测绘里面的四参数和七参数原理(精)
RTK求解参数(三参、四参、七参)讲解复习过程
站参数，使基准站发射差分信号。 • 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到
窄带固定解。 • 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 • 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 • 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 • 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 • 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 • 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 • 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
• 平面坐标转换
– 多应用于 – 北京54，国家80 – 与当地自定义 – 坐标系之间的转换
– 四个参数 – X0平移 – Y0平移 – θ 坐标轴旋转 – K 尺度
不同(椭球)坐标系的转换流程
空间直角坐标(X,Y,Z)
椭球转换
大地坐标(B,L,H) 投影反算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
• 参数计算是RTK作业中很重要的一个环节，下面就RTK在使用不同的 转换方法时的作业步骤做详细说明。
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换
参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
七参数四参数转化
七参数四参数转化七参数和四参数是地图投影参数的两种主要形式。
七参数转化为四参数意味着从包含更多参数的转换模型向包含更少参数的模型转换。
下面将详细介绍七参数和四参数的概念以及它们之间的转换方法。
1.七参数转换模型：七参数是指地图投影转换过程中需要考虑的七个参数，它们分别是平移X、平移Y、平移Z、旋转角度α、β、γ和尺度因子k。
这些参数用来描述两个坐标系之间的平移、旋转和尺度变换关系。
七参数转换模型的数学表达形式为：X' = X + tx + (-rz * Y) + (ry * Z) + dxY' = Y + rz * X + (-tx * Z) + dyZ' = Z + (-ry * X) + (tx * Y) + dz其中，(X', Y', Z')为转换坐标系中的坐标，在这个坐标系中，X轴指向东方，Y轴指向北方，Z轴指向上方。
而(X, Y, Z)为原始坐标系中的坐标，原始坐标系的坐标轴方向可能与转换坐标系不一致。
tx、ty、tz 为平移参数，表示坐标系之间的平移关系。
rx、ry、rz为旋转参数，表示坐标系之间的旋转关系。
dx、dy、dz为尺度参数，表示坐标系之间的尺度变换关系。
2.四参数转换模型：四参数是指地图投影转换过程中只需考虑的四个参数，它们分别是平移dx、dy、旋转角度θ和尺度因子m。
这些参数也用于描述两个坐标系之间的平移、旋转和尺度变换关系。
四参数转换模型的数学表达形式为：X' = m * (X * cosθ - Y * sinθ) + dxY' = m * (X * sinθ + Y * cosθ) + dy其中，(X', Y')为转换坐标系中的坐标，在这个坐标系中，X轴指向东方，Y轴指向北方。
而(X, Y)为原始坐标系中的坐标，原始坐标系的坐标轴方向可能与转换坐标系不一致。
dx、dy为平移参数，表示坐标系之间的平移关系。
RTK求解参数(三参、四参、七参)详解
• 投影讲解 四参数+高程拟合
二、三参数转换
• （1）、架设基准站 • 基准站（基准站架设在已知点上，如果基准站架设在未知点上，手簿 软件使用方法和四参数类似，只是在计算参数时选择计算三参数）。 • 架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、位置比较高，用电台作业时，基准站到移动站之间最好无大型遮 挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、只需一个已知坐标点 （已知点可以是国家坐标系下的坐标，或坐 标系和WGS-84坐标系之间的旋转很小）； • e、此方法都适用于客户对坐标精度要求不是很高的情况，随着移动 站离基准站距离的增加，精度越来越低，一般3KM精度能在5CM以内。
RTK求解参数
罗禹
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而 在我们国家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国 家-80、或地方坐标系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
• 投影讲解 七参数
四、一步法转换
• 使用要求：至少三个已知坐标点（已知点可以是国家坐标系下的坐标 或自定义坐标系下的坐标，最好三个以上已知点，可以检验已知点的 正确性）。 • 用一步法转换、七参数转换、四参数转换、三参数转换（基准站架设 在未知点）时，仪器和手簿软件操作步骤类似，只是要求的已知点数 据和使用范围不一致。
谢谢
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
RTK求解参数(三参、四参、七参)讲解
1、架设基准站、设置好GPS主机工作模式 2、打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准 站参数，使基准站发射差分信号。 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到 窄带固定解。 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：
• 投影讲解 三参数
三、七参数转换
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
七参数 四参数 高程拟合 适用范围
七参数四参数高程拟合适用范围在地理测量学领域，七参数和四参数的概念是常见且重要的。
这两种参数与高程拟合相关，主要用于地球表面的测量和建模。
本文将介绍七参数和四参数的定义、计算方法以及各自的适用范围。
一、七参数七参数是指用于地球表面精确测量的参数集合。
它由三个旋转参数（即绕X、Y和Z轴的旋转角度）、三个平移参数（即沿X、Y和Z 轴的平移距离）以及一个尺度因子参数组成。
这些参数可以用来将地球表面上的点从一个坐标系统转换到另一个坐标系统。
七参数的计算通常需要通过相关算法和数学模型来完成。
其中旋转参数和平移参数可以通过大地测量技术和测角仪等设备进行测量，而尺度因子参数可以通过大地水准测量和高程基准面来确定。
通过这些参数，可以对地球表面上的点进行准确的坐标转换和测量。
七参数适用范围广泛，主要用于大尺度地形测量、航空摄影测量、遥感影像处理等领域。
它能够解决地球表面局部变形、形变监测和地壳运动等问题，具有重要的实际应用价值。
二、四参数四参数是指用于地球表面近似测量的参数集合。
它由两个旋转参数（即绕Z轴的旋转角度和绕X轴的斜率角度）和两个平移参数（即沿X和Y轴的平移距离）组成。
四参数可以用来进行粗略的坐标转换和测量，尤其适用于地球表面小范围的测量和建模。
四参数的计算相对简单，通常可以通过简化的数学模型和算法来完成。
这些参数可以通过全球导航卫星系统（GNSS）和全球定位系统（GPS）等技术进行测量，也可以通过辅助设备和软件进行计算和调整。
四参数适用范围相对狭窄，主要用于地图制图、城市规划、地理信息系统（GIS）等领域。
它能够满足一般性的坐标转换和测量需求，具有简便、快速和经济的特点。
三、高程拟合高程拟合是指根据一定的模型和算法，对地球表面上的高程数据进行拟合和估算的过程。
在地理测量学中，高程拟合通常与坐标转换和大地水准测量紧密相关。
高程拟合的常用模型包括二次曲线拟合、三次样条插值和贝塞尔曲线拟合等。
这些模型基于地球表面的几何性质和地域特征，通过最小二乘法和拟合优度等统计指标，对高程数据进行曲线拟合和插值处理，从而得到地形表面的高程模型。
常用的七参数转换法和四参数转换法以及涉及到的基本测量学知识
常⽤的七参数转换法和四参数转换法以及涉及到的基本测量学知识原⽂:1.背景在了解这两种转换⽅法时，我们有必要先了解⼀些与此相关的基本知识。
我们有三种常⽤的⽅式来表⽰空间坐标，分别是：经纬度和⾼层、平⾯坐标和⾼层以及空间直⾓坐标。
2.经纬度坐标系（⼤地坐标系）这⾥我⾸先要强调：天⽂坐标表⽰的经纬度和⼤地坐标系表⽰的经纬度是不同的。
所以，同⼀个经纬度数值，在BJ54和WGS84下表⽰的是不同的位置，⽽以下我说的经纬度均指⼤地坐标系下的经纬度。
⼤地坐标系是⼤地测量中以参考椭球⾯为基准⾯建⽴起来的坐标系。
下⾯我跟⼤家⼤致谈谈其中涉及到的两个重要概念。
2.1⼤地⽔准⾯和⼤地球体地球表⾯本⾝是⼀个起伏不平、⼗分不规则的表⾯，这些⾼低不平的表⾯⽆法⽤数学公式表达，也⽆法进⾏运算，所以在量测和制图时，我们必须找⼀个规则的曲⾯来代替地球的⾃然表⾯。
当海洋静⽌时，它的⾃由⽔⾯必定与该⾯上各点的重⼒⽅向（铅垂直⽅向）成正交，我们把这个⾯叫做⽔准⾯。
但是，地球上的⽔准⾯有⽆数个，我们把其中与静⽌的平均海⽔⾯相重合的⽔准⾯设想成⼀个可以将地球进⾏包裹的闭合曲⾯，这个⽔准⾯就是⼤地⽔准⾯。
⽽被⼤地⽔准⾯包裹所形成的球体即为⼤地球体。
2.2地球椭球体由于地球体内部质量分布的不均匀，引起重⼒⽅向的变化，这个处处与重⼒⽅向成正交的⼤地⽔准⾯边成为了⼀个⼗分不规则的也不能⽤数学来表⽰的曲⾯。
不过虽然⼤地⽔准⾯的形状⼗分的不规则，但它已经是⼀个很接近于绕⾃转轴（短轴）旋转的椭球体了。
所以在测量和制图中就⽤旋转椭球来代替⼤地球体，这个旋转球体通常称地球椭球体，简称椭球体。
2.3常⽤⼤地坐标系不同坐标系，其椭球体的长半径，短半径和扁率是不同的。
⽐如我们常⽤的四种坐标系所对应的椭球体，它们的椭球体参数就各不相同：BJ54坐标系：属参⼼坐标系，长轴6378245m，短轴6356863，扁率1/298.3。
XIAN80坐标系：属参⼼坐标系，长轴6378140m，短轴6356755，扁率1/298.25722101。
关于四参数和七参数的几点认识
关于四参数和七参数的几点认识四参数和七参数是常见的大地测量中的参数化模型。
其中四参数模型是指将坐标转换为平移和比例尺的线性变换模型，而七参数模型是在四参数模型的基础上增加了三个旋转参数。
以下是对四参数和七参数的几点认识。
首先，四参数模型是最简单的参数化模型之一，也是最常用的模型之一、它通过平移和比例尺的线性变换来表示坐标转换。
其中平移参数表示了两个坐标系统之间的原点之间的偏移，比例尺参数表示了两个坐标系之间的比例尺关系。
四参数模型能够处理一些简单的坐标转换问题，例如在同一区域进行坐标转换或者进行小范围的变形分析。
其次，七参数模型是在四参数模型的基础上增加了三个旋转参数。
这些旋转参数用于表示两个坐标系之间的旋转关系。
七参数模型相对于四参数模型具有更强的灵活性和适用性。
它能够处理更复杂的坐标转换问题，例如在大范围区域进行坐标转换或者进行形变分析。
七参数模型能够更准确地描述坐标系之间的形变关系。
另外，四参数和七参数模型都是线性的参数化模型。
这意味着在这些模型中，参数之间的关系是线性的，可以通过最小二乘法来进行参数估计。
通过已知的控制点坐标和目标点坐标，可以通过最小二乘法估计出最优的参数解。
这些参数解可以用于实际的坐标转换或者形变分析中。
此外，对于四参数和七参数的估计，通常需要有足够数量和良好分布的控制点。
控制点是已知其在不同坐标系下的坐标的点，可以通过实地观测或者其他测量手段得到。
控制点的数量和分布对于参数估计的精度和可靠性至关重要。
通常来说，控制点的数量越多，分布越均匀，参数估计的精度越高。
最后，四参数和七参数模型是大地测量中常用的模型之一，广泛应用于各种工程项目和科学研究中。
它们可以用于坐标转换、形变分析、地图投影等各种应用场景。
在实际应用中，需要根据具体的需求和问题选择适合的参数化模型，并且合理设置控制点以获得准确的参数估计和结果。
RTK求解参数(三参、四参、七参).
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
1、架设基准站 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） 基准站架设点必须满足以下要求： a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
RTK求解参数
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而在我们国 家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国家-80、或地方坐标 系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
投影讲解 三参数
三、七参数转换
使用要求： a、至少三个已知坐标点（已知点可以是国 家坐标系下的坐标，或和WGS-84坐标系之 间存在很小旋转坐标系下的坐标，最好三个 以上已知点，可以检验已知点的正确性）。 b、此方法解算模型严谨，因此要求已知点 的坐标精度高，一般在大范围作业时使用， 当已知点精度不高时，不推荐使用七参数。
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
七参数四参数转化
七参数四参数转化七参数和四参数转化是在大地测量中常用的两种经纬度转换方法，用于将不同坐标参考系下的坐标相互转换。
下面将详细介绍七参数和四参数转化的原理和应用。
1.七参数转化七参数转化是一种常用的大地测量中的坐标转换方法，其基本原理是通过七个参数来描述两个坐标参考系的空间相对关系。
这七个参数包括三个平移参数(dx, dy, dz)，三个旋转参数(rx, ry, rz)，以及一个尺度因子(s)。
假设我们有一个已知坐标参考系A，以及一个需要转换到的目标坐标参考系B，我们可以通过测量的方式获得A到B之间的七个参数，并利用这些参数将A坐标系下的点转换到B坐标系下的点。
七参数转化的公式如下：Xb = s(Rx * Xa - Ry * Za + Rz * Ya) + dxYb = s(Ry * Xa + Rx * Za - Rz * Xa) + dyZb = s(Rz * Xa + Rx * Ya + Ry * Xa) + dz其中(Xa,Ya,Za)是坐标参考系A中的点的坐标，(Xb,Yb,Zb)是坐标参考系B中的点的坐标。
七参数转化广泛应用于地理信息系统（GIS）、大地测量、导航等领域。
通过七参数转化，可以将不同坐标系统下的点转换到同一坐标系统下，实现数据融合和统一管理。
四参数转化是七参数转化的一种特殊情况，即在七参数转化中忽略了旋转和尺度因子的影响。
四参数转化只考虑了平移因子，即通过三个平移参数(dx, dy, dz)来描述两个坐标参考系的空间相对关系。
四参数转化的公式如下：Xb = Xa + dxYb = Ya + dyZb = Za + dz其中(Xa,Ya,Za)是坐标参考系A中的点的坐标，(Xb,Yb,Zb)是坐标参考系B中的点的坐标。
四参数转化通常应用于简单的坐标系转换，适用于小区域的坐标变换问题。
总结：七参数和四参数转化是大地测量中常用的坐标转换方法，用于将不同坐标参考系下的点的空间位置相互转换。
RTK求解参数(三参、四参、七参)详解
• 投影讲解 四参数+高程拟合
二、三参数转换
• （1）、架设基准站 • 基准站（基准站架设在已知点上，如果基准站架设在未知点上，手簿 软件使用方法和四参数类似，只是在计算参数时选择计算三参数）。 • 架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、位置比较高，用电台作业时，基准站到移动站之间最好无大型遮 挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、只需一个已知坐标点 （已知点可以是国家坐标系下的坐标，或坐 标系和WGS-84坐标系之间的旋转很小）； • e、此方法都适用于客户对坐标精度要求不是很高的情况，随着移动 站离基准站距离的增加，精度越来越低，一般3KM精度能在5CM以内。
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：
• 投影讲解 七参数
四、一步法转换
• 使用要求：至少三个已知坐标点（已知点可以是国家坐标系下的坐标 或自定义坐标系下的坐标，最好三个以上已知点，可以检验已知点的 正确性）。 • 用一步法转换、七参数转换、四参数转换、三参数转换（基准站架设 在未知点）时，仪器和手簿软件操作步骤类似，只是要求的已知点数 据和使用范围不一致。
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
七参数四参数的坐标转换与应用
七参数四参数的坐标转换与应用坐标转换是指将一个坐标系下的坐标转换为另一个坐标系下的坐标。
在地理信息系统（GIS）和测绘工程中，常用的坐标转换方法有七参数和四参数。
七参数坐标转换是指将一个坐标系的三维坐标（X、Y和Z）通过七个参数转换为另一个坐标系的三维坐标。
这七个参数分别是平移参数（ΔX,ΔY,ΔZ）、三个旋转参数（α,β,γ）和刻度因子（k）。
平移参数表示两个坐标系之间的平面位移，旋转参数表示两个坐标系之间的旋转角度，刻度因子表示两个坐标系之间的尺度差异。
四参数坐标转换是指将一个二维平面坐标（X和Y）通过四个参数转换为另一个二维平面坐标。
这四个参数分别是平移参数（ΔX,ΔY）、旋转参数（θ）和刻度因子（k）。
与七参数不同，四参数只考虑了平面的平移、旋转和尺度变换，而没有考虑高程的变换。
七参数和四参数坐标转换可以应用于许多领域。
在测绘工程中，坐标转换可以将原始观测数据转换为标准坐标系下的坐标，从而实现数据的一致性和比对。
在地理信息系统中，坐标转换可以将不同坐标系下的地理数据进行叠加分析，实现数据的整合和可视化。
此外，坐标转换还可以用于导航和定位系统，将不同坐标系下的位置坐标转换为标准地理坐标，实现位置的准确定位。
七参数和四参数坐标转换的实现通常需要借助于配准控制点。
配准控制点是指在两个坐标系中都可以测量得到的地物点，其坐标可以作为转换参数的计算依据。
通过测量一组配准控制点的坐标，并在两个坐标系中确定它们的对应关系，可以计算出七个或四个参数的数值。
然而，坐标转换可能存在一定的误差。
这是由于地球的形状、椭球体模型、大地水准面等因素的复杂性所决定的。
因此，在进行坐标转换时，需要考虑误差的传递和累积，并采取相应的精度控制措施。
总之，七参数和四参数的坐标转换是地理信息系统和测绘工程中的常用技术，可以实现不同坐标系下的坐标数据的转换和使用。
通过准确的坐标转换，可以实现不同坐标系下的数据的一致性和比对，为应用提供准确的位置信息和空间分析基础。
测绘里面的四参数和七参数原理
测绘里面的四参数和七参数原理测绘是指以测量为基础，利用现代科学技术手段，对地球表面的地貌、地壳变动、地理位置、建筑物等进行测量、绘制、分析和管理的工作。
在测绘领域，常常需要通过对地球表面位置关系的变换和转换进行精确的计算和模型建立。
这就涉及到了四参数和七参数原理。
四参数原理是指平面直角坐标系变换时所需考虑的平移（TX、TY）、旋转（θ）和比例（K）四个参数。
当需要将一个坐标系中的数据转换到另一个坐标系中时，四参数原理可以有效地模拟和计算坐标系之间的变换。
这种变换通常发生在不同的测量任务中，或者不同的国家或地区使用的坐标系存在差异时。
假设有一个基准坐标系A和一个待转换的坐标系B，两者之间的差异可以用四个参数来表示。
平移参数（Tx、Ty）用来表示坐标系B相对于坐标系A在水平和垂直方向上的平移量；旋转参数（θ）用来表示坐标系B相对于坐标系A的旋转角度；比例因子（K）用来表示坐标系B相对于坐标系A的尺度变换。
通过这四个参数的计算和转换，可以将坐标系B的数据转换到坐标系A中。
七参数原理是在四参数的基础上引入了三个地壳形变参数，用来描述大地的形变和变形场。
除了平移、旋转和比例因子外，七参数还考虑了地壳动力学的影响。
这些参数是：高程差（TZ）、地壳伸长率（M）、地轴偏移（DX）、地球自转速率变化（DY）和椭球面参数改变（DZ）。
七参数原理主要应用于大规模的地质测量和地球动力学研究中。
这些问题通常涉及到较长的时间跨度和地理空间范围，需要考虑地球表面的长期形变和变形。
七参数原理可以更准确地描述地壳形变的变化和动力学过程，为地球科学研究和应用提供有效的数据基础。
总结起来，四参数和七参数原理是测绘中用于坐标系变换和地壳形变分析的重要原理和方法。
四参数主要考虑了平移、旋转和比例变换，适用于一般的坐标系转换；而七参数除了这些基本变换参数外，还考虑了地球形变的影响，适用于较大范围和长时间跨度的测绘和地质测量。
这些原理和方法的应用，推动了测绘技术的发展和测绘数据的精度提升，为地理信息系统、地图制图、地质研究等领域提供了重要支持。
RTK坐标转换中四参数法与七参数法精度比较
尔萨模型的基础上导出四参数模型。ＧＰＳ 接收机 参数；旋转参数矩阵为
一般是利用三个以上的重合点的两套坐标值通 过 七 参 数（ 或 三 参 数 ）和 四 参 数 来 实 现 坐 标 转 换 。 在常用的 ＧＰＳ 接 收机中 Ａｓｈｔｅｃｈ Ｚ － Ｘ 采用 的 是
"ｃｏｓ!ｚ ｓｉｎ!ｚ ０ % Ｒ（!ｚ）＝ ##－ ｓｉｎ!ｚ ｃｏｓ!ｚ ０ &&，
( ( ＭＬ＝ ±
［ｄｄ］ ＝ ± ２ｎ
２ ９４１ ＝ ±３．３ ｍｍ ２×１３５
同 理 ，七 参 数 的 平 面 点 位 中 误 差 分 别 是 ±３． ５
ｍｍ。说明 Ｒ ＴＫ 观测的内符合精度良好，观测的
稳定性好。
（２）用全站仪进行检测。把 ＧＴＳ－ ６ 全站仪的
坐标值视为真值，两类参数的 ＲＴＫ 点的平面坐
微小量时，忽略其间的互乘项，且 ｃｏｓ!≈１，ｓｉｎ!≈
线要求，对上述点中的 ５０ 个点进行检测（抽检比 !，则上述模型变为：
例为 ３７％），总结出在该地区，只有 ２ 个已知点的 情况下，四参数法要优于七参数法。
１ 七参数模型
"ＸＤｉ% "△Ｘ %
"ＸＧｉ %
( (ＹＤｉ ( $ＺＤｉ
& &＝ & ’
"ｃｏｓ!ｙ
Ｒ（!ｙ）＝
( (
０
$ｓｉｎ!ｙ
０ － ｓｉｎ!ｙ % ０ １ &&，
０ ｃｏｓ!ｙ ’
"１ ０ ０ %
Ｒ（!ｘ）＝ ((０
ｃｏｓ!ｘ
－
ｓｉｎ!ｘ
& &
$０ － ｓｉｎ!ｘ ｃｏｓ!ｘ ’
通 常 将 △Ｘ，△Ｙ，△Ｚ，ｋ，!ｚ，!ｙ，!ｘ 称 为 坐 标
RTK求解参数(三参、四参、七参)
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
关于四参数和七参数的几点认识
关于四参数和七参数的几点认识四参数和七参数是在地图投影或地理坐标转换中使用的数学模型。
它们用于解决测量数据之间的差异或误差，从而实现不同坐标系统之间的转换。
首先，四参数模型是一个二维坐标系统之间的转换模型。
它包括平移和旋转两个参数。
平移参数用于描述坐标原点的偏移，旋转参数用于描述坐标系之间的旋转角度。
四参数模型通常用于小范围的地图投影或局部测量中，主要用于解决平面坐标之间的转换。
七参数模型是一个三维坐标系统之间的转换模型。
它包括平移、旋转和尺度因子三个参数。
平移参数和旋转参数的含义和四参数模型相同，尺度因子参数描述了源和目标坐标系之间的比例关系。
七参数模型通常用于大范围的地图投影或全球坐标系转换中，主要用于解决空间坐标之间的转换。
其次，四参数和七参数模型都是通过最小二乘法来确定的。
最小二乘法是一种通过最小化观测值与理论值之间的差异来确定参数的方法。
在地理坐标转换中，观测值是已知的测量数据，理论值是根据转换模型计算出的预测值。
通过最小二乘法，可以确定最优的参数值，使得观测值与理论值之间的差异最小化。
此外，四参数和七参数模型都有一定的适用范围和精度。
四参数模型适用于地图局部区域的转换，例如城市地图或区域地图。
七参数模型适用于全球范围的转换，例如全球导航系统或地球测量。
在实际应用中，需要根据具体情况选择适合的模型，并进行误差分析和精度评估，以确保转换结果的准确性。
最后，四参数和七参数模型在实践中得到了广泛的应用。
地理信息系统（GIS）、遥感技术、导航系统等领域都需要进行地理坐标转换，四参数和七参数模型提供了一种有效的数学工具。
通过这些模型，可以实现不同坐标系统之间的无缝集成和数据交换，为各种地理应用提供了基础。
综上所述，四参数和七参数模型是地图投影和地理坐标转换中常用的数学模型。
它们通过最小二乘法确定参数值，用于解决不同坐标系统之间的转换。
这些模型在实践中具有广泛的应用，并且需要根据具体情况选择适合的模型进行转换。
7参数、5参数、4参数
参数问题一直是测量方面最大的问题，我简单的解释一下，首先说七参，就是两个空间坐标系之间的旋转，平移和缩放，这三步就会产生必须的七个参数，平移有三个变量Dx，Dy，DZ；旋转有三个变量，再加上一个尺度缩放，这样就可以把一个空间坐标系转变成需要的目标坐标系了，这就是七参的作用。
如果说你要转换的坐标系XYZ三个方向上是重合的，那么我们仅通过平移就可以实现目标，平移只需要三个参数，并且现在的坐标比例大多数都是一致的，缩放比默认为一，这样就产生了三参数，三参就是七参的特例，旋转为零，尺度缩放为一。
四参是应用在两个平面之间转换的，还没有形成统一的标准，说的有点乱，如果还是不明白可以给我留言。
希望有帮助。
七参数是由一个坐标系统向另一个坐标系统转换所用参数，三个旋转参数RX、RY、RZ，三个平移参数DX、DY、DZ，一个尺度比参数K。
在GPS应用中使用同一空间直角坐标系，因此XYZ三个方向上重合且坐标比例一致，因此仅用三个平移参数DX、DY、DZ便可进行坐标转换，也称为三参数，另外，WGS84所用椭球与北京54、西安80所用椭球不一致，因此额外多出两个参数DA、DF，DA为两种坐标系统椭球长半轴差值，DF为两种坐标系统椭球扁率的差值，因此，在使用GPS将WGS84经纬度坐标转为北京54或西安80坐标时，实际使用DA、DF、DX、DY、DZ，也称为五参数。
1.2 四参数操作：设置→求转换参数(控制点坐标库)四参数是同一个椭球内不同坐标系之间进行转换的参数。
在工程之星软件中的四参数指的是在投影设置下选定的椭球内 GPS 坐标系和施工测量坐标系之间的转换参数。
工程之星提供的四参数的计算方式有两种，一种是利用“工具/参数计算/计算四参数”来计算，另一种是用“控制点坐标库”计算。
需要特别注意的是参予计算的控制点原则上至少要用两个或两个以上的点，控制点等级的高低和分布直接决定了四参数的控制范围。
经验上四参数理想的控制范围一般都在 5－7 公里以内。
四参数法和七参数法坐标转换的比较_宫文学
四参数法和七参数法坐标转换的比较_宫文学四参数法是一种简化的坐标转换方法，它假设了坐标系之间的平移关系。
四参数法的转换公式为X'=X+DXY'=Y+DY其中，(X',Y')是目标坐标系中的坐标，(X,Y)是原始坐标系中的坐标，(DX,DY)是平移参数。
四参数法适用于只有平移变化的坐标系转换，例如在局部区域内进行地理测量时，由于尺度变化较小，只考虑平移关系可以近似得到较好的结果。
七参数法是一种更为综合的坐标转换方法，它考虑了坐标系之间的平移、旋转和尺度变化关系。
七参数法的转换公式为X' = X * s - Y * rz + Z * ry + DXY' = X * rz + Y * s - Z * rx + DYZ' = -X * ry + Y * rx + Z * s + DZ其中，(X', Y', Z')是目标坐标系中的坐标，(X, Y, Z)是原始坐标系中的坐标，(DX, DY, DZ)是平移参数，(rx, ry, rz)是旋转参数，s是尺度参数。
七参数法适用于大范围的地理测量，可以更准确地考虑到平移、旋转和尺度变化等因素。
在实际应用中，我们需要根据具体的需求选择合适的坐标转换方法。
如果只需要进行简单的平移变换，四参数法是一个较好的选择。
如果需要考虑到旋转和尺度变化等因素，七参数法更为适用。
同时，我们还需要考虑到数据的准确性和精度需求，以选择合适的坐标转换方法。
总的来说，四参数法和七参数法是常用的地理坐标转换方法，在不同的应用场景中各有优劣。
选择合适的转换方法需要综合考虑测量范围、精度要求和计算效率等因素，以得到最准确、最适用的转换结果。
七参数四参数的坐标转换与应用
七参数四参数的坐标转换与应用七参数和四参数是地理坐标转换中常用的参数化模型，用于描述不同坐标系之间的转换关系。
在地理信息系统（GIS）和测量工程中，由于地球本身的形状和椭球体模型的差异，不同坐标系之间存在一定的差异，因此需要进行坐标转换。
七参数转换模型包括三个平移参数、三个旋转参数和一个比例因子参数。
平移参数用于描述两个坐标系之间的原点平移关系，旋转参数用于描述坐标系之间的旋转关系，比例因子参数用于描述坐标系之间的尺度差异。
四参数转换模型只包括三个平移参数和一个比例因子参数，没有旋转参数。
这种模型适用于转换关系中不考虑旋转的情况，一般用于小范围地理坐标转换。
在坐标转换中，七参数和四参数通常需要通过观测数据进行估计。
观测数据可以采用全球定位系统（GPS）进行测量，或者使用已知控制点进行引线测量。
通过观测数据的处理和分析，可以得到最优的转换参数。
七参数和四参数的应用非常广泛。
一方面，它们可以用于不同地理坐标系之间的转换，例如WGS84坐标系和北京54坐标系之间的转换。
另一方面，它们可以用于地形变形分析和大地测量中的坐标转换，例如地震监测和地质断层研究。
此外，七参数和四参数还可以在地图投影中使用，用于不同投影坐标系之间的转换。
总的来说，七参数和四参数是地理坐标转换中常用的参数化模型。
它们的应用涵盖了地理信息系统、测量工程、地形变形分析、大地测量和地图投影等领域。
通过准确的坐标转换，可以实现不同坐标系之间的数据交互和集成，为地理空间信息的有效应用提供技术支持。
RTK求解参数三参四参七参
在山区、森林、 海洋等复杂地 形区域，七参 能有效提高定 位精度和可靠
性
对于需要高精度 定位数据的行业， 如测绘、地理信 息、国土资源等， 七参是重要的技
术手段
在城市高楼密 集区域，七参 能够克服多路 径效应和信号 遮挡问题，实
现精准定位
七参求解过程
初始化：设 置七参数求 解的初始值
迭代计算：根 据初始值进行 迭代计算，求
解七参数
精度控制：设 置求解的精度 要求，确保求
解精度
结果输出： 输出最终的 七参数结果
七参优缺点
优点：求解速度快，精度高
缺点：需要高精度卫星信号，受 环境影响较大
PART 05
RTK三参四参七 参比较
参数数量比较
四参：四个未知参数，需 要至少四个观测值
三参：三个未知尔曼滤波算法，同时解算整周模糊度、距离和方位角三个参 数，实现高精度实时动态定位。
应用场景：广泛应用于测量、航空、无人驾驶等领域的高精度定位需求。
优势：能够实现厘米级甚至毫米级的高精度定位，提高测量效率和精度，降低测量成本。
三参适用场景
适用于短距离通信 适用于无遮挡环境 适用于低精度定位需求 适用于移动站和基准站距离较近的情况
缺点：四参数模型对于大范围测量可能会出现偏差，需要使用更复杂的模型进行修 正。
应用场景：适用于小范围地形测量、城市规划、建筑施工等领域。
注意事项：在使用四参数模型进行测量时，需要注意控制测量范围和精度要求，避 免出现较大偏差。
PART 04
RTK求解参数七 参
RTK七参原理
定义：RTK七参 指七个参数， 包括三个平移 参数、三个旋 转参数和一个 尺度参数。
比较：三参、四参和七参的求解过程各有特点，适用场景不同，需要根据实际需 求进行选择。
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测绘里面的四参数和七参数原理
1. 两个不同的二维平面直角坐标系之间转换时,通常使用四参数模型(数学方程组。
在该模型中有四个未知参数,即:
(1两个坐标平移量(△ X , △ Y ,即两个平面坐标系的坐标原点之间的坐标差值;
(2 平面坐标轴的旋转角度 A ,通过旋转一个角度,可以使两个坐标系的 X 和 Y 轴重合在一起。
(3尺度因子 K ,即两个坐标系内的同一段直线的长度比值,实现尺度的比例转换。
通常 K 值几乎等于 1.
通常至少需要两个公共已知点,在两个不同平面直角坐标系中的四对 XY 坐标值,才能推算出这四个未知参数, 计算出了这四个参数, 就可以通过四参数方程组, 将一个平面直角坐标系下一个点的 XY 坐标值转换为另一个平面直角坐标系下的 XY 坐标值。
2. 两个不同的三维空间直角坐标系之间转换时,通常使用七参数模型(数学方程组,在该模型中有七个未知参数,即:
(1三个坐标平移量(△ X , △ Y , △ Z ,即两个空间坐标系的坐标原点之间坐标差值;
(2三个坐标轴的旋转角度(△ α, △ β, △ γ,通过按顺序旋转三个坐标轴指定角度, 可以使两个空间直角坐标系的 XYZ 轴重合在一起。
(3尺度因子 K ,即两个空间坐标系内的同一段直线的长度比值,实现尺度的比例转换。
通常 K 值几乎等于 1.
通常至少需要三个公共已知点, 在两个不同空间直角坐标系中的六对 XYZ 坐标值, 才能推算出这七个未知参数, 计算出了这七个参数, 就可以通过七参数方程
组, 将一个空间直角坐标系下一个点的 XYZ 坐标值转换为另一个空间直角坐标系下的 XYZ 坐标值。