。
近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。
1.2机械手的应用意义在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。
而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。
在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
3.可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
2 机械手的组成机械手的组成包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
2.1、手部即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
夹持式手部由手指(或手爪) 和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母多，式弹簧式和重力式等。
附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电吸磁力)吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。
对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。
造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。
对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。
电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。
用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。
此外，根据特殊需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式。
2.2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。
2.3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
手臂可能实现的运动如下:手臂运动基本运动复合运动直线运动与回转运动的组合(即螺旋运动)两直线运动的组合(即平面运动)回转运动:如水平回转、左右摆动运动直线运动:如伸缩、升降、横移运动两回转运动的组合(即空间曲面运动)。
手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。
此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。
导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。
2.4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
2.5、行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。
滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。
驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
2.6、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
3 机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
3.1按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:3.1.1专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。
专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床、自动线的上、下料机械手和‘加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。
3.1.2通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。
通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是独立的。
通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。
通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。
3.2按驱动方式分3.2.1液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。
但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。
若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
3.2.2气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是:介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。
但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
3.2.3机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。
它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。
它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。
它常被用于工作主机的上、下料。
3.2.4电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。
其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。
此类机械手目前还不多，但有发展前途。
(三)按控制方式分3.3.1点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。
若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。
目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
3.3.2连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。
这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制[4]。
5.总体方案确定本设计中的机械手采用关节式结构，并右电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。
原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。
图8-13 机械手的外形及其与料架的配置1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6料架6.控制方式选择根据要求选择用电气控制，由油泵电机（采用Y100L2-4.3KW）驱动，继电器，时间继电器，限位开关控制。
7.电气控制设计图及继电器控制7.1 机械手电气控制系统工作流程图等待，进入下次循环等待，进入下次循环7.2继电器控制YV1 手指夹紧 YV2 手指放松YV3 手腕左移 YV4 手腕右移YV5 小臂伸出 YV6 小臂收缩YV7 小臂上摆 YV8 小臂下摆YV9 大臂上摆 YV10 大臂下摆7.3 限位开关I0.1 手腕左移限位开关 I0.2 小臂上摆限位开关I0.3 大臂下摆限位开关 I0.4 小臂收缩限位开关I0.5 小臂伸出限位开关 I0.6 大臂上摆限位开关I0.7 小臂下摆限位开关 I0.8 手腕右移限位开关7.4电气控制电路图见附录一8.设计心得通过此次机械手电气控制系统设计课程设计进一步了解和掌握了电气控制系统设计，比较全面的将所学的电气控制和电力拖动方面的知识运用于设计当中。