ABB机器人的程序数据_New
abb机器人程序结构总结
abb机器人程序结构总结ABB 机器人程序结构ABB机器人程序由以下部分组成：头部：包含程序名称、作者、日期和版本等元数据。
变量声明：声明用于存储数据的变量。
变量类型包括：原始数据类型：布尔、整数、浮点数结构化数据类型：记录、数组、联合常量声明：声明程序中使用的常量值，这些值在运行期间不会改变。
函数/过程：定义可重用的代码块，可通过名称调用。
主程序：程序的入口点，包含机器人执行的操作序列。
它由以下部分组成：任务选择器：选择机器人要执行的特定任务。
循环结构：使用循环语句（如 FOR、WHILE 和 UNTIL）重复执行代码块。
条件语句：使用条件语句（如 IF、THEN、ELSE 和 ENDIF）根据条件执行不同的代码路径。
移动指令：控制机器人的运动，包括线性移动、旋转移动和路径规划。
I/O 操作：与外部设备交换数据，例如传感器、执行器和PLC。
异常处理：用于处理运行时错误和故障。
注释：为程序添加注释以增强可读性和理解。
RAPID 编程语言ABB 机器人程序使用 RAPID 编程语言编写。
RAPID 的特点包括：结构化编程：支持模块化和分层编程风格。
面向对象：允许创建和使用对象和类。
实时能力：支持中断和多任务，适用于机器人控制应用程序。
高级运动控制：提供路径规划、碰撞检测和轨迹生成等运动控制功能。
集成开发环境（IDE）：提供代码编辑、调试和仿真工具。
机器人控制系统ABB 机器人由以下组件组成：机器人控制器：运行机器人程序并控制机器人的运动。
示教器：用于编程、配置和操作机器人。
机器人本体：由机械臂、关节、执行器和传感器组成。
I/O 设备：用于与外部设备通信，例如传感器、执行器和 PLC。
程序执行ABB 机器人程序在机器人控制器上执行以下步骤：1. 解释：机器人控制器将 RAPID 程序解释为机器代码。
2. 执行：解释的机器代码执行，控制机器人的运动和操作。
3. 中断：如果发生异常或事件（例如外部中断），程序执行可以中断。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人程序数据
设定方法 4.机器人有效载荷的设定方法
任务1：认识程序数据
1、程序数据的类型分类
ABB工业机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一 些情况进行程序数据的创建为ABB机器人的程序编辑和设计 提供了较好的延伸性和扩展性。用户可以通过示教器中的程 序数据窗口查看所需要的程序数据基类型。
1、建立程序数据bool
数据设定参数 名称 范围
说明
设定程序数据的名称
设定数据的可使用的范围，包括全局、本地和任务三个选项。全局表示数据可以应用在所有模块中，本地 表示数据只可以应用于所在的模块中，任务则表示数据只能应用与所在的任务中。
存储类型 任务 模块 例行程序 维数 初始值
设定数据的可存储类型，包括变量、可变量和常量。 设定数据所在的任务 设定数据所在的模块 设定数据所在的例行程序 设定数据的维数。数据的维数一般是指数据不相干的几种特性。 设定数据的初始值。数据的类型不同，初始值可以不同，用户可根据实际使用的需要设定合适的初始值。
2、程序数据的存储类型
（3）常量CONST 在RAPID中还有一种常用的程序数 据类型就是常量型程序数据，常量 型的特点就是数据在定义的时候已 经被赋予了数值，并且不能在程序 中进行数据的修改，除非手动进行 修改，否则数据会一直保持不变。 CONST表示存储类型为常量。
3、常用的程序数据
bool byte clock dionum extjoint intnum jointtarget loaddata mecunit num orient pos pose robjoint speedata string tooldata trapdata wobjdata zonedata
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标✍掌握常用的PAPID 程序指令。
✍掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述✍建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
✍掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
✍建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始6.4.1 基本RAPID 指令练习建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
ABB机器人的程序数据
ABB的程序数据ABB程序数据文档1.介绍1.1 背景：介绍ABB以及其在工业领域的应用1.2 目的：说明本文档的目标和用途1.3 范围：准确定义本文档所涵盖的程序数据范围2.程序概览2.1 程序名称：给出程序的名称和描述2.2 程序版本：记录程序的版本号和更新历史2.3 程序结构：说明程序的主要功能和模块结构3.程序输入与输出3.1 输入数据：程序的输入要求和格式3.2 输出数据：说明程序的输出结果和格式3.3 数据流程：描述程序运行期间数据的流动和处理方式4.程序逻辑和算法4.1 主要算法：详细描述程序的主要算法和逻辑流程4.2 细节算法：介绍程序中涉及的关键算法和处理细节4.3 条件与循环：说明程序中使用的条件和循环结构5.设备和接口5.1 硬件要求：列出与程序运行相关的硬件设备和配置要求5.2 软件要求：说明程序运行所需的相关软件和版本要求5.3 接口定义：定义程序与其他设备或软件的接口及通信方式6.错误处理和异常情况6.1 常见错误：程序常见的错误和异常情况6.2 处理方法：说明程序对错误和异常情况的处理方法和策略6.3 日志记录：描述程序的错误日志记录和报警操作7.安全和法规要求7.1 安全要求：说明程序开发和运行过程中的安全要求7.2 法规要求：与程序相关的法律法规及合规要求7.3 数据保护：描述程序对数据保护和隐私的措施8.附件在本文档中提及的附件：- 附件1：程序源代码- 附件2：程序测试报告9.法律名词及注释9.1 法律名词：列出本文中涉及到的法律名词及其解释9.2 注释：对本文中使用的专业术语和缩写进行解释和注释。
ABB机器人的程序数据 (2)
ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据任务目标掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
任务描述以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
知识储备程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:程序数数据类型说明据p10robtarget机器人运动目标位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据z50zonedata机器人运动转弯数据tool0tooldata机器人工作数据TCP程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：VAR num length:=0;名称为length的数字数据VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
机器人程序数据类型与分类
1.1机器人程序数据类型与分类ABB机器人的程序数据是在程序模块或者系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。
在这里，将会介绍程序数据的类型类，以便能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。
1.1.1程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。
可以通过示教器中的程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型。
首先单击ABB按钮，出现如所示的菜单界面，单击程序数据，打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型，如所示。
这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型（详见附件列表，列出数据类型）。
1.1.2程序数据的存储类型在全部的程序数据类型中，有一些常用的程序数据，下面对这些常用的数据类型进行详细的说明，为下一步的程序编辑做好准备。
1.变量V ARV AR表示存储类型为变量，变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。
这就是变量型数据的特点。
举例说明：V AR num length：=0；代表的就名称为length的数字数据。
V AR string name：=“John”；表示名称为name的字符数据。
V AR bool finished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。
定义了数字数据，字符数据和布尔量数据，在定义时，可以定义变量数据的初始值。
如例子中length的初始值为0，name的初始值是John，finished的初始值是FALSE。
如果进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如所示。
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如所示，将名称为length的数字数据赋值10-1，将名称为name的字符数据赋值为john，将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。
ABB机器人的程序数据教学提纲
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据5.1 任务目标掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
5.2 任务描述◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
5.3 知识储备5.3.1 程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:5.3.2 程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：VAR num length:=0;名称为length 的数字数据VAR string name:=”Jo hn”;名称为name 的字符数据VAR bool finish:=FALSE;名称为finish 的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR 表示存储类型为变量num 表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
如length 的初始值为0，name 的初始值为John，finish 的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
最新ABB机器人编程程序解析
最新ABB机器人编程程序解析在当今的工业生产领域，机器人的应用越来越广泛，而 ABB 机器人凭借其出色的性能和先进的技术，成为了众多企业的首选。
ABB 机器人的高效运行离不开精心编写的编程程序，下面就让我们一起来深入解析一下最新的 ABB 机器人编程程序。
首先，我们来了解一下 ABB 机器人编程程序的基本架构。
它通常由多个模块组成，包括主程序、子程序、功能模块等。
主程序是整个编程的核心，负责协调和调用其他模块，以实现机器人的各种动作和任务。
子程序则用于完成特定的功能，例如抓取物体、焊接操作等，可以在主程序中被多次调用，提高编程的效率和可维护性。
功能模块则类似于工具库，包含了一些常用的功能函数，如数学计算、逻辑判断等，方便在编程中直接使用。
在编程程序中，变量的使用是至关重要的。
变量可以存储各种数据，如机器人的位置坐标、速度、力等。
通过合理地定义和使用变量，可以使程序更加灵活和通用。
例如，我们可以定义一个变量来表示抓取物体的重量，根据重量的不同，机器人可以采取不同的动作策略。
同时，变量还可以用于实现参数化编程，即通过修改变量的值，快速调整机器人的动作，以适应不同的生产需求。
ABB 机器人编程程序中的运动指令也是其核心组成部分。
常见的运动指令包括直线运动、圆弧运动、关节运动等。
直线运动指令可以使机器人沿着直线轨迹移动到指定的位置，圆弧运动指令则用于实现机器人沿着圆弧轨迹的运动，关节运动指令则控制机器人各个关节的转动角度。
在实际编程中，需要根据具体的任务需求，选择合适的运动指令，并设置相应的运动参数，如速度、加速度、精度等，以确保机器人的运动平稳、准确、高效。
逻辑控制也是 ABB 机器人编程程序中不可或缺的一部分。
通过使用条件判断语句（如 IFELSE 语句）和循环语句（如 FOR 循环、WHILE 循环），可以实现复杂的逻辑控制。
例如，当机器人检测到某个条件满足时，执行相应的动作；或者在一定的条件下，重复执行某个操作，直到满足特定的退出条件。
（完整版）ABB机器人的程序编程
（完整版）ABB机器⼈的程序编程ABB[a]-J-6ABB 机器⼈的程序编程6.1 任务⽬标掌握常⽤的PAPID 程序指令。
掌握基本RAPID程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.2 任务描述◆建⽴程序模块test12.24，模块test12.24 下建⽴例⾏程序main 和Routine1，在main 程序下进⾏运动指令的基本操作练习。
◆掌握常⽤的RAPID 指令的使⽤⽅法。
◆建⽴⼀个可运⾏的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例⾏程序RAPID 程序中包含了⼀连串控制机器⼈的指令，执⾏这些指令可以实现对机器⼈的控制操作。
应⽤程序是使⽤称为RAPID 编程语⾔的特定词汇和语法编写⽽成的。
RAPID 是⼀种英⽂编程语⾔，所包含的指令可以移动机器⼈、设置输出、读取输⼊，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所⽰：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
⼀般地，只通过新建程序模块来构建机器⼈的程序，⽽系统模块多⽤于系统⽅⾯的控制。
2）可以根据不同的⽤途创建多个程序模块，如专门⽤于主控制的程序模块，⽤于位置计算的程序模块，⽤于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同⽤途的例⾏程序与数据。
3）每⼀个程序模块包含了程序数据、例⾏程序、中断程序和功能四种对象，但不⼀定在⼀个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例⾏程序、中断程序和功能是可以互相调⽤的。
4）在RAPID 程序中，只有⼀个主程序main，并且存在于任意⼀个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执⾏的起点。
操作步骤：6.3.2 在⽰教器上进⾏指令编程的基本操作ABB 机器⼈的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应⽤。
下⾯就从最常⽤的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB程序介绍
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[\Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
1、应用程序(Program)的组成：
FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
ABB机器人常见的几大数据类型
ABB机器人常见的几大数据类型ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。
1、基本数据基本数据：bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。
逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true 或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。
他在编程语言中表示文本的数据类型。
stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数2、i/o 数据dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0vsignaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出如开关接通是1，断开是0signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。
signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构3、运动相关数据robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/szonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载4、数据存储类型ABB机器人数据存储类型分为三种CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。
《工业机器人现场编程(ABB)》模块四 ABB工业机器人程序数据的建立
任务测评
表4-8 建立有效载荷数据loaddata（续）
谢谢！
图4-5 工件坐标系的移动
图4-6 工件坐标系的建立
图4-7 右手定则
2.3 有效载荷数据loaddata
搬运机器人手臂承受的重量是不断变化的，所以不仅要正确设定夹具的质量和重心等工具数据 tooldata，还要设置搬运对象的质量和重心等有效载荷数据loaddata。非搬运工业机器人的loaddata 数据参数则是默认的load0。
任务实施（一、建立逻辑值数据bool ）
bool用于存储逻辑值数据，即bool型数据值只能为真（true）或假（false）。建立逻辑值数据 bool时所接触到的参数及说明如表4-2所示，具体操作步骤如表4-3所示。
表4-2 逻辑值数据bool相关参数及说明
任务实施（一、建立逻辑值数据bool ）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
表4-6 建立工具数据tooldata（续）
任务实施（一、建立工具数据tooldata）
如图4-5所示，如果在工件坐标系XOY中对对象A进行了轨迹编程，当工件坐标系的位置变成工件 坐标系XmOmYm后，只需在工业机器人系统重新定义工件坐标XmOmYm，则工业机器人的轨迹便自动更 新为B，而不需要再次进行轨迹编程。因为A相对于B和XOY相对于XmOmYm的关系是一样的，并没有因 整体偏移而发生变化。
ABB机器人的程序数据
ABＢ[a]-J-5ABB机器人得程序数据５、1任务目标➢掌握程序数据得建立方法。
➢掌握三个关键程序数据得设定。
➢了解机器人工具自动识别功能。
5、2任务描述◆以ｂool为例,建立程序数据,练习建立ｎuｍ、rｏｂtarget程序数据。
◆设定机器人得工具数据ｔｏoldata、工件坐标wobｊｄata、负荷数据loaddａta。
◆使用LｏadIｄeｎtｉｆy工具自动识别安装在六轴法兰盘上得工具(toolｄata)与载荷(loaddａta)得重量,以及重心。
5、3知识储备5、3、1程序数据程序数据就是在程序模块或系统模块中设定得值与定义得一些环境数据。
创建得程序数据由同一个模块或其她模块中得指令进行引用。
图中就是一条常用得机器人关节运动得指令MｏｖeＪ,调用了四个程序数据。
图中所使用得程序数据得说明见表:５、3、2程序数据得类型与分类1、程序数据得类型分类AＢB机器人得程序数据共有76个,并且可以根据实际情况进行程序数据得创建,为ＡBＢ机器人得程序设计带来了无限可能性。
在示教器得“程序数据”窗口可查瞧与创建所需要得程序数据。
2、程序数据得存储类型(1）变量VAR变量型数据在程序执行得过程中与停止时,会保持当前得值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明:VＡＲnｕm ｌeｎgth:＝０;名称为lenｇth得数字数据VAR string nａmｅ:＝”Joｈn”;名称为ｎａme得字符数据VAR bｏol fｉnisｈ:＝FALSE;名称为finisｈ得布尔量数据在程序编辑窗口中得显示如图：在机器人执行得ＲAＰID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值得操作,如图：＊注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示:在定义数据时，可以定义变量数据得初始值。
如lｅngtｈ得初始值为0,naｍｅ得初始值为Joｈn,fini ｓh得初始值为ＦＡＬSＥ。
*注意:在程序中执行变量型数据得赋值,在指针复位后将恢复为初始值。
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ABB机器人的程序数据_New
ABB机器人的程序数据
ABB[a]-J-5ABB 机器人的程序数据
5.1 任务目标
➢掌握程序数据的建立方法。
➢掌握三个关键程序数据的设定。
➢了解机器人工具自动识别功能。
5.2 任务描述
◆以bool 为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget 程序数据。
◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
◆使用LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上
的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
5.3 知识储备
5.3.1 程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。
创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。
图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:
5.3.2 程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB 机器人的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB 机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可
查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型
（1）变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。
但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例
说明：
VAR num length:=0;名
称为 length 的数字数
据
VAR string
name:=”Jo hn”;名称为
name 的字符数据VAR
bool finish:=FALSE;名称
为 finish 的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示
如图：
在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
*注意：VAR 表示存储类型为变量
num 表示程序数据类型
*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。
如length 的初始值为0，name 的初始值为John，
finish 的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
（2）可变量PERS 可变量最大的特点是，
无论程序的指针如何，都会保持最后
赋予的值。
举例说明：
PERS num nbr:=1;名称为nbr 的数字数据
PERS string test:=”Hello”;名称为test 的字符数据
在机器人执行的RAPID 程序中也可以对可
变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，
直到对其进行重新赋值。
*注意：PERS 表示存储类型为可变量
（3）常量CONST 常量的特点是在定义时已赋
予了数值，并不能在程序中进行修改，除非
手动修改。
举例说明：
CONST num gravity:=9.81;名称为gravity 的数字数据
CONST string greating:=”H ello”;名称为greating 的字符数据
*注意：存储类型为常量的程序数据，
不允许在程序中进行赋值的操作。
三
种数据的存储类型在编辑界面的显示
如下：
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在
对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机
光盘电子版说明书。
也可以根据需要新建程序数据类型。
5.4 任务实施
5.4.1 建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另
一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。
下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num 和robtarget 程序数据。
建立bool 数据的操作步骤：
5.4.2 三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上
的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板
材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。
图中A 点就是原
始的TCP 点。
TCP 的设定原理如下：
1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具
上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能
与固定点刚好碰上。
为了获得更准确的TCP，在以下
例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参
考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向
将要设定为TCP 的X 方向移动，第六点是工具参考
点从固定点向将要设定为TCP 的Z 方向移动。
4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP 的数据，然后TCP 的数据就保存在 tooldata 这个程序数据中被程序进行调用。
*提示：执行程序时，机器人将TCP 移至编程位置。
这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。
这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。
*注意：TCP 取点数量的区别：
4 点法，不改变tool0 的坐标方向
5 点法，改变tool0 的Z 方向
6 点法，改变tool0 的X 和Z 方
向（在焊接应用最为常用）。
前
三个点的姿态相差尽量大些，这
样有利于TCP 精度的提高。
如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：
图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是25kg，重心在默认tool0 的Z 的正方向偏移250mm，TCP
点设定在吸盘的接触面上，从默认tool0 上的Z 方向偏移了300mm。
在示教器上设定如下：
2.工件坐标wobjdata
工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他
坐标）的位置。
机器人可以拥有若干工件坐
标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
肇庆市技师学院
肇庆市技师学院建立工件坐标的操作步骤：
3.有效载荷loaddata 15. 设定手
动操纵画面
项目，使用
线性动作模
式，体验新
建立的工件
坐标。
对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心tooldata 以及搬运对象的质量和重心数据loaddata。
操作步骤：
1.“手动操纵”
界面，选择“有
效载荷”。
在RAPID 编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整：
Set do1;夹具夹紧
GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和重心
load1
……
Reset do1;夹具松开
GripLoad load0;将搬运对象清除为load0
5.5 知识链接
5.5.1 复杂程序数据赋值
在RAPID 程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如robtarget 程序数据，即MoveJ 指令中的p10
数据：
中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。
文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xyz、q1-4、轴角度等）
以此数据为例，介绍复
杂数据的赋值操作。
首
先查看此数据的架构：
以修改trans of pos 中
的x 为例。
操作
步骤：
1. 首先确定程序数据的
类型为可变量
2. 打开程序编辑器进入
例行程序添加赋值指
令
“p10.trans.x:=400”
（即将p10 的
trans 下的x 的值更改为
400）。
5.5.2 工具自动识别程序
介绍工具自动识别（LoadID）功能。
LoadIdentify 是ABB 机器人开发的用于自动识别安
装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的
（前面介绍到，设置tooldata 和loaddata 重量，以及重心。
是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性）
手持工具的应用中，应使用LoadIdentify
识别工具的重量和重心。
手持夹具的应
用中，应使用LoadIdentity 识别夹具和
搬运对象的重量和重心。
操作步骤：
10. 进行慢速测试。