实习课件

三、题目
• 智能移动机器人制作
智能移动机器人简介
智能移动机器人平台以双电机轮式小车为底层移动平 台，单片机为控制核心，通过红外探测模块实现对行 车路线的感知，电机驱动模块实现对直流电机的驱动 控制，从而完成自动行驶的功能。
总体框图
可以根据实际需要进行多模块扩展。使用金属探 测模块完成对金属物体的探测，拓展超声波模块 实现避障、测距功能，利用测温模块感知环境温 度，采用无线传输模块实现数据的传输及无线遥 控等。
• 1.进入实习基地后按指定的实验台就位，未经许 可，不得擅自挪换仪器设备。 • 2.要爱护仪器设备及其它公物，凡违反操作规程， 不听从教师指导而损坏者，按规定赔偿。 • 3.未经指导教师许可，不得做规定以外的实验项 目。 • 4.要保持实习室的整洁和安静，不准大声喧哗， 不准随地吐痰，不准乱丢纸屑及杂物。 • 5. 必须严格按设备操作书的要求去使用设备，注 意人身及设备安全，不要盲目操作。
红外循迹模块
智能机器人小车的设计中我们使用的是一体反射式红外对管， 所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理 就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的 反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板 加黑色引导条。
• 电路由一组红外对管、电位 器、运算放大器和电阻组成 的，R1起到限流的作用，用 来控制反光管发出红外信号 的强弱。接收管实际上是一 个光敏三极管基极的光电流 经过放大后流经电阻R2产生 电压与电位器调节后得到的 电压进行比较。A1与电阻组 成一个比较器。在有红外信 号返回时OUT端输出高电平， 反之输出低电平。
焊接示意图
电源模块
连线图
五、实习报告要求
谢谢观赏
WPS Office
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•
L298有两路电源分别为逻辑电源和动力电源，上图中6V为逻辑电源， 12V为动力电源。J4接入逻辑电源，J6接入动力电源，J1与J2分别为单片机 控制两个电机的输入端，J3与J5分别与两个电极的正负极相连。ENA与 ENB直接接入6V逻辑电源也就是说两个电机时刻都工作在使能状态，控制 电机的运行状态只有通过J1与J2两个接口。由于我们使用的电机是线圈式 的，在从运行状态突然转换到停止状态和从顺时针状态突然转换到逆时针 状态时会形成很大的反向电流，在电路中加入二极管的作用就是在产生反 向电流的时候进行泄流，保护芯片的安全。
电子实习
智能循迹小车
哈理工电子教研室
一、目的：
• 1．利用所学过的基础知识，通过本次电子 实习培养独立解决实际问题的能力； • 2．巩固本课程所学的理论知识和实验技能； • 3．掌握常用电子电路的一般设计方法，提 高设计能力和实验、动手能力，为今后从 事电子电路的设计、研制电子产品打下基 础。
二、实习基地规则：
电机驱动电路板及 1个 5819 8个 二针插座 3个 排针 8个
Vcc
简易控制模块
利用单稳态触发电路 实现小车的控制，设 定电机驱动模块的 IN2=IN4=0；
R 8 7 6 红外OUT1 红外OUT5C 2 1 5
0.01uF
4 3
555
IN1 IN3
红外模块输出OUT1(OUT5)在未探测到轨迹时输出高 电平,控制电路输出高电平，IN1(IN3)=1，小车前行； 当有红外对管探测到轨迹时，即OUT1(OUT5)输出低 电平触发信号，控制电路使得IN1(IN3)=0，小车左 （右）转，由于是暂稳态，所转角度有限，避免超调， 从而实现小车的基本循迹功能。
OUT1 OUT2
6V动力电源
OUT3
OUT4
IN1 IN2 ENA
IN4 IN3 ENB
OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极相连，OUT3 与OUT4与小车的另一个电机的正负极相连，单片机通过 控制IN1与IN2,IN3与IN4分别控制电机的正反转。ENA与 ENB分别控制两个电机的使能。
电机驱动模块原理图
红外模块器件清单
• • • • • • • R1、R3、R5、R7、R9 151 贴片电阻5个 R2、R4、R6、R8、R10 103 贴片电阻5个 R11、R12、R13、R14、R15 152贴片电阻5个 LM358 贴片3个 发光二极管贴片 5个 红外对管 2个 排阵 7针
电机驱动模块
L298内部的原理图如下