KUKA机器人外部自动配置方法

合集下载

关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结

机器人与PLC 的IO信号配置完成并且启动时序也清楚了，我们现在开始需要编写机器人启动调用引导程序（即Cell程序）和PLC外部自动控制程序：
初始化检查是否在原点
机器人回原点轨迹
等待PLC程序启动信号
调用1号程序
调用2号程序
调用3号程序
27th August 2014
17
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
关键词： • Step7 • PLC • KUKA • KRC4 • Profinet • Profisafe • 机器人 • 试教器 • 输入 • 输出
27th August 2014
3
3
目录
1 接口信号定义说明 2 机器人外部运行控制接口配置 3 机器人外部自动启动IO信号配置 4 机器人外部自动启动时序 5 机器人程序配置 6 PLC程序-机器人控制功能块配置
27th August 2014
24
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
机器人自动启动使能条件机器人报警和线体报警反馈
机器人急停安全回路控制
机器人区域安全安全回路控制
27th August 2014
25
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
通过PLC外部自动启动机器人，上述控制能块介绍的引脚信号都是机器人控制和外部启动的必要条件，缺一不可，至于输出，这里不做介绍，主要是给PLC内部逻辑编写和状态显示使用。除了上述PLC对机器人控制块的配置信号外，机器人外部自动启动信号交换还需要其它前提条件
下面讲述如何配置“#Robot-KUKA”标准功能块来进行外部自动启动机器人控制。
27th August 2014
18
六、PLC程序-机器人控制功能块配置

(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法

机器人外部自动启动配置方法•不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人：步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。

当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

•通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。

例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话该值设置为0.PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。

把位信号编号编写在其后面，如，用$IN[18]来表示此程序号有效的话，当$IN[18]为TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。

PGNO_VAILD是个脉冲信号(脉宽1秒左右)。

每次改变程序号时，PLC都要让PGNO_VAILD为TRUE.否则机器人端的变量PGNO的值不会发生改变。

PGNO_REQ:机器人发给PLC的程序号请求信号，位信号。

kuka机器人外部轴配置步骤

kuka外部轴配置步骤本文档将详细介绍KUKA外部轴配置的步骤。

通过按照以下章节逐步操作，您将能够成功配置KUKA的外部轴。

1、确保断电并处于安全状态在配置外部轴之前，确保已经断电并处于安全状态。

这是为了避免在操作过程中引发意外情况。

2、定位外部轴的位置确定外部轴将被安装在的哪个位置。

根据具体应用需求，外部轴可以安装在的任何一侧。

3、安装外部轴和连接器将外部轴和连接器安装到上。

确保连接器正确插入控制系统的对应插槽，并紧固外部轴的螺栓以确保稳固。

4、连接电源线和通信线连接外部轴的电源线和通信线。

确保电源线正确连接到对应的电源接口，并将通信线连接到控制系统的通信接口。

5、连接外部轴的编码器信号线将外部轴的编码器信号线连接到控制系统的编码器接口。

确保编码器信号线正确连接，并紧固连接器以确保良好的接触。

6、配置控制系统通过控制系统对外部轴进行配置。

在对外部轴进行配置之前，确保您已经熟悉控制系统的操作界面和配置流程。

7、测试外部轴的运动完成配置后，进行外部轴的运动测试。

根据控制系统的提示，进行外部轴的各项运动测试，确保外部轴能够正常工作。

附件：本文档无附件。

法律名词及注释：1、外部轴（External Axis）：指系统之外与系统进行连接并能够独立运动的轴。

2、（Robot）：可以执行各种任务的可编程设备，通常由主体、关节和控制系统组成。

3、编码器（Encoder）：一种测量旋转或线性运动的装置，通常用于计算位置和速度。

KUKA机器人PLC外部自动控制运行

图I 1-1: PLC 连接系统结构原理为了在KR C4 PLC 之间吏第）5利进行通讯.必须满足以下几点： ■ 外部自动运行方式：在该运行万式F 由一台主机或者PLC 翌制机器人系统 ■ CELL.SRC :从外部迭择机話人程序的控制程序。

■ PLC 和机器人之间的信号交换：用于瓦置险入和输出端信号的外部自动运行接口：发送至机器人的控屜信号（输入端）;开始和停止信号、程序编号、故障确认机器人状态（皆出端）:驱动装直状态、位置、故障等等。

从如茹启动程序的安全须知送择了 CELL 程序石必须执行BCO 运行。

「不 *土1如果迭定的运动语句包括PTP 运行梧令，則BCO 运行将作为三£1 PTP 运动从实际位置移动到目标位侵。

狐果迭定的运动语句包括LIN 或CIRC ,则BCO 运行将作为LIN 运动被执行。

規奈此运动，防止鱼 ?to 在BCO 运行中速度自动降低。

如果己执行了 BCO 运行,則在界部启动时便不再执行BGO 运行。

心警豈| 没有停止。

在冰部自动运行中没有BCO 运行。

这表明，机器人在启动之后以褊程的速長（没有减速）到达第一个编程位置•并且在那里外部程序启动的择作步骤前提条件 ■ 在运行方式T 1或T 2 T■用于外部自动运行的输入/输出當和CELL.SRC 程序已配匱。

1. 在导航器中迭I? CELL.SRC 程序。

CELL 程序始终在目录KRC:\RI T2. 将程序倍率设定为100%。

（以上为洼议的设定但。

也可根抵需要设定其它数值。

）前言:本文档介绍KUKA 机器人作为下位机，PLC 作为上位机的外部自动运行的设定方法以及程序结构11.1 由PLC 启动程洋的准备工作如果机器人进程应由一个中央位置进行控制（如由一个主机或PLC ）.则这一控制通过升都自动运行接□进行。

机器人与系统相连图I卜2:选择Oil和设簷手动倍翠1 HOV设置2 选定Cell.src3. 执行BCO运行：按住韵认开关。

KUKA机器人外部自动配置

KUKA机器人外部自动配置关键信息项：1、机器人型号：＿___________________2、外部自动配置功能描述：＿___________________3、配置所需硬件设备：＿___________________4、配置软件及版本：＿___________________5、配置实施时间：＿___________________6、验收标准：＿___________________7、维护与支持期限：＿___________________8、费用及支付方式：＿___________________1、协议概述11 本协议旨在规范和明确关于 KUKA 机器人外部自动配置的相关事宜，确保配置工作的顺利进行和各方权益的保障。

2、机器人及配置要求21 明确所需配置的 KUKA 机器人型号及相关技术规格。

211 详细说明机器人的工作环境和任务需求。

212 阐述对机器人运动范围、精度、负载能力等方面的要求。

22 外部自动配置功能的详细描述221 包括但不限于自动感知、自动路径规划、自动执行任务等功能。

222 说明各功能的实现方式和预期效果。

3、配置所需硬件设备31 列出所需的传感器、控制器、执行器等硬件设备的品牌、型号和数量。

311 对硬件设备的性能参数和兼容性进行说明。

312 规定硬件设备的安装位置和连接方式。

4、配置软件及版本41 明确使用的配置软件名称、版本及相关授权信息。

411 描述软件的功能模块和操作流程。

412 说明软件与硬件设备的集成方式和接口规范。

5、配置实施51 确定配置工作的开始时间和预计完成时间。

511 制定配置工作的进度计划，包括各个阶段的时间节点和工作内容。

512 规定双方在配置实施过程中的责任和义务。

52 配置过程中的测试与调试521 制定测试方案和测试用例，确保配置后的机器人性能符合要求。

522 对测试过程中发现的问题进行及时调试和解决。

6、验收标准61 明确验收的依据和标准，包括功能指标、性能指标、稳定性指标等。

KUKA机器人外部自动配置方法

KUKA外部自动配置方法[正文]章节一、引言本文档旨在介绍KUKA的外部自动配置方法。

通过该方法，用户可以自动设置和调整的各种参数，以满足特定的应用需求。

本文将详细介绍配置方法的步骤和注意事项。

章节二、配置准备在开始配置之前，需要准备以下工作：1、KUKA软件包2、与连接的计算机3、控制器的IP地质和用户名密码章节三、连接和计算机配置步骤如下：1、将和计算机通过以太网线连接。

2、在计算机上打开网络设置，配置IP地质和子网掩码，确保与处于同一局域网内。

3、确保控制器已开启，并保证用户名密码正确。

章节四、启动KUKA软件1、在计算机上安装KUKA软件包。

2、打开软件，并选择自动配置功能。

章节五、执行自动配置1、在自动配置功能中，选择连接的控制器。

2、开始自动配置按钮，系统将自动识别的型号和参数。

3、根据需要，设置的工作区域、速度、加速度等参数。

4、确认配置无误后，保存设置并退出自动配置功能。

章节六、验证配置结果1、重新启动控制器，确认配置的参数已成功生效。

2、运行简单的程序，观察的动作情况。

3、如有需要，可以通过手动调整参数进行微调。

章节七、安全注意事项在进行外部自动配置过程中，需要注意以下安全事项：1、在配置过程中，确保周围没有人员和障碍物。

2、了解的工作范围和安全边界，避免潜在的危险。

3、遵循KUKA官方的安全操作规范和指导文件。

[附件]本文档附带以下附件：1、KUKA外部自动配置软件包。

2、配置过程中可能用到的示例程序和文件。

[法律名词及注释]1、：指KUKA公司生产的工业，具有自主操作和控制能力。

2、自动配置：指通过计算机软件自动设置和调整的参数和配置。

3、IP地质：指网络中用来标识计算机或网络设备的数字地质。

4、用户名密码：指用来验证用户身份和控制权限的登录信息。

5、软件包：指一组相关软件程序的打包和发布形式。

[结束语]本文档提供了详细的KUKA外部自动配置方法，希望能够帮助用户快速、准确地完成的配置工作。

关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结精编版

3. 启动Cell 程序
27th August 2014
15 15
四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
4. 传递程序号并处理应用程序
27th August 2014
16 16
99
三、机器人外部自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交互IO进行点号对应配置，具体如下：
PLC >> KRC4
KRC4 >> PLC
265 27th August自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交互IO进行点号对应配置，具体如下：
机
器
人
外
部
自
动
启
动
时
序
表
27th August 2014
12 12
四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
1. 接通驱动装置
27th August 2014
13 13
四、机器人外部自动启动时序
编写机器人运行过程中暂停条件提供机器人在HMI翻页后的偏移地址
27th August 2014
填写PLC发给机器人的程序号（外部启动必须信号）机器人反馈给PLC的实际运行程序号（外部启动必须信号） PLC给机器人发外部自动程序启动命令（外部启动必须信号）

KUKA机器人外部自动配置方法

KUKA外部自动配置方法KUKA外部自动配置方法1.简介1.1 概述在KUKA应用中，需要进行外部自动配置来实现精确的环境控制和操作。

本文档详细介绍了KUKA的外部自动配置方法，包括安装和配置软件、硬件以及相关设置。

1.2 目的本文档的目的是提供给用户一个完整的指南，以便他们能够正确地进行KUKA的外部自动配置。

通过遵循本文档中的步骤和指导，用户可以准确地配置系统，提高生产效率。

2.硬件准备2.1 系统要求在进行外部自动配置之前，确保系统满足以下要求： - 硬件完好无损- 控制器和连接正常- 所需的传感器和设备已连接到控制器2.2 传感器和设备准备- 确保所有需要使用的传感器和设备已经准备就绪- 检查设备的连接线是否正常，插头是否插紧- 确保设备的电源正常工作3.软件安装与配置3.1 安装KUKA软件- 最新版本的KUKA软件，并按照安装向导进行安装- 确保安装过程中选择了所有需要的组件和插件3.2 配置控制器- 打开KUKA软件，并连接到相应的控制器- 进入控制器设置界面，根据需要配置网络连接、传感器接口和设备驱动4.外部自动配置过程4.1 配置环境参数- 根据实际应用需求，设置操作的环境参数，包括工作空间尺寸、安全区域等4.2 校准传感器- 对于使用的传感器，根据需要进行校准操作，以确保测量精度和准确性4.3 准备操作- 根据实际应用需求，编写操作程序，并进行相关设置4.4 测试与调试- 进行初步测试，验证是否正确执行所需的操作- 如果发现问题，进行适当的调试和错误修复5.附件本文档所涉及的附件包括：- KUKA软件安装包- 控制器设置文档- 外部自动配置操作手册6.法律名词及注释- 外部自动配置：指在应用中通过安装和配置软件、硬件来实现精确的环境控制和操作的过程。

- 传感器：用于测量和检测环境变量的装置或设备，例如距离传感器、力传感器等。

KUKA机器人外部自动配置

集合故障程序镜像起始位
九、外部自动配置
4、输出信号-程序状态配置
程序激活程序号请求应用程序正在运行
九、外部自动配置
5、输出信号-机器人位置配置
机器人HO配置
机器人T1 机器人T2 机器人AUT 机器人外部自动
九、外部自动配置
九、外部自动配置
1、进入外部自动配置界面
九、外部自动配置
2、输入信号配置
程序号采用8421码程序号镜像程序号位数
程序号起始位不启用奇偶位校验
程序号有效程序号有效
运行开通错误确认电机下电电机上电
九、外部自动配置
3、输出信号-启动条件配置
紧急关断环路关闭操作人员防护装置开着
驱动装置待机状态
6、初始配置信号更改配置
1
2 3
将系统默认的伺服包内的与外部自动配置冲突的信号更改掉，
然后编译后导入

KUKA机器人外部启动配置信号

KUKA机器人配置外部启动忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此，而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。

下面进入正题吧。

主要看一下外部启动相关的信号释义用PLC作为主站，KUKA机器人作为从站，PLC控制机器人启动的重要信号一览：信号具体含义如下：输入端（从机器人控制器的角度）➢PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号* 采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。

一般情况下设该值为1，符合大多数读写习惯➢PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。

值域：1 …16。

若PGNO_TYPE 的值为2，则只允许位宽为4、8、12 和16。

程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则PGNO变量占一个BYTE➢PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。

如果PGNO_TYPE 值为3，则PGNO_PARITY 不被分析。

这个没看太明白，但是不能胡乱设置，会影响程序号的传递。

目前设成0没发现问题➢PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

这个信号别看太多了，只要知道是占用1bit的开关量信号就行了，在机器人启动并给定程序号后，发送该信号给机器人，相当于确认信号。

（忍不住也吐槽一下，就一个位信号，他这表格里说的正值，负值和0是指哪个，不明白唉）➢$EXT_START - 外部启动这个就简单直白了，启动信号，上升沿有效，可以给出去一段时间后撤销。

➢$MOVE_ENABLE - 允许运行由PLC给机器人的，配置Profinet后，该信号是机器人运动的必要前提条件，不管是EXT 模式还是T1模式，该信号必须给定并保持。

➢$CONF_MESS - 确认信息提示上升沿有效，相当于故障复位信号。

kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）

kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。

2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。

b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。

c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。

注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。

(完整版)KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮.三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。

不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电,机器人可以运动。

绿色按钮是启动按钮。

Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。

2、示教盒正面急停按钮:这个按钮用于紧急情况时停止机器人。

一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。

需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认(Ackn。

）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。

伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。

此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动)的情况下才有用。

伺服下电:这个按钮给机器人伺服上电.(完整版)KUKA简单操作说明书模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。

在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。

T2模式：手动运行机器人或机器人程序。

在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。

在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。

本地自动:通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。

外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。

退出键：可以退出状态窗口、菜单等。

窗口转换键:可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换.当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。

暂停键：暂停正在运行的程序。

按“向前运行”或“向后(完整版)KUKA简单操作说明书运行”重新启动程序。

向前运行键：向前运行程序。

在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止.向后运行键：向后运行程序.仅在T1和T2模式时有用。

回车键：确认输入或确认指令示教完成。

箭头键：移动光标.菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。

关于Step7与KUKA机器人外部自动启动配置总结

机器人循环自动启动运行条件
27th August 2014
21
21
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件
生产线停止机器人的外部停止条件
该信号常规为“1”
机器人全部工作结束反馈信号
机器人循环自动启动运行条件
27th August 2014
22
22
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
下面讲述如何配置“#Robot-KUKA”标准功能块来进行外部自动启动机器人控制。
27th August 2014
18
18
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
填写线体和工位DB数据块，主要提供线体和工位模式控制信号
配置HMI 控制地址信号配置HMI 状态可视化地址信号配置机器人报警 DB地址配置PLC与机器人交互IO的起始地址（此处比较关键）配置机器人在HMI画面的编号和位置
27th August 2014
外部自动运行接口IO信号概览
5
5
一、接口信号定义说明
通过外部PLC对机器人自动运行进程进行控制，其控制原理是：外部PLC通过外部自动运行接口向机器人控制系统发出机器人进程的相关信号（如：运行许可、故障确认、程序启动等），机器人控制系统向外部PLC系统发送有关运行状态和故障状态的信息。
此次KUKA机器人控制功能块采用Fiat提供的Comau机器人标准功能块（FB212），该功能块用于KUKA机器人控制不能完全适用，但IO信号的时序逻辑基本相似；根据KUKA机器人的启动时序和应用要求，我们在此块的基础上进行了修改和完善，使之成为GF2项目KUKA机器人PLC程序控制标准功能块,修改后的功能块也经过了客户评审确认后投入正式使用。

KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的

KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。

（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。

关于Step与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结PPT教案

第21页/共28页
22
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件生产线停止机器人的外部停止条件该信号常规为“1” 机器人全部工作结束反馈信号
机器人循环自动启动运行条件
第22页/共28页
23
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
编写机器人运行过程中暂停条件提供机器人在HMI翻页后的偏移地址
第27页/共28页
28
感谢您的观看！
第28页/共28页
2021/7/28
29
13
四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
1. 接通驱动装置
第13页/共28页
14
四、机器人外部自动启动时序
对机器人的外部自动启动每一项分步任务均须满足相关条件，并且必须能够将机器人状态报告给 PLC，使用规定的信号交换才能保证机器人正常启动：
4. 传递程序号并处理应用程序
第16页/共28页
17
五、机器人程序配置
机器人与PLC 的IO信号配置完成并且启动时序也清楚了，我们现在开始需要编写机器人启动调用引导程序（即Cell程序）和PLC外部自动控制程序：
初始化检查是否在原点
机器人回原点轨迹
调用1号程序
等待PLC程序启动信号
调用2号程序
调用3号程序
第17页/共28页
18
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
此次KUKA机器人控制功能块采用Fiat提供的Comau机器人标准功能块（FB212），该功能块用于KUKA机器人控制不能完全适用，但IO信号的时序逻辑基本相似；根据KUKA机器人的启动时序和应用要求，我们在此块的基础上进行了修改和完善，使之成为GF2项目KUKA机器人PLC程序控制标准功能块,修改后的功能块也经过了客户评审确认后投入正式使用。

关于Step7与KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结 ppt课件

27th August 2014
22
背景
在GF2菲亚特项目软件设计中，关于KUKA机器人和西门子Step7编程软件的外部自动运行控制，先前我们没有一个完善的总结，在每次项目调试中，我们依然需要花很多时间去搞清楚KUKA机器人外部自动启动的原理，因此为了后续项目能够对KUKA外部自动启动的原理有个更清晰的理解，特此以GF2项目软件调试经验做一个介绍和说明。
接口信号说明：
PLC >> KRC4 PGNO_TYPE- 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取PLC传送的程序编号，读取的格式有：二进制数值、 BCD 值、 “N 选 1” ，我们常用的是以 BCD 值（二进制）读取PLC程序号。 PGNO_LENGTH- 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。
机器人与PLC 的IO信号配置完成并且启动时序也清楚了，我们现在开始需要编写机器人启动调用引导程序（即Cell程序）和PLC外部自动控制程序：
27th August 2014
初始化检查是否在原点
机器人回原点轨迹
调用1号程序
等待PLC程序启动信号
调用2号程序
调用3号程序
1717
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
2626
43
27th August 2014
2727
99
三、机器人外部自动启动IO信号配置
了解了机器人与PLC外部自动运行控制的IO信号后，我们需要在机器人试教上面对PLC与机器人交互IO进行点号对应配置，具体如下：
PLC >> KRC4
KRC4 >> PLC
265 27th August 2014
1010

KUKA机器人外部自动配置

KUKA机器人外部自动配置库卡机器人外部自动配置外部自动配置：系统结构外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。

系统结构原理为了在KR C4 和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：?外部自动运行方式：在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统CELL.SRC：从外部选择机器人程序的控制程序。

PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口：?发送至机器人的控制信号（输入端）：开始和停止信号、程序编号、故障确认?机器人状态（输出端）：驱动装置状态、位置、故障等等。

从外部启动程序的安全须知选择了CELL 程序后必须执行BCO 运行。

Cell.src 控制程序管理由PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。

该程序始终位于文件夹“R1” 中。

与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但程序的基本结构必须保持不变。

Cell程序的结构和功能:1、初始化和Home 位置初始化基坐标参数根据“Home” 位置检查机器人位置?初始化外部自动运行接口2、无限循环：通过模块“P00” 询问程序号进入已经确定程序号的选择循环。

3 、程序号的选择循环根据程序号（保存在变量“PGNO” 中）跳转至相应的分支(“CASE”) 中。

记录在分支中的机器人程序即被运行。

无效的程序号会导致程序跳转至“ 默认的” 分支中。

运行成功结束后会自动重复这一循环。

更改CELL?操作步骤:1. 切换到“ 专家” 用户组2.打开CELL.SRC。

3.在“CASE” 段中将名称“EXAMPLE” 用?应从相应的程序编号调出的程序的?名称替换。

删除名称前的分号。

4. 关闭程序并保存更改更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。

输出信号变量说明PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。

正常一直为1，急停为0 ?USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输出。

KUKA外部自动配置

• STOPMESS 集合故障；该输出通过控制器设定与PLC通讯，使器人停止；
• PGNO_FBIT_REFL 程序镜像第一位；为正常使用该选项，变量 “REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”；
• ALARM_STOP _I 内部紧急关断；在内部急停情况下复位该输出，正常为1，急停为0。
输出接口2及说明
• PRO_ACT 程序激活；如果机器人在执行程序，则该输出为真；
• PGNO_REQ 程序号请求；请求PLC发送程序号；
• APPL_RUN 程序运行；通过设定这个输出，设置机器人控制器与PLC通讯，确定程序正被执行的细节。
输出接口3及ห้องสมุดไป่ตู้明
• IN_HOME 在HOME位置；该输出与 PLC通讯，把机器人在HOME位置信号反馈给PLC；
可以互相讨论下，但要小声点
机器人启动时序
1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。
2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。
操作步骤： 1、权限切换到“专家”用户组； 2、打开程序CELL.SRC； 3. 在“CASE”段中将名称“EXAMPLE” 用相应的子程序名称进行替换，删除名称前的分号； 4、关闭程序并保存更改； 5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序上会出现一个“×”标识，点击CELL，显示出错误位置，对错误进行修改。
输出接口1及说明
• PERI_RDY 驱动装置就绪；通过设定这个输出，设置机器人控制器与PLC通讯驱动器接通的细节；

kuka机器人外部轴配置步骤

C4配置第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示以前打开过的文档新建WV文档打开文档浏览在线机器人中的文档图2项目文件选择当选择Browse时，界面如图3所示点击刷新，即可显示，当前连接的机器人图3刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示图4第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件查找电机的型号此处的数字为电机的订货号例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0图6第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。

下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击geometric view项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7图7 添加外部轴电机添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8电机型号电机订货号单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数轴类型Linear 直线导轨Rotatory 旋转轴Endless 无限旋转轴电机转向，正负电机负限位电机正限位减速比电机负限位电机正限位注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出坐标转换值旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。