KUKA配置伺服焊枪

1.安装伺服枪在机器人和连接焊枪伺服电机电缆。

2.安装伺服枪的软件。

3.使用workvisual软件，上载机器人的项目，在workvisual里配置焊枪，然后重新下

载。

-上载项目后，导入点焊软件Catalog文件夹里的焊钳样本。

-选择打开焊钳和机器人样本

-选择正确的焊钳样本和机器人型号拉进项目里。

-如果焊钳安装在机器人法兰盘上

-如果焊钳不安装在机器人法兰盘上

-把所有的焊钳重复以上的步骤添加进入项目。-激活项目

-进入外部轴编辑器

如果项目下载第2次或以上，需要导入所有外部轴数据文件

-确认以下的参数

如果使用马达型号 00-121-216或00-115-925，改动以下的马达参数。

-定义焊钳使用模式。

-编译项目后，下载机器人项目。

-下载完成后，检查外部轴编辑器里的伺服马达和伺服驱动文件是否有在以下的文件夹里。

C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Motor

C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Servofile

-如果没有，请把相关的伺服马达文件和伺服驱动文件导入在以上的文件夹里。

-控制柜在重新读入文件的模式下冷启动。

4.设置焊枪的工具坐标(TCP)。

-按照库卡基本操作与编程的方式，设置工具坐标。

5.注明焊枪名字。

-进入伺服焊钳的设置界面，选择焊钳后输入焊钳名字，按下“保存”键后退出设置界面。

6.设置输出输入端。

7.进入Configuration界面里设置相关的参数。

-选择Timer类型

-选择焊钳类型

-选择工具坐标补偿方向

-设置是否启动补偿功能

-设置是否启动电极检测功能

-设置压力标定方式

设置后，按下“保存”键，退出界面。

8.校正焊枪的零点位置。

-点动外部轴，把焊钳的上下电极在没有任何压力下刚好接触上，任何手动校正焊钳的零点位置。

9.输入焊枪的减速比。

-如果需要检测焊钳的减速比，可以在焊钳的零点位置点动外部轴打开焊钳直到外部轴刚好旋转360°，使用卡尺测量焊钳上下电极的距离。输入上下电极值进入焊钳减速比。

-输入枪的减速比后，按“保存”键退出界面。

-焊钳打开的方向是点动外部轴的负方向，焊钳关的方向是点动外部轴的正方向。(注意：焊钳开关的方向要正确，不然会损坏焊钳)如果焊钳开关方向不

对，把当前的减速比乘于(-1)。

10.输入压力检测器的厚度。

-如果检测压力检测器的厚度，把焊钳打开后，把压力检测器放在下电极上，然后慢速把焊钳关上，直到上下电极在无压力情况下刚好接触压力检测器。外部轴的当前位置就是压力检测器的厚度。(注意：检测压力检测器的厚度前，请先确认焊钳的零点位置)

-输入压力检测器厚度后，按下“保存”键后退出界面。

11.使用5P Calibration(5点标定法)标定焊枪的压力。

-请参考压力测量表。

12.输入焊钳的软限位。

-关焊钳的软限位参考值是：

焊钳最大变形量(Max. Flexion) mm + 电极最大修磨量 (tip wear) mm + 备用 3 mm -把焊钳打开直到适当的位置，把当前位置输入打开焊钳的软限位。

-注意：开关焊钳的软限位必须输入正值

-按下“保存”键退出界面。

13.进行第一次焊枪初始化。