苏莹论文

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基于噪声子空间估计的MWF实现

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感恩教师心得体会_1

感恩教师心得体会感恩教师心得体会1古人云：“师者，传道授业解惑也。

”老师，这个朴素而伟大的字眼，在万千学子的心中扎了根。

洁净的教室中萦绕着淡雅的书香气息，学生朗朗的读书声犹如海上的波涛，一直有规律地进行着。

讲台上，老师一边翻阅着教纲，一边用他那沾满粉笔末的手紧紧握住粉笔，在黑板上留下苍劲有力的字体。

听，那铿锵有力的声音来自谁?那是我们心目中的好老师——李__。

在教学工作进行前后，李__总是那么严谨。

在学校的课程表上，每一天都安排了语文课，长期大量备课和不断为我们操心事情使他愈发劳累。

可是如果习题讲错了，他还会在第一时间赶到教室为我们纠正错误;如果学生对学习没有兴趣了，他还会悉心对学生进行心理辅导;如果班级落后了，他也会着急地指出我们应该改正的缺点。

在严谨工作的同时，他也是我生活中的引航员。

记得我刚转入学校，心中不免产生疏离感，又十分内向，不敢和同学玩耍。

李__似乎看透了我的心事，有时间便找我谈心，最后融入了班集体，这让我倍感温暖。

在一次偶然中，我们向李__问起了未来，他只是回答道：“谁都无法肯定自己下一秒会如何，我们只能把握好现在啊!”忽然，我眼前仿佛蒙上了一层薄雾。

老师，这个简单朴素却很伟大的字眼，第一次让我感到了责任，它可能只是你成长路上万千轮红日中渺小的一簇火苗，但在老师眼里，你永远都是他那明眸中的一整片星辰!一日为师，终身为父。

陪伴我成长的那句“老师，您好”始终印在我的心间。

感恩教师心得体会2星期三上午，我们全校师生在校园里听报告，报告是由一位教育家作的，报告的内容是关于教育学生学会感恩老师和父母的。

老师的报告生动、感人，我们很多同学都被得热泪盈眶，有的同学的眼睛都哭红了。

我深深体会到老师和父母的辛苦。

平时老师对我们要求很严格，让我们做很多作业。

现在我终于体会到那是老师对我们的爱。

有句名言说的好：严是爱，松是害，严中自有真情在。

我以后一定要努力学习，以优异的成绩报答他们。

老师每天备课、上课，还要给我们改作业，多辛苦啊！我们应该感谢才对。

吸波涂层织物的制备及其吸波性能研究

行复合涂层整理ꎬ制备吸波型涂层复合织物并对其吸波性能进行探讨ꎮ 研究不同吸波剂种类及含量对单层和双层吸
波涂层织物吸波性能的影响ꎮ 结果表明ꎬ当吸波剂含量为３０％时ꎬ涂层吸波织物的反射损耗最大ꎬ有效吸收宽度最
大ꎬ织物的吸波性能最好ꎮ 电阻损耗型吸波剂石墨和碳纤维与不锈钢纤维混纺面料复合后ꎬ吸波涂层织物拥有更好

随着新型电子器件、超宽带雷达探测器和卫星通信技术
波剂相结合是目前制备吸波型纺织复合材料的常用方法 [７] ꎮ
的影响越来越大ꎬ有效地消除电磁波对人身安全、电子安全和
波涂料涂覆于非织造布基材上制备涂层织物吸波材料ꎮ 对其
ｓａｙꎬ ｔｈｅｄｏｕｂｌｅ￣ｌａｙｅｒｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｃｏｕｌｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｂｓｏｒｂｉｎｇｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅｗａｖｅ￣ａｂｓｏｒｂｉｎｇｃｏａｔｅｄｆａｂｒｉｃ.
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ: ｗａｖｅ￣ａｂｓｏｒｂｉｎｇｃｏａｔｅｄｆａｂｒｉｃꎻ ａｂｓｏｒｂｉｎｇｐｒｏｐｅｒｔｙꎻ ｇｒａｐｈｉｔｅꎻ ｃａｒｂｏｎｆｉｂｅｒꎻ ｆｅｒｒｉｔｅ
的吸波性能ꎮ 双层吸波涂层织物的反射损耗明显优于单层ꎬ即双层组合后会提升吸波涂层织物的吸波性能ꎮ
关键词: 吸波涂层织物ꎻ吸波性能ꎻ石墨ꎻ碳纤维ꎻ铁氧体
中图分类号: ＴＳ１０１. ８文献标志码: Ａ文章编号: １００１７００３(２０２０)１１００２８
引用页码: １１１１０５
来电磁防护领域的研究重点 [５] ꎮ
纺织材料具有柔韧性好、面密度小及易于加工等优点
ꎬ
收稿日期: ２０２００５０３ꎻ 修回日期: ２０２０１０１３
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｉｎｔｈｉｓｓｔｕｄｙꎬ ｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｅｆａｂｒｉｃｗｉｔｈｗａｖｅ￣ａｂｓｏｒｂｉｎｇｃｏａｔｉｎｇｗａｓｐｒｅｐａｒｅｄｗｉｔｈｃｏｍｐｏｓｉｔｅｃｏａｔｉｎｇｆｉｎｉｓｈｉｎｇｏｎｔｈｅ

求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法

收稿日期:20220916基金项目:中央引导地方科技发展计划(2021J H 6/10500149);辽宁省自然科学基金资助项目(20180551001)㊂作者简介:苏莹莹(1983),女,辽宁朝阳人,教授,博士㊂第35卷第3期2023年 6月沈阳大学学报(自然科学版)J o u r n a l o f S h e n y a n g U n i v e r s i t y (N a t u r a l S c i e n c e )V o l .35,N o .3J u n.2023文章编号:2095-5456(2023)03-0231-08求解无人驾驶车辆路径规划问题的Q P C -M T -R R T 算法苏莹莹,谢冬冰(沈阳大学机械工程学院,辽宁沈阳 110044)摘要:针对无人驾驶车辆路径规划问题,基于快速扩展随机树(r a p i d l y -e x p l o r i n g r a n d o mt r e e ,R R T )算法,提出了1种5次多项式曲线(q u i n t i c p o l y n o m i a lc u r v e )与M T -R R T (m u l t i -t a r g e t i n g r a p i d l y -e x p l o r i n g r a n d o mt r e e )的融合算法,即Q P C -M T -R R T 算法㊂该算法根据无人驾驶车辆路径规划的相关理论,建立无人驾驶车辆路径规划问题的车辆运动学模型,为规划无人驾驶车辆最优㊁最高效㊁最安全路径提供理论依据㊂将上述算法在MA T L A B 上仿真,并在平均路径长度㊁平均路径规划时间㊁平均采样节点个数及节点利用率4个方面与基本R R T 算法及M T -R R T 算法进行了对比㊂仿真结果表明:5次多项式曲线与M T -R R T 算法的融合算法具有最高的性能,可以规划出最优路径㊂关键词:无人驾驶车辆;路径规划;Q P C -M T -R R T 算法;车辆运动学模型;路径平滑中图分类号:T P 242;T P 18 文献标志码:AQ P C -M T -R R T A l g o r i t h m f o r P a t h P l a n n i n g of U n m a n n e d V e h i c l e sS UY i n g y i n g ,X I ED o n g b i n g(S c h o o l o fM e c h a n i c a l E n g i n e e r i n g ,S h e n y a n g U n i v e r s i t y ,S h e n y a n g 110044,C h i n a )A b s t r a c t :A f u s i o n a l g o r i t h m o f q u i n t i c p o l y n o m i a lc u r v e a n d m u l t i -t a r g e t i n g r a p i d l y -e x p l o r i n g r a n d o m t r e e (MT -R R T )a l g o r i t h m w a s p r o p o s e d b a s e d o nr a p i d l y -e x p a n d i n g r a n d o mt r e e (R R T )a l g o r i t h mf o r p a t h p l a n n i n g o fu n m a n n e dv e h i c l e s ,n a m e l y QP C -MT -R R Ta l g o r i t h m.A c c o r d i n g t o t h e r e l e v a n t t h e o r i e so f p a t h p l a n n i n g fo rd r i v e r l e s sv e h i c l e s ,t h ev e h i c l e k i n e m a t i c s m o d e lo ft h e p a t h p l a n n i n g pr o b l e m f o r d r i v e r l e s s v e h i c l e s w a s e s t a b l i s h e d ,w h i c h p r o v i d e da t h e o r e t i c a l b a s i s f o r p l a n n i n g t h eo pt i m a l ,m o s t e f f i c i e n t a n d s a f e s t p a t h f o r d r i v e r l e s s v e h i c l e s ,a n d p r o p o s e d t h e Q P C -MT -R R T a l go r i t h m.T h e p r o p o s e da l g o r i t h m w a s s i m u l a t e d o nMA T L A B a n d c o m p a r e dw i t h t h e b a s i cR R Ta l go r i t h m a n d MT -R R T a l g o r i t h m i nt e r m so fa v e r a g e p a t hl e n g t h ,a v e r a g e p a t h p l a n n i n g ti m e ,a v e r a g en u m b e r o f s a m p l i n g n o d e s ,a n dn o d eu t i l i z a t i o n .T h es i m u l a t i o nr e s u l t ss h o wt h a t t h e f u s i o na l g o r i t h m o f t h e q u i n t i c p o l y n o m i a l c u r v ea n dt h e MT -R R T a l go r i t h m h a st h e h i g h e s t p e r f o r m a n c e a n d c a n p l a n t h e o p t i m a l pa t h .K e y w o r d s :u n m a n n e dv e h i c l e ;p a t h p l a n n i n g ;Q P C -MT -R R Ta l g o r i t h m ;v e h i c l ek i n e m a t i c m o d e l ;p a t hs m o o t h i n g近些年来,随着社会日新月异的发展,道路上汽车的数量急速增加,车辆造成的诸多社会问题也随之而来,且不容小觑,例如交通事故的频发㊁车辆尾气造成的污染及由于车辆过多造成的交通拥堵等[1]㊂道路交通安全是许多专家学者一直研究的课题,因为它与人们的生命财产安全息息相关㊂近年来出现的无人驾驶送货车提高了产品配送的效率,降低了企业的生产成本,真正为人民提供了便利[2]㊂因此针Copyright ©博看网. All Rights Reserved.对无人驾驶车辆相关问题的研究极其重要,它作为一项新兴的科学技术,从开始提出就受到了社会的广泛关注㊂与需要人类驾驶的传统交通工具完全不同,无人驾驶车辆利用了各种主动安全与驾驶辅助系统,设计的理念是只通过车辆的网络地图信息和车载传感器对周围环境进行自动感知,获取从起点到目的地的路线和车辆自身周围的交通环境,包含车辆的位置信息及障碍物的位置信息㊂通过对这些信息的采集判断车辆的行驶路线,并在车辆行驶过程中对车辆的纵向速度和前轮转向角度进行控制,使车辆能顺利实现避障,最终安全地到达目标点㊂对无人驾驶车辆路径规划算法的研究,能更好地杜绝因疲劳驾驶㊁酒后驾驶㊁不规范操作等引发的交通事故,对保障人们生命安全㊁解决道路拥堵及极端环境救援等多方面问题具有重大意义㊂未来,对无人驾驶车辆的研究将越来越成熟,也将推动汽车领域的飞速发展,推动社会朝着更智能㊁更安全㊁更快速的方向发展㊂目前,对路径规划算法的研究较为成熟,主要包括A *算法[3]㊁遗传算法[4]㊁蚁群算法[5]㊁人工势场算法[67]及快速搜索随机树(R R T )算法等,并据此衍生出了许多改进算法㊂作为解决无人驾驶车辆路径规划问题的高效算法,对R R T 算法的研究较为广泛㊂S u h 等[8]结合R R T *与交叉熵相算法,提出一种效率更高的路径规划算法,该种方法生成了2棵随机树:第1棵树为标准随机树,用它来确定随机树中最近节点以及被扩展的树中节点;第2棵树则包括了第1棵树及扩展的长度,并通过保持2棵树的独立,可以在确保R R T *达到渐近最优性的同时,非单调地增长1棵随机树,来提高规划算法的效率;T a i d等[9]提出了添加梯度启发式算法形成智能双向R R T *算法,确保在复杂路况下也可进行路径规划;C a o等[10]将目标重力(t a r g e t g r a v i t y )遗传算法用于机器人手臂的路径规划;J e o n g 等[11]提出了Q u i c k -R R T *算法,为树中的每个节点添加权重,在添加新节点时,根据权重和基于三角不等式的代价函数对父节点进行重新计算,使得到的初始路径具有更高的质量以及更快的收敛速度;M a s h a ye k h i 等[12]提出了一种混合R R T 算法,通过对2棵树进行双向的搜索得到初始解,然后将2棵树合并成1棵树,最后进行初始解的优化,使算法的单向搜索效率得到提高;冯来春等[13]利用A *算法引导路径的生成,随后利用R R T 算法进行路径的扩展,得到了G A -R R T (g u i d i n g -a r e aR R Tb a s e do nA *)算法;宋晓琳等[14]以快速随机扩展树算法为基础算法,对智能车辆展开路径规划的研究;陈秋莲等[15]研究认为R R T 算法能在复杂的环境下进行搜索,应用范围广,搜索能力强,搜索时间短,同时也指出R R T 算法的节点利用率比较低,得到的路径不稳定等问题;何佳等[16]根据R R T 算法步长选取㊁搜索随机树扩展方向以及节点选择等,提出了改进的路径规划算法;袁师召等[17]研究发现,路径规划算法中无论是局部路径规划还是全局路径规划都各有优劣;宋林忆等[18]对于简单的R R T *算法进行约束,对其步长的极值进行限制,使算法搜索效率更高,路径优越性更强㊂目前单一的路径规划已经无法满足无人驾驶产品的需求,多种规划算法相结合的方法已成未来的研究重点㊂1 问题描述及背景知识1.1问题描述图1 车辆运动学模型F i g.1 V e h i c l ek i n e m a t i c sm o d e l s 在无人驾驶车辆路径规划过程中常用位姿空间对车辆进行位置集合描述,而位姿空间是指无人驾驶车辆在运动行驶过程中的所有位置点位姿的集合㊂在无人驾驶车辆运动学分析过程中,整个地图区域空间为O ,划分位姿空间S 分别为障碍物所处空间S o 和无障碍物即自由空间S f ㊂无人驾驶车辆的行驶在位姿空间内还应满足车辆运动模型的需求㊂图1为车辆运动学模型,针对路径规划问题在图上对车辆运动学模型分析相关参数定义如下:P 为车辆前轴轴心点;Q 为车辆后轴轴心点;232沈阳大学学报(自然科学版) 第35卷Copyright ©博看网. All Rights Reserved.σ为车辆行驶过程中的横摆角;θf 为车辆前轮转角;M 为车辆轴距;v b 为后轴中心速度;v f 为前轴中心速度㊂车辆前㊁后轴中心点P (X f ,Y f )㊁Q (X b ,Y b )处速度分别为:v f =X f s i n (σ+θf )-Y f c o s (σ+θf );(1)v b =X b c o s σ+Y b s i n σ㊂(2)前㊁后轴运动学约束分别为:X f s i n (σ+θf )-Y f c o s (σ+θf )=0;(3)X b c o s σ-Y b s i n σ=0㊂(4)将式(2)㊁式(4)联立可得:X b =v bc o s σ;(5)Y b =v bs i n σ㊂(6) 在前㊁后轴处利用三角函数几何关系可知:X f =X b +M c o s σ;(7)Y f =Y b +M s i n σ㊂(8)由式(7)㊁式(8)解得的前㊁后轴横纵长度关系及式(5)㊁式(6)中的速度关系,通过三角函数可解得车辆横摆角为β=v bM ta n θf ㊂(9)车辆转向半径R 与车辆轴距M 可利用勾股定理进行转换,求得转向半径为R =v bβ㊂(10)前轮偏角与车轮转向半径R 与车轮转向半径M 通过勾股定理可解得,前轮偏角为θf =a r c t a n M R㊂(11) 在路径规划中以[v b ,β]作为汽车的控制,通过限制速度的大小以及车辆偏转角度的大小来实现车辆在合理速度范围及合理角度转向范围内的安全行驶㊂因此,将式(8)~式(11)联立可解得[v b ,β]为:̇X ̇Y ̇éëêêêêùûúúúúσ=c o s σs i n σt a n θf éëêêêêêùûúúúúúM v b;(12)̇X ̇Y ̇éëêêêêùûúúúúσ=c o s σs i n σéëêêêêùûúúúú0=éëêêêêùûúúúú000β㊂(13)1.2 R R T 算法无人驾驶应用中的路径规划通常需要对多个变量进行约束,精确路径规划的复杂性与变量的数量呈指数关系,因此规划时通常要考虑维数关系㊂由于现有的传统算法无法处理复杂高维空间中的路径规划问题,学者们更倾向于采用在高维空间中具有良好性能的基本采样算法㊂R R T 算法属于一种基于随机采样的路径规划搜索算法㊂算法在初始时随机树只包含路径起点,并把其作为随机树的根节点,通过在未扩展的状态空间内进行随机采样不断获取新的子节点,随后连接随机树中各个节点,从而得到1棵无目的性㊁且不断向外扩展的随机树,此时当随机树状态满足了给定的限制条件,或者随机树搜索产生的新节点已经达到目标状态点时,就可以结束随机树的搜索过程,同时停止对新节点的不断扩展,然后通过每个子节点从目标状态点向初始根节点反向遍历该路径,就可找到从初始根节点到目标点的规划路径㊂如图2所示,R R T 算法以初始点作为快速扩展随机树的引导根节点,以该根节点扩展生成随机树实现快速搜索,在无障碍的空间内进行随机选取来获取随机采样点,以一定步长进行搜索,从而生成一个新节点,若在随机采样点与新节点的搜索过程中无障碍区间或不与之发生碰撞,则就把此新节点放入随机树㊂最后若子节点已经属于目标节点中的一个,从目标节点向初始点逆向寻路,得到一条由初始点到目标332第3期苏莹莹等:求解无人驾驶车辆路径规划问题的Q P C -MT -R R T 算法Copyright ©博看网. All Rights Reserved.图2 R R T 算法示意F i g .2 R R Ta l g o r i t h ms c h e m a t i cd i a gr a m 点的可行路径㊂但如果在搜索过程中没实现避障,与障碍物发生了碰撞,那么实验失败㊂为了避免R R T 算法在搜索过程中由于失误而无限期地进行搜索,则需要提前设定算法的迭代上限次数,若过程中搜索次数已达上限,但仍未得到规划路径,那么此次搜索过程失败㊂若要构建R R T 算法,先要对环境信息㊁起终点位置㊁节点的生成次数以及随机点与最近树节点的距离进行输入;最后得到的主要有随机树的节点㊁起点与终点间的原始路径㊁生成的连接起终点的随机树以及平滑处理后的优化路径㊂因此,R R T 算法作为1种单向搜索算法,在地图内从初始点X i n i t i a l 开始初始化后进行迭代,其迭代过程如下:1)将起始点进行初始化,并将其作为随机树的根节点加入随机树中;2)将随机树开始f o r 循环,从次数1开始,遍历极限次数为N ,则随机树最多遍历N 次;3)如果随机树遍历到N 次后目标节点仍没有在随机树中,那么此次搜索失败;4)利用R A N D OM _N O D E ()函数寻找出一个新节点X r a n d ,随后检验其是否会与障碍物发生碰撞;5)对路径进行碰撞检测,如果路径不与障碍物碰撞则继续下一步,如果发生碰撞则继续寻找新节点;6)利用N E A R E S T _T R E E (X r a n d ,T )函数,找到随机树中离已经找到的新节点距离最近的节点作为下一个节点;7)通过i f 语句对最近节点与新节点间的路线进行是否有碰撞行为的判断;8)若存在碰撞则开始下一个循环,若不存在碰撞则开始下一步;9)通过N E W _N O D E (X n e a r ,X r a n d ,S )函数寻找新节点并添加到随机树的节点中;10)当随机树中的目标点包含于子节点,连接该子节点与目标节点,从目标节点开始进行逆向搜索,即可在随机树中生成一条从初始点到目标点的规划路径㊂R R T 算法迭代过程的伪代码如下:{T r e e (X i n i t i a l ,X g o a l ,S )}; v ѳX i n i t i a l ;T r e e .i n i t (X i n i t i a l ); f o r n =1t o N ; X r a n d ѳRA N D OM _N O D E (); X r a n d ѳN E A R E S T _T R E E (X r a n d ,T r e e );i fc o l l i s i o n (X r a nd ,X ne a r )=t r u e c o n t i n u e;X n e w ѳN E W _N O D E (X n e a r ,X r a n d ,S );W ѳT.a d d (X n e w );E ѳT.a d d (X n e w ,X n e a r );i fT.c o n t a i n s (X g o a l )=t r u e b r e a k ;}2 基本R R T 算法的改进2.1 M T -R R T 算法本文在基本R R T 算法的基础上,通过计算寻求多个引导根节点,形成多棵随机树,提出从多个方向开始搜索的1种双向快速搜索随机树算法,即MT -R R T 路径规划算法㊂R R T 算法开始之前无法确定根节点的数量,MT -R R T 路径规划算法的主要改进点是根据所在地图中的位置信息,通过求引导根432沈阳大学学报(自然科学版) 第35卷Copyright ©博看网. All Rights Reserved.节点的计算公式来获取一定数量㊁且不产生碰撞的引导根节点㊂将引导根节点与起始节点和目标节点一起作为进行扩展的根节点,分别从这3点开始展开扩展形成多棵随机树㊂该算法有效地引导了树的生长方向,减少了节点的数量,提高搜索速度,也提高了路径的可行性㊂图3 M T -R R T 算法示意F i g .3 M T -R R Ta l g o r i t h ms c h e m a t i cd i a gr a m 如图3所示,MT -R R T 算法的原理是在确定范围的路径规划地图中,设定好车辆初始节点㊁目标节点㊁扩展给定的步长㊁障碍物的分布情况;判断车辆与障碍物是否会发生碰撞,同时判断起始点X i n i t i a l 到目标点X g o a l 的距离是否小于设定的步长;如果初始点到目标点的距离小于步长,且不会与周围的障碍物发生碰撞,则将起始节点和目标节点连接起来,实现完整路径规划;反之,则要从起始节点X i n i t i a l 向着目标节点X g o a l 寻求一定数量的不与障碍物产生碰撞的引导根节点X r o o t ㊂也就是说,在给定的地图上,MT -R R T 算法将初始点和目标点均作为根节点,以2个节点方向开始同时进行搜索,这样就形成2棵树㊂算法以一定的步长扩展,同时在扩展过程中通过公式计算下1个引导根节点,最后等到2棵树在扩展中相遇时将2棵树合并㊂这样就得到1棵完整随机树,那么这棵树中所有的可行节点则会形成1条从初始点到目标点的完整路径㊂将起始点作为根节点开始扩展随机树,与此同时,以目标点为根节点的随机树也开始进行构建㊂2棵随机树分别生成新的引导根节点,此时要检查新产生的节点距离另1棵随机树是不是小于给定的值㊂若2棵随机树节点间的距离小于给定值,即将2棵树合并为1棵随机树,从而得到1条路径㊂为了避免R R T 算法在搜索过程中由于失误而无限期地进行搜索,则提前设定算法的迭代上限次数,若过程中搜索次数已达上限但仍未得到规划路径,那么此次搜索过程失败㊂迭代过程如下:1)建立地图,确定初始点㊁目标点及障碍物位置分布㊂2)用i f 语句对车辆是否会与周围障碍物碰撞以及初始点到目标点的距离是否小于步长进行判断㊂若距离小于步长或会发生碰撞,则将2节点直接连接作为寻得的路径㊂3)利用G E T R O O T S (X i n i t i a l ,X g o a l ,MA P )函数计算引导根节点㊂4)将起始点㊁目标点以及求得的引导根节点分别作为随机树的根节点,开始搜索㊂5)开始循环过程,并遍历每棵随机树㊂6)通过R A N D OM _N O D E ()函数寻求新的随机节点㊂7)通过M S -E X T E N D (T n u m ,X r a n d ,S )函数继续扩展所得随机树㊂8)遍历所有随机树,找到与新随机树距离最近的随机树,并找到2棵树中距离最近的根节点㊂随后生成1个新的随机点,设置1个固定值,使新产生的节点朝向最近的树,并向具有目标偏向性的方向进行扩展,对新节点进行碰撞检测,如路径与障碍物无碰撞,则将新节点加入到树中㊂9)判断是否存在碰撞以及新节点距离最近树的根节点是否小于步长,若新节点距离最近树的根节点小于步长,且路径不与障碍物碰撞,那么将2棵树合并为1棵随机树㊂在随机树中添加最近树中的所有生成出的节点,随后淘汰最近树,结束此循环㊂10)在w h i l e 循环里,计算树的列表T r e eL i s t 中树的总数是否为1,如果为1,则结束循环,并寻得1条从起始点到目标点的最优路径;如果不为1,则继续进行下一次迭代,返回步骤7㊂11)判断整个循环内最后得到的随机数树总数是不是为1,若数量为1,将树中所有节点相连,得到搜索出的路径㊂若数量大于1,重复循环,直到为1㊂MT -R R T 算法迭代过程的伪代码如下:{M a p ѳc r e a t eM a p ; X i n i t i a l .i n i t ();X g o a l .i n i t ();i f X i n i t i a l -X g o a l ɤs t e p &c o l l i s t o n T n u m WO (X i n i t i a l ,X g o a l )=0;p a t h ѳ[X i n i t i a l ,X g o a l ];532第3期苏莹莹等:求解无人驾驶车辆路径规划问题的Q P C -MT -R R T 算法Copyright ©博看网. All Rights Reserved.el s e R O O T S ѳG E T R O O T S (X i n i t i a l ,X g o a l ) T 1,i n i t (X i n i t i a l );T r e e L i s t .p u s h (T 1);f o r i =2t o KT 1.i n i t (R O O T S (i ));T r e e L i s t .p u s h (T 1); e n dT k +1.i n i t (X g o a l );r e pe a tf o r n u m=1t oT r e e L i s t .s i z e (); X r a n d ѳRA N D OM _N O D E ();i fM S _E X T E N D (T 1,X r a n d )=1t h e n ;[T n e a r ,T n u m ]ѳN E A R E S T _T R E E (T r e e L i s t ,X n e w );i f (L I N K E N (T i ,X n e w )=1)t h e n T r e e L i s t ѳT R E E _M E R G E (T ,T n e a r );T r e e L i s t .r e m o v e (T n e a r ); e n du n t i lT r e e L i s t ,s i z e ()=1;r e t u r n f a i l u r e ;}相对于传统R R T 算法,MT -R R T 算法调用M S -E X T E N D (T n u m ,X r a n d ,S )进行双向搜索,搜索效率明显提高,降低了快速扩展随机树算法的随机性㊂由于MT -R R T 算法中的2棵随机树需要分别生成自己的新节点,并且它们在自由空间内都会向对方节点方向进行快速搜索,因此MT -R R T 算法在搜索过程中速度得以加快,搜索时间也明显减少,有效避免了与障碍物会发生的碰撞的可能㊂在进一步提高了无人驾驶车辆路径规划效率的同时,也在面对障碍物分布密集㊁通过较为狭窄的通道等复杂的环境时可以起到优质的实验效果㊂2.2 Q P C -M T -R R T 算法由于MT -R R T 算法规划出的路径均是由一系列离散节点构成的连续线段,所得路径的形状角度变化较大㊁形态各不相同,使路径不平滑,安全性和平稳性较低㊂为进一步提高R R T 算法的搜索效率和规划得出的路径的最优性,本文采用5次多项式曲线与MT -R R T 算法的融合算法求解无人驾驶车辆多目标路径规划问题,减少原路径中不必要的拐点,减少车辆行驶中的角度变化,增加路径平滑性,增强无人驾驶车辆行车的安全性㊂设5次多项式的函数表达式为:y =c 0+c 1x +c 2x 2+c 3x 3+c 4x 4+c 5x 5;(14)yᶄ=c 1+2c 2x +3c 3x 2+4c 4x 3+5c 5x 4㊂(15)曲线的切线角r 为yᶄ=t a n (r )㊂(16)设曲线的曲率为k ,则曲线曲率表达式为k =y ᵡ(1+y2)췍2㊂(17)已知起始点X i n i t i a l 及目标点X g o a l 坐标为(X i n i t i a l ,Y i n i t i a l );(X g o a l ,Y g o a l )㊂(18)起始点和目标点的方向角为X i n i t i a l ,t a n (r i n i t i a l ());X g o a l ,t a n (r go a l ())㊂(19)起始点曲率为X i n i t i a l ,k i n i t i a l (1+y 2)()췍2=X i n i t i a l ,k i n i t i a l (1+t a n (r i n i t i a l )2)()췍2㊂(20)目标点曲率为X g o a l ,k g o a l (1+y 2)3/()2=X g o a l ,k g o a l 1+t a n )(r go a l )()2()췍2㊂(21)3 实验仿真与结果分析本文改进基础R R T 算法试验仿真平台是MA T L A B ,试验在500mmˑ500mm 环境空间范围进行,632沈阳大学学报(自然科学版) 第35卷Copyright ©博看网. All Rights Reserved.(a )R R T 算法(b )M T -R R T 算法(c )Q P C -M T -R R T 算法图4 3种算法仿真实验结果对比F i g .4 C o m p a r i s o n c h a r t o f e x pe r i m e n t a l r e s u l t s of t h r e ea l go r i t h ms i m u l a t i o n s 黑色几何物体为障碍物㊂其中,起始点X i n i t i a l 坐标为(0,500),目标点X g o a l 坐标为(450,0),算法每次搜索步长设置为30,最大循环次数为10000㊂为分析本文提出的算法的性能,将R R T 算法㊁MT -R R T 算法㊁Q P C -MT -R R T 算法在地图上进行仿真分析㊂利用路径搜索时间㊁节点个数㊁节点利用率㊁所规划出的路径长度以及搜索成功率等参数对3种算法进行对比,其中取前4个参数在100次仿真实验中结果的均值㊂图4为R R T 算法㊁MT -R R T 算法㊁Q P C -MT -R R T 算法分别在仿真地图上的路径规划结果,最左上方较大圆形节点为起始点X i n i t i a l ,最右下方较大圆形节点为目标点X g o a l ,所有较大圆形节点连接线为所得路径㊂由图可以看出:基础R R T 算法在仿真地图中节点分布随机,搜索路径离散,所得路径长度最长;MT -R R T 算法通过随机树的双向搜索,分别从起始点和目标点开始向地图中进行搜索,使所得路径随机性降低,节点能够均匀分布,节点利用率也更高㊂对比来看,Q P C -MT -R R T 算法规划出的路径减少了多余拐点,使所得路径平滑度更高,也使车辆在行驶过程中能更加符合车辆运动模型对车辆行驶的最大转向角的要求㊂R R T 算法㊁MT -R R T 算法㊁Q P C -MT -R R T 算法在仿真地图上路径规划结果的各项参数如表1所示㊂仿真实验结果表明:采用Q P C -MT -R R T 算法在实现路径平滑处理的同时,能保证MT -R R T 算法的可行性㊁高效性及稳定性,还能加快收敛速度,大大减少搜索时间,缩短路径的长度,提高了路径的平滑度和优越性;采用Q P C -MT -R R T 算法进行平滑处理后的路径能够更好地适应无人驾驶车辆的运动模式,满足车辆运动学和转向角度的约束,使车辆能更平滑㊁更安全地行驶㊂表1 3种算法仿真结果中各项参数对比T a b l e1 C o m p a r i s o no f p a r a m e t e r s i n t h es i m u l a t i o n r e s u l t s o f t h e t h r e ea l go r i t h m s 算法规划时间/s 节点个数节点利用率路径长度/mm R R T11.53929912.3529586.212M T -R R T5.27635643.8496432.538Q P C -M T -R R T4.03965643.8496317.954综上所述,Q P C -MT -R R T 算法能够在更短时间内规划出更加平滑㊁更加优化的路径,证明了本文提出的改进融合算法的优越性㊂4 结论1)对基础R R T 算法进行改进,将基础R R T 算法中的单向搜索改进为双向搜索,并把初始点㊁目标732第3期苏莹莹等:求解无人驾驶车辆路径规划问题的Q P C -MT -R R T 算法Copyright ©博看网. All Rights Reserved.832沈阳大学学报(自然科学版)第35卷点与引导根节点都放入随机树中,分别作为根节点进行搜索,得到MT-R R T算法㊂MT-R R T算法减少了算法的随机性,缩短了搜索时间,提高了路径质量,大大加快了算法收敛速度㊂2)将5次多项式曲线与MT-R R T算法融合㊂3)通过MA T L A B仿真实验证明了Q P C-MT-R R T算法在路径长度㊁节点利用率以及算法的收敛速度上具有高效性和优越性,在规划出搜索用时最短㊁长度最短的路径的同时,也对路径进行了平滑处理,增强算法精度,提高路径质量,缩短搜索时间,最终得到最优路径㊂参考文献:[1]郑柱.基于L Q R的智能车辆路径跟踪控制研究[J].内燃机与配件,2019(13):244245.Z H E N G Z.R e s e a r c ho ni n t e l l i g e n tv e h i c l e p a t ht r a c k i n g c o n t r o lb a s e do n L Q R[J].I n t e r n a lC o m b u s t i o n E n g i n e&P a r t s, 2019(13):244245.[2]杨锦林.无人驾驶汽车关键技术研究[J].时代汽车,2020(23):89.Y A N GJL.R e s e a r c ho nk e y t e c h n o l o g i e s o f u n m a n n e dv e h i c l e s[J].A u t oT i m e,2020(23):89.[3]HU L,Y A N GJ,HU A N GJ,e ta l.T h er e a l-t i m es h o r t e s t p a t ha l g o r i t h m w i t hac o n s i d e r a t i o no f t r a f f i c-l i g h t[J].J o u r n a lo fI n t e l l i g e n t&F u z z y S y s t e m sA p p l i c a t i o n s i nE n g i n e e r i n g a n dT e c h n o l o g y,2016,31(4):24032410.[4]P A T L EBK,B A B U LG,P A N D E Y A,e t a l.Ar e v i e w:o n p a t h p l a n n i n g s t r a t e g i e s f o rn a v i g a t i o no fm o b i l e r o b o t[J].D e f e n c eT e c h n o l o g y,2019,15(4):582606.[5]J I A O Z Q,MA K,R O N G Y L,e ta l.A p a t h p l a n n i n g m e t h o du s i n g a d a p t i v e p o l y m o r p h i ca n tc o l o n y a l g o r i t h m f o rs m a r tw h e e l c h a i r s[J].J o u r n a l o fC o m p u t a t i o n a l S c i e n c e,2018,25:5057.[6]N A Z A R A H A R IM,K H A NM I R Z AE,D O O S T I ES.M u l t i-o b j e c t i v em u l t i-r o b o t p a t h p l a n n i n g i n c o n t i n u o u s e n v i r o n m e n t u s i n g a ne n h a n c e d g e n e t i c a l g o r i t h m[J].E x p e r t S y s t e m sw i t hA p p l i c a t i o n s,2019,115:106120.[7]WA N GSS,F U M Y,WA N G Y H,e t a l.A m u l t i-l a y e r e d p o t e n t i a l f i e l dm e t h o d f o rw a t e r-j e t p r o p e l l e du n m a n n e d s u r f a c e v e h i c l el o c a l p a t h p l a n n i n g w i t hm i n i m u me n e r g y c o n s u m p t i o n[J].P o l i s h M a r i t i m eR e s e a r c h,2019,26(1):134144.[8]S UHJ,G O N GJ,O HS.F a s t s a m p l i n g-b a s e d c o s t-a w a r e p a t h p l a n n i n g w i t hn o n m y o p i c e x t e n s i o n s u s i n g c r o s s e n t r o p y[J].I E E ET r a n s a c t i o n s o nR o b o t i c s,2017,33(6):13131326.[9]Z A I DT,Q U R E S H IA H,Y A S A R A,e t a l.P o t e n t i a l l yg u i d e db i d i r e c t i o n a l i z e dR R T*f o r f a s t o p t i m a l p a t h p l a n n i n g i nc l u t t e r e de n v i r o n m e n t s[J].R o b o t i c s a n dA u t o n o m o u sS y s t e m s,2018,108:1327.[10]C A O X M,Z O U XJ,J I A C Y,e t a l.R R T-b a s e d p a t h p l a n n i n g f o r a n i n t e l l i g e n t l i t c h i-p i c k i n g m a n i p u l a t o r[J].C o m p u t e r sa n dE l e c t r o n i c s i nA g r i c u l t u r e,2019,156:105118.[11]J E O N GIB,L E ES J,K I MJH.Q u i c k-R R T*:t r i a n g u l a r i n e q u a l i t y-b a s e d i m p l e m e n t a t i o n o f R R T*w i t h i m p r o v e d i n i t i a l s o l u t i o na n d c o n v e r g e n c e r a t e[J].E x p e r t S y s t e m sw i t hA p p l i c a t i o n s,2019,123:8290.[12]MA S H A Y E K H IR,I D R I S M,A N I S IM H,e t a l.H y b r i dR R T:a s e m i-d u a l-t r e eR R T-b a s e d m o t i o n p l a n n e r[J].I E E E A c c e s s,2020,8:1865818668.[13]冯来春,梁华为,杜明博,等.基于A*引导域的R R T智能车辆路径规划算法[J].计算机系统应用,2017,26(8):127133.F E N GLC,L I A NGH W,D U M B,e t a l.G u i d i n g-a r e aR R T p a t h p l a n n i n g a l g o r i t h m b a s e do n A*f o r i n t e l l i g e n tv e h i c l e[J].C o m p u t e r S y s t e m s&A p p l i c a t i o n s,2017,26(8):127133.[14]宋晓琳,周南,黄正瑜,等.改进R R T在汽车避障局部路径规划中的应用[J].湖南大学学报(自然科学版),2017,44(4):3037.S O N G XL,Z HO U N,HU A N GZY,e t a l.A n i m p r o v e dR R Ta l g o r i t h mo f l o c a l p a t h p l a n n i n g f o r v e h i c l e c o l l i s i o n a v o i d a n c e[J].J o u r n a l o fH u n a nU n i v e r s i t y(N a t u r a l S c i e n c e s),2017,44(4):3037.[15]陈秋莲,蒋环宇,郑以君.机器人路径规划的快速扩展随机树算法综述[J].计算机工程与应用,2019,55(16):1017.C H E N Q L,J I A N G H Y,Z H E N G Y J.S u mm a r y o fr a p i d l y-e x p l o r i n g r a n d o m t r e ea l g o r i t h m i nr o b o t p a t h p l a n n i n g[J].C o m p u t e rE n g i n e e r i n g a n dA p p l i c a t i o n s,2019,55(16):1017.[16]何佳,夏海鹏,刘修知.基于R R T路径规划算法的改进方法研究[J].汽车实用技术,2019(22):3942.H EJ,X I A H P,L I U XZ.S t u d y o n p a t h p l a n n i n g i m p r o v e m e n t b a s e do nR R Ta l g o r i t h m[J].A u t o m o b i l eA p p l i e dT e c h n o l o g y,2019(22):3942.[17]袁师召,李军.无人驾驶汽车路径规划研究综述[J].汽车工程师,2019(5):1113.Y U A NSZ,L I J.S u mm a r y o f r e s e a r c ho n p a t h p l a n n i n g o f d r i v e r l e s s v e h i c l e s[J].A u t oE n g i n e e r,2019(5):1113. [18]宋林忆,严华.一种基于改进R R T*的移动机器人的路径规划算法[J].现代计算机,2020(7):38.S O N GLY,Y A N H.A p a t h p l a n n i n g a l g o r i t h mf o rm o b i l e r o b o t b a s e do n i m p r o v e dR R T*[J].M o d e r nC o m p u t e r,2020(7):38.ʌ责任编辑:赵炬ɔCopyright©博看网. All Rights Reserved.。

原声电影教学的任务型教学模式探索

英文原声电影以其独特的优势在听力教学中
发挥着显著的作用，已成为广大教育者普遍的共
识。原声电影突破教材的局限性，为学习者最大限度地提供真实的语言学习环境和地道纯正英语的发音，富了学习者历史、化等知识，高了丰文提
习动力；把学生从课本上学习文化语言知识而它
文化。语言是文化的载体，化是语言的底座或 ” 文环境，一种语言都不能超越文化而独立存每在。＿电影能将英美国家的社会文化、＿２风俗习惯、宗教信仰、值观念等内容贯穿其中。同时要求价学生用心体会东两方价值观念的不同及思维方式的差异，通过对两方历史文化等方面的综合理解，将语言上升到真正意义上的交流，英语活起来，让英语听说不再难。这既是新的大学英语教学大纲“ 注重培养学生跨文化交际能力，重培养学注
生对文化差异的敏感性、宽容性，以及处理文化差
缺乏感性认识的枷锁中解脱出来，为学生提供了丰富的素材。聚精会神地观看一部英文原声电影
取代连续的听力材料让学生不再对听力产生厌倦
情绪而可以提高学习兴趣。进
［收稿１期］００一５一ｌ５２ｌＯｔ７
［作者简介］苏莹（９１）女，１８一，河南安阳人，安师范学院外同语学院教帅，义学硕士，主要从事英语教学研究。

一种低功耗结构的ADC设计

收稿日期ｔ０９１－３２０ —１２修订日期：２１—４１０００ —６基金项目国家自然科学青年基金项目（００００；国家自然科学基金项目（０７００；天津市科技支撑计划重点项目６８６１）６９６３）
动态功耗相应降低，电路速度提高了近３％。０
关键词ｔ比较器；电容阵列：动态功耗中图分类号：Ｔ０Ｎ４２文献标识码ｔＡ
１前言
逐次逼近结构ＡＤ是中速中高分辨率应用中的常见结构，主要模块包括逐次逼近寄存器、Ｃ其ＤＡＣ和比较器，其中ＤＡＣ多采用电容阵列结构。逐次逼近结构ＡＤＣ的功耗主要包括比较器的静态功耗和
设计的ＡＤＣ中，高位转换结果由并行结构得到，避免了对大电容的充放电，显著减小了ＡＤＣ的动态
功耗。２）并行转换结构中比较器精度的设计考虑：在这种分两级进行模数转换的结构中，第一级转换ｍ位，第二级转换一ｍ位（为ＡＤＣ的位数），第一级的转换精度要求为ｍ位。为了减小并行结构ＡＤＣ
电容阵列的动态功耗。在二进制搜索算法实现结构中，电容阵列的大小随分辨率的提高指数倍增加，
动态功耗也随之相应增加。文献中提到的减小ＳＡＲＡＤＣ动态功耗的方法多采用电容拆分的方法，即将大电容拆分成单位电容并联的形式，这种方法可有效减小输入信号较小时电容阵列充放电所产生的功耗；为了进一步降低功耗，可考虑将电容阵列中的所有电容均拆分成单位电容并联的形式，采用全温度计码控制；也有文献提出采用分步进行模数转换的算法［，首先是选择输入信号所在的区间，然后在选定的区间内采用１］二进制搜索算法进行模数转换，种方法的优点是可以减小输入信号很小时对大电容的充放电电功耗，这但对于较大的输入值，该算法没有优势；还有文献报道了各种改进ＳＲＡＤＣ功耗和转换速度的算法Ａ

环境规制与中国经济高质量发展的非线性关系检验

策的实施对中国经济高质量发展会产生什么影响？环境规制与经济高质量发展之间是否存在线性或者非线性关系？不同的环境规制强度对不同区域经济高质量发展是否存在空间异质性？关于以上问题的回答，对环境规制政策的制定与评估，以及促进经济高质量发展具有重要的现实意义。
目前的研究认为[1—11]环境规制与经济高质量发展之间存在“U”型或“倒 U”型的非线性关系，而且存在明显的区域差异性。为此，有必要在实证模型中引入半参数空间计量模型，既可以直观地反映两个参数的非线性关系和空间异质
0、β2 = 0 时，表明 ln EQ 与 ln ER 存在递增的线性关系；当
β1 < 0、β2 = 0 时，表明 ln EQ 与 ln ER 存在递减的线性关
系；当 β1 > 0、β2 < 0 时，表明 ln EQ 与 ln ER 存在“倒 U”型
的非线性关系；当 β1 < 0、β2 > 0 时，表明 ln EQ 与 ln ER 存
基金项目：福州市社会科学院重点课题（202007）作者简介：叶娟惠（1988—），女，福建建瓯人，硕士，助理研究员，研究方向：区域经济学、计量经济学。
Statistical Measurement on Economic Efficiency of China’s Strategic Emerging Industries
润减少，不利于经济高质量发展；从长期来看，随着环境规制强度的提升，企业为了追求利润最大化，在生产过程中主动进行管理模式和生产技术的创新，不断提高生产效率，从而抵消了因环境规制强度提升而带来的成本增加，有利于经济的高质量发展。因此，根据经济发展阶段的不同，环境规制对经济高质量发展的影响可能是积极的，也可能是消极的，环境规制与经济高质量发展可能存在“U” 型、“倒 U”型或者其他类型的非线性关系。据此，提出如下假设：

供应链金融对企业绩效的影响分析

8.张玮供应链金融风险识别及其信用风险度量[学位论文]2010
9.附立江基于EPR的逆向供应链金融协调研究[学位论文]2009
10.吴琴芬基于供应链金融的中小企业信贷风险分析[学位论文]2008
引用本文格式:谢墩游供应链金融对企业绩效的影响研究[学位论文]硕士 2009
3.周纯敏基于供应链金融的融资产品优化研究[学位论文]2009
4.时广静基于供应链金融的契约协调研究[学位论文]2008
5.王玉洁供应链金融中保兑仓融资与运作决策[学位Байду номын сангаас文]2009
6.方胜中国银行湖南省分行供应链金融风险控制研究[学位论文]2009
7.张秀萍.谢墩游.ZHANG Xiu-ping.XIE Dun-you供应链金融对企业绩效的影响研究[期刊论文]-中国流通经济2010,24(5)
供应链金融对企业绩效的影响研究
作者:谢墩游
学位授予单位:中央民族大学
1.苏莹交通银行供应链金融研究[学位论文]2009
2.肖敏供应链金融的协同管理研究[学位论文]2008

氯化钙甲酸溶解体系再生丝素长丝的制备及其性能

氯化钙甲酸溶解体系再生丝素长丝的制备及其性能
吴惠英;左保齐
【期刊名称】《纺织学报》
【年(卷),期】2016(037)002
【摘要】为改善再生丝素长丝力学性能差的问题，选用氯化钙甲酸溶解体系获得丝素溶液并采用湿法纺丝技术制备再生丝素长丝。

研究结果表明：与传统的三元溶剂溶解丝素至分子水平有所不同，氯化钙甲酸可在常温条件下溶解蚕丝，更重要的是在溶解过程中保留了原纤结构，在牵伸作用下再生丝素长丝的断裂应力较传统溶解方法提高了近1倍，纤维表面均匀光滑，在放线菌蛋白酶溶液中表现出相对缓慢的降解速度。

该方法工艺简单，环境友好、高效，并可实现再生丝素长丝的连续制备。

【总页数】6页(P1-6)
【作者】吴惠英;左保齐
【作者单位】苏州经贸职业技术学院，江苏苏州 215009; 苏州大学纺织与服装工程学院，江苏苏州 215006;苏州大学纺织与服装工程学院，江苏苏州 215006; 现代丝绸国家工程实验室苏州，江苏苏州 215123
【正文语种】中文
【中图分类】TS141.8
【相关文献】
1.氯化钙/甲酸溶解体系下丝素纳米纤维的制备及其性能 [J], 吴惠英;周燕;左保齐
2.氯化钙／甲酸溶解体系下氯化钙质量分数对蚕丝溶解性的影响 [J], 吴惠英;左保齐;周燕
3.不同盐/甲酸溶解体系下丝素膜的制备及性能表征 [J], 王鹏;左保齐
4.氯化钙/甲酸溶解体系下丝素纳米纤维膜的制备及其性能 [J], 李晓茹
5.氯化钙/甲酸溶解体系下丝素纳米纤维膜的制备及其性能 [J], 李晓茹
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中小企业供应链管理的探析

中小企业供应链管理的探析
杨扬
【期刊名称】《中国商贸》
【年(卷),期】2010(000)016
【摘要】近年来,随着经济一体化进程的加快,供应链管理作为企业重要的管理创新手段,对企业及时了解市场销售情况、渠道库存情况和客户购买意愿,加快企业的市场反应速度,提高企业整个供应链的核心竞争力和国家综合国力都起着极大地促进作用.面对全球金融危机,单个中小企业的力量是薄弱的,而作为一个共赢体的供应链的抗外力能力却是不言而喻的.本文在认识供应链管理的基础上,分析了中小企业运用供应链管理的一些方法和作用,并提出了中小企业构建供应链管理系统的建议.【总页数】2页(P85-86)
【作者】杨扬
【作者单位】苏州大学商学院;上海政法学院
【正文语种】中文
【中图分类】F270
【相关文献】
1.基于供应链管理的中小企业发展战略探析 [J], 周荣辅
2.中小企业实施供应链管理的必要性及可行性探析 [J], 汪胜春;罗永华;吴显
3.中小企业实施供应链管理策略探析 [J], 沈瑞山
4.供应链管理模式下中小企业新型融资途径探析① [J], 韩国红
5.中小企业融入供应链管理的对策探析——中国中小企业的生存之本 [J], 张丽霞
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Web安全技术

Web安全技术
苏莹莹
【期刊名称】《牙膏工业》
【年(卷),期】2003(000)004
【摘要】互联网的发展使人们意识到网络安全的重要性，Web安全已成为电子商务应用主要考虑的问题。

本文综述了互联网的安全问题，电子商务应用中Web安全的关键技术。

【总页数】4页(P40-43)
【作者】苏莹莹
【作者单位】哈尔滨商业大学计算机与信息工程学院150076
【正文语种】中文
【中图分类】TP393.08
【相关文献】
1.基于Web的网络数据库安全技术探析 [J], 邢羽中
2.Java Web应用程序安全技术 [J], 赵恒;
3.GB/T 37931-2019《信息安全技术Web应用安全检测系统安全技术要求和测试评价方法》浅析 [J], 施明明;谢宗晓
4.web安全技术在计算机软件开发中的应用研究 [J], 朱希伟
5.关于Java Web应用程序安全技术分析 [J], 韩璐莹
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基于颜色的图象检索技术

基于颜色的图象检索技术
凌玲
【期刊名称】《计算机工程》
【年(卷),期】1999(25)8
【摘要】论述了基于色彩的图象检索方法，对颜色空间的选择、颜色的量化以及颜色的相似测度进行了讨论。

在此基础上，对两种典型的基于颜色的图象检索方法的特点、关键技术的实现方法以及存在的根本问题进行了详细的分析和比较。

【总页数】1页(P81)
【作者】凌玲
【作者单位】
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于内容特征的图象检索技术的研究进展 [J], 欧扬
2.基于压缩域的图象检索技术研究进展 [J], 黄翔宇;章毓晋
3.基于内容的图象检索技术 [J], 徐杰;施鹏飞
4.基于整数小波变换的彩色图象检索技术的研究 [J], 田玉敏;乃学尚
5.基于内容的图象检索技术研究综述 [J], 张宜
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在实践中对生物实验教学的改进和优化

在实践中对生物实验教学的改进和优化
张舒莺
【期刊名称】《教师》
【年(卷),期】2017(0)1
【摘要】生物是一门以实验为基础的学科。

教师通过实验教学能激发学生的学习兴趣,充分调动学生的非智力因素,培养他们的实践能力与创新能力。

教学中,我总结实际教学经验,对生物学科常见的几个实验进行了材料的优化和方法的改进。

【总页数】1页(P79)
【作者】张舒莺
【作者单位】福建师范大学,福建省晋江市第二中学
【正文语种】中文
【相关文献】
1.例析高中生物实验教学的优化改进策略
2.初中生物实验教学的改进与优化
3.浅谈高中生物实验教学的优化改进策略
4.核心素养导向下初中生物实验教学的改进策略
5.高中生物实验教学的优化改进策略
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我国图书馆嵌入式服务探究

我国图书馆嵌入式服务探究
闵枫
【期刊名称】《电子制作》
【年(卷),期】2015(000)014
【摘要】信息时代，嵌入式服务能够更好的实现图书馆与用户的动态性、互融性的信息传递，是我国图书馆未来发展的必然趋势。

本文浅要探究了图书馆嵌入式服务的意义，并提出了进一步完善嵌入式服务的几个对策。

【总页数】1页(P83-83)
【作者】闵枫
【作者单位】荆楚理工学院计算机工程学院湖北荆门 448000
【正文语种】中文
【相关文献】
1.高校图书馆嵌入式服务探索与发展探究——以山东农业大学图书馆嵌入式服务为例 [J], 张宁;叶广耀
2.高校图书馆嵌入式服务探究 [J], 车新新
3.慕课背景下高校图书馆嵌入式服务探究 [J], 蔚晓慧;杨影;梁爽
4.探究式学习与图书馆嵌入式服务对策研究 [J], 刘坤照
5.军校图书馆嵌入式服务模式探究 [J], 赵欣;袁源
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计算机辅助调查系统设计与数据质量的提高

计算机辅助调查系统设计与数据质量的提高
邹艳辉;孙妍
【期刊名称】《统计与决策》
【年(卷),期】2014()5
【摘要】利用计算机的访问系统可以进行实时的数值有效性、逻辑性、完整性的检查,利用这些信息可以对访员行为进行管理、对问卷设计进行改进,从而保证了数据质量的提高。

【总页数】2页(P78-79)
【关键词】CAI模式;系统设计
【作者】邹艳辉;孙妍
【作者单位】中国社会科学院社会发展战略研究院;北京大学社会学系;北京大学中国社会科学调查中心
【正文语种】中文
【中图分类】C915
【相关文献】
1.计算机辅助电话调查数据质量控制策略 [J], 赵京源
2.计算机辅助自填式调查中敏感问题数据质量评价 [J], 王瑜
3.关于提高计算机辅助电话访问调查质量的探点 [J], 凌珍玉
4.利用计算机技术提高纸质问卷调查的数据质量 [J], 罗小琴
5.计算机辅助调查与数据质量 [J], 丁华
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光谱绘制速度将被提高近100倍

光谱绘制速度将被提高近100倍
佚名
【期刊名称】《中国新技术新产品精选》
【年(卷),期】2007()2
【总页数】1页(P42-42)
【关键词】光谱仪;绘制速度;高校;国家发明专利;阵列探测器;工程学院;信息科学;复旦大学
【正文语种】中文
【中图分类】TH744.1
【相关文献】
1.提高AutoCAD绘制地质图速度的若干方法 [J], 王苑中
2.近红外光谱技术在短道速度滑冰运动员无氧阈训练中应用效果的研究 [J], 梁景超
3.采用近红外线反射光谱学预测鹅肥肝的化学成分/饮水器水流速度对哺乳母猪的影响/本场培养细菌处理猪圈地面可除臭 [J],
4.不同速度对近红外光谱预测库尔勒香梨品质模型的影响 [J], 陈东杰; 姜沛宏; 郭风军; 张玉华; 张长峰
5.近红外高光谱成像扫描速度对拟南芥冠层含水率预测的影响 [J], 吕梦琪;宋宇杰;翁海勇;孙大伟;董晓娅;方慧;岑海燕
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毕业设计(论文) 题目：股权结构与上市公司治理浅析学生姓名苏莹学号200420170216分院经贸管理分院专业班级财务402班指导教师陈耀楠2008年6月杭州中文摘要摘要本文主要探讨股权结构与公司治理的关系，通过对各种股权结构的研究寻找有利于公司治理绩效的股权结构。

第一部分从股权集中度、股权构成与上市公司治理方面阐述两者关系，第二部分阐述我国上市公司股权结构的状况并结合案例分析“一股独大”和“董事会结构不合理”这些存在的缺陷。

第三部分是通过股权结构重组的案例分析改善股权结构对公司治理产生的效用。

第四部分提出完善中国公司治理的思路和途径。

最后一部分得出股权结构与公司治理相关结论。

关键词：股权结构；公司治理；案例Ⅰ英文摘要ABSTRACTThis article on shareholding structure and corporate governance, through the shareholding structure of the various studies to find corporate governance performance of the shareholding structure. The first part from the focus on equity, with a stake in listed companies on governance, the second part of listed companies on China's ownership structure and the status of case analysis "Yigududa" and "board structure is irrational," the existence of these defects. The third part through the equity restructuring of the case analysis the effec of corporate governance by improving the shareholding structure.The fouth part is about improving corporate governance ideas and ways. The last part concluded.Key Words：Ownership Structure；Corporate Governance；caseⅡ目录目录1 引言 (1)2上市公司股权结构与公司治理阐述 (2)2.1公司治理概述 (2)2.2股权结构概述 (2)2.3股权结构与公司治理相关性分析 (2)2.3.1股权集中度与公司治理的关系 (2)2.3.2股权构成与公司治理的关系 (5)3我国上市公司股权结构的状况和存在的缺陷 (7)3.1我国上市公司股权结构状况 (7)3.2我国上市公司股权结构存在的缺陷 (7)3.2.1“一股独大”股权结构的分析 (7)3.2.2“董事会结构不合理”股权结构的分析 (9)4股权结构重组对上市公司治理绩效产生影响的案例分析 (10)4.1股权结构重组的案例 (10)4.1.1粤美的管理层收购案例 (10)4.1.2科龙电器“民营化重组”与“战略性整顿”案例 (10)4.1.3TCL战略性投资者与管理层联合收购案例 (11)4.2案例的比较分析 (11)5完善我国上市公司治理的途径 (12)5.1股东会监督 (12)5.2董事会监督 (13)5.3外部治理 (13)结论 (14)致谢 (15)参考文献 (16)Ⅲ目录1 引言上市公司治理的模式和绩效受很多因素的影响，股权结构是其中很重要的因素，它在很大程度上影响上市公司控制权的配置及治理机制的运作方式，并在某种情况下影响甚至决定上市公司治理的效率。

探讨现有股权结构对上市公司治理的作用机制，对提高上市公司治理效率有重要的意义。

上市公司的股权结构是上市公司治理结构中重要的组成部分，应该说它是治理结构中的深层次问题，于企业的经营业绩、收购兼并、代理权竞争以及监督机制的建立都有非常大的影响。

对企业来说，是否具有完善的公司治理，决定了它的生死存亡。

因为股份制已成为现代企业制度的基本形式，一个投资者只有在确信自己的利益能够受到保护之后才会向一个企业投资，而良好的公司治理正是保护投资者利益的重要制度。

在资本市场上，一个公司治理健全的企业可以得到投资者的青睐，可以比较容易地以较低成本筹集到较大数额的资金，从而能够较快地发展自己。

而公司治理不健全的企业则比较难以取得投资者的信任，其筹资成本也相对较高，企业当然会在竞争中处于不利的地位,因此，企业之间的竞争在一定程度上就是公司治理的较量。

如何选择对上市公司治理有效的股权结构并成功建立？是否存在着最优股权结构？本文针对上述問题，准备通过对股权结构相关理论与实例的探讨，提出自已的看法。

Ⅲ目录2上市公司股权结构与公司治理阐述2.1 公司治理概述公司治理，“狭义地讲是指有关公司董事会的功能、结构、股东的权力等方面的制度安排，广义地讲是指有关公司控制权和剩余索取权分配的一套法律、文化和制度性安排” 。

从结构上公司治理可以分为内部结构与外部结构两个部分。

内部结构界定参与者的关系，主要涉及公司法，证券法，公司上市要求，或者公司章程，股东协调等文件。

外部结构主要为公司参与者提供游戏规则，约束公司管理者和公司股东行为的外部法律、规则和制度，其目的在于强化公司治理内部机制，通常包括市场竞争法律，维护股东权利的法律，会计与审计制度，金融监管法律，破产制度以及公司控制权市场等等。

理解公司治理问题，前提是要弄清楚，在公司治理中谁治理谁，即公司治理的主体和客体分别是谁。

一般来说，公司治理的主体主要是股东和董事。

股东负责对董事的治理，董事负责对经理人的治理。

但当大股东通过关联交易侵害中小股东利益时，公司治理的主题就不再是股东和董事了，相反，他们由治理主体变成了治理对象。

公司治理的客体主要是公司经理人，有时还包括控股股东和董事。

因为控股股东、董事和经理人直接参与了公司价值创造，并在一定程度上左右了公司的战略走向，而作为利益分享和风险分担的其他交易契约参与必须对其有所控制。

对董事会的治理来自股东，判断标准是股东及其利益相关者投资的回报率。

对经营者的治理来自董事会，目标在于观察公司经营管理是否恰当，判断标准是公司的经营业绩。

需要指出的是治理主体和客体不是绝对的，而是相对的，经常转化的，治理主体和客体经常依据公司代理问题表现情况不同而换位。

当经营者侵害股东利益时，股东是治理的主体，经营者是治理的客体；当企业大股东侵犯中小股东利益时，大股东本身也可能由治理主体变为治理客体，中小股东成为治理的主体。

2.2 股权结构概述股权结构是指公司所有权在同一公司的不同股东之间的分布状况。

目前学术界较具代表性的观点认为股权结构有两层含义:一是在数量上,体现为各个股东拥有公司股份的多少,即股权集中度(如前五、十或二十大股东持股比例) ；二是在性质上,体现为不同所有制性质的资本在公司中所处地位的轻重,即持股者身份构成(国家股东、法人股东及社会公众股东的持股比例)。

一般而言,从股权结构的角度研究公司治理应从两个方面进行:一是从股权结构集中度探讨不同集中程度的股权结构下股东的不同行为及其对公司治理的不同影响；二是从股东构成的角度研究不同身份和性质的股东,尤其是大股东的行为特征。

2.3 股权结构与公司治理的相关性分析Ⅲ目录Ⅲ2.3.1 股权集中度与公司治理的关系从一般意义上讲,无论是中国的股份制企业还是西方的股份制企业,股权结构从股东持股比例上可以分为高度集中型、高度分散型和适度集中型。

任何一种股权结构都有它的优点和不足。

图表：表2-1：不同国家公司所有权的集中度（持股百分比）上表一定程度上反映了不同国家的公司持股情况。

像奥地利、德国、比利时、意大利、法国公司前几大股东的持股比例都相当的高，并且这四个国家的公司仅第一大股东的持股比例就都在百分之五十以上，奥地利更是高达82.2%。

另外，中国和印度尼西亚的公司第一大股东持股也是将近50%。

这几个国家的数据显示，他们的公司股权是高度集中的。

本文以我国上市公司作为对象，比较不同股权结构在发挥内部监督制衡作用和外部治理机制方面的差异。

为了行文分析方便，根据我国上市公司股权的集中程度，将其简单分为三种类型：一是股权高度集中型，即绝对控股股东一般拥有公司股份的50％以上；二是股权高度分散型，即公司没有大股东，所有权与经营权基本完全分离，单个股东所持股份的比例在10％以下；三是相对集中型，即公 1斯道廷·坦尼夫、张春霖等.中国的公司治理与企业改革[M].中国财政经济出版社2002年版.奥地利82.2 9.5 1.9 93.6 中国47.0 8.0 3.0 58.0 法国56.0 16.0 6.0 78.0 意大利52．3 7.7 3.5 63.5 荷兰28.2 9.2 4.3 41.7 西班牙38.3 11.5 7.7 57.5 国家第一大股东第二和第三大股东第四和第五大股东第一至第五大股东合计英国14.0 8.3 6.1 28.4 比利时55.8 6.9 0.6 63.3 德国59.7 8.6 2.6 70.9 美国22.8 9.5 7.5 39.8 国家第一大股东第一至第五大股东第一至第五大股东合计印度尼西亚48.267.5 67.5 韩国20.4 38.5 38.5 马来西亚30.3 58.8 58.8 菲律宾33.5 60.2 60.2 泰国 28.5 56.6 56.6目录司拥有一个相对控股股东，但同时还拥有其它大股东（由各大法人股均衡持有股份的上市公司）。

(1) 高度集中型的股权结构。

股权的高度集中使大多数股权由几家大股东所拥有,大股东对公司的控制和管理有了现实可能性,他们有动力和能力对经营者进行有效的直接约束。

相对中小股东而言,大股东对公司的资产责任更大,公司的经营状况对大股东的影响更大。

但是,股权的过于集中,容易引发各种矛盾。

首先是不利于中小股东的权益实现,大股东可能利用其绝对控股地位为自己谋取利益而牺牲中小股东利益的行为,大股东与公司经营者私下共谋利益的情况也时有发生;其次是不利于形成市场对企业的治理和约束,而且股权高度集中难以遏止股权垄断问题,从而造成大股东控股操纵董事会和经理层。

股权如果过于集中在国家手中,政府机构支配着上市公司的经营管理权,容易出现政企不分的现象。

(2) 高度分散型的股权结构。