新编B机器人的程序数据
第8次课 机器人程序数据
ABB机器人的程序数据§1 程序数据§2 建立程序数据的操作§3 程序数据类型与分类●实训目的要求1、了解ABB机器人什么叫程序数据2、了解建立程序数据的方法3、掌握在示教器中建立程序数据的方法4、了解程序数据的存储类型●实训重点难点1、建立程序数据的方法2、在示教器中建立程序数据的方法3、程序数据的存储类型教学内容组织与过程设计备注引入：（约5min）教学内容：一、程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令M oveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据数据类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工作数据T CP二、建立程序数据的操作1.程序数据的类型分类程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
1、建立程序数据bool1. ABB 菜单中，选择“程序数据”。
2. 选择数据类型“bool”，单击“显示数据”。
3. 单击“新建…”。
4. 进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”完成设定。
数据设定参数及说明见表：三、程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB 机器人的程序数据共有 76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为 ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
2.程序数据的存储类型（1）变量 VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：VAR num length:=0;名称为l ength 的数字数据VAR string name:=”Jo hn”;名称为n ame 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为f inish 的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图在机器人执行的R APID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图*注意：VAR 表示存储类型为变量num 表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人程序编辑
通过调用对应的例行程序，当机器人执行到 对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。 一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应 的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利 于方便管理。
主程序调用子程序
机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位 置。
PROC main() juxing;-----矩形例行程序 sanjiaoxing;----三角形例行程序
在数据中选中 “reg2”。
再选中“<EXP>”， 在数据中选中 显示为蓝色高亮。 “reg1”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
5
6
7
8
在界面右侧的符 号中单击“+”按
钮
选中“<EXP>”，
显示为蓝色高 亮。
单击 “编辑”菜
单，选择“仅限 选定内容”。
弹出软件盘通过
FOR重复执行判断 指令，适用于一个或 多个指令需要重复执 行数次的情况。
WHILE条件判断指令
WHILE 条件判断指令
WHILE条件判断指 令，用于在给定条件 满足的情况下，一直 重复执行对应的指令。
赋值指令
“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常
量或数学表达式。
常量赋值
? reg1:＝5
键盘输入数字 “4”，然后单击 “确定”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
9
10
11
12
单击“确定”。
弹出指令添加 位置的选择对 话框，单击 “下方”。
添加指令成功。
单击“添加指 令”，将指令列 表收起来。
ABB机器人的程序编程
ABB的程序编程ABB程序编程1、简介1.1 介绍ABB1.2 程序编程概述2、程序编程基础知识2.1 程序语言2.2 坐标系2.3 程序结构2.4 变量和常量2.5 条件语句2.6 循环语句2.7 子程序和函数2.8程序调试和错误处理3、运动控制3.1 示教运动模式3.2 直线运动3.3 圆弧运动3.4 运动速度控制3.5 轨迹规划3.6 动作指令4、传感器和外围设备4.1 连接外围设备4.2 传感器的使用方法4.3 数据采集和处理5、编程实例5.1 取放操作5.2 精确拼接操作5.3 装配操作5.4 机器视觉应用5.5 跟踪和检测任务6、编程调优技巧6.1 提高程序执行速度6.2 优化轨迹规划6.3 减小运动干涉6.4 编写可重用程序7、安全注意事项7.1 安全处理7.2 紧急停止和重置7.3 防护设备要求8、相关附件8.1 附件一、ABB编程示例代码8.2 附件二、模型示意图8.3 附件三、程序调试和错误处理流程图注释：1、ABB：ABB公司生产的工业系列产品。
2、示教运动模式：通过手动示教方式录制的运动轨迹。
3、轨迹规划：根据给定的目标位置和运动速度计算的运动轨迹。
4、机器视觉应用：利用摄像头和图像处理算法实现对物体的识别和定位。
5、安全处理：保证操作人员的安全，防止造成危险。
6、紧急停止和重置：在遇到危险情况时立即停止运动并进行系统重置。
7、防护设备要求：使用适当的安全设备，如安全围栏、光幕等。
8、附件：本文所提到的相关附件。
ABB机器人的程序数据
ABB的程序数据ABB程序数据文档1.介绍1.1 背景：介绍ABB以及其在工业领域的应用1.2 目的：说明本文档的目标和用途1.3 范围：准确定义本文档所涵盖的程序数据范围2.程序概览2.1 程序名称：给出程序的名称和描述2.2 程序版本：记录程序的版本号和更新历史2.3 程序结构：说明程序的主要功能和模块结构3.程序输入与输出3.1 输入数据：程序的输入要求和格式3.2 输出数据：说明程序的输出结果和格式3.3 数据流程：描述程序运行期间数据的流动和处理方式4.程序逻辑和算法4.1 主要算法：详细描述程序的主要算法和逻辑流程4.2 细节算法：介绍程序中涉及的关键算法和处理细节4.3 条件与循环：说明程序中使用的条件和循环结构5.设备和接口5.1 硬件要求：列出与程序运行相关的硬件设备和配置要求5.2 软件要求：说明程序运行所需的相关软件和版本要求5.3 接口定义：定义程序与其他设备或软件的接口及通信方式6.错误处理和异常情况6.1 常见错误：程序常见的错误和异常情况6.2 处理方法：说明程序对错误和异常情况的处理方法和策略6.3 日志记录：描述程序的错误日志记录和报警操作7.安全和法规要求7.1 安全要求：说明程序开发和运行过程中的安全要求7.2 法规要求：与程序相关的法律法规及合规要求7.3 数据保护：描述程序对数据保护和隐私的措施8.附件在本文档中提及的附件：- 附件1：程序源代码- 附件2：程序测试报告9.法律名词及注释9.1 法律名词：列出本文中涉及到的法律名词及其解释9.2 注释：对本文中使用的专业术语和缩写进行解释和注释。
机器人程序数据类型与分类
1.1机器人程序数据类型与分类ABB机器人的程序数据是在程序模块或者系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。
在这里，将会介绍程序数据的类型类，以便能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。
1.1.1程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。
可以通过示教器中的程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型。
首先单击ABB按钮，出现如所示的菜单界面，单击程序数据，打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型，如所示。
这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型（详见附件列表，列出数据类型）。
1.1.2程序数据的存储类型在全部的程序数据类型中，有一些常用的程序数据，下面对这些常用的数据类型进行详细的说明，为下一步的程序编辑做好准备。
1.变量V ARV AR表示存储类型为变量，变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。
这就是变量型数据的特点。
举例说明：V AR num length：=0；代表的就名称为length的数字数据。
V AR string name：=“John”；表示名称为name的字符数据。
V AR bool finished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。
定义了数字数据，字符数据和布尔量数据，在定义时，可以定义变量数据的初始值。
如例子中length的初始值为0，name的初始值是John，finished的初始值是FALSE。
如果进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如所示。
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如所示，将名称为length的数字数据赋值10-1，将名称为name的字符数据赋值为john，将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。
ABB机器人的程序数据要点
ABB机器人的程序数据要点1.程序指令：-ABB机器人的程序通常由基本指令组成，如移动、旋转、控制等。
- 移动指令包括直线移动（MoveL）、圆弧移动（MoveC）等，用于机器人的路径规划。
- 旋转指令包括旋转（Rotate）和朝向（Orient）等，控制机器人的朝向和姿态。
- 控制指令用于控制机器人的操作流程，如条件判断（If）、循环（Loop）等。
2.坐标系：- ABB机器人使用基于DH（Denavit-Hartenberg）参数的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
- 坐标系由基点（Base）、工具（Tool）和用户定义的坐标系（Wobj）组成。
-基点是机器人的基准位置，工具是机器人的末端执行器，用户定义的坐标系用于特定任务或对象。
3.速度：-ABB机器人的速度指定机器人的运动速度，包括关节速度和末端速度。
- 关节速度（Speed）指定机器人各个关节的运动速度，单位为°/s或rad/s。
- 末端速度（Tool Speed）指定机器人末端执行器的运动速度，单位为mm/s。
4.路径规划：-路径规划是指机器人在执行任务时如何规划运动路径，以达到最佳效果。
-ABB机器人的路径规划通常使用直线插值和圆弧插值。
- 直线插值（Linear Interpolation）用于在直线路径上进行均匀的插值运动。
- 圆弧插值（Circular Interpolation）用于在圆弧路径上进行均匀的插值运动。
5.传感器数据：-ABB机器人可以与各种传感器进行连接，包括视觉传感器、力传感器等。
-视觉传感器可以用于机器人的视觉定位、目标检测等任务。
-力传感器可以用于机器人的力控制、物体抓取等任务。
-传感器数据可以通过机器人的IO接口进行读取和控制。
6.通信接口：-ABB机器人通常可以通过以太网、RS232等接口与外部设备进行通信。
-以太网接口用于机器人与上位控制系统、其他设备之间的数据交换。
-RS232接口用于机器人与外部设备之间的串行通信。
最新ABB机器人编程程序解析
最新ABB机器人编程程序解析在当今的工业生产领域，机器人的应用越来越广泛，而 ABB 机器人凭借其出色的性能和先进的技术，成为了众多企业的首选。
ABB 机器人的高效运行离不开精心编写的编程程序，下面就让我们一起来深入解析一下最新的 ABB 机器人编程程序。
首先，我们来了解一下 ABB 机器人编程程序的基本架构。
它通常由多个模块组成，包括主程序、子程序、功能模块等。
主程序是整个编程的核心，负责协调和调用其他模块，以实现机器人的各种动作和任务。
子程序则用于完成特定的功能，例如抓取物体、焊接操作等，可以在主程序中被多次调用，提高编程的效率和可维护性。
功能模块则类似于工具库，包含了一些常用的功能函数，如数学计算、逻辑判断等，方便在编程中直接使用。
在编程程序中，变量的使用是至关重要的。
变量可以存储各种数据，如机器人的位置坐标、速度、力等。
通过合理地定义和使用变量，可以使程序更加灵活和通用。
例如，我们可以定义一个变量来表示抓取物体的重量，根据重量的不同，机器人可以采取不同的动作策略。
同时，变量还可以用于实现参数化编程，即通过修改变量的值，快速调整机器人的动作，以适应不同的生产需求。
ABB 机器人编程程序中的运动指令也是其核心组成部分。
常见的运动指令包括直线运动、圆弧运动、关节运动等。
直线运动指令可以使机器人沿着直线轨迹移动到指定的位置，圆弧运动指令则用于实现机器人沿着圆弧轨迹的运动，关节运动指令则控制机器人各个关节的转动角度。
在实际编程中，需要根据具体的任务需求，选择合适的运动指令，并设置相应的运动参数，如速度、加速度、精度等，以确保机器人的运动平稳、准确、高效。
逻辑控制也是 ABB 机器人编程程序中不可或缺的一部分。
通过使用条件判断语句（如 IFELSE 语句）和循环语句（如 FOR 循环、WHILE 循环），可以实现复杂的逻辑控制。
例如，当机器人检测到某个条件满足时，执行相应的动作；或者在一定的条件下，重复执行某个操作，直到满足特定的退出条件。
abb机器人编程语句
abb机器人编程语句1. 使用abb机器人编程语句，可以实现自动化生产线上的物料搬运和组装操作。
例如，可以编写如下语句来控制机器人的动作序列： ```向前移动10个单位；向右转90度；向前移动5个单位；向左转45度；向前移动8个单位；```这些语句可以通过ABB机器人编程软件进行编写和调试，然后上传到机器人控制器中执行。
2. 使用abb机器人编程语句，可以实现对机器人的速度、加速度和姿态进行精确控制。
例如，可以编写如下语句来调整机器人的运动参数：```设置速度为50个单位/秒；设置加速度为10个单位/秒²；设置姿态为垂直朝上；```3. 使用abb机器人编程语句，可以实现机器人与其他设备的通信和协作。
例如，可以编写如下语句来控制机器人根据外部传感器信号进行动作调整：```如果传感器A检测到物体，则停止运动；如果传感器B检测到障碍物，则向左转30度；如果传感器C检测到光照强度变化，则向后退5个单位；```4. 使用abb机器人编程语句，可以实现复杂的逻辑控制和条件判断。
例如，可以编写如下语句来实现循环和条件判断操作：```循环执行以下动作10次：向前移动1个单位；向右转45度；如果传感器D检测到异常情况，则执行以下动作：向后退2个单位；向左转90度；如果计数器的值大于100，则执行以下动作：停止运动；发送警报信号；```5. 使用abb机器人编程语句，可以实现对机器人末端工具的控制和操作。
例如，可以编写如下语句来控制机器人末端工具的开关和状态：```打开机器人手爪；关闭机器人喷枪；设置机器人激光器功率为50%；```6. 使用abb机器人编程语句，可以实现机器人的路径规划和避障功能。
例如，可以编写如下语句来指定机器人的运动路径和避障策略： ```沿着指定轨迹运动；避开障碍物并继续向前；如果遇到无法避免的碰撞，则执行紧急停车；```7. 使用abb机器人编程语句，可以实现机器人的精确定位和姿态调整。
（完整版）ABB机器人的程序编程
（完整版）ABB机器⼈的程序编程ABB[a]-J-6ABB 机器⼈的程序编程6.1 任务⽬标掌握常⽤的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.2 任务描述◆建⽴程序模块test12.24，模块test12.24 下建⽴例⾏程序main 和Routine1，在main 程序下进⾏运动指令的基本操作练习。
◆掌握常⽤的RAPID 指令的使⽤⽅法。
◆建⽴⼀个可运⾏的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例⾏程序RAPID 程序中包含了⼀连串控制机器⼈的指令，执⾏这些指令可以实现对机器⼈的控制操作。
应⽤程序是使⽤称为RAPID 编程语⾔的特定词汇和语法编写⽽成的。
RAPID 是⼀种英⽂编程语⾔，所包含的指令可以移动机器⼈、设置输出、读取输⼊，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所⽰：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
⼀般地，只通过新建程序模块来构建机器⼈的程序，⽽系统模块多⽤于系统⽅⾯的控制。
2）可以根据不同的⽤途创建多个程序模块，如专门⽤于主控制的程序模块，⽤于位置计算的程序模块，⽤于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同⽤途的例⾏程序与数据。
3）每⼀个程序模块包含了程序数据、例⾏程序、中断程序和功能四种对象，但不⼀定在⼀个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例⾏程序、中断程序和功能是可以互相调⽤的。
4）在RAPID 程序中，只有⼀个主程序main，并且存在于任意⼀个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执⾏的起点。
操作步骤：6.3.2 在⽰教器上进⾏指令编程的基本操作ABB 机器⼈的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应⽤。
下⾯就从最常⽤的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人编程程序解析汇报
ABB机器人编程1程序解析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。
%%%VERSION"LANGUAGE:ENGLISH%%%MODULE Mai nM odulePERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];CONST robtargetpPoi ntA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetpPoi ntB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetPHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 以上是固定的数据存放位置。
PROC main() 主程序，是一个程序的开始rIn itial;Accset 60,60; 此部分其实可放入到rlni tial中去，这样管理起来更方便velset 100,100; 此部分其实可放入到rln itial中去，这样管理起来更方便WHILE TRUE DOrBox; 在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况岀现。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
新编B机器人的程序数
据
公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
A B B[a]-J-5A B B机器人的程序数据
5.1任务目标
掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
5.2任务描述
以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
5.3知识储备
5.3.1程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:
程序数
数据类型说明
据
p10robtarget机器人运动目标位置
数据
v1000speeddata机器人运动速度数据
z50zonedata机器人运动转弯数据
tool0tooldata机器人工作数据TCP
5.3.2程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型
（1）变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：
VAR num length:=0;名称为length的数字数据
VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据
VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示如图：
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
*注意：VAR表示存储类型为变量
num表示程序数据类型
*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
（2）可变量PERS
可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。
举例说明：
PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据
PERS string test:=”Hello”;名称为test的字符数据
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
*注意：PERS表示存储类型为可变量
（3）常量CONST
常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。
举例说明：
CONST num gravity:=9.81;名称为gravity的数字数据
CONST string greating:=”Hello”;名称为greating的字符数据
*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。
三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。
也可以根据需要新建程序数据类型。
5.4任务实施
5.4.1建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。
下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。
建立bool数据的操作步骤：
5.4.2三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。
图中A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下：
1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。
为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。
这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。
这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。
*注意：TCP取点数量的区别：
4点法，不改变tool0的坐标方向
5点法，改变tool0的Z方向
6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。
前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。
操作步骤：
如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：
图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，TCP点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏移了300mm。
在示教器上设定如下：
2.工件坐标wobjdata
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。
机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
建立工件坐标的操作步骤：
3.有效载荷loaddata
对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。
操作步骤：
在RAPID 编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整： Set do1;夹具夹紧
GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和重心load1 ……
Reset do1;夹具松开
GripLoad load0;将搬运对象清除为load0 5.5知识链接
5.5.1
复杂程序数据赋值
在RAPID 程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如robtarget 程序数据，即MoveJ 指令中的p10数据：
如上图所示，在光盘的此文档中可以找到RAPID 程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。
文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz 、q1-4、轴角度等） 以此数据为例，介绍复杂数据的赋值操作。
首先查看此数据的架构：
5.5.2工具自动识别程序
介绍工具自动识别（LoadID ）功能。
LoadIdentify是ABB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
（前面介绍到，设置tooldata 和loaddata是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性）
手持工具的应用中，应使用LoadIdentify识别工具的重量和重心。
手持夹具的应用中，应使用LoadIdentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。
操作步骤：。