捷联惯导系统解析
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目前，捷联惯导系统已在军民领域被广泛应用。进入20世纪 80~90年代，在航天飞机、宇宙飞船、卫星等民用领域及在 各种战略、战术导弹、军用飞机、反潜武器、作战舰艇等军 事领域开始采用动力调谐式陀螺、激光陀螺和光纤式陀螺的 捷联惯导系统，尤其是激光陀螺和光纤式陀螺是捷联惯导系 统的理想器件。
采用光纤陀螺的捷联惯导系统被认为是一种极有发展前途的 导航系统。我国惯性导航与惯性仪表队伍已经初具规模，具 备了一定的自行设计、研制和生产能力，基本拥有了迅速发 展的物质和技术基础。尽管如此，我国和国外先进技术相比， 还有相当的差距。
缺点：
但是，由于在捷联惯导系统中，惯性元件与载体直接固连， 其工作环境恶劣，对惯性元件及机（弹）载计算机等部件也 提出了较高的要求。
（1）要求加速度表在宽动态范围内具有高性能、高可靠性， 且能数字输出。
（2）因为要保证大攻角下的计算精度，对计算机的速度和 容量都提出了较高的要求。
1.2 捷联惯导系统现状及发展趋势
Βιβλιοθήκη Baidu
捷联式惯性导航(strap-down inertial navigation) ，捷联 （strap-down）的英语原义是“捆绑”的意思。因此捷联式 惯性导航也就是将惯性测量元件（陀螺仪和加速度计）直接 装在飞行器、舰艇、导弹等需要诸如姿态、速度、航向等导 航信息的主体上，用计算机把测量信号变换为导航参数的一 种导航技术。现代电子计算机技术的迅速发展为捷联式惯性 导航系统创造了条件。
工作原理
惯导系统基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量 载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，之后将 其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角 和位置信息等。对捷联惯导系统而言，平台的作用和概念体 现在计算机中，它是写在计算机中的方向余弦阵。直接安装 在载体上的惯性元件测得相对惯性空间的加速度和角加速度 是沿载体轴的分量，将这些分量经过一个坐标转换方向余弦 阵，可以转换到要求的计算机坐标系内的分量。如果这个矩 阵可以描述载体和地理坐标系之间的关系，那么载体坐标系 测得的相对惯性空间的加速度和角速度，经过转换后便可得 到沿地理坐标系的加速度和角速度分量，有了已知方位的加 速度和角速度分量之后，导航计算机便可根据相应的力学方 程解出要求的导航和姿态参数来。
1.1 捷联惯导系统工作原理及特点
惯导系统主要分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类。 惯导系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部 辐射能量的自主式导航系统，具有隐蔽性好，可在空中、地 面、水下等各种复杂环境下工作的特点。
捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统基础上发展而来 的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度 计和微型计算机组成。平台式惯导系统和捷联式惯导系统的 主要区别是：前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计置于 陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和 位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架；后者的陀螺和 加速度计直接固连在载体上作
“数学解析平台”的原理简图
捷联惯导优点：
捷联惯导系统和平台式惯导系统一样，能精确提供载体的姿态、地 速、经纬度等导航参数。但平台式惯导系统结构较复杂、可靠性较 低、故障间隔时间较短、造价较高，为可靠起见，通常在一个运载 体上要配用两套惯导装置，这就增加了维修和购置费用。在捷联惯 导系统中，由于计算机中存储的方向余弦解析参考系取代了平台系 统以物理形式实现的参考系，因此，捷联惯导系统有以下独特优点。
随着航空航天技术的发展及新型惯性器件的关键技术的陆续 突破进而被大量应用，捷联惯导系统的可靠性、精度将会更 高，成本将更低，同时，随着机（弹）载计算机容量和处理 速度的提高，许多惯性器件的误差技术也可走向实用，它可 进一步提高捷联惯导系统的精度。此外，随着以绕飞行体轴 旋转角增量为输出的新型高精度捷联式陀螺的出现，用以描 述刚体姿态运动的数学方法也有了新的发展，将以经典的欧 拉角表示法向四元素表示法发展。
（1）去掉了复杂的平台机械系统，系统结构极为简单，减小了系统 的体积和重量，同时降低了成本，简化了维修，提高了可靠性。
（2）无常用的机械平台，缩短了整个系统的启动准备时间，也消除 了与平台系统有关的误差。
（3）无框架锁定系统，允许全方位（全姿态）工作。
（4）除能提供平台式系统所能提供的所有参数外，还可以提供沿弹 体三个轴的速度和加速度信息。
为测量基准，它不再采用机电平台，惯性平台的功能由计算 机完成，即在计算机内建立一个数学平台取代机电平台的功 能，其飞行器姿态数据通过计算机计算得到，故有时也称其 为"数学平台"，这是捷联惯导系统区别于平台式惯导系统的 根本点。由于惯性元器件有固定漂移率，会造成导航误差， 因此，远程导弹、飞机等武器平台通常采用指令、GPS或其 组合等方式对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参 数。如采用指令+捷联式惯导、GPS+惯导（GPS/INS）。美国 的战斧巡航导弹采用了GPS+INS +地形匹配组合导航。
捷联惯导系统
——22011316 罗优
一、捷联式惯性导航系统简介 二、捷联惯导系统仿真 三、捷联式惯性导航系统的误差分析
一、捷联式惯性导航系统简介
随着计算机和微电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解 算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型 惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来， 尤其在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的 应急备份装置，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到 返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系 统发展中的一个里程碑。
惯性导航系统是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信 息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式航位推算导航 系统。在工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不 易受到干扰破坏。它完全是依靠载体自身设备独立自主地进 行导航，它与外界不发生任何光、声、磁、电的联系，从而 实现了与外界条件隔绝的假想的“封闭”空间内实现精确导 航。所以它具有隐蔽性好，工作不受气象条件和人为的外界 干扰等一系列的优点，这些优点使得惯性导航在航天、航空、 航海和测量上都得到了广泛的运用
采用光纤陀螺的捷联惯导系统被认为是一种极有发展前途的 导航系统。我国惯性导航与惯性仪表队伍已经初具规模，具 备了一定的自行设计、研制和生产能力，基本拥有了迅速发 展的物质和技术基础。尽管如此，我国和国外先进技术相比， 还有相当的差距。
缺点：
但是，由于在捷联惯导系统中，惯性元件与载体直接固连， 其工作环境恶劣，对惯性元件及机（弹）载计算机等部件也 提出了较高的要求。
（1）要求加速度表在宽动态范围内具有高性能、高可靠性， 且能数字输出。
（2）因为要保证大攻角下的计算精度，对计算机的速度和 容量都提出了较高的要求。
1.2 捷联惯导系统现状及发展趋势
Βιβλιοθήκη Baidu
捷联式惯性导航(strap-down inertial navigation) ，捷联 （strap-down）的英语原义是“捆绑”的意思。因此捷联式 惯性导航也就是将惯性测量元件（陀螺仪和加速度计）直接 装在飞行器、舰艇、导弹等需要诸如姿态、速度、航向等导 航信息的主体上，用计算机把测量信号变换为导航参数的一 种导航技术。现代电子计算机技术的迅速发展为捷联式惯性 导航系统创造了条件。
工作原理
惯导系统基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量 载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，之后将 其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角 和位置信息等。对捷联惯导系统而言，平台的作用和概念体 现在计算机中，它是写在计算机中的方向余弦阵。直接安装 在载体上的惯性元件测得相对惯性空间的加速度和角加速度 是沿载体轴的分量，将这些分量经过一个坐标转换方向余弦 阵，可以转换到要求的计算机坐标系内的分量。如果这个矩 阵可以描述载体和地理坐标系之间的关系，那么载体坐标系 测得的相对惯性空间的加速度和角速度，经过转换后便可得 到沿地理坐标系的加速度和角速度分量，有了已知方位的加 速度和角速度分量之后，导航计算机便可根据相应的力学方 程解出要求的导航和姿态参数来。
1.1 捷联惯导系统工作原理及特点
惯导系统主要分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类。 惯导系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部 辐射能量的自主式导航系统，具有隐蔽性好，可在空中、地 面、水下等各种复杂环境下工作的特点。
捷联惯导系统（SINS）是在平台式惯导系统基础上发展而来 的，它是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度 计和微型计算机组成。平台式惯导系统和捷联式惯导系统的 主要区别是：前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计置于 陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和 位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架；后者的陀螺和 加速度计直接固连在载体上作
“数学解析平台”的原理简图
捷联惯导优点：
捷联惯导系统和平台式惯导系统一样，能精确提供载体的姿态、地 速、经纬度等导航参数。但平台式惯导系统结构较复杂、可靠性较 低、故障间隔时间较短、造价较高，为可靠起见，通常在一个运载 体上要配用两套惯导装置，这就增加了维修和购置费用。在捷联惯 导系统中，由于计算机中存储的方向余弦解析参考系取代了平台系 统以物理形式实现的参考系，因此，捷联惯导系统有以下独特优点。
随着航空航天技术的发展及新型惯性器件的关键技术的陆续 突破进而被大量应用，捷联惯导系统的可靠性、精度将会更 高，成本将更低，同时，随着机（弹）载计算机容量和处理 速度的提高，许多惯性器件的误差技术也可走向实用，它可 进一步提高捷联惯导系统的精度。此外，随着以绕飞行体轴 旋转角增量为输出的新型高精度捷联式陀螺的出现，用以描 述刚体姿态运动的数学方法也有了新的发展，将以经典的欧 拉角表示法向四元素表示法发展。
（1）去掉了复杂的平台机械系统，系统结构极为简单，减小了系统 的体积和重量，同时降低了成本，简化了维修，提高了可靠性。
（2）无常用的机械平台，缩短了整个系统的启动准备时间，也消除 了与平台系统有关的误差。
（3）无框架锁定系统，允许全方位（全姿态）工作。
（4）除能提供平台式系统所能提供的所有参数外，还可以提供沿弹 体三个轴的速度和加速度信息。
为测量基准，它不再采用机电平台，惯性平台的功能由计算 机完成，即在计算机内建立一个数学平台取代机电平台的功 能，其飞行器姿态数据通过计算机计算得到，故有时也称其 为"数学平台"，这是捷联惯导系统区别于平台式惯导系统的 根本点。由于惯性元器件有固定漂移率，会造成导航误差， 因此，远程导弹、飞机等武器平台通常采用指令、GPS或其 组合等方式对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参 数。如采用指令+捷联式惯导、GPS+惯导（GPS/INS）。美国 的战斧巡航导弹采用了GPS+INS +地形匹配组合导航。
捷联惯导系统
——22011316 罗优
一、捷联式惯性导航系统简介 二、捷联惯导系统仿真 三、捷联式惯性导航系统的误差分析
一、捷联式惯性导航系统简介
随着计算机和微电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解 算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型 惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来， 尤其在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的 应急备份装置，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到 返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系 统发展中的一个里程碑。
惯性导航系统是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位置信 息来确定运载体的方位、位置和速度的自主式航位推算导航 系统。在工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不 易受到干扰破坏。它完全是依靠载体自身设备独立自主地进 行导航，它与外界不发生任何光、声、磁、电的联系，从而 实现了与外界条件隔绝的假想的“封闭”空间内实现精确导 航。所以它具有隐蔽性好，工作不受气象条件和人为的外界 干扰等一系列的优点，这些优点使得惯性导航在航天、航空、 航海和测量上都得到了广泛的运用