KUKA配置伺服焊枪
8、KUKA伺服焊枪配置
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正 1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右 图中为“BOSCH”；焊枪类型选为 “C”或“X”；工具坐标补偿方向 为+Z；是否启动补偿功能选择为On； 是否启动电极帽检测功能选择为On； 压力标定方式选择为“5P”；压力 计厚度根据实际设置；初始压力设 为“1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马 达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Servofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择 “重新读入文件”，重启机器人控制器；
8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。
5
配置伺服焊枪
9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；
10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击 添加；
6
配置伺服焊枪
11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域 出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的 “Flange Base”上；
15
配置伺服焊枪
22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间 编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；
KUKA焊接机器人常用配置
多种标准变位机
Page No. • Department/Producer • Date
MEMBER OF THE KUKA SCHWEISSANLAGEN GROUP
KUKA Automation Equipment Co. Ltd.
GETTING CONCEPTS ON THE ROAD
GETTING CONCEPTS ON THE ROAD
KUKA焊接机器人 KUKA焊接机器人
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3个外部扩展轴 个外部扩展轴
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变位机单元组合
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GETTING CONCEPTS ON THE ROAD
KRC4电动伺服焊钳配置与压力测试-d
导入机器人样本
导入设备说明书，例如：devicenet导入EKXXXX和EL6XXXX
注意：导入文件时，不 能有项目打开
EK1100 EL6752 EL6752-0010
组网
添加I/O模块
双击此处，出现右侧画面，在SLAVE SETTING界面设置 MAC ID地址
这个压力从小到大开始测试，对比压力表测 试结果。如果出入很大改动5P中的数据后再 次测试。
钳参数参考
4焊钳最大
2最大开口距 1减速比 3
伺服电机参数，参考。
选择5P，然后 测试输出压力 钳的最大压力 分填写。
填写焊钳的最大压力。附件4
把焊钳打开，选择这个程序 始运行，开始测压力，测试 然后记录下来，测试五次后 拿开，然后焊钳要回下零点
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序再次测试五 录下来。
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序进行测试，在开 对话框中选择压力
加载焊钳样本，选择伺服点焊 加载
机器人样本和焊钳的样本加载完成后点击close
右键点击项目，添加样本
选择合适的机器人样本，此处选中KR210 R2700， 添加
机器人已加载，接着添加焊钳
添加焊钳样本，此处选中KUKA的焊钳，然后点击
机器人和焊钳添加完成
然后把项目激活，此处点击右键，在菜单里 设为激活的控制器或者直接双击项目
值，来自焊钳的文档，参考最后
这两
依次选择菜单，点击 运行
选中此项
两种补偿方式，选择机器人补偿 然后点击保存，然后生成代码，下载到机器人里
继续KCP操作
kuka工业机器人焊枪配置要改进的地方
kuka机器人焊枪配置要改进的地方你们在这边时配枪的方法需要改进，KUKA最新工程师给出的新的方法，新方法是在原有基础上改变几个项目我再先写写小羊22:52:50因为我们这边还没有通正式电，不好拍照下来写文档，现简单描述一下，以后在做22:51:57对方已选择使用离线文件发送“S_H_KSP40_400V_V1.xml”(2.00KB)，在线文件传输取消。
23:18:11成功接收离线文件“S_H_KSP40_400V_V1.xml”打开文件打开所在文件夹上传到微云23:18:20成功接收离线文件“M_H_KSP40_400V_V1.xml”打开文件打开所在文件夹上传到微云小羊23:19:30这个是伺服枪电机的一个文件，类似.afc文件，要求加载在程序中我在做文档，现在还没写好浅&莫离23:20:45恩。
辛苦咯浅&莫离23:22:43这些文件要导进去？小羊23:23:32是的这是由KUKA提供的在软件中文件目录下浅&莫离23:24:54文件目录下的导入/导出？23:25:21对方已选择使用离线文件发送“QQ截图20130316232505.png”(12.00KB)，在线文件传输取消。
23:25:26成功接收离线文件“QQ截图20130316232505.png”打开文件打开所在文件夹上传到微云小羊23:25:55M_H_KSP40_400V_V1. 加载在这个地方浅&莫离23:26:42喔，这个文件主要是干嘛用的喔23:27:09对方已选择使用离线文件发送“玩的.png”(11.00KB)，在线文件传输取消。
小羊23:27:13S_H_KSP40_400V_V1. 加载在这个地方23:27:17成功接收离线文件“玩的.png”打开文件打开所在文件夹上传到微云浅&莫离23:27:47恩。
加载后呢小羊23:28:24如果不加载这个文件，下载到机器人中时，机器人会报错误的，示教器上方有这个提示的，加载完之后，下载入机器人就不会提示出错了浅&莫离23:29:02也就是说这两个文件在配枪的时候要一起下载到机器人中？小羊23:29:09是浅&莫离23:29:36哦哦。
伺服枪配置流程
伺服枪配置流程在控制启动下，按MENUS 选择9. MAINTENANCE，显示ROBOT MAINTENANCE界面，选择2.Servo Gun Axes 轴，按F4 MANUL进入配置界面：1、FSSB configuration setting选择1 ：FSSB line 1 （在主板的轴卡上有两个光纤口， COP10A-1和COP10A-2，光纤以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。
在连接过程中，遵循“ B 进 A 出”的规则，即光纤从放大器的 COP10B 进，从放大器的COP10A 出。
连接在 A-1 上的机器人及外部轴，其 FSSB为 1，连接在 A-2上的机器人及外部轴，其 FSSB 为 2 ）2、Hardware start axis settingDefault value =7（默认为8，一定改为7）输入7以下部分参数来自伺服电机，放大器主板，和伺服焊枪。
3、Group 2 Total Servo Gun Axes = 0选择2. Add Servo Gun Axes4、SETUP TYPE1.Partial 局部的plete 完全的选择25、MOTOR SELECTION选择0：OTHER6、MOTOR SIZE选择62 . aiS8 (数据位于伺服电机铭牌)7、MOTOR TYPE选择11. 4000 (数据位于伺服电机铭牌)8、CURRENT LIMIT FOR MOTOR选择7.80A（数据位于控制器中伺服放大器的铭牌）9、AMP NUMBER选择2，独立的伺服放大器10、TIP DISPLACEMENT RATIO输入12（传动比查看焊枪铭牌）11、Motio Sign选择1 TRUE （电机旋转方向）12、GUN CLOSE DIRECTION选择1 Positive，（按+X方向为伺服枪合枪方向）13、GUN OPEN STROKE LIMIT输入150.00（动极限位，单位mm，此数据查看焊枪铭牌）14、GUN CLOSE STROKE LIMIT输入20.00（动极限位，单位mm，此数据默认）15、MAX GUN PRESSURE输入4500（焊枪压力，此数据查看焊枪铭牌）16、BRAKE SETTING选择1.（即外部轴的抱闸方式是与6轴的伺服放大器刹车在一起，没有使用单独的刹车模块；如果是带换枪的，旁边会有单独的抱闸模块，抱闸方式选择2）17、SERVO TIME OUT选择2 Disable（不启用相应的功能）。
KUKAKRC2机器人焊机配置说明
KUKAKRC2机器人焊机配置说明一、概述KUKAKRC2机器人焊机是一款高效、精确、可靠的自动化焊接设备，专为满足工业生产中的复杂焊接需求而设计。
通过精心的硬件和软件配置，这款焊机能够实现高质量的焊接效果，提高生产效率，并降低人工成本。
以下是KUKAKRC2机器人焊机的详细配置说明。
二、主要特点1、高精度：采用高精度伺服电机和先进的运动控制系统，可以实现精确的焊接位置和焊接速度控制，从而提高焊接质量。
2、灵活性强：支持多种不同的焊接方法和工艺，包括熔化极气体保护焊（MIG）、钨极气体保护焊（TIG）和等离子切割等。
3、稳定可靠：采用高品质的硬件和软件组件，具备高度的稳定性和可靠性，确保长时间的连续生产。
4、人性化操作：配备直观的操作界面和远程控制功能，使操作更加简单方便，降低操作难度。
三、硬件配置1、控制系统：采用先进的伺服电机驱动系统和运动控制器，实现高精度、高速度的焊接控制。
2、焊接电源：配备多种焊接电源，包括MIG/TIG电源等离子切割电源等，满足不同的焊接需求。
3、机械臂：采用高刚性机械臂，确保长时间稳定运行，提高焊接精度。
4、防护装置：配备完善的防护装置，如光幕传感器、安全门锁等，确保操作安全。
5、焊接传感器：内置焊接传感器，自动检测并调整焊接参数，保证焊接质量。
四、软件配置1、焊接程序：预装多种焊接程序，包括直线、圆弧、多边形等常见形状的焊接程序，方便用户快速编程。
2、参数设置：提供直观的参数设置界面，用户可以根据不同的材料和厚度调整焊接参数，实现最佳的焊接效果。
3、远程监控：支持远程监控功能，用户可以通过网络实时查看焊接过程和焊接结果。
4、故障诊断：具备故障诊断功能，当设备出现故障时，系统会自动提示故障原因，方便用户快速排查问题。
5、数据库管理：内置数据库管理系统，可以保存和查询焊接历史记录，方便用户对焊接过程进行分析和优化。
五、操作界面KUKAKRC2机器人焊机配备直观的操作界面，方便用户快速掌握设备操作。
ServoGun_TC_4.1 翻译本
1 介绍................................................................................................................................................. - 5 1.1 用户组....................................................................................................................................- 5 1.2 相关工业机器人文档............................................................................................................- 5 1.3 安全图标及其含义................................................................................................................ - 5 1.4 术语........................................................................................................................................ - 6 -
2 产品描述......................................................................................................................................... - 8 2.1 伺服焊接包——概览............................................................................................................- 8 2.2 连续运动速度......................................................................................................................- 10 2.3 连接电缆概述......................................................................................................................- 10 2.4 技术包的使用目的.............................................................................................................. - 11 -
伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
KUKA伺服焊枪配置讲课文档
配置伺服焊枪 21、根据焊枪配置表，输入转动惯量(Moment of inertia of power train without
motor),轴起动时间(Axis ramp-up time)，制动斜坡(Braking ramp for dynamic braking)，电机(Motor)文件及伺服(Servo)文件的文件名；
第18页，共22页。
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正
1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定
1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩控制 →配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右图中为 “BOSCH”；焊枪类型选为“C”或“X”； 工具坐标补偿方向为+Z；是否启动补偿 功能选择为On；是否启动电极帽检测功能 选择为On；压力标定方式选择为“5P”；压 力计厚度根据实际设置；初始压力设为 “1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
(Motor/axis transmission ratio);电机额定转速(Nominal speed of motor)根
据电机铭牌设定，应略小于铭牌上的标定值；
第13页，共22页。
配置伺服焊枪
20、根据焊枪配置表，输入正向软限位行程、负向软限位行程，其中正向软限位行程根据经 验设置为20；控制类型(Control type)选择“Position Torque Control”；
第2页，共22页。
配置伺服焊枪 3、选中项目中的绿色文件，打开；
4、双击控制器(图中左侧蓝色部分)，将其设为激活的控制器；
KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训
9
伺服焊枪配置
机器人示教器选择：
配置-外部轴 电机/轴传动比项会 自动生成新数值。
10
伺服焊枪配置
将生成数据填入电机/轴传动比 查看电机标牌，填入电机额定转速 填写正负软限位
11
伺服焊枪配置
参照参数文件，填入其它选项。KUKA需提供电机和伺服文件。
12
伺服焊枪配置
在motor中加载电机文件
13
Workvisual 培训-伺服焊枪配置
烟台奥德克汽车技术设备有限公司
2015.01
1
伺服焊枪配置
加载样本
2
伺服焊枪配置
添加 ServoGunTC.afc
3
伺服焊枪配置
在设备目录中加载机 器人和伺服焊枪
4
伺服焊枪配置
选择 EditorsConfigure kinematic relations 配置主从关系
18
伺服焊枪配置
19
伺服焊枪配置
15mm，视实际情况 而定 -z
20
伺服焊枪配置
21
伺服焊枪配置
22
伺服焊枪配置
23
伺服焊枪配置
24
伺服焊枪配置
25
伺服焊枪配置
26
伺服焊枪配置
27
伺服焊枪配置
28
5
伺服焊枪配置
选择Editors 配置机械参数
6
伺服焊枪配置
选择Editors 配置机械参 数
7
伺服焊枪配置
机器人示教器选择： 配置伺服焊枪扭矩配置焊枪参数 按照焊枪参数表填 入传动比等各项数 据。 合枪为0点，行程 20到-max，打开为 负向。
8
伺服焊枪配置
机器人示教器选择： 配置伺服焊枪扭矩配置焊枪参数 按照焊枪参数表填 入传动比等各项数 据。 合枪为0点，行程 -20到max，打开为 正向。
KUKA机器人焊枪设置
K U K A机器人焊枪设置 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-199981、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP地址；图示1一、图示2、设置完成后可以用workvisual连接机器人。
2、workvisual设置(、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI接口处；、连接好后，打开workvisual，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功；、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；、在workvisual 上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；寻找项目对话框点击刷新图示3双击导入项目图示2文件菜单名录管理、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；图示6点击打开文件加载这个文件、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的；steuerung 1xxxxxx图示7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择 添加；出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪；、双击”TS4817N4935E435“（如图示10），出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“ ，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；图示8ServoGunTC_Obara_82_83TS4817N4935E 435图示9、双击”TS4817N4935E435“条目下的”E1“，出现图示11对话框，此对话框需要修改”电机/轴的传动比“，目前项目传动比为一般为10（参数为10000 / 100），修改后保存修改；、选中”TS4817N4935E435“，点击打开焊枪编辑器如图示12，可直接选在GUN 选项直接到需修改的条目，此对话框需修改的”compensation 、weartype 、Guntype 、TCP direction 、dockble 、maxium tipwear"，目前项目请按照如下修改：compensation : Equalizing weartype : RatioGuntype ： 按照实际填写（C 型枪或者X 型枪） TCP direction ： Z Dockble : 请打√Maxium tipwear ： 短电极帽填写16mm ，长电极帽填写18mm ；完成后保存修改焊枪开口大小TS4817N4935E435图示10图示11电机/轴的传动比E1图示12、保存完成后，点击生成代码，请看图示13、生成代码完成后，点击安装快捷键，将修改完成的项目安装到机器人上，请看右侧图示13；请注意在安装到机器人中时，确保机器人在专家及以上的界面； 机器人示教器上需确认是否安装（图示14）；随后出现图示15提示，如无问题请点击 "是”以便完成安装；TS4817N4935E435需修改的参数gun 选项焊枪编辑器快捷键安装快捷键生成代码快捷键图示13图示15图示15、安装完成后，确认错误（全部ok）。
7.KUKA电伺服焊枪配置详解
7.KUKA电伺服焊枪配置详解01KUKA ServoGun For Nimak硬件连接电伺服枪整体布局概览01 VKRC4 ED15 7轴（机器人+随行焊枪）02 VKRC4 ED15 7轴（机器人 + 固定焊枪）03 VKRC4 ED15 8轴（机器人 + 2*固定焊枪）04 VKR C4 ED15 8 轴（机器人 + 固定焊枪+ 随行焊枪）05 VKR C4 ED15 8轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 随行焊枪）06 VKR C4 ED15 8轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 固定焊枪）07 VKR C4 ED15 9轴（机器人 + KUKA 线性滑轨 + 固定焊枪+ 随行焊枪）08 VKR C4 ED15 9轴（机器人 + KUKA线性滑轨+ 2*固定焊枪）02KUKA Servogun For Nimak软件配置Workvisual电伺服焊枪配置右击“controller component” 选择“drive configuration”进入驱动配置界面，如图只有一个附加轴驱动输出接口（根据KPP的型号可以同时驱动多个附加轴）焊枪电机与驱动输出端口如何配置，视实际使用情况而定：如图左1两个电机公用一个驱动端口，两个电机必须允许耦合如图右1两个电机各用一个驱动端口，可以自由分配是否需要耦合（右击可以选择组合或分组、允许耦合或不允许耦合）选中左侧“controller component” 下面需要设置的焊枪，然后点击菜单快捷键的“ServoGun Editor”按钮进入相应伺服焊枪的设置界面Workvisual电伺服焊枪配置介绍：机器人初始化配置：1.导入user、makro2.导入NIMAK焊枪的.xml文件NIMAK每把电伺服焊枪都会配备一个存有该焊枪的xml文件，该文件中包含电机的各项参数（包括压力标定），我们直接导入即可·可以将机器人中已经配置好的焊枪数据导出·也可以将外部的焊枪配置文件加载到机器人中3.进行焊枪零点标定·标定零点可以手动也可自动·手动标定：更换新电极帽，目检电极帽合拢到稍微接触的状态，标定为零点即可·自动标定：枪口不易开口太大（合拢速度慢），按住使能按钮，点击自动零点标定，枪口会缓慢自动合拢，自动标定零点4.确定焊枪传动比手动将附加轴的电机旋转到360度，然后把E1的实际位置填入传动比对话框，保存数据即可·验证传动比：将焊枪开口开置大口，比如100，然后用卡尺测量实际开口是否为100左右，只要偏差不大即可5.伺服焊枪软件限位设置并验证·按照焊枪说明文件提供的开口进行软件限位设置；·设置负向软件限位开关：手动将焊枪开口打开到接近开口最大位置（打开时注意硬件有无干涉），然后应用实际位置到最大开口宽度中即可（当前版本是负值）·设置正向软件限位开关：按照焊枪说明文件设置焊枪的正向软件限位（同焊枪的最大挠度一致，或比最大挠度略小一点）·设置完后需要进行测试焊枪到达软件限位会不会停止6. 测力计厚度测量7.压力标定8.焊枪推移效应设置·根据焊枪实际情况来判断是否激活推移效应的补偿·如果是X型且电极杆是倾斜的焊枪，需要激活推移效应补偿，补偿方向是枪口向内的方向（Z方向），补偿值是夹紧力最大时的焊枪TCP推移的距离，该距离可以直接按照焊枪说明书填写，也可自行测量（只有在焊枪推移距离很大时，开启补偿才有意义）9.焊枪非对称挠度数据设置·根据焊枪实际情况来判断是否激活非对称挠度的补偿·如果是X型且电极杆是倾斜的焊枪，需要激活推移效应补偿，补偿方向是枪口向内的方向（Z方向），补偿值是夹紧力最大时的焊枪TCP推移的距离，该距离可以直接按照焊枪说明书填写，也可自行测量10.电机控制参数测试·该电机参数测试是否需要执行有待确认（暂时不要执行）·该界面的数值都是从焊枪的xml文件导入的·该测试类似气伺服的EMZ测试（空载无压力测试）·枪口成打开状态，点击电机参数按钮·机器人会自动进入一段编好的程序，正常T2模式下100%执行即可11.焊机通讯程序设置并测试：·博士控制器添加91号程序（截图为97号，现场使用是91号），主要设置内容是压力和电流。
KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训
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12
伺服焊枪配置
在motor中加载电机文件
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13
伺服焊枪配置
在Servofile中加载伺服文件
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14
伺服焊枪配置
选择 ServoGun TC Editor
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15
伺服焊枪配置
选择 Program number和 Robot compensation。 完成后保存，编译并下载。
.
16
伺服焊枪配置
Workvisual 培训-伺服焊枪配置
烟台奥德克汽车技术设备有限公司 2015.01
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1
加载样本
伺服焊枪配置
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2
伺服焊枪配置
添加 ServoGunTC.afc
.
3
伺服焊枪配置
在设备目录中加载机 器人和伺服焊枪
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4
伺服焊枪配置
选择 EditorsConfigure kinematic relations 配置主从关系
按照焊枪参数表填 入传动比等各项数 据。
合枪为0点，行程 -20到max，打开为 正向。
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9
伺服焊枪配置
机器人示教器选择：
配置-外部轴 电机/轴传动比项会 自动生成新数值。
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10
伺服焊枪配置
将生成数据填入电机/轴传动比 查看电机标牌，填入电机额定转速 填写正负软限位
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11
伺服焊枪配置
参照参数文件，填入其它选项。KUKA需提供电机和伺服文件。
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27
伺服焊枪配置
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28
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5
伺服焊枪配置
KUKA机器人焊枪设置
KUKA焊枪设置正文：1. 概述本文档提供了KUKA焊枪设置的详细步骤和说明。
焊枪设置是KUKA的重要功能之一，它允许用户对焊接过程进行精确控制和调整。
2. 硬件安装在进行焊枪设置之前，首先需要确保以下硬件组件已经正确安装和连接：- 控制器- 焊枪- 焊接电源- 电缆和连接器3. 焊枪参数调整3.1 焊接电源设置首先，根据所需的焊接工艺和材料类型，调整焊接电源的相关参数，例如焊接电流、电压和极性等。
请参考焊接电源的用户手册获取详细的参数设置指导。
3.2 焊枪姿态设置焊枪的姿态对于焊接质量和稳定性至关重要。
通过控制器的界面，可以调整焊枪的角度、位置和姿态。
根据焊接作业的要求，进行适当的调整。
3.3 焊枪速度和力量设置焊枪的速度和力量也会影响焊接质量。
在控制器的界面上，可以设置焊枪的速度和力量参数。
通过试焊和调整，找到合适的设置值以获得理想的焊接结果。
4. 焊枪传感器设置4.1 触发传感器校准焊枪通常配备了触发传感器，用于检测焊接接触和离开。
在使用前，需要对触发传感器进行校准，确保其准确可靠地检测焊接过程中的接触状态。
4.2 焊接参数监测焊枪还可以配备其他传感器，用于监测焊接参数，例如焊接电流、电压和温度等。
根据需要，使用控制器设置这些传感器，以实时监测焊接参数并进行调整和控制。
5. 安全设置在进行焊枪设置时，务必注意安全。
首先，确保和周围环境没有危险物体和人员。
其次，根据相关法规和标准，设置安全措施，例如安全光幕、急停按钮和警示标识等。
附件：- 用户手册：KUKA焊枪设置手册.pdf法律名词及注释：- 焊接电流：指焊接过程中通过焊枪流动的电流。
- 焊接电压：指焊接过程中焊枪供应的电压。
- 极性：焊接电极的正负极性设置，根据不同焊接材料和工艺选择合适的极性。
06——KUKA C4伺服焊枪虚拟七轴配置指导书
14
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
10
KUKA C4 虚拟七轴配置指导书
执行PROCONS_IO：
根据工业以太网配置，必须对 SoftPLC的过程数据进行设置。
1：点击投入运行-售后服务PROCONS_IO 2：点击创建
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
2
KUKA C4 虚拟七轴配置指导书
简介：
B8L项目上采用的自动焊枪为气伺服焊枪，
工作原理： 库卡SynchroMove在12ms的周期内读入虚拟七轴的位置并将额定位置写入现 场总线系统。外部驱动装置的实际位置也在12ms的周期内读入。由额定位置 和实际位置计算滞后误差，超过滞后误差极限时，会触发机器人运动的停止。
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
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KUKA C4 虚拟七轴配置指导书
配置现场总线：
第四步：配置机器人过程数据 I/O
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
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KUKA C4 虚拟七轴配置指导书
添加虚拟七轴：SmartPAD上安装
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
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KUKA C4 虚拟七轴配置指导书
配置现场总线：
第二步：按焊枪上安装的FESTO模块进行硬件组态
电气维修工段
Electrical Maintenance Section
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KUKA机器人KRC4伺服焊枪配置
第二部分：部分功能开启
1、换枪耦合功能开启
在ServoGun_TC 文件夹下 eg_extern.dat 程序中Gun changing 下更改为global int eg_couple_axis= “B0011” ，global int eg_extax_active=1， global int eg_gun_nbr=2, 重启，机器人程序中 SEVER GUN COUPLE （换枪耦合功能）就可以 使用了。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.5、焊枪校正零点
注意枪正反方向， 如方向不同，可在 机器人示教器中枪 参数栏，把传动比 数值取反！！
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.5、焊枪校正零点
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
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第一部分：配置伺服焊枪
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、机器参数配置
连接完成。选择编 辑器，机器参数配 置。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、机器参数配置
单击joint1，生成各 参数选择项。
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.4、设置焊枪参数
机器人 打开 配置伺服枪-枪参数。
不变
INT $ WARMCP_CVRR_LIMIT=95 由95改为90
INT $ WARMCP_MIN_FAC=60
由60改为50
DEAL $ WARMCP_SELW_RATE=5.0 不变
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第一部分：配置伺服焊枪
2、配置伺服焊枪 2.6、焊枪压力标定
KUKA机器人焊枪设置
KUKA机器人焊枪设置关键信息1、机器人型号：＿___________________________2、焊枪类型：＿___________________________3、焊接工艺参数：＿___________________________4、控制程序版本：＿___________________________5、维护计划：＿___________________________11 协议目的本协议旨在规范 KUKA 机器人焊枪的设置流程、参数调整、维护要求以及安全注意事项，以确保焊接质量和生产效率，并保障操作人员和设备的安全。
111 适用范围本协议适用于使用 KUKA 机器人进行焊接操作的所有场景。
112 责任与义务1121 操作人员应熟悉并遵守本协议的各项规定，按照正确的流程进行焊枪设置和操作。
1122 维护人员负责定期检查和维护焊枪设备，确保其性能稳定。
21 焊枪选型与安装211 根据焊接工艺的要求，选择合适的 KUKA 机器人焊枪型号。
212 安装焊枪时，应确保其与机器人手臂的连接牢固，电气和气体接口正确连接。
22 焊接工艺参数设置221 电流参数设置：根据焊接材料和厚度，合理设定焊接电流大小。
222 电压参数设置：调整电压以保证焊缝的成型质量。
223 焊接速度设置：根据焊接工艺要求，确定合适的焊接速度。
23 机器人运动轨迹规划231 设计合理的机器人运动轨迹，确保焊枪能够准确到达焊接位置。
232 对运动轨迹进行优化，减少空行程和不必要的动作，提高生产效率。
24 焊枪姿态调整241 调整焊枪的姿态，使其与焊接表面保持合适的角度和距离。
242 确保在焊接过程中，焊枪姿态的稳定性，避免出现偏差。
31 控制系统设置311 配置机器人控制系统的相关参数，以实现对焊枪的精确控制。
312 设定焊接过程中的监控和报警阈值，及时发现异常情况。
32 安全保护设置321 安装必要的安全防护装置，如光幕、急停按钮等。
川崎机器人伺服焊枪标定
川崎伺服焊枪标定
川崎伺服焊枪标定
1. 现状描述
1.1 介绍川崎伺服焊枪标定的背景和目的
1.2 描述需要进行焊枪标定的具体及焊接工艺
2. 标定前准备
2.1 检查焊枪及其连接部件的完好性
2.2 准备焊枪标定所需的工具和设备
2.3 确保及其控制系统处于正确的状态
3. 伺服焊枪标定步骤
3.1 确定焊枪标定的起点和目标点
3.2 设置控制系统中的标定参数
3.3 执行标定程序，使焊枪运动到起点
3.4 运动焊枪到目标点，并记录标定数据
3.5 分析标定数据，计算相应的校正参数
3.6 更新控制系统中的标定参数
4. 标定结果验证
4.1 运行焊接程序，观察焊枪的运动和焊接质量
4.2 检查标定结果是否满足预期的性能要求
4.3 如有需要，调整标定参数进行再次标定
5. 文档更新记录
5.1 记录每次标定的时间、版本、负责人等信息
5.2 记录标定过程中出现的问题和解决方法
5.3 保留以前版本的文档备查
附件：
附件1：川崎伺服焊枪标定工具清单
附件2：控制系统标定参数表
附件3：焊枪标定数据记录表
法律名词及注释：
1. 伺服焊枪标定：通过标定程序和数据分析，调整控制系统中的参数，使伺服焊枪在运动时的位置和轨迹准确无误。
2. 焊枪：一种用于焊接的工具，通常由手柄、电极和冷却系统组成。
3. 控制系统：由电脑和相应的软件组成，用于控制的动作和运动轨迹。
4. 校正参数：用于修正控制系统中的误差，以实现更准确的运动和焊接。
5. 焊接质量：用于评判焊接过程中焊缝的质量，包括焊缝的美观度、强度和密封性等。
KUKA KRC2机器人焊机配置说明
KUKA KRC2焊机配置说明KUKA KRC2焊机配置说明1、简介本文档旨在提供关于KUKA KRC2焊机配置的详细说明。
通过本文档，用户将能够了解到如何正确配置KUKA KRC2以及实现焊接操作。
2、硬件配置2.1 安装2.1.1 安装位置要求2.1.2 安装基座2.1.3 安装臂2.1.4 连接电源线和通讯线2.2 控制柜2.2.1 控制柜的安装位置要求2.2.2 接线板的安装和连接2.2.3 电源和通讯线的连接2.2.4 控制柜内部部件的连接和安装2.3 焊机配置2.3.1 选择适当的焊机2.3.2 连接焊机与控制柜2.3.3 配置焊机参数2.3.4 测试焊机的连接并进行调试3、软件配置3.1 安装KUKA Robot Software（KRS）系统 3.1.1 系统要求3.1.2 安装步骤3.2 配置焊接程序3.2.1 创建新的焊接项目3.2.2 配置工具、焊枪和工件参数3.2.3 焊接路径3.2.4 设定焊接过程参数3.2.5 验证焊接程序的正确性3.3 接口配置3.3.1 与外部设备的通讯接口3.3.2 配置输入输出信号4、安全设置4.1 安全设置4.1.1 设定的安全区域4.1.2 配置紧急停止功能4.1.3 设置安全传感器4.2 焊机安全设置4.2.1 配置电源和气源的安全开关4.2.2 设置焊机的过热保护5、附件本文档涉及的附件包括：- 安装指南附图- 控制柜连接示意图- 脚踏开关安装说明- 连接焊机的电缆图纸6、法律名词及注释- KUKA：德国工业制造商- KRC2：KUKA KRC2控制器- 焊机：用于焊接操作的设备- 控制柜：操作控制和电源设备所在的箱体- 焊接程序：描述焊接操作过程的计算机程序- 安全区域：运动范围内的设定区域，禁止人员进入。
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1.安装伺服枪在机器人和连接焊枪伺服电机电缆。
2.安装伺服枪的软件。
3.使用workvisual软件，上载机器人的项目，在workvisual里配置焊枪，然后重新下
载。
-上载项目后，导入点焊软件Catalog文件夹里的焊钳样本。
-选择打开焊钳和机器人样本
-选择正确的焊钳样本和机器人型号拉进项目里。
-如果焊钳安装在机器人法兰盘上
-如果焊钳不安装在机器人法兰盘上
-把所有的焊钳重复以上的步骤添加进入项目。
-激活项目
-进入外部轴编辑器
如果项目下载第2次或以上，需要导入所有外部轴数据文件
-确认以下的参数
如果使用马达型号 00-121-216或00-115-925，改动以下的马达参数。
-定义焊钳使用模式。
-编译项目后，下载机器人项目。
-下载完成后，检查外部轴编辑器里的伺服马达和伺服驱动文件是否有在以下的文件夹里。
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Motor
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Servofile
-如果没有，请把相关的伺服马达文件和伺服驱动文件导入在以上的文件夹里。
-控制柜在重新读入文件的模式下冷启动。
4.设置焊枪的工具坐标(TCP)。
-按照库卡基本操作与编程的方式，设置工具坐标。
5.注明焊枪名字。
-进入伺服焊钳的设置界面，选择焊钳后输入焊钳名字，按下“保存”键后退出设置界面。
6.设置输出输入端。
7.进入Configuration界面里设置相关的参数。
-选择Timer类型
-选择焊钳类型
-选择工具坐标补偿方向
-设置是否启动补偿功能
-设置是否启动电极检测功能
-设置压力标定方式
设置后，按下“保存”键，退出界面。
8.校正焊枪的零点位置。
-点动外部轴，把焊钳的上下电极在没有任何压力下刚好接触上，任何手动校正焊钳的零点位置。
9.输入焊枪的减速比。
-如果需要检测焊钳的减速比，可以在焊钳的零点位置点动外部轴打开焊钳直到外部轴刚好旋转360°，使用卡尺测量焊钳上下电极的距离。
输入上下电极值进入焊钳减速比。
-输入枪的减速比后，按“保存”键退出界面。
-焊钳打开的方向是点动外部轴的负方向，焊钳关的方向是点动外部轴的正方向。
(注意：焊钳开关的方向要正确，不然会损坏焊钳)如果焊钳开关方向不
对，把当前的减速比乘于(-1)。
10.输入压力检测器的厚度。
-如果检测压力检测器的厚度，把焊钳打开后，把压力检测器放在下电极上，然后慢速把焊钳关上，直到上下电极在无压力情况下刚好接触压力检测器。
外部轴的当前位置就是压力检测器的厚度。
(注意：检测压力检测器的厚度前，请先确认焊钳的零点位置)
-输入压力检测器厚度后，按下“保存”键后退出界面。
11.使用5P Calibration(5点标定法)标定焊枪的压力。
-请参考压力测量表。
12.输入焊钳的软限位。
-关焊钳的软限位参考值是：
焊钳最大变形量(Max. Flexion) mm + 电极最大修磨量 (tip wear) mm + 备用 3 mm -把焊钳打开直到适当的位置，把当前位置输入打开焊钳的软限位。
-注意：开关焊钳的软限位必须输入正值
-按下“保存”键退出界面。
13.进行第一次焊枪初始化。