机器人的程序数据
abb机器人程序结构总结
abb机器人程序结构总结ABB 机器人程序结构ABB机器人程序由以下部分组成：头部：包含程序名称、作者、日期和版本等元数据。
变量声明：声明用于存储数据的变量。
变量类型包括：原始数据类型：布尔、整数、浮点数结构化数据类型：记录、数组、联合常量声明：声明程序中使用的常量值，这些值在运行期间不会改变。
函数/过程：定义可重用的代码块，可通过名称调用。
主程序：程序的入口点，包含机器人执行的操作序列。
它由以下部分组成：任务选择器：选择机器人要执行的特定任务。
循环结构：使用循环语句（如 FOR、WHILE 和 UNTIL）重复执行代码块。
条件语句：使用条件语句（如 IF、THEN、ELSE 和 ENDIF）根据条件执行不同的代码路径。
移动指令：控制机器人的运动，包括线性移动、旋转移动和路径规划。
I/O 操作：与外部设备交换数据，例如传感器、执行器和PLC。
异常处理：用于处理运行时错误和故障。
注释：为程序添加注释以增强可读性和理解。
RAPID 编程语言ABB 机器人程序使用 RAPID 编程语言编写。
RAPID 的特点包括：结构化编程：支持模块化和分层编程风格。
面向对象：允许创建和使用对象和类。
实时能力：支持中断和多任务，适用于机器人控制应用程序。
高级运动控制：提供路径规划、碰撞检测和轨迹生成等运动控制功能。
集成开发环境（IDE）：提供代码编辑、调试和仿真工具。
机器人控制系统ABB 机器人由以下组件组成：机器人控制器：运行机器人程序并控制机器人的运动。
示教器：用于编程、配置和操作机器人。
机器人本体：由机械臂、关节、执行器和传感器组成。
I/O 设备：用于与外部设备通信，例如传感器、执行器和 PLC。
程序执行ABB 机器人程序在机器人控制器上执行以下步骤：1. 解释：机器人控制器将 RAPID 程序解释为机器代码。
2. 执行：解释的机器代码执行，控制机器人的运动和操作。
3. 中断：如果发生异常或事件（例如外部中断），程序执行可以中断。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人NUM型数据变量的创建与解析
ABB机器人NUM型数据变量的创建与解析ABB机器人NUM型（数值型）变量可以存储整数和小数，跟C语言的整数型和实数型都有区别。
NUM型（数值型）程序数据变量常用于计数或者做标记，以完成程序的流程控制。
一、建立NUM型程序数据变量
1、单击左上角开始菜单，在出现的菜单中选择程序数据，进入到程序数据创建界面。
2、示教器上出现的数据类型为已使用数据类型，已经有num型
数据，直接单击num，选择显示数据，就会出现默认的数值型变量reg1-reg5。
3、点击左下角新建，进入到NUM型变量创建界面，可以修改变量名称，这里选择变量名称为n。
4、变量n的系统默认初始值为0，可以点击n这一行再点编辑里面的更改值进行修改，或者直接双击n这一行，修改完要确定。
二、应用：
使用ABB机器人按顺序给两个工位的杯子注水，当第一个工位的杯子注满，就给第二个工位的杯子注水，注满后拿走，换空杯后重新给空杯子注水。
这里就可以用n这个num型数据记录哪个工位杯子注满，1工位注满时n:=2，2工位注满时n:=1。
程序选择流程可以这样控制:
if n= 1 then
B1; !给第一个空位杯子注水
n:=2; ！注满则赋值，为第二杯做准备。
Elseif n= 2 then
B2; !给第二个空位杯子注水
n:=1; ！注满则赋值，为第一杯做准备。
Endif
这里只是做了两个工位交替工作的流程，其它略。
ABB机器人的程序数据
ABB的程序数据ABB程序数据文档1.介绍1.1 背景：介绍ABB以及其在工业领域的应用1.2 目的：说明本文档的目标和用途1.3 范围：准确定义本文档所涵盖的程序数据范围2.程序概览2.1 程序名称：给出程序的名称和描述2.2 程序版本：记录程序的版本号和更新历史2.3 程序结构：说明程序的主要功能和模块结构3.程序输入与输出3.1 输入数据：程序的输入要求和格式3.2 输出数据：说明程序的输出结果和格式3.3 数据流程：描述程序运行期间数据的流动和处理方式4.程序逻辑和算法4.1 主要算法：详细描述程序的主要算法和逻辑流程4.2 细节算法：介绍程序中涉及的关键算法和处理细节4.3 条件与循环：说明程序中使用的条件和循环结构5.设备和接口5.1 硬件要求：列出与程序运行相关的硬件设备和配置要求5.2 软件要求：说明程序运行所需的相关软件和版本要求5.3 接口定义：定义程序与其他设备或软件的接口及通信方式6.错误处理和异常情况6.1 常见错误：程序常见的错误和异常情况6.2 处理方法：说明程序对错误和异常情况的处理方法和策略6.3 日志记录：描述程序的错误日志记录和报警操作7.安全和法规要求7.1 安全要求：说明程序开发和运行过程中的安全要求7.2 法规要求：与程序相关的法律法规及合规要求7.3 数据保护：描述程序对数据保护和隐私的措施8.附件在本文档中提及的附件：- 附件1：程序源代码- 附件2：程序测试报告9.法律名词及注释9.1 法律名词：列出本文中涉及到的法律名词及其解释9.2 注释：对本文中使用的专业术语和缩写进行解释和注释。
1.3 程序数据的类型与分类
其中，VIR表示存储类型为变量，num表示程序数据类型。
在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0， name的初始值为john，flag的初始值为以FALSE。在ABB工业机器人执行的 RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值操作，如图所示。在 执行程序时，变量数据为程序中的赋值，在指针复位后将恢复为初值。
1.3.3常用的程序数据
程序数据
说明
程序数据
说明
bool
布尔量
pos
位置数据（只有 xyz参数）
byte
整数数据0-255
pose
坐标转换
clock
计时数据
robjoint
机器人轴角度数 据
dionum extjoint
intnum jointtarget
loaddata mecunit
num oriemt
(3)常量CONST常量在定义时已被赋予了数值。存 储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行 赋值操作；需要修改时，必须手动进行修改。常 量型数据在程序编辑窗口中的显示如图所示。
• CONSTnumgracity:=9.8;名称为gravity的数 字数据。
• CONSTsteinggreeting：=”Hi”；名称为 greeting的字符数据。
(2)可变量PERS可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最 后赋予的值。可变量型数据在程序编辑窗口中的显示如图所示。 PERSnumabc:=2；名称为abc的数字数据。 PERSstringtexe:=”Hi”；名称为text的字符数据。
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量型 数据进行赋值操作，PERS表示存储类型为可变量。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到 对其进行重新赋值。
工业机器人实操与应用技巧第5章
6.单击此按钮进行名称的设定。 7.单击下拉菜单选择对应的参数。
8.单击“确定”完成设定。
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-2 建立程序数据的操作
5.2.1. 建立bool类型程序数据的操作
数据设定参数及说明见表
Octobe
数据设定参数 名称 范围
在程序编辑窗口中的显示如图所示：
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-4 常用程序数据说明
5.4.1. 数值数据num
num 用于存储数值数据；例如，计数器。 num 数据类型的值可以为： 整数；例如，-5 小数；例如，3.45 也可以指数的形式写入： 例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝ 0.025）。 整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的 整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似 数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若 为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
1.认识程序数据 2.建立程序数据的操作 3.程序数据类型与分类 4.常用程序数据说明 5.三个关键程序数据的设定
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5.1 认识程序数据
工作任务： ➢ 了解常用运动指令中所调用的
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块 中设定值和定义一些环境数据。创 建的程序数据由同一个模块或其它 模块中 的指令进行引用。如图所 示， 虚线框中是一条常用的机器 人关节运动的指令（MoveJ)，并
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
机器人程序数据类型与分类
1.1机器人程序数据类型与分类ABB机器人的程序数据是在程序模块或者系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。
在这里，将会介绍程序数据的类型类，以便能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。
1.1.1程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。
可以通过示教器中的程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型。
首先单击ABB按钮，出现如所示的菜单界面，单击程序数据，打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型，如所示。
这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型（详见附件列表，列出数据类型）。
1.1.2程序数据的存储类型在全部的程序数据类型中，有一些常用的程序数据，下面对这些常用的数据类型进行详细的说明，为下一步的程序编辑做好准备。
1.变量V ARV AR表示存储类型为变量，变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。
这就是变量型数据的特点。
举例说明：V AR num length：=0；代表的就名称为length的数字数据。
V AR string name：=“John”；表示名称为name的字符数据。
V AR bool finished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。
定义了数字数据，字符数据和布尔量数据，在定义时，可以定义变量数据的初始值。
如例子中length的初始值为0，name的初始值是John，finished的初始值是FALSE。
如果进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如所示。
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如所示，将名称为length的数字数据赋值10-1，将名称为name的字符数据赋值为john，将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。
kuka机器人中常用的数据类型
KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人系统，具有高精度、高速度和灵活性的特点。
在KUKA机器人的编程和控制过程中，常常涉及到各种数据类型。
了解和掌握这些数据类型对于编写高效、精确的机器人程序至关重要。
本文将详细介绍KUKA机器人中常用的数据类型，包括基本数据类型、复合数据类型以及用户自定义数据类型。
一、基本数据类型1. 整型数据类型KUKA机器人中常用的整型数据类型包括int、short、long等。
这些数据类型用于表示不带小数部分的数值，可以用于计数、索引等操作。
在程序中，可以使用int表示通用的整数数据，short表示较小范围的整数数据，long表示较大范围的整数数据。
在声明整型变量时，可以使用关键字“int”、“short”或“long”进行声明，并设置初始值。
2. 浮点型数据类型KUKA机器人中常用的浮点型数据类型包括float、double等。
这些数据类型用于表示带有小数部分的数值，可以用于表示机器人的位置、速度、加速度等参数。
在程序中，可以使用float表示单精度浮点数，double表示双精度浮点数。
在声明浮点型变量时，可以使用关键字“float”或“double”进行声明，并设置初始值。
3. 字符型数据类型KUKA机器人中常用的字符型数据类型包括char。
这种数据类型用于表示单个字符，可以用于表示ASCII码、字母、数字等。
在程序中，可以使用char表示单个字符。
在声明字符型变量时，可以使用关键字“char”进行声明，并设置初始值。
4. 布尔型数据类型KUKA机器人中常用的布尔型数据类型包括bool。
这种数据类型用于表示逻辑值，可以用于表示真、假等。
在程序中，可以使用bool表示布尔值。
在声明布尔型变量时，可以使用关键字“bool”进行声明，并设置初始值。
二、复合数据类型1. 数组KUKA机器人中常用的复合数据类型包括数组。
数组是由相同数据类型的元素所组成的有序集合。
工业机器人指令解析【大全】
机器人常用指令IF-如果满足条件，那么；否则MoveAbsJ-移动机械臂至**接头位置MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveL-使机械臂沿直线移动SetDO-改变数字信号输出信号值SetGO-改变一组数字信号输出信号的值Set-设置数字信号输出信号StartMove-重启机械臂移动Stop-停止程序执行StopMove-停止机械臂的移动WaitDI-等待直至已设置数字信号输入信号WaitDO-等待直至已设置数字信号输出信号WaitTime-等待给定的时间num-数值robtarget-位置数据------------------------------------------------------------------------------------- 机器人运用：1.waitTime：用于等待给定的时间例1：WaitTime0.5;程序执行等待0.5秒程序执行等待的最短时间(以秒计)为0s。
最长时间不受限制。
分辨率为0.001s。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！例2：WaitTime\InPos,0.5详解：在WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！例3：MoveJp1,vmax,fine,tool2;WaitTime\InPos,0.5;MoveJp2,vmax,z30,tool2;详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。
2.WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入例1：WaitDIdi4,1;仅在已设置di4输入后，继续程序执行。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。
例2：WaitDIdi0,1\MaxTime:=3;详解：在WaitDIdi0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。
ABB机器人的程序数据要点
ABB机器人的程序数据要点1.程序指令：-ABB机器人的程序通常由基本指令组成，如移动、旋转、控制等。
- 移动指令包括直线移动（MoveL）、圆弧移动（MoveC）等，用于机器人的路径规划。
- 旋转指令包括旋转（Rotate）和朝向（Orient）等，控制机器人的朝向和姿态。
- 控制指令用于控制机器人的操作流程，如条件判断（If）、循环（Loop）等。
2.坐标系：- ABB机器人使用基于DH（Denavit-Hartenberg）参数的坐标系来描述机器人的位置和姿态。
- 坐标系由基点（Base）、工具（Tool）和用户定义的坐标系（Wobj）组成。
-基点是机器人的基准位置，工具是机器人的末端执行器，用户定义的坐标系用于特定任务或对象。
3.速度：-ABB机器人的速度指定机器人的运动速度，包括关节速度和末端速度。
- 关节速度（Speed）指定机器人各个关节的运动速度，单位为°/s或rad/s。
- 末端速度（Tool Speed）指定机器人末端执行器的运动速度，单位为mm/s。
4.路径规划：-路径规划是指机器人在执行任务时如何规划运动路径，以达到最佳效果。
-ABB机器人的路径规划通常使用直线插值和圆弧插值。
- 直线插值（Linear Interpolation）用于在直线路径上进行均匀的插值运动。
- 圆弧插值（Circular Interpolation）用于在圆弧路径上进行均匀的插值运动。
5.传感器数据：-ABB机器人可以与各种传感器进行连接，包括视觉传感器、力传感器等。
-视觉传感器可以用于机器人的视觉定位、目标检测等任务。
-力传感器可以用于机器人的力控制、物体抓取等任务。
-传感器数据可以通过机器人的IO接口进行读取和控制。
6.通信接口：-ABB机器人通常可以通过以太网、RS232等接口与外部设备进行通信。
-以太网接口用于机器人与上位控制系统、其他设备之间的数据交换。
-RS232接口用于机器人与外部设备之间的串行通信。
机器人程序代码
#include <Servo.h>#define t0 8#define t1 10 // for the interval of headhc#define t2 15 // for the interval of hands servosServo hdservo1; // head servoServo hdservo2;Servo myservo0; // Hands servo definitionServo myservo1;Servo myservo2;Servo myservo3;Servo myservo4;Servo myservo5;Servo myservo6;Servo myservo7; //int LL1=46,LL2=48,LR1=50,LR2=52; //wheel definationint EN1=12,EN2=13,EN3=10;// EN1,EN2 Weel PWM EN3 water gother PWMint WL1=47,WL2=49,WR1=51,WR2=53; // water driver definitionint hm1=30,hm2=32; // water gathering definitionint hspos1 = 0,hspos2 = 0; //head servo1 position1 and head servo 2 positionint bz2=33,bz3=28;int alarmlight=45,alarm=26,lhandlight=38,rhandlight=35;const int echo=42; // echo is the receiving terminal of ultrasonic sensorconst int trig=44; // trig is the trigger terminalof ultrasonic sensor.const int pl=230; // Enable time contral max=230const int pr=230; // Enable time contral max=230float a=0.5; // the proportion for enable timefloat hpos=0,vpos=0; // ruturn for the changed position gap of horizon and vertical shuzhidedirectionint dis=0;int flog=0;// head remarkint j1=37,j2=39,j3=41; //j1 wheel power switch, j2 camera power switch, j3 hands power switchint val=0,i=0,vbl=0; //i hands degree parameter;int s0=0,f0=0;// smog and flame standand valueint DHpin = 40; // Temperature and humidityint smogtest=A12,flametest=A13;byte dat[5];byte read_data(){byte data;for(int i=0; i<8; i++){if(digitalRead(DHpin) == LOW){while(digitalRead(DHpin) == LOW); //等待50us；delayMicroseconds(30); //判断高电平的持续时间，以判定数据是‘0’还是‘1’；if(digitalRead(DHpin) == HIGH)data |= (1<<(7-i)); //高位在前，低位在后；while(digitalRead(DHpin) == HIGH); //数据‘1’，等待下一位的接收；}}return data;}void th_test(){digitalWrite(DHpin,LOW); //拉低总线，发开始信号；delay(30); //延时要大于18ms，以便DHT11 能检测到开始信号；digitalWrite(DHpin,HIGH);delayMicroseconds(40); //等待DHT11 响应；pinMode(DHpin,INPUT);while(digitalRead(DHpin) == HIGH);delayMicroseconds(80); //DHT11 发出响应，拉低总线80us；if(digitalRead(DHpin) == LOW);delayMicroseconds(80); //DHT11 拉高总线80us 后开始发送数据；for(int i=0;i<4;i++) //接收温湿度数据，校验位不考虑；dat[i] = read_data();pinMode(DHpin,OUTPUT);digitalWrite(DHpin,HIGH); //发送完一次数据后释放总线，等待主机的下一次开始信号；}void setup(){ Serial3.begin(9600);Serial2.begin(9600);pinMode(alarmlight,OUTPUT);pinMode(alarm, OUTPUT);//attachInterrupt(2,headvoid,LOW)//*********head definition**********hdservo1.attach(8);hdservo2.attach(9);pinMode(echo,INPUT);pinMode(trig,OUTPUT);pinMode(bz2,INPUT);pinMode(bz3,INPUT);pinMode(j2,OUTPUT);//********wheel definition***********pinMode(LL1,OUTPUT);pinMode(LL2,OUTPUT);pinMode(LR1,OUTPUT);pinMode(LR2,OUTPUT);pinMode(EN1,OUTPUT);pinMode(EN2,OUTPUT);pinMode(j1,OUTPUT);//*************water driver definiton*******pinMode(WL1,OUTPUT);pinMode(WL2,OUTPUT);pinMode(WR1,OUTPUT);pinMode(WR2,OUTPUT);//**********hands definition***********myservo0.attach(0);myservo1.attach(1);myservo2.attach(2);myservo3.attach(3);myservo4.attach(7);myservo5.attach(6);myservo6.attach(5);myservo7.attach(4);pinMode(lhandlight,OUTPUT);pinMode(rhandlight,OUTPUT);pinMode(j3,OUTPUT);pinMode(hm1,OUTPUT);pinMode(hm2,OUTPUT);pinMode(EN3,OUTPUT);//***********sensor definition*****************pinMode(DHpin,OUTPUT);pinMode(smogtest, INPUT);pinMode(flametest, INPUT);}//***************sensor control********************void mdis( ) // function of measuring distance;{digitalWrite(trig, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(trig, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(trig, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平int distance = pulseIn(echo, HIGH); // 读出脉冲时间distance= distance/58.0; // 将脉冲时间转化为距离（单位：厘米）dis=distance;}void mdistance() // measure distance{int l=0;headready();for(int n=0;n<=19;n++){headready();mdis();delay(100);l=l+dis;}l=float(l/20.0);Serial3.print("Distance="); Serial3.print(l);Serial3.println("cm");Serial2.print("Distance="); Serial2.print(l);Serial2.println("cm");delay(200);}void ssmfltest(){int i=0;int smval=0,flval=0;for(i=0;i<=9;i++){smval=analogRead(smogtest);flval=analogRead(flametest);s0=s0+smval;f0=f0+flval;delay(200);}s0=s0/10;f0=f0/10;// Serial2.print("s0=");// Serial2.println(s0);// Serial2.print("f0=");// Serial2.println(f0);}void smfltest(){ int i=0,s=0,f=0,m=0,n=0;float s1=0,f1=0;int smval=0,flval=0;for(i=0;i<=9;i++){smval=analogRead(smogtest);flval=analogRead(flametest);s=s+smval;f=f+flval;delay(200);}s=s/10;s1=(float(s-s0)/float(1000-s0));if(s1>0){if(s1>=0.20){ int n=0;for(n=0;n<=14;n++){digitalWrite(alarmlight,HIGH);digitalWrite(alarm,HIGH);delay(200);digitalWrite(alarmlight,LOW);digitalWrite(alarm,LOW);delay(200);}}Serial3.print("Dangeous gas:"); Serial3.print(s1*100);Serial3.println('%');Serial2.print("Dangeous gas:"); Serial2.print(s1*100);Serial2.println('%');delay(100);}else{digitalWrite(alarmlight,LOW);digitalWrite(alarm,LOW);Serial3.print("Dangeous gas:");Serial3.println("No dangeous gas");Serial2.print("Dangeous gas:");Serial2.println("No dangeous gas");delay(100);}f=f/10;f1=(float(f-f0)/float(1000-f0));if(f1>0){if(f1>=0.10 && f1<0.30){int n=0;Serial3.print("flame:");Serial3.println("Small-fire" ); Serial2.print("flame:");Serial2.println("Small-fire" ); delay(50);for(n=0;n<=14;n++){digitalWrite(alarmlight,HIGH);digitalWrite(alarm,HIGH);delay(300);digitalWrite(alarmlight,LOW);digitalWrite(alarm,LOW);delay(200);}}if(f1>=0.30 && f1<0.50){ int n=0;Serial3.print("flame:");Serial3.println("Midding-fire" );Serial2.print("flame:");Serial2.println("Midding-fire" );delay(50);for(n=0;n<=14;n++){digitalWrite(alarmlight,HIGH);digitalWrite(alarm,HIGH);delay(350);digitalWrite(alarmlight,LOW);digitalWrite(alarm,LOW);delay(150);}}if(f1>=0.50){ int n=0;Serial3.print("flame:");Serial3.println("Heavy-fire" ); Serial2.print("flame:");Serial2.println("Heavy-fire" ); delay(50);for(n=0;n<=10;n++){digitalWrite(alarmlight,HIGH);digitalWrite(alarm,HIGH);delay(400);digitalWrite(alarmlight,LOW);digitalWrite(alarm,LOW);delay(120);}}}else{digitalWrite(alarmlight,LOW);digitalWrite(alarm,LOW);Serial3.print("flame:");Serial3.println("No-fire" );Serial2.print("flame:");Serial2.println("No-fire" );delay(50);}}void Thtest(){int n=0;for(n=0;n<=7;n++){th_test();delay(200);}Serial3.print("humdity = ");Serial3.print(dat[0], DEC); //显示湿度的整数位；Serial3.print('.');Serial3.print(dat[1],DEC); //显示湿度的小数位；Serial3.println('%');Serial3.print("temperature = ");Serial3.print(dat[2], DEC); //显示温度的整数位；Serial3.print('.');Serial3.print(dat[3],DEC); //显示温度的小数位；Serial3.println('C');delay(300);Serial2.print("humdity = ");Serial2.print(dat[0], DEC); //显示湿度的整数位；Serial2.print('.');Serial2.print(dat[1],DEC); //显示湿度的小数位；Serial2.println('%');Serial2.print("temperature = ");Serial2.print(dat[2], DEC); //显示温度的整数位；Serial2.print('.');Serial2.print(dat[3],DEC); //显示温度的小数位；Serial2.println('C');delay(300);}//********************head action control******************** void headready(){hdservo1.write(80); // the middle position in horizon direction hdservo2.write(140); // the middle position in vicertal direction}void headlook(){hdservo1.write(80);hdservo2.write(155);}void headc(){ int i=0;for(i=80;i>=0;i--){ hdservo1.write(i);if(i%5==0)hdservo2.write(135+(80-i)/5);delay(30);}for(i=0;i<=160;i++){ hdservo1.write(i);if(i%10==0){hdservo2.write(160-i/10);}delay(30);}for(i=160;i>=0;i--){ hdservo1.write(i);if(i%10==0)hdservo2.write(144-(160-i)/10);delay(30);}for(i=0;i<=160;i++){ hdservo1.write(i);if(i%10==0){hdservo2.write(128-i/10);}delay(30);}for(i=160;i>=0;i--){ hdservo1.write(i);if(i%10==0)hdservo2.write(112-(160-i)/10);delay(30);}for(i=0;i<=80;i++){ hdservo1.write(i);if(i==80){ int n=0;for(n=0;n<=38;n++){ hdservo2.write(96+n);delay(20);}}delay(30);}}void headhc(){int maxa=0,maxb=0;int hpos1=0,hpos2=0;for(hspos1 = 80; hspos1 <= 160; hspos1 += 1) {hdservo1.write(hspos1);if(hspos1 % 10 == 0){mdis();if(dis>=maxa){maxa=dis;hpos1=hspos1;}}delay(t1);}for(hspos1 = 160; hspos1>=0; hspos1-=1) {hdservo1.write(hspos1);delay(t0);}for(hspos1 = 0; hspos1 <= 80; hspos1 += 1) {hdservo1.write(hspos1);if(hspos1 % 10 == 0){mdis();if(dis>=maxb){maxb=dis;hpos2=hspos1;}}delay(t1);}if(maxa < maxb)hpos=hpos2;elsehpos=hpos1;hpos=float(hpos-80)/90.0; // if hpos>0,turn left hpos<0, turn right }void headvc(){int maxa=0,maxb=0;int vpos1=0,vpos2=0;for(hspos2 = 135; hspos2 <=160; hspos2 += 1){hdservo2.write(hspos2);if(hspos2 % 10 == 0){mdis();if(dis>=maxa){maxa=dis;vpos1=hspos2;}}delay(t1);}for(hspos2 = 160; hspos2>=90; hspos2-=1){hdservo2.write(hspos2);delay(t0);}for(hspos2 = 90; hspos2 <= 135; hspos2 += 1){hdservo2.write(hspos2);if(hspos2 % 10 == 0){if(dis>=maxb){maxb=dis;vpos2=hspos2;}}delay(t1);}if(maxa < maxb)vpos=vpos2;elsevpos=vpos1;vpos=vpos-130; //vpos>0 is down ,vpos<0 is up//Serial.println(vpos);}//*****************hands control********************* void handready(){digitalWrite(j3,HIGH);myservo0.write(10);myservo1.write(0);myservo2.write(156);myservo3.write(0);myservo4.write(175);myservo5.write(160);myservo6.write(0);myservo7.write(168);}void handshow(){handready();delay(1000);for(i=0;i<=50;i++){myservo1.write(i);myservo2.write(156-i);delay(t2);}for(i=0;i<=1;i++){myservo3.write(45);delay(400);myservo3.write(0);}for(i=51;i<=100;i++) { myservo1.write(i); delay(t2);}for(i=101;i<=126;i++) { myservo0.write(i-80); myservo1.write(i); myservo2.write(196-i); delay(t2);}for(i=126;i>=90;i--){ myservo0.write(i-80); myservo1.write(i); myservo2.write(196-i); delay(t2);}delay(1000);for(i=0;i<=50;i++){myservo5.write(160-i); myservo6.write(i); delay(t2);}for(i=51;i<=100;i++) { myservo5.write(160-i); delay(t2);}for(i=101;i<=126;i++) { myservo4.write(270-i); myservo5.write(160-i); myservo6.write(i-40); delay(t2);}for(i=126;i>=90;i--){ myservo4.write(270-i); myservo5.write(160-i); myservo6.write(i-40); delay(t2);}delay(1000);for(i=0;i<=50;i++){myservo1.write(i);myservo2.write(156-i);myservo5.write(160-i);myservo6.write(i);delay(t0);}for(i=51;i<=90;i++){ myservo1.write(i);myservo5.write(160-i); delay(t0);}for(int n=0;n<=1;n++) { for(i=0;i<=80;i++){myservo0.write(10+i);myservo4.write(175-i);delay(t0);}for(i=0;i<=80;i++){myservo0.write(90-i);myservo4.write(95+i);delay(t0);}}for(i=0;i<=45;i++){myservo2.write(106-i); delay(t0);}for(i=0;i<=45;i++){myservo2.write(50+i); delay(t0);}for(i=0;i<=45;i++){myservo6.write(50+i); delay(t0);}for(i=0;i<=45;i++){myservo6.write(95-i); delay(t0);}handready();}void handopen(){handready();for(i=0;i<=50;i++){myservo1.write(i);myservo2.write(156-i);delay(t2);}digitalWrite(lhandlight,HIGH); for(i=51;i<=100;i++){ myservo1.write(i);delay(t2);}myservo3.write(45);delay(100);for(i=10;i>=0;i--){myservo0.write(i);delay(t2);}for(i=101;i<=128;i++){myservo1.write(i); myservo2.write(193-i); delay(t2+10);}}void handtake(){myservo3.write(0);delay(400);for(i=128;i>=91;i--){myservo1.write(i); myservo2.write(193-i); delay(t2+5);}for(i=0;i<=10;i++){myservo0.write(i);delay(20);}digitalWrite(lhandlight,LOW); for(i=90;i>=51;i--){ myservo1.write(i);delay(t2);}for(i=50;i>=0;i--){myservo1.write(i);myservo2.write(153-i);delay(t2);}handready();}void handput(){handready();for(i=0;i<=80;i++){myservo1.write(i);myservo2.write(156-i);delay(t2);}for(i=80;i<=100;i++){ myservo1.write(i);delay(t2);}delay(400);myservo3.write(45);delay(400);myservo3.write(0);for(i=100;i>=80;i--){ myservo1.write(i);delay(t2);}for(i=80;i>=0;i--){myservo1.write(i);myservo2.write(156-i);delay(t2);}headready();}//************* wheel control********************* void micad( ) // micro-adjust{digitalWrite(j1,HIGH);analogWrite(EN1,200);analogWrite(EN2,200);digitalWrite(LL1,LOW);digitalWrite(LL2,LOW);digitalWrite(LR1,LOW);digitalWrite(LR2,LOW);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);delay(50);}void gostraight(){if(LOW==digitalRead(bz2)){micad();back();delay(200);if(HIGH==digitalRead(bz2)){Stop();headhc();if(hpos> 0 & hpos< 1)turnleft(2500*hpos);else if(hpos> -1 & hpos< 0)turnright(2500*abs(hpos));hpos=0;}}else{digitalWrite(j1,HIGH);analogWrite(EN1,180);analogWrite(EN2,180);digitalWrite(LL1,HIGH);digitalWrite(LL2,LOW);digitalWrite(LR1,HIGH);digitalWrite(LR2,LOW);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);waterstop();}}void turnleft(int t){digitalWrite(j1,HIGH);analogWrite(EN1,220);analogWrite(EN2,220);digitalWrite(LL1,HIGH);digitalWrite(LL2,LOW); //zuozhuan digitalWrite(LR1,LOW);digitalWrite(LR2,HIGH);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);waterstop();delay(t);}void turnright(int t){digitalWrite(j1,HIGH);analogWrite(EN1,220);analogWrite(EN2,220);digitalWrite(LL1,LOW);digitalWrite(LL2,HIGH); //youzhuan digitalWrite(LR1,HIGH);digitalWrite(LR2,LOW);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);waterstop();delay(t);}void back(){if(LOW==digitalRead(bz3)){micad();gostraight();}else{digitalWrite(j1,HIGH);analogWrite(EN1,200);analogWrite(EN2,200);digitalWrite(LL1,LOW);digitalWrite(LL2,HIGH);digitalWrite(LR1,LOW);digitalWrite(LR2,HIGH);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);waterstop();}}void Stop(){digitalWrite(j1,HIGH);analogWrite(EN1,200);analogWrite(EN2,200);digitalWrite(LL1,LOW);digitalWrite(LL2,LOW);digitalWrite(LR1,LOW);digitalWrite(LR2,LOW);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);}//**********Water driver control************** void watergo(){ digitalWrite(j1,HIGH);digitalWrite(WL1,HIGH);digitalWrite(WL2,LOW);digitalWrite(WR1,HIGH);digitalWrite(WR2,LOW);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);Stop();}void waterback(){digitalWrite(j1,HIGH);digitalWrite(WL1,LOW);digitalWrite(WL2,HIGH);digitalWrite(WR1,LOW);digitalWrite(WR2,HIGH);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);Stop();}void waterstop(){digitalWrite(j1,HIGH);digitalWrite(WL1,LOW);digitalWrite(WL2,LOW);digitalWrite(WR1,LOW);digitalWrite(WR2,LOW);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);}//******************water gathering control******************** void wgathering(){int t=2500;handready();delay(200);for(i=0;i<=60;i++){myservo5.write(160-i);myservo6.write(i);delay(t2);}digitalWrite(rhandlight,HIGH);for(i=61;i<=110;i++){ myservo5.write(160-i);delay(t2);}Stop();waterstop();analogWrite(EN3,120);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,HIGH);delay(t);digitalWrite(hm1,LOW);digitalWrite(hm2,LOW);delay(t);digitalWrite(hm1,HIGH);digitalWrite(hm2,LOW);delay(t-65);digitalWrite(j1,LOW);for(i=100;i>=51;i--){ myservo5.write(160-i);delay(t2);}digitalWrite(rhandlight,LOW);for(i=50;i>=0;i--){myservo5.write(160-i);myservo6.write(i);delay(t2);}handready();delay(500);digitalWrite(j3,LOW);}void cameraopen(){digitalWrite(j2,HIGH);digitalWrite(j1,LOW);}void sensortest(){Serial3.println("Current test values:"); Serial2.println("Current test values:"); handready();Thtest();smfltest();}void initial(){digitalWrite(j1,LOW);}void restart(){handready();delay(500);headready();digitalWrite(j1,LOW);digitalWrite(j2,LOW);digitalWrite(j3,LOW);}void loop(){if(flog==0){headready();}if(flog==1){headlook();}val=Serial3.read();vbl=Serial2.read();if(-1!=val){if('Q'==val){Serial3.println("Hello!Everybody!"); } if('S'==val){Stop();waterstop();}if('W'==val){gostraight();delay(2500);}if('E'==val){gostraight();delay(800);}if('A'==val){turnleft(800);}if('D'==val){turnright(800);}if('S'==val){back();delay(1000);}if('Z'==val){watergo();delay(2000);}if('H'==val){handshow();if('C'==val){cameraopen();headc();}if('M'==val){if(s0>0 && f0>0){sensortest();}else{Serial3.println("Please get the safe standard value by sending'O'");}}if('O'==val){ ssmfltest();Serial3.println("Get safe value OK!");}if('R'==val)restart();if('G'==val){wgathering();}if('T'==val){flog=1;handopen();}if('Y'==val){flog=0;handtake();}if('U'==val){handput();}if('L'==val){mdistance();}else if(-1!=vbl){if('w'==vbl){gostraight();delay(1600);}if('e'==vbl){gostraight();delay(400);}if('a'==vbl){turnleft(200);}if('d'==vbl){turnright(200);}if('s'==vbl){back();delay(800);}if('z'==vbl){watergo();delay(2000);}if('h'==vbl){handshow();}if('c'==vbl){cameraopen();headc();}if('m'==vbl){if(s0>0 && f0>0)sensortest();}else{Serial2.println("Please get the safe standard value by sending'o'");}}if('o'==vbl){ ssmfltest();Serial2.println("Get safe value OK!");}if('r'==vbl)restart();if('g'==vbl){wgathering();}if('t'==vbl){flog=1;handopen();}if('y'==vbl){flog=0;handtake();}if('u'==vbl){handput();}if('l'==vbl){mdistance();}}else{initial();}}。
机器人三个关键数据设定
工具数据
组件 robhold
tframe
tload
描述
robot hold 数据类型：bool 定义机械臂是否夹持工具：
• TRUE:机械臂正夹持着工具。 • FALSE:机械臂未夹持工具，即为固定工具。
tool frame 数据类型：pose 工具坐标系，即：
• TCP的位置（x、y和z），单位：mm，相对于腕 坐标系（tool0）。
19.单击”是”，完成设定
工具数据
20.选中延伸点Z，点击“修改位置”，将延伸点Z位置记录下 来。
工具数据
21.点击“确定”，完成设定。
工具数据
22.对误差进行确认，当然是越小越好了，但也要以实际验 证效果为准。
工具数据
23.接着设置tool1的重量和重心。选中tool1，然后打开编 辑菜单选择“更改值”。
工具数据
Key 此页面显示的内容就是TCP定义时生成的数据。
24.点击箭头向下翻页。
工具数据
25.在此页面中，根据实际情况设定工具的重量mass（单 位: kg）和重心位置数据（此重心是基于tool0的偏移值，
单位：mm），然后点击“确定”。
工具数据
26.选中tool1，点击“确定”。
工具数据
工具数据
14.选中点3，点击“修改位置”，将点3位置记录下来。
工具数据
15.工4，点击“修改位置”，将点4位置记录下来。
工具数据
17.工具参考点以此姿态靠上固定点。
工具数据
18.选中延伸点X，点击“修改位置”，将延伸点X位置记录下 来。
工具数据
27.动作模式选定为“重定位”。 坐标系选定为“工具”。
工具坐标选定为“tool1”。
ABB程序介绍
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[\Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
1、应用程序(Program)的组成：
FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
工业机器人main程序输
工业机器人main程序输工业机器人是现代工业生产中的重要设备，其主要任务是执行各种复杂的操作，以替代人力完成重复性、繁琐或危险的工作。
而main 程序则是工业机器人控制系统的核心部分，负责控制机器人的运动、执行任务和与外部设备进行通信。
在工业机器人main程序中，通常包含以下几个关键部分：1. 初始化：在程序开始运行时，需要对机器人进行初始化设置，包括设定工作区域、坐标系、运动速度、力传感器等参数。
通过初始化，可以确保机器人在工作过程中的准确性和稳定性。
2. 运动控制：机器人的运动控制是main程序的核心功能之一。
通过编程指令，可以实现机器人的各种运动方式，如直线运动、圆弧运动、关节运动等。
运动控制还可以通过外部传感器获取实时数据，实现反馈控制，使机器人能够根据环境变化做出相应调整。
3. 任务执行：机器人在工业生产中通常需要完成各种任务，如搬运、装配、焊接等。
main程序可以根据任务要求编写相应的指令，实现机器人的自动化操作。
任务执行过程中，main程序还可以实现任务的分解和调度，使机器人能够高效地完成各项任务。
4. 异常处理：在机器人的工作过程中，可能会出现各种异常情况，如传感器故障、机械故障等。
main程序需要具备相应的异常处理机制，能够及时检测和处理异常情况，保证机器人的安全和正常运行。
5. 通信接口：工业机器人通常需要与其他设备进行联动，如与传感器、视觉系统、控制台等进行数据交换和通信。
main程序需要提供相应的通信接口，使机器人能够与外部设备进行数据传输和指令交互，实现整个生产系统的协调运行。
工业机器人main程序的编写需要具备一定的专业知识和技能。
程序员需要熟悉机器人的运动学、动力学、控制理论等相关知识，并具备良好的编程能力。
同时，编写main程序还需要考虑到工业生产的实际需求，充分理解用户的要求和操作习惯，设计出安全可靠、高效实用的程序。
随着工业机器人的广泛应用，main程序的功能和性能要求也越来越高。
ABB机器人程序注释
ABB机器人程序注释在工业自动化领域，ABB机器人凭借其高效、精准和可靠的特点，得到了广泛的应用。
为了更好地使用和管理ABB机器人，需要对机器人的程序进行注释。
本文将详细介绍ABB机器人程序注释的作用和方法。
一、ABB机器人程序注释的作用1、提高程序可读性：通过注释，使程序更易于理解，便于后续的维护和调试。
2、记录程序修改历史：注释可以记录程序的修改原因、修改时间和修改者等信息，方便跟踪程序的修改历史。
3、提高工作效率：通过注释，可以快速找到需要修改的代码段，减少查找和调试的时间。
4、防止错误：通过注释，可以提醒程序员注意某些容易出错的地方，从而减少错误的发生。
二、ABB机器人程序注释的方法1、单行注释：使用“//”对单行代码进行注释，例如：/这是一个单行注释int i = 0; //定义整型变量i并初始化为02、多行注释：使用“/”和“/”对多行代码进行注释，例如：c*这是一个多行注释下面是一个if语句/if (i < j) {//如果i小于j，则执行下面的代码i = j; //将i赋值为jelse {//如果i不小于j，则执行下面的代码i = i + 1; //将i加13、函数注释：在函数定义之前添加注释，说明函数的作用、输入参数和返回值等信息，例如：c***这是一个求和函数，输入两个整数作为参数，返回它们的和。
* @param a第一个整数参数* @param b第二个整数参数* @return它们的和*/int sum(int a, int b) {return a + b; //返回a和b的和以上是ABB机器人程序注释的作用和方法，通过对程序的注释可以提高程序的可读性、可维护性和可重用性。
同时也可以减少错误的发生和提高工作效率。
因此在进行ABB机器人程序编写时一定要重视程序的注释工作。
ABB机器人程序实例随着工业自动化的不断发展，机器人技术已经成为现代制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的机器人制造商之一，其机器人程序实例具有广泛的应用和借鉴价值。
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ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据
任务目标
掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
任务描述
以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
知识储备
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:
程序数据数据类型说明
p10robtarget机器人运动目标位置数据
v1000speeddata机器人运动速度数据
z50zonedata机器人运动转弯数据
tool0tooldata机器人工作数据TCP
程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型
（1）变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：
VAR num length:=0;名称为length的数字数据
VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据
VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示如图：
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
*注意：VAR表示存储类型为变量
num表示程序数据类型
*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
（2）可变量PERS
可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。
举例说明：
PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据
PERS string test:=”Hello”;名称为test的字符数据
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
*注意：PERS表示存储类型为可变量
（3）常量CONST
常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。
举例说明：
CONST num gravity:=;名称为gravity的数字数据
CONST string greating:=”Hello”;名称为greating的字符数据
*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。
三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。
也可以根据需要新建程序数据类型。
任务实施
建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。
下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。
建立bool数据的操作步骤：
三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。
图中A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下：
1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。
为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。
*提示：执行程序时，机器人将TCP移至编程位置。
这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。
这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。
*注意：TCP取点数量的区别：
4点法，不改变tool0的坐标方向
5点法，改变tool0的Z方向
6点法，改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）。
前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。
操作步骤：
如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：
图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0的Z的正方向偏移250mm，TCP 点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0上的Z方向偏移了300mm。
在示教器上设定如下：
2.工件坐标wobjdata
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。
机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
建立工件坐标的操作步骤：
3.有效载荷loaddata
对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。
操作步骤：
在RAPID编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整：
Set do1;夹具夹紧
GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和重心load1
……
Reset do1;夹具松开
GripLoad load0;将搬运对象清除为load0
知识链接
复杂程序数据赋值
在RAPID程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如robtarget程序数据，即MoveJ指令中的p10数据：
如上图所示，在光盘的此文档中可以找到RAPID程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。
文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等）
以此数据为例，介绍复杂数据的赋值操作。
首先查看此数据的架构：
工具自动识别程序
介绍工具自动识别（LoadID）功能。
LoadIdentify是ABB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
（前面介绍到，设置tooldata和loaddata是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性）
手持工具的应用中，应使用LoadIdentify识别工具的重量和重心。
手持夹具的应用中，应使用LoadIdentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。
操作步骤：。