MultiFlex2-AVR控制器数据手册
x机器人实训项目3 数字和模拟信号
实训项目三数字和模拟信号一、实训目的1. 掌握数字、模拟信号理论2. 熟悉A VR控制器IO Port和AD Port的使用方法3. 掌握数字信号的输出控制4. 掌握数字信号的输入采集5. 掌握模拟信号的输入采集6. 实现不同信号下LED灯的亮、灭控制二、实训仪器和设备1. PC机2. MultiFLEX2-A VR控制器3. 多功能调试器和电缆4. LED灯4个5. 碰撞开关1个6. 红外测距传感器1个三、实训内容准备编号为0、1、2、3的4个LED灯，编写程序实现这4个灯的亮和灭控制。
具体要求如下：1. IO控制：开机→4个灯全亮→按下碰撞传感器→0亮，1灭，2亮，3灭→0.5s后→0灭，1亮，2灭，3亮→0.5s后→（重复）0亮，1灭，2亮，3灭→0.5s后→（重复）0灭，1亮，2灭，3亮……放开碰撞传感器，4个灯全亮，没有闪烁。
2. AD控制：开机→4个灯全灭→手放在距离红外测距传感器10～20cm内→0亮，1、2、3灭→手放在距离红外测距传感器20cm～30cm内→0灭，1亮，2、3灭→手放在距离红外测距传感器30cm～40cm内→0、1灭，2亮，3灭→手放在距离红外测距传感器40cm～50cm内→0、1、2灭，3亮→手放在距离红外测距传感器50cm外→4个灯全亮，并以0.5秒的频率闪烁。
四、实训步骤及参考程序（一）、操作步骤和参考程序1、IO控制2、AD控制（1）查询传感器编写机器人程序的过程中，很多情况下需要知道设置传感器的阈值。
所谓阈值，就是一个门限值。
例如要判断机器人离手是否很近，就需要知道当机器人离手不是很近到离手很近的界限值是多少。
假设这个值为400，那么在程序中就可以400为阈值进行判断。
如果当前红外测距的值大于400，表示机器人离手很近了；如果当前红外测距的值小于400，表示当前机器人离手的距离还不算很近。
为了方便确定阈值，就需要将机器人放置到任务场地中并查看当前传感器的值．NorthStar提供了查询传感器的功能。
MuitlFLEX2-AVR_data_sheet_EN
UPTECH Robotics. MultiFLEX™2-PXA270 Controller DatasheetGENERAL DESCRIPTIONMultiFLEX™2-AVR is a universal multi- function controller suitable for compact robots prototype. It integrated multiple I/O ports, A/D conventer ports, R/C servo ports, robot servo ports and RS-422\RS-232 bus ports, uses dual 8-bit AVR MCU, it has high performance and very low power consumption concurrently.It features the following:l Rich actuator interface.MultiFLEX™2-AVR can interface withR/C servos, Robot servos(TTL serialbus), DC motors and DC servomotors with revolve encoder. (needexternal servo controller)l Rich data interface.MultiFLEX™2-AVR equips with 12channel bi-directional I/O ports, 8channel A/D conventer ports,RS-422 bus and RS-232 port.l Beginner-to-Experts development environment.Beginners can use the NorthSTARgraphical IDE, no need to write anycode; Experts can use AVR Studio 哦or Eclipse for AVR.l Open source.MultiFLEX™2-AVR opens its boardschematics，source code, functionlib and firmware to all users.MultiFLEX™2-AVR has strong protection logic. It can protect itself from over load, over/low voltage, power-inverse, and it have a LED prompting fault condition.MultiFLEX™2-AVR can connect a ZigBee wireless module to provide wireless control or wireless monitor.The following are its main parameters:l Processor: ATmega128@16MHz，co-processor: AT mega8@16MHz;l6x Robot servo port, compatible toRobotis Dynamixel AX12+ andUPTECH Robotics CDS55xx;l8x R/C servo port;l12x I/O port;l8x A/D conventer port(0~5V);l2x RS-422 bus port(1-127 devicesupported);l1x buzzer;l RS-232 communication port,optional ZigBee wireless module; APPLICATION AREAl Intelligent robots;l Rapid robot prototyping for research;l Prototyping other devices which needs multiple sensor / actuator.MultiFLEX™2-AVRDatasheetPROFILEItem Value NoteWeight(includebattery pack)360g 7.4V 2.5Ah Li-ion battery packWeight 240gL x W x H 146x96x60.5(mm)ELECTRICAL PARAMETERItem Value NoteSupply voltage 6.5~14VDC 2 or 3 cell Lithium polymer battery, or 6-cell Ni-MH battery,battery pack discharge capacity is 5~10A.DC adapter 7~12VDC External DC regulated power supply, max output current5~10A recommended.protection Reversepolarity protection，over-current protectionLong-time power polarity reverse maybe still damage controller.Once over-current protects take effects, the controller need to reset to work.Nominal powerdissipation1.5W Power dissipation without external equipment.Over current protection ~8A While over this current, the controller will shutdown automatically. It can be work again about 10 sec later.I/O electrical level Low : < GND + 1.5V, High: > VCC – 1.5VCommunicationportRS-232 TX，RX，GND, 3-wiredigital I/O 12 channel GND/VCC/SIG three wire system（SIG can be set as input oroutput）.Analog input 8 channel GND/VCC/SIG three wire system, 10bit resolution Robotservo port 6 channel Half-duplex asynchronous serial bus with 1M baud rate, itcan connect 254 robot servos in theory, due to the limit ofthe power supply capacity, recommend not no more than 30at one time. Servo’s working voltage is equal tocontroller’s supply voltage.R/C servo port 8 channel GND/VCC/SIG three wire system（SIG is the signal of output）,working voltage is 5V.ISP downloading Support GND/RST/MOSI/MISO/SCK, AVR ISP port.WirelesscommunicationOptional ZigBee wireless module, 57.6KBpsDIMENSIONIMPORTANT NOTICE1.“Robotis”, “Dynamixel”, “USB2Dynamixel”, and “AX-12” are trademarks of Robotis Inc.2.UPTECH Robotics reserves the right to make changes to its products or to discontinue any product orservice without notice, and advises its customers to obtain the latest version of relevant information to verify, before placing orders, that the information being relied on is current and complete.3.UPTECH Robotics warrants performance of its products and related software to the specifications applicableat the time of sale in accordance with UPTECH Robotics’ standard warranty. Testing and other quality control techniques are utilized to the extent UPTECH Robotics deems necessary to support this warranty.Specific testing of all parameters of each device is not necessarily performed, except those mandated by government requirements.LIFE SUPPORT POLICYUPTECH ROBOTICS' PRODUCTS ARE NOT AUTHORIZED FOR USE AS CRITICAL COMPONENTS IN LIFE SUPPORT DEVICES OR SYSTEMS.As used herein:4.Life support devices or systems are devices or systems which, (a) are intended for surgical implant into thebody, or (b) support or sustain life, and whose failure to perform when properly used in accordance with instructions for use provided in the labeling, can be reasonably expected to result in a significant injury to the user.5. A critical component in any component of a life support device or system whose failure to perform can bereasonably expected to cause the failure of the life support device or system, or to affect its safety or effectiveness.All rights reserved, ©2010 UPTECH Robotics。
避障小车设计实验报告
福州大学至诚学院题目：避障小车设计实验报告姓名：学号： 210992044同组者：专业：电气工程及其自动化专业年级： 09级指导教师：2011年04月24日1、实验材料：MultiFLEX™2-A VR控制器；红外线接近传感器两个；红外线测距传感器一个；碰撞传感器一个；轮子四个；舵机四个；结构件若干。
（“创意之星”机器人套件）2、原理：碰撞传感器是由一个按钮开关和外围电路构成，其输出信号为数字信号。
当按钮按下时，信号输出端输出低电平；按钮被释放时，信号输出高电平。
可以充当开关使用。
红外接近传感器是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。
光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。
当红外线传感器遇到障碍时，信号输出端输出低电平，没有障碍时，信号输出端输出高电平，从而实现小车的避障功能。
红外线测距传感器GP2D12主要是由红外发射器、PSD（位置敏感检测装置）及相关处理电路构成，红外发射器发射一束红外光线，红外光线遇到障碍物被反射回来，通过透镜投射到PSD上，投射点和PSD的中心位置存在偏差值a，GP2D12根据下图所示的a、b、α三个值就可以计算出H的值，并输出相应电平的模拟电压。
利用此功能来实现小车判断前方是否有坑的功能。
3、小车的功能介绍：（1）按下碰撞传感器按钮，小车停止运动，再次按，小车继续运动；（2）检测前方是否有障碍，有则避之；（3）检测前方是否有坑，有则避之；（4）在一个由两堵墙构成的死角，通过左右避障次数的累计绕出死角。
4、步骤：（1）熟悉机器人零件及其应用；（2）搭建小车，调试舵机及其编号；（3）编程——编译——下载程序；（4）检验程序结果，对小车进行调试，并对程序进一步改进。
5、机器人逻辑判断流程：6、总结及心得体会：（1）在对模块化机器人的组装调整中，我们熟悉了各种结构件的使用技巧，为设计更复杂的构型打好了基础；（2）通过“避障小车”的设计实验，我们走过了一个工程设计的简要流程，从需求分析到整体方案设计，再到设备选型和细节设计，最终完成样机调试，且这方法在工程实践中具有一定的通用性；（3）熟悉了用控制器联机调试舵机工作状态编号及其部分传感器的使用。
03第3章 数字信号的输入和输出
第二篇实践篇学习过上一篇的内容之后，我们已经对机器人的概念及发展有了一个基本的认识，大家一定很想亲自动手实践一下，做一个属于自己创意的机器人。
的确，机器人技术是一项实践性很强的课，只有理论还是远远不够的，因为理论和实际有时还存在着巨大的差距，不亲自动手是什么也学不到的，下面我们就以“创意之星”套件为例，亲自实践一下机器人技术。
“创意之星”机器人套件是北京博创公司经过多年潜心研究而开发出来的专门面向广大青年学生和机器人爱好者的一款机器人产品。
它是一种模块化机器人组件，其特点是组成机器人的各种零件都是通用、可重组的，各个零件之间有统一的连接方式，零件之间可以自由组合，从而构建出各种各样的机器人构型。
它特别适合于机器人的初学者，它不需要你有什么高深的机器人理论基础，只要你有一定的机械结结基础和C编程基础就可以完成本篇的所有实践内容。
本篇中，第3章主要介绍了创意之星机器人套件的所有部件，第4章主要介绍了机器人套件中两控制器的使用方法，第5、6、7章通过六个任务的完成过程，让大家不仅熟悉创意之星套件入门版、标准版、高级版三种版本的所有内容，初步掌握创意之星机器人套件各零部件的用法，而且还能让你具备设计和搭建一款机器人的一般方法。
第三章数字信号的输入和输出 (3)3.1绚丽的霓虹灯 (4)3.2 数字信号的输入输出原理 (4)3.3 碰撞开关、LED灯和L型结构件 (5)3.4 multiflex2-A VR控制器 (5)3.5 多功能调试器和外接电源 (7)3.6 northstar图形化开发环境 (8)3.7 IO方向设置 (9)3.8数字输出控件—digital output (10)3.9 延时控件—delay (10)3.10 连线 (11)3.11 while循环 (11)3.12数字输入控件—digital input (13)3.13变量控件—variable (13)3.14 编译和下载 (13)3.15 小结 (14)第三章数字信号的输入和输出学习目标：1. 数字信号原理2. 数字信号的输出控制3. 数字信号的输入采集4. 创意之星的IO口使用方法5. 熟悉NorthStar的编译环境6. 实现LED灯的亮灭控制第三章、第四章和第五章将通过一个“智能搬运机器人”的制作和控制，学习机器人的最基本控制技术：开关量传感器和模拟量传感器的信号采集、输出数字信号控制LED灯、电机和舵机的运动控制。
创意之星机器人说明
v1.0 可编辑可修改创意之星机器人说明书目录1结构套件简介 ............................................................................ .. (3)结构件概述 ............................................................................ (3)C o n n F L E X连接结构 ............................................................................ (3)不同版本 ............................................................................ . (4)使用零件3D模型 ............................................................................ . (6)2控制器及电源 ............................................................................ .. (7)M u l t i F L E X™2-A V R控制器 ............................................................................ (8)M u l t i F L E X™2-P X A270控制器 ............................................................................ (9)电池和直流电源 ............................................................................ (12)3传感器............................................................................. .. (12)传感器的信号类型及电气规范 ............................................................................ (13)“创意之星”传感器接口 ............................................................................ (14)接近传感器 ............................................................................ .. (16)测距传感器 ............................................................................ . (19)声音传感器 ............................................................................ . (24)碰撞传感器 ............................................................................ . (26)倾覆传感器 ............................................................................ . (26)温度传感器 ............................................................................ . (27)光强传感器 ............................................................................ . (27)灰度传感器 ............................................................................ (28)视觉和语音传感器 ............................................................................ (28)4执行器............................................................................. (29)C D S5516机器人舵机 ............................................................................ .. (29)C D S5401大扭矩R/C舵机 ............................................................................ .. (32)B D M C1203电机驱动模块 ............................................................................ (33)F a u l h a b e r大功率减速电机............................................................................. .. (34)5N o r t h S T A R图形化开发环境 ............................................................................ (35)安装及使用介绍 ............................................................................ . (35)使用流程图开发 ............................................................................ (39)手写代码开发 ............................................................................ . (46)调试与在线监控 ............................................................................ (47)6其它部件............................................................................. (54)U P-D e b u g g e r下载调试器 ............................................................................ .. (54)W i F i无线网卡或以太网线缆............................................................................. (55)Z i g B e e无线模组 ............................................................................ .. (56)1结构套件简介结构件概述“创意之星”是一种模块化机器人组件，其特点是组成机器人的各种零件都是通用、可重组的，各个零件之间有统一的连接方式，零件之间可以自由组合，从而构建出各种各样的机器人构型。
主控系统技术指标
“主控系统”技术指标设备名称型号详细配置“创意之星”模块化机器人套件（标准版）Up-InnoSTAR-S1、★提供50余种，600多个结构零件，结构零件的连接采用独特的花键式结构，连接角度可以18度为单位调整，精密连接，无间隙，无晃动。
连接刚度高，强度大。
单个连接可承受5Nm以上的弯矩。
支持两个或三个零件可以各种角度连接，丰富构型数量。
组装简便，只需一个螺丝即可固定，方便拆卸及构型重新搭建。
2、L1-1×10;L2-1×10;L3-1×10;CY-13×10;CY-15×10;CY-17×10;CY-LD1×15;CY-LD2×15;LM1×30;LM2×30;LM3×30;LM4×30;LX1×30;LX1L×30;LX2×30;LX3×30;LX4×30;KD×15;CY-D2×15;CY-D3×15;CY-DK×9;LX5×15;CY-DP×1 5;LZ4×5;CY-CGJ×4;DB×2;3、2套机械手抓组件；2个仿生机器人脚掌；5个传动轮组件，也可用作轮式机器人行走机构；1个仿生机器人躯体.4、★机器人采用AVR控制器，控制器上传感器接口众多，可同时将红外、温度、光强、声音、碰撞等传感器同时插在控制器上（不使用产品本身以外的设备），并顺利运行。
a)16MHz RISC处理器b)6个机器人舵机接口，可连接35个以上机器人舵机c)8个传统R/C舵机接口d)12个TTL电平的双向复用I/O口e)8个AD转换器接口（0~5V）f)2个RS-422总线接口(可挂接1-127个422设备)g)1个蜂鸣器h)7.4V/4600mAh大容量锂聚合物电池，机器人正常运行时间不少于2小时i)USB-Debugger下载、调试、通讯一体化调试器5、14个总线式机器人舵机，具备以下特点：j)全铜合金齿轮；k)最大扭矩16Kgf.cm以上，转速0.14sec/60゜，舵机模式下转动角度0-300゜；l)总线式通讯，多个舵机间串联数字式通讯，最多支持255个的舵机串联；m)具备整周旋转和调速功能，可作为直流减速电机使用，转动速度可达65rpm；n)具备温度、电压、位置、转速等反馈功能，可由上位机软件读取；o)具备温度、电流、堵转等保护功能；6、图形化机器人集成开发环境：p)支持基于流程图的图形化编程和ANSI C语言混合编程；程序为交叉编译执行，非解释执行，支持所有ANSI C的武术擂台赛-标准平台组件包UP-RCP本组件包可配合标准版、高级版创意之星模块化机器人套件参加全国机器人大赛武术擂台赛无差别组，仿人组和技术挑战赛。
数字信号的输入输出实验报告
苏州市职业大学实验报告
院系电子信息工程系班级姓名学号
实验名称数字信号的输入输出实验日期2012年11月20日
1、实验用。
2、学会使用multiflex2-avr控制器的数字信号的输入输出。
二、实验要求
使用1个按键控制4个LED灯交替闪烁，当按键没有按下时，4个LED灯常亮；当按键按下时，4个LED灯1,2,3,4交替闪烁，闪烁时间间隔为1S。
3、连接调试器，选择下载模式，编译和下载程序。
4、观察实验结果，修改错误程序，直到满足实验要求。
五、实验结果
当按键没有按下时，4个LED灯常亮；当按键按下时，4个LED灯交替闪烁，闪烁时间间隔是1S。
六、实验小结
通过这次实验，让我学会了用Northstar图形化开发环境的编程，让我对硬件有了更深刻的了解。同时也让我知道了同学之间合作的重要性。希望自己能有更大一步的提高。
3、实验仪器
Multiflex2-AVR控制器1个直流稳压电源1个
多功能调试器1个连接PC机的USB线1条
计算机1台按键1个
LED灯4个
四、实验步骤
1、新建NORthstar文档，进行相应的工程设置。
2、按照下图编程
第1页共2页指导教师签名
苏州市职业大学实验报告
院系电子信息工程系班级姓名学号
实验名称数字信号的输入输出实验日期2012年11月20日
Victron MultiPlus 2 双功能储能适配器说明书
PV StringsPV Panels in seriesMain Switch BoardPV String Over current Protection DC isolationL1N EPV seriesPV seriesL1NEINAC1 OUTSolar Inverter Charger Victron Mulitplus2L1 MasterMPPT RS450-100DC OUTAC loads Dist boardInput and Outputs L1Solar SystemATS Switched DesignRD Electronics & ElectricalHouse LoadsRaspi GX ControllerCTs L1VictronxM C B 32 AGenset SignalATSL NLoad N = Normal Grid L = Load Supply E = Inverter supplyRemote start Genset OptionBatt 48v 21kWDC MCB 125AmpVE BusN1-A N2-AE2-BE1-BMain Supply Switch1 Phase Supply from GridEARTHL1NMEN 1 Phase Grid MeteringWh MeterMain Supply fuses 63AL NxSPDx125A MCB DC MCB 100AmpxxXX XXControlAuto or ManualControlxM C B 32 AL1NEAC1 OUTL1NEAC1 OUTFronius 3Kw Grid-tieHuawei 5Kw Grid-tieCTs L1I - OATS Control 520N2 4 6 81357GenSet 1phaseGenset optionN L1WShop Feed SubNL1E1-B = Emergency power supplyN1-A = Normal power supplyE2-B = Emergency power supply neutral N2-A = Normal power supply neutralLINK ?CTs L1FroniusInput and Outputs L1AC IsolatexMCB 20 AManualTransfer SWREV DESCRIPTION DATEPROJECTCLIENTDESIGN:CHECKED:DRAWING TITLEDRAWN:DRG DATE:PROJECT NUMBER:DRG No:SCALE:SHT No:NOTES:RD Electronics & ElectricalEngineering & Projects 11 Selwyn Rd, Rotorua, 3010New Zealand Ph 07 346043MOB 027*******APPROVED:SHEET:REVISION:COPYRIGHTRD Electronics & Electrical Ltd 2022UNITS:Rob Duthie RD11/04/2022Rev1.00NTS A4MMGENERAL SOLAR ATSRD ELECTRONICS & ELECTRICALVICTRON MULTIPLUSATS SWITCHED SYSTEM GRID APPLICATIONS1:Isolate AC1 output to input to house loads 2:Transfer switch in auto mode will transferpower to the Dist SWB when grid fails. and transfer back to the grid when grid is restored.3:Neutral can't be broken from MEN link tohouse loads NZ3000 Wiring Rules.4:With the Victron input wired to grid side incan still export power if required with a grid protect relay to comply with AS/NZS 4777.2.2020 to be added later on.5:Setup Grid-tie inverter to MG mode.6:AC1 is backup supply 7:AC2 non essential supply8:Send command to turn off the grid tieinverters if genset running.9: Supply power to Huawei CT neutral feed?10: Neutral to Huawei only to AC1 output 11: Link all neutrals in AC output12: Fronius genset shut down remote control。
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一、实验目的创意之星机器人套件可以作为您进入工程学（尤其是控制学）殿堂的有效入门工具。
虽然您可能需要具备大学本科二年级或者专科的知识基础，才能顺利理解全部项目的核心方法，但是只要具备以下知识基础，您也可以通过各章节充满乐趣和挑战的项目实践，逐渐了解工程学；并通过这些项目中的一些重要原则和实践，发现工程学带给您的乐趣和成就感：初中毕业或者更高的知识水平；一定的动手能力，包括结构组装能力、读图能力和一定的空间想象能力；初步的机械结构知识基础，以及初步的力学、物理学常识；熟悉个人电脑使用，具备 Windows XP 或更高版本环境下的一般操作能力。
初步的计算机程序设计思想，理解循环、条件转移、变量等基本概念。
如果具备以下基础，并且认真完成本书的各个项目，您将能够深入理解现代工程学的几个核心思想，并将能够举一反三，制造出更多具有反应、思考和自我行动能力的机器人（或自动化系统）：大学工科专科的知识水平；熟练掌握 Pro/E、SolidWorks 等至少一样3D CAD 软件，具备建模和虚拟装配能力；要顺利完成各项目中的扩展任务，需要读者具备一定的工学基础，包括电子电路、C 语言编程、自动控制基础（如PID 控制等）；如果不使用图形化集成开发环境而要自行编写程序代码，必需具备 ANSI C 编程基础。
如果要对“创意之星”的控制器进行二次开发，至少需要高中水平的英语基础及一定的电子电路基础。
机器人上采用的大量传感器、电子元器件的数据手册(Datasheet)大多是以英文撰写的，因此一定的英语基础是必要的。
如果用户要在MultiFLEX™2-PXA270 控制器上进行深入的二次开发，需要具备ARM-Linux 方面的开发经验。
二、结构套件“创意之星”结构件根据功能可以分为7 大类：LUI 型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件。
LUI 型零件和舵机结构件是机器人骨架的主体，通过连接件将其组合在一起构成机器人主体；仿人结构件、履带全向轮结构件、机械手结构件都是比较专用的零件。
《移动机器人原理与设计》第五章开发平台
MultiFLEX™2-AVR控制器介面資源
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6個R/C舵機介面， 8個普通舵機介面， 12個TTL電平的雙向I/O 口， 8個AD轉換器介面（0~5V） 2個RS-422匯流排介面，可掛接1-127個422設備， 1個無源蜂鳴器， 通過RS-232與上位機通訊，可選無線通訊模式， 使用USB介面的AVR-ISP 下載調試器介面，
編程方式：流程圖或C代碼
NorthSTAR的介面
習題
1、紅外測距感測器與超聲波測距感測器各有何特點？使用上有 何區別？ 2、光強感測器和灰度感測器原理相同嗎？畫出基本電路。 3、紅外接近感測器和紅外測距感測器有什麼區別？ 4、編寫程式，用兩個紅外感測器，檢測障礙物，控制兩個舵機 運轉。左側有障礙，左側舵機正轉，右側舵機反轉；右側有障礙， 右側舵機正轉，左側舵機反轉；無障礙，兩個舵機同時正轉；左右 紅外接近感測器 •霍爾接近感測器 測距感測器 •紅外測距感測器 •超聲測距感測器 聲音感測器】 •動圈式麥克風 •MEMS麥克風 •駐極體電容麥克風
感測器介面
碰撞感測器 傾覆感測器 溫度感測器 光強感測器 灰度感測器
執行器
下載調試器
調試器的連接
5.2 軟體環境
第五章 開發平臺
• 硬體系統 • 軟體環境
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5.1 硬體系統
結構件
按照功能它可以分為7大類：LUI型結構件、連 接件、舵機結構件、機械手結構件、履帶全向輪結 構件、仿人結構件和其他結構件。
控制器
以ATmega128為核心的 MultiFLEX™2-AVR控制器 以PXA270為控制核心的 MultiFLEX™2-PXA270控制器
实训项目1 认识实验套件
实训项目一熟悉“创意之星”机器人套件一、实训目的（1）熟悉“创意之星”机器人结构套件及控制器、传感器、执行器等部件（2）熟悉NorthSTAR 图形化开发环境及UP-Debugger下载调试器的应用二、实训器材计算机，“创意之星”机器人套件，配套光盘等三、实训内容1、结构套件“创意之星”结构件根据功能可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件，详见图1.1。
LUI型零件和舵机结构件是机器人骨架的主体，通过连接件将其结合在一起构成机器人主体；仿人结构件、履带全向结构件、机械手结构件都是比较专用的零件。
图1.1 “创意之星”零件汇总2、控制器及电源1）MultiFLEX TM2-A VR控制器MultiFLEX TM2-A VR控制器的处理器是ATMEL公司出品的A VR系列ATmega128单片机。
MultiFLEX TM2-A VR控制器功能高度集成，具有众多IO、AD接口，能够控制R/C舵机、机器人舵机，具有RS-232接口和RS-422总线接口，能够胜任常规机器人控制。
对照图示1.2，MultiFLEX TM2-A VR控制器功能如下所示：ATmega128@16MHz8个机器人舵机接口，完全兼容Robotis Dynamixel AX12+8个R/C舵机接口12个TTL电平的双向I/O口，GND/SIG/VCC三线制8个AD转接器接口(0-5V)2个RS-422总线接口（可连接1-127个422设备）1个无源蜂鸣器通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模组使用USB接口的A VR-ISP下载调试器图1.2 MultiFLEX TM2-A VR控制器功能示意图MultiFLEX TM2-A VR控制器的电气规范如下表所示：表1.1 MultiFLEX TM2-A VR控制器的电气规范2） 直流稳压电源“创意之星”配置了一个直流稳压电源，电源的输出为8V/5A ，峰值电流可达8A 。
MultiFlex2-AVR控制器数据手册
MultiFlex2-AVR控制器数据手册MultiFlex2-AVR控制器数据手册1：产品简介1.1 产品概述该文档为MultiFlex2-AVR控制器的数据手册，详细介绍了该控制器的技术规格、功能特性和使用方法。
1.2 主要特点- 支持AVR单片机及外围设备的控制和操作- 高性能的处理能力和稳定性- 多种通信接口可选（例如UART、SPI、I2C等）- 全面的保护功能（过压保护、过流保护等）- 灵活的配置和调试接口1.3 应用领域MultiFlex2-AVR控制器广泛应用于工业控制、自动化设备、家用电器和通信设备等领域。
2：技术规格2.1 主要参数- 输入电压范围：4.5V - 36V- 输出电压范围：0V - 输入电压- 最大输出电流：5A- 工作温度范围：-40°C - 85°C- 尺寸：25mm x 40mm x 10mm2.2 电气参数2.2.1 输入电气参数- 输入电压：标准电压12V DC- 输入电流：最大输入电流1A- 输入功率：最大输入功率12W2.2.2 输出电气参数- 输出电压：可调范围0V - 输入电压- 输出电流：最大输出电流5A- 输出功率：最大输出功率30W3：功能特性3.1 控制功能- 支持多种AVR单片机及外围设备的控制和操作- 可编程的控制算法，支持PID控制和状态机控制等3.2 通信接口- UART串口：支持可编程波特率和数据帧格式- SPI接口：支持主从模式和多设备连接- I2C总线：支持多设备连接和数字信号传输3.3 电源保护功能- 过压保护：当输入电压超过设定阈值时，自动停止输出- 过流保护：当输出电流超过设定阈值时，自动停止输出- 过温保护：当控制器温度超过设定阈值时，自动停止输出4：使用方法4.1 硬件接线- 将控制器的输入端和外部电源连接- 将控制器的输出端连接到所控制的设备4.2 软件设置- 使用AVR单片机的开发工具进行程序开发和固件烧录- 根据具体需求编写控制程序，并将其到控制器中4.3 控制器配置- 使用UART、SPI或I2C接口进行控制器的配置和参数调节- 配置控制器的工作模式、控制算法和保护参数5：附件本文档涉及的附件包括：- 控制器原理图- 控制器PCB版图- 控制器相关软件和示例代码6：法律名词及注释- AVR：指Atmel公司开发的一种8位无业务代码跟踪的RISC 微处理器架构- UART：通用异步收发传输器，一种常见的串行通信接口标准- SPI：串行外围接口，一种同步高速串行数据接口标准- I2C：一种串行数据传输总线，用于在数字电路中连接集成电路。
MultiFlex控制卡使用说明
MultiFlex控制卡使用说明
接口图
A: 电源接口,+6V电源(J6)
B: 控制板总线接口(J8)
C: 4路电机接口M1-M4 (J7)
D: 串口(J5)
E: 7路模拟输入接口AD0-AD6 (J2)
F: 12路PWM舵机控制PW0-PW11 (J4)
G: 16路数字I/O IO0-IO15 (J1,J3)
H: AVR单片机程序下载接口(J6)
I: 控制卡功能选择拨码开关(S1)
1.控制卡功能选择拨码开关的设置
拨码开关一共8路,向上拨到ON位置为接通.第1-4路选择串口是接总线还是接上位机.
当第1,2路接通,3,4路断开是使用串口通讯, 当第1,2路断开,3,4路接通是使控制卡接总线.
5,6路选择波特率.5路为低位,6路为高位.拨码开关接通为0.波特率有
6 5
0 0 : 115200BPS
0 1 : 38400 BPS
1 0 : 19200 BPS
1 1 : 9600 BPS
7路选择开机状态,当为0时开机自动执行EEPROM保存的指令.当为1时读取上次机器人状态,等待控制命令.
8路空闲,为以后扩展功能使用.
2.E,F,G接口使用的线序都是信号,电源,地这样的序列,地排在靠控制卡边缘.
3.数字I/O承受的电压是TTL +5V电平.模拟AD输入最大电压+5V.
4.电源电压输入最大+6V,根据选用的舵机来定.最小不低于+
5.5V.当电源接反,控制板有短路二极管保
护控制卡,这样将短路供电,请务必保证电源正确性.
控制卡工作流程图。
R220 AVR电源稳压器用户手册说明书
AVR Installation and maintenance2022.05 / i Electric Power Generation Installation and maintenanceR220AVR4291 en -SAFETY MEASURESBefore using your machine for the first time,it is important to read the whole of this installation and maintenance manual.All necessary operations and interventionson this machine must be performed by a qualified technician.Our technical support service will be pleasedto provide any additional information you may require.The various operations described in this manual are accompanied by recommendations or symbols to alert the user to potential risks of accidents. It is vital that you understand and take notice of the following warning symbols.of damaging or destroying the machineor surrounding equipment.Warning symbol for general danger topersonnel.Warning symbol for electrical danger topersonnel.All servicing or repair operations performed on the AVR should be undertaken by personnel trained in the commissioning, servicing and maintenance of electrical and mechanical components.When the generator is driven at a frequency below 28 Hz for more than 30 seconds with an analogue AVR, its AC power supply must be disconnected.WARNINGThis AVR can be incorporated in a EC-marked machine.This manual is to be given to the end user.© 2022 Moteurs Leroy-Somer SASShare Capital: 38,679,664 €, RCS Angoulême338 567 258.We reserve the right to modify the characteristicsof this product at any time in order to incorporatethe latest technological developments. The information contained in this document may therefore be changed without notice.This document may not be reproduced in any form without prior authorization.All brands and models have been registered and patents applied for.This manual concerns the alternator AVR which you have just purchased. We wish to draw your attention to the contents of this maintenance manual.2Electric Power Generation Installation and maintenance2022.05 / i4291 en -R220AVRCONTENTS1 - SUPPLY (4)1.1 - SHUNT excitation system (4)2 - R220 AVR (4)2.1 - Characteristics (4)2.2 - AVR options (4)3 - INSTALLATION - COMMISSIONING (5)3.1 - Electrical checks on the AVR (5)3.2 - Settings (5)3.3 - Electrical faults (6)4 - SPARE PARTS (7)4.1 - Designation (7)4.2 - Technical support service (7)Disposal and recycling instructionsThe R220 is an IP00 product. It must be installed inside a unit so that this unit’s cover can provide IP20 minimum total protection (it must only be installed on our alternators in the appropriate location so that when viewed externally, it has a higher degree of protection than IP20).342022.05 / iElectric Power GenerationInstallation and maintenanceR220AVR4291 en -1 - SUPPLY1.1 - SHUNT excitation systemThe alternator with Shunt excitation is self-excited with an R220 voltage regulator.The regulator monitors the exciter excitation current as a function of the alternator output voltage. Very simple in design, the alternator with shunt excitation has no sustaining short-circuit capacity.2 - R220 AVR2.1 - Characteristics - Storage: -55°C ; +85°C - Operation: -40°C ; +65°C - Voltage regulation: ± 0.5%- Voltage supply/sensing range 85 to 139 V (50/60 Hz)- Rapid response time (500 ms) for a transient voltage variation amplitude of ± 20%- Voltage setting P1- Stability setting P2- Power supply protected by 8 A fuse, slow-blow action (tolerates 10 A for 10 s)The fuse is impregnated in the resin, therefore it can not be replaced.- Frequency: 50 Hz with ST3 jumper - 60 Hz without ST3 jumper.- The size of the screwdriver tip used to adjust the potentiometer is 2.5 mm.2.2 - AVR optionsPotentiometer for remote voltage adjustment, 1000 Ω / 0.5 W min: adjustment range ± 5%.- Remove the ST4 jumper.For wiring up the external potentiometer; the “earth” wires must be isolated as well as the potentiometer terminals (wires at the same voltage as the power).2022.05 / i Electric Power Generation Installation and maintenanceR220AVR4291 en -3 - INSTALLATION - COMMISSIONING3.1 - Electrical checks on the AVR- Check that all connections have been made properly as shown in the attached wiring diagram.- Check that the ST3 frequency selection jumper is on the correct frequency setting.- Check whether the ST4 jumper or the remote adjustment potentiometer have been connected.3.2 - SettingsThe machine is tested and set at the factory. When first used with no load, make sure that the drive speed is correct and stable (see the nameplate). After operational testing, replace all access panels or covers.The only possible adjustments to the machine should be made on the AVR.3.2.1 - R220 setting (SHUNT system) Initial potentiometer settings- P1potentiometer (AVR voltage adjustment): fully anti-clockwise.- Remote voltage adjustment potentiometer: centre position.Run the alternator at its rated speed. If the voltage does not increase, the magnetic circuit should be remagnetized (see section 3.3).- Turn the AVR voltage adjustment potentiometer P1 slowly until the output voltage rated value is obtained.- Adjust the stability setting using P2.Clockwise: increase the rapidity.Anti-clockwise: decrease the rapidity.3.2.2 - Special type of useExcitation circuit E+, E- must not be left open when the machine is running : AVR damage will occur.The exciter is switched off by disconnecting the AVR power supply.Contact rating : 16A - 250V AC.The power supply contactor must only be closed when the alternator is not being driven.3.2.2.2 - R220 field forcingBattery must be isolated from the earth. Exciter field may be at line potential.5Electric Power Generation Installation and maintenance2022.05 / i4291 en -R220AVRWarning: after operational testing, replace all access panels or covers.6Electric Power Generation Installation and maintenance2022.05 / i4291 en -R220AVR4 - SPARE PARTS4.2 - Technical support serviceOur technical support service will bepleased to provide any additionalinformation you may require.For all spare parts orders or technicalsupport requests, send your request to*********************************nearest contact, whom you will find atwww.lrsm.co/support indicating the typeand the code number of the AVR.T o ensure that our products operate correctlyand safely, we recommend the use oforiginal manufacturer spare parts.In the event of failure to comply with thisadvice, the manufacturer cannot be heldresponsible for any damage.72022.05 / i Electric Power Generation Installation and maintenanceR220AVR4291 en -Disposal and recycling instructionsWe are committed limiting the environmental impact of our activity. We continuously monitor our production processes, material sourcing and products design to improve recyclability and minimise our environmental footprint.These instructions are for information purposes only. It is the user’s responsibilityto comply with local legislation regarding product disposal and recycling.Waste & hazardous materialsThe following components and materials require special treatment and must be separated from the alternator before the recycling process:- electronic materials found in the terminal box, including the automatic voltage regulator (198), current transformers (176), interference suppression module and other semi-conductors.- diode bridge (343) and surge suppressor (347), found on the alternator rotor.- major plastic components, such as the terminal box structure on some products. These components are usually marked with information concerning the type of plastic.All materials listed above need special treatment to separate waste from reclaimable materials and should be entrusted to specialist recycling companies.8Electric Power Generation Installation and maintenance2022.05 / i4291 en -R220AVR9Electric Power Generation Installation and maintenance2022.05 / i4291 en -R220AVR10Scan the code or go to: ***************************www.lrsm.co/support/company/leroy-somer/Leroy_Somer_en/LeroySomer.Nidec.en/LeroySomerOfficiel4291 en- 2022.05 / i。
MultiFLEX2-PXA270控制器简介
MultiFLEX2控制器MultiFLEX2控制器是什么？MultiFLEX2控制器是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器，适合作为为智能机器人的主控制器。
它具备以下功能：1.具备520MHz、32位的高性能嵌入式处理器和Linux操作系统，运算处理能力强大，而功耗只有2瓦，尺寸只有11厘米 X 7厘米，重不到250克；2.控制直流电机（须配合BDMC系列伺服驱动器），控制舵机（包括所有的传统航模舵机、博创的机器人舵机、韩国AX12+等机器人舵机）；调速、位置控制、力矩控制；可控制多达64路电机/舵机；3.连接各种传感器。
通过20个数字/模拟量的输入/输出端口，可以连接数百种传感器，采集传感器数据并处理、决策；4.可连接摄像头，实现人联识别、颜色识别、形状识别等智能特性；可实现中文语音识别和语音合成，非常适合家庭服务机器人、教育娱乐机器人和特种服务机器人使用；5.具备RS422总线、USB总线、CAN总线和无线以太网（WiFi），市场上的各种功能模块，例如U盘、网络、视频监控系统、电子罗盘、GPS等设备，均可以直接连接到这款控制器上；主要特色（与典型1.6GHz工控PC机对比）1.尺寸小，功耗低，价格低。
典型工控PC机尺寸是MultiFLEX2的4倍，功耗是8~10倍；整机价格相当于工控机的20%~25%；2.专为机器人设计。
电机控制、舵机控制、I/O、模拟量输入输出、CAN总线、RS-422总线、电源管理等特性已经全部集成；而如果采用工控机搭建机器人，还需要连接I/O卡、模拟量卡、CAN总线卡、运动控制卡等大量外设，实际成本将是MultiFLEX2方案的10-20倍以上。
3.支持NorthSTAR图形化开发环境，开发非常方便。
4.运算处理性能相当于1.6GHz工控机的35%，但已经足够用于教育娱乐机器人和服务机器人。
520MHz的处理器能够流畅处理视频、网络、语音识别与合成等高运算量任务。
机器人技术及应用试题及答案
、常用计算机语言分为以下几类: A 、机器语言 B 、自然语言C 、高级语言D 、以上均是7、若当前为线性运动，要禁止机器人沿当前坐标系x 方向移动，则A 、锁定水平方向B 、锁定垂直方向C 、锁定旋转方向D 、以上方式均可、图中B 对应的坐标系是A 、大地坐标B 、工具坐标C 、工件坐标D 、机器人基座标、以下为ABB 机器人常见的基本运动指令，其中，属于线性运动指令的是 A 、MoveJ B 、MoveC C 、MoveL D 、MoveAbsJ、工业机器人的驱动方式中，直接驱动方式是指姓名： 页 第2页 卷 考核A 、外部驱动机构驱动臂部的形式 B 、驱动机构与回转轴同轴式 C 、驱动机构与回转轴正交式D 、驱动电动机安装在关节内部的形式 5题，20分）A 、检测面的材质不同会引起其返回值的差异B 、在机器人运动时机体的震荡会影响灰度传感器的测量精度C 、用螺丝刀旋转调节器时，不要旋的太快，也不要旋的太用力，以防旋坏，D 、在制作循迹机器人时，两个灰度传感器之间的最佳安装距离应该小于黑线2、下面是一个NPN 型接近开关以下说法正确的是 A 、NPN 负极输出 B 、NPN 正极输出C 、在常开时，表示当感应到物体的时候输出信号D 、在常开时，表示当感应到物体的时候断开信号 A 、皮带传动B 、丝杠螺母转动机构C 、连杆传动机构D 、齿轮传动A 、他励直流电动机B 、并励直流电动机C 、复励直流电动机D 、串励直流电动机5、三菱机器人编程语言主要有 A 、MELFA-BASIC V B 、MELFA-BASIC IV C 、RAPID D 以上均是10题，10分）1234、度最低。
× 5、6、超声波指向性强，的测量。
7、机器人I/O 8、9将T/B 操作置于有效。
10、DSQC651和DSQC652四、填空题（共10空，12、舵机的输入线一共有33、当a=1，b=3，c=5，if （a<b ）if(c<d) x=1; elseif(a<c)else x=3; else x=6; else x=7;4、MultiFlex2-AVR 值为0~1023，现从伏。
Bridgelux Vesta Flex 双通道控制模块说明书
® Flex Product Data Sheet DS 460Vesta Flex PlatformThe Bridgelux Vesta Flex Dual Channel Driver and Control Module family is a bundled system, guaranteed to work together out of the box, that enables seamless control of the Bridgelux Vesta Series Tunable White Arrays and Modules. The Driver's high resolution dimming and tuning algorithm provides for smooth and flicker-free CCT tuning, dimming to 0.1%, and dim-to-off. These specification grade drivers and control modules are separate devices which, when connected via an ethernet cable, form a smart and flexible lighting control system. These Vesta Flex Control Modules are intended for use with a Vesta Flex Dual Channel Driver and to be factory installed as incorporated products. The platform offers a number of driver and control module options to choose from, enabling application flexibility and interoperability with third party systems. These different control modules support wired control protocols such as DALI-2 DT8 and 0-10V as well as wireless control protocols with WiFi and Bluetooth mesh. These platforms come with ready-built iOS and Android apps and web portals which provide for commissioning, light management, and services designed to expand the capability of modern lighting systems. Vesta Flex is a future-ready solution, designed to quickly adapt to new control systems without requiring luminaire recertification.Vesta Flex Platform OverviewVesta FlexControlModuleLighting systems with 0-10V wired control devicesThe Vesta Flex Dual 0-10V Control Module is compatible with industry standard 0-10V, 1-10V current sourcing or current sinking wired control devices. The Control Module provides for two-channel control of color temperature and intensity.Product Feature MapBridgelux Vesta Flex Control Module features a control port with an RJ45 terminal which enables plug-and-playconnectivity with any Vesta Flex Dual Channel Driver control port. The Control Module receives auxiliary power from the Driver via the RJ45 control port and communicates with the Driver via a dual channel PWM signal.The control module receives its control inputs via two pairs of analog 0-10V signal wires, one pair for intensity dimming and one pair for CCT tuning.Please visit for more information on compatible Vesta Flex Dual Channel Driver and Vesta Series Tunable White arrays and modules.Product NomenclatureThe part number designation for Bridgelux Vesta Flex Dual 0-10V Control Module is explained as follows:1,2,3,4 5,6,7, 9,10,11, 14,15, 16Product FamilyBXCS = Control & SensorsProduct Version 02 = Version 2Output Protocol P = PWMMounting holesInput Voltage12 = 12VBXCSN2P02A----Control port compatible with Ves-ta Flex Dual Channel Driver12AIntegrated SensorsN = NoneOutput Channels2 = Dual Channel (WW, CW)Control InputA = Analog (Dual 0-10V)Product Generation A = Generation A Poke-in connector for 0-10V controlsTable 2:Electrical CharacteristicsElectrical CharacteristicsVesta Flex Control Modules are designed to connect and communicate with all Vesta Flex Dual Channel Drivers out of the box. Any 8P8C category ethernet cable with RJ45 connectors may be used to connect the Control Module and the Driver via the RJ45 port. The communication between the control module and the driver is asymmetric. The Vesta Flex Dual Channel Driver will not work without this asymmetric communication signal from the Vesta Flex control module.The Vesta Flex Driver automatically detects which control module is connected to it and adjusts its settings accordingly. This feature allows to simply plug-and-play any Vesta Flex Control Module with any Vesta Flex Dual Channel Driver regardless of the chosen communication protocol on the Vesta Flex Control Module.Bridgelux recommends the use of an ethernet cable that is commonly available and recognized by the Telecommunica-tions Industries Association (TIA), e.g. Cat 5e, Cat 6 and Cat 6a cables.The maximum length of such an ethernet cable is 300m.Control Port ConnectionNotes for Figure 1:1. When the Vesta Flex 0-10V Control Module is dimmed down and thesignal voltage reaches 0.85V, then the Driver output power goes tozero and the Driver goes in standby mode. When the Control Module is dimmed up and the dimming control signal voltage reaches 0.95V, then the Driver exits standby mode and turns on its output power at minimum output current. That hysteresis prevents any potental flicker when the dimming control voltage drops below 1.0V.Control CharacteristicsTable 4:Control Signal CharacteristicsMinimum Dimming LevelOffOn from standby mode Offand standby modeDimming startFigure 1: Control Signal Dim-To-Off Hysteresis Lowest CCT Tuning LimitTuning startFigure 2: Control Signal at Lowest CCT LimitNotes for Figure 2:1. When the Vesta Flex 0-10V Control Module is tuned to its lowest CCT limit and the signal voltage drops below 1.0V, then Driver output maintains its current state resulting in a constant CCT at the lowest limit.Terminal ConfigurationInput TerminalFigure 3: Terminal ConfigurationControl PortNotes for Table 6:1. The - 0-10V Dim and the - 0-10V CCT terminals are internally connected to a common ground.Mechanical Characteristics Table 7:Control Module Mechanical CharacteristicsEnvironmental and Regulatory StandardsDesign ResourcesApplication NotesPlease contact your Bridgelux sales representative for assistance on obtaining application support when designing with the Bridgelux Vesta Flex Dual Channel Driver and Control Modules. For a list of available resources, visit .3D CAD ModelsCAD models depicting the Vesta Flex Wireless Control module are available in both IGES and STEP formats. Please contact your Bridgelux sales representative for assistance.PrecautionsCAUTION: PRODUCT HANDLINGHandle the Vesta Flex Control Module with care to prevent any damage from mechanical shock.It is recommended to handle this module in a static-free environment.Do not open or disassemble the product.To maintain product warranty, the installer is responsible for ensuring that the module's operating conditions do not exceed the maximum conditions stated within this data sheet.CAUTION: PRODUCT INSTALLATIONIncorrect installation of the Vesta Flex wireless control module can cause irreparable damage to the module, connected Vesta Flex Driver and/or connected LEDs.When connecting the Vesta Flex wireless control module with the Vesta Flex Dual Channel Driver, make sure that the RJ45 connectors are locked in the RJ45 ports.The product is intended for factory installation in a panel or into a controlled equipment.DisclaimersMINOR PRODUCT CHANGE POLICYThe rigorous qualification testing on products offered by Bridgelux provides performance assurance. Slight cosmetic changes that do not affect form, fit, or function may occur as Bridgelux continues product optimization.11About Bridgelux: Bridging Light and Life™© 2020 Bridgelux, Inc. All rights reserved 2020. Product specifications are subject to change without notice. Bridgelux, the Bridgelux stylized logo design and Vesta are regis -tered trademarks of Bridgelux, Inc. Bridging Light and Life is a trademark of Bridgelux, Inc. All other trademarks are the property of their respective owners.Bridgelux Vesta Flex Dual 0-10V Control Module Data Sheet DS460 Rev. B (10/2020)46430 Fremont BlvdFremont, CA 94538 USATel (925) 583-8400At Bridgelux, we help companies, industries and people experience the power and possibilityof light. Since 2002, we’ve designed LED solutions that are high performing, energy efficient,cost effective and easy to integrate. Our focus is on light’s impact on human behavior, deliveringproducts that create better environments, experiences and returns—both experiential andfinancial. And our patented technology drives new platforms for commercial and industrialluminaires.For more information about the company, please visit /Bridgelux /Bridgelux /user/Bridgelux /company/bridgelux WeChat ID: BridgeluxInChina。
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重量（含电池） 0.36Kg
重量（丌含电池） 0.24Kg
尺寸
146x96x60.5(mm)
博创科技
UPTECH Robotics.
MultiFLEX™2-AVR Controller Datasheet
MultiFLEX™2-AVR Datasheet
功能概述
MultiFLEX™2-AVR 控制器是一款小型 机器人通用控制器，集成开关量传感器、模 拟量传感器、R\C 舵机、机器人总线舵机控 制接口，具有 RS422 总线接口和 RS232 接 口，具有丰富的扩展能力。具体特点如下：
保护
反接保护 过流保护
长时间电源反接仍可能损坏控制器。
过流保护生效后，需要重新上电才能工作。
静态功耗
0.5W
无外接设备下的静态功耗。
保护电流
6~8A
超过此电流后，自动切断。约 10 秒后才能再次工作。
I/O 电平
低电平 < GND + 1.5V
高电平 > VCC – 1.5V
数字通讯接口
RS-232 接口 TX，RX，GND 三线制
本产品丌是工业级、匚疗级产品。本产品丌是为生命支持设备、可能影响人身安全的应用而开収，对于将 本产品运用到工业设备、匚疗设备上而造成的人身损害和/戒财产损失，本公司概丌承担责任。 网上技术支持讨论匙：/bbs/index.asp?boardid=1 售前/售后联系方式：/ch/OtherView.asp?ID=15 All rights reserved 2010, UPTECH Robotics ©2010 北京博创科技 版权所有
接 口 开 放 彻 底 。 MultiFLEX ™ 2-AVR 开放所有底层源码，用户可 以参照这些源码开収自己的程序， 也可以调用已封装的函数接口。
MultiFLEX™2-AVR 控制器有丰富的自 我保护机制，对于超负荷功率输出、电源反 向输入、电池电压过低、电源输入电压过高 等具有软硬件保护，可以及时有效保护控制 器，并提示用户错误信息。
含 7.4V 2.5Ah 锂聚合物电池
接口形式
项目 IO 接口 AD 接口 RS422 总线接口 RS232 接口 AVRISP 下载接口 R/C 舵机接口 机器人舵机接口 电源接口
数量 12 个 8个 2个 1个 1个 8个 6个 2个
说明 3.5 耳机座 3.5 耳机座 RJ11 不 AVRISP 下载接口共用 1 个 IDC10 不 RS232 共用 1 个 IDC10 3 针 2.54mm 间距插针 Molex 2.5mm 间距白色接线端子 2.5 电源端子
控制接口丰富。可以控制 R/C 舵 机、机器人总线舵机，直流电机伺 服驱动器等。
数据接口丰富。12 路双向 IO 接口， 8 路 10 位精 度的 AD 接 口 ； RS-422 总线、RS-232 接口。
多种开发环境。配套 NorthSTAR 图形化集成开収环境，无需编写 C 语言即可完成机器人控制程序编 写。此外，也支持 AVRStudio， Eclipse 等 IDE 开収环境。
于控制器工作电压。
R/C 舵机接口
8个
GND/VCC/SIG 三线制（SIG 为信号输出），工作电压 5V。
ISP 功能
支持
GND/RST/MOSI/MISO/SCK 五线，配套提供 ISP 编程电缆。
无线通讯
支持
可选配 ZigBee 无线通讯模块，57.6KBps。
2 北京博创兴盛机器人技术有限公司 数据手册
6 个机器人舵机接口，兼容 Robotis Dynamixel AX12+；
8 个 R/C 舵机接口； 12 个 TTL 电平的双向 I/O 口，
GND/VCC/SIG 三线制； 8 个 AD 转换器接口（0—5V）； 2 个 RS-422 总线接口(可挂接
1-127 个 422 设备)； 1 个无源蜂鸣器； 通过 RS-232 不上位机通讯，可选
电气规范
项目
数据
说明
电池电压
6.5~8.4VDC 建议使用 2 节锂聚合物电池，戒 6 节镍氢电池，使用过程电压范围
为 6.5V~8.4V，电池组放电能力 5~10A。
充电电压
——
不电池匘配的智能充电器，充电过程控制器自动切断电池输出。
外接电源
8V
直流稳压电源。可用电压范围 7~12V，正常使用电流 0~5A。
数字量输入/输出 12 个
GND/VCC/SIG 三线制（SIG 可以配置为输入戒者输出）
模拟量输入
8个
GND/VCC/SIG 三线制，10 位精度。
机器人舵机接口 6 个
1M 速率的半双工异步串行总线，理论可接 255 个机器人舵机，由
于供电能力限制，建议同时使用时丌超过 30 个。舵机工作电压等
无线通讯模组； 使用 USB 接口的 AVR-ISP 下载调
试器。
应用领域
小型机器人； 其它要求配置多种传感器、执行
器，机电系统快速原型。
特别说明
北京博创兴盛机器人技术有限公司保 留对本文档更新和解释的权利。对于性能更 新和参数更改，本公司有权丌事先通知。
1 北京博创兴盛机器人技术有限公司 数据手册
有关报价/订货/技术支持/样品演示等事宜，请联系博创科技：Tel:86-10-82114887 Fax:86-10-82114887-828 或浏览博创科技网站:
机械尺寸
感谢您阅读本文档。本文档当前为试用版本。由于时间、水平有限，错漏在所难免，请您丌吝挃正。 由于技术变化、产品升级，本产品的各项参数、性能挃标有可能更改而丌事先通知用户。
MultiFLEX™2-AVR 控制器可以配备 ZigBee 无线网络电台，实现机器人无线控 制，机器人组网，可为群体机器人研究、多
机器人协作等科研领域提供快速机器人原 型。
MultiFLEX™2-AVR 控制器的具体参数 如下所示：
主处理器 ATmega128@16MHz， 协处理器 ATmega8@16MHz；