乐佰特机器人系统使用指南(说明书)v1.1

乐宝迪机器人运动控制系统操作手册版本号LBT5.8地址：东莞市塘厦镇林村林东二路11号 全国免费服务电话：400-0528-058 网址:Un Re gi st er ed示教盒使用指南1. 概述1.1. 操作方式示教盒可通过示教盒上的物理按键及触摸屏进行操作，物理按键主要用于几个常用功能的操作，触摸屏实现了大部分数据输入、功能切换等的操作。

其中钥匙可以处于两种状态，分别是自动模式状态和示教模式状态。

1.2. 主菜单主菜单用于各个功能模块间的切换，按下示教盒上的【菜单】按钮，可显示如下所示主菜单界面，在该界面上点击功能模块的名称或图标即可完成切换。

2. 运动控制运动控制主要实现在不同的坐标系下以不同的速度手动控制机械臂运动，界面如下：Un Re gi st er ed按下安全开关时，各个轴符才显示出来（如下图所示），此时机械臂各个关节可以运动。

在安全开关未按下时，不能通过示教盒控制机械臂运动。

2.1. 坐标系选择运动控制可以在不同的坐标系完成对机器人运动的控制，点击界面左上角下拉框，出现如下界面，点击所需选择的坐标系统完成坐标系的选择。

Un Re gi st er ed选择不同坐标系时，右边会切换到对应的控制图示。

选择关节坐标时，界面如下所示，显示各个关节。

选择基坐标时，右边图示为XYZ 坐标轴，界面如下所示： U n R e g i s t er ed2.2. 速度设置速度设置部分设置手动控制机器人的运行速度。

2.2.1. 最大限速此处可通过滑条设置速度，也可直接修改文本框中的数值并点击应用按钮来设置速度。

2.3. 运动控制 2.3.1. 单步运动单步运动是指控制机器人一步一步地运动，运动时需要按下安全开关，安全开关未按下时，机械臂不会运动。

按下安全开关不松手，将速度设置为1%~20%之间，再按下示教盒右边的【+】或【-】按键，然后马上松开【+】或【-】按键，对应关节或轴就运动一步，步长根据速度值的大小变化。

U n R e g i st er ed2.3.2. 连续运动连续运动是指控制机器人连续的运动，运动时需要按下安全开关，安全开关未按下时，机械臂不会运动。

按下安全开关不松手，将速度设置为20%以上，再长按示教盒右边的【+】或【-】按键,机器人对应的关节或轴开始运动，当松开按键时，机器人停止运动。

运动的速度为设置的值。

3. 运行准备运行准备主要完成机器零点设置、工具坐标设置、用户坐标设置等运行前所需准备的工作，从主菜单切换到运行准备模块，显示如下界面：运行准备分零点设置、用户坐标、工具坐标三个部分，可点击界面左边对应的按钮进行切换。

3.1.1. 零点设置零点设置完成对机器各关节零点位置的设置，进入零点设置功能时，显示如下所示界面：Un Re gi st er ed界面主显示区有三列数据，第一列显示关节名称，第二列显示关节名称对应的零点码盘值，第三列显示当前码盘读数。

零点设置界面进入时，会自动读取这些数据。

可按界面下方的【刷新码盘】按钮重新读取这些数据。

按下【运动控制】按钮切换到运行控制界面，控制各关节运动到需设置的零点位置，按【返回】重新回到零点设置界面。

按下【全部保存】按钮可把各关节当前的码盘值设置为零点位置。

按下【保存所选】按钮可以保存所选中的关节的零点位置。

3.1.2. 用户坐标用户坐标功能可新增、修改、删除用户坐标定义，切换到用户坐标功能，界面如下：Un Re gi st er ed用户坐标界面下方为用户坐标操作工具条。

中间为主显示区，显示所有有效的用户坐标数据，按下工具条的【刷新】按钮可重新读取用户坐标数据并显示。

3.1.2.1. 新增新增一个用户坐标设置，按下工具条的【新增】按钮，出现如下界面：新增界面正中主要区域为数据输入部分，下方为工具条。

需输入如下数据完成对用户坐标的设置： 坐标编号：坐标编号是用户坐标的唯一编号，有效值为1-200，不能与其它用户坐标重复。

描述：描述是一个可选数据，主要方便识别用户坐标系。

一个用户坐标系可通过不在同一直线的三个点确定。

一个点用于确定坐标系的原点，原点到XX 点的直线确定X 轴方向，用不在同一直线的另一个点YY 点与X 轴确定XOY 平面，通过原点，垂直于XOY 平面的向量确定Z 轴（右手螺旋法则）。

设置原点：按下原点位置标签后的【读当前位置】按钮，系统会读取当前机器人末端的位置作为该用户坐标的原点位置，并自动填入原点位置标签下方的数据输入框。

原点位置数据是基于基坐标的数据，也可在经过测量的，手动填入原点位置的数据。

XX 、YY 位置的数据可通过原点设置的方法输入。

数据输入后，按下【保存】按钮保存新的用户坐标，按【退出】按钮退出新建用户坐标界面。

Un Re gi st er ed3.1.2.2. 修改按下工具条上的【修改】按钮可对用户坐标进行修改，用户坐标修改界面及操作方式基本与新建操作相同，不同之处是修改操作时，不能修改用户坐标编号。

3.1.2.3. 删除删除操作会删除选中的用户坐标。

注意：删除时应谨慎操作，删除后依赖该用户坐标的所有程序及工艺都不能正常运行。

3.1.3. 工具坐标3.1.3.1. 新增新增一个工具坐标，按下工具条的【新增】按钮，出现如下界面：新增界面正中主要区域为数据输入部分，下方为工具条。

需输入如下数据完成对用户坐标的设置： 坐标编号：坐标编号是工具坐标的唯一编号，有效值为1-200，不能与其它工具坐标重复。

描述：描述是一个可选数据，主要方便识别工具坐标系。

Un Re gi st er ed一个工具坐标系由六个点确定。

P1—P6的读取方法和用户坐标的各点相同。

如上图所示，P1——P4点的姿态变化要尽量大，P5点的焊丝（工具的末端）必须与校枪器保持在一条直线上，P6点用来确定工具坐标的X 方向，即P5点和P6点的连线为工具坐标的X 方向。

3.1.3.2. 修改按下工具条上的【修改】按钮可对工具坐标进行修改，工具坐标修改界面及操作方式基本与新建操作相同，不同之处是修改操作时，不能修改工具坐标编号。

3.1.3.3. 删除注意：删除时应谨慎操作，删除后依赖该用户坐标的所有程序及工艺都不能正常运行。

3.1.3.4. 工具坐标系的使用在参数设置界面，选项“当前使用的工具坐标系编号”是用来选择全局所用的工具坐标。

其界面如下图所示：Un Re gi st er ed其中工具坐标编号0为默认工具。

4. 程序及工艺可通过主菜单的【程序】项切换到程序及工艺管理界面。

如下图所示：程序界面左边部分为程序及工艺选择工具条，进入时，默认显示程序操作界面。

按下【工艺】按钮时，显示工艺操作界面,按下【程序】按钮时，切换到程序操作界面。

按下【辅助】按钮时，切换到辅助功能界面。

Un Re gi st er ed4.1. 程序操作程序操作界面中间最大的区域为程序列表，这部分用于显示所有程序的一个列表。

界面下方为程序操作工具条。

4.1.1. 列出所有程序进入程序操作界面时，默认将显示所有程序的列表，可使用工具条上的【刷新】按钮刷新显示列表。

4.1.2. 选中程序如系统中有可用程序，长按程序列表的需执行的程序，该程序行前面出现一个绿色的对勾符号，完成对该程序的选中。

Un Re gi st er ed4.1.3. 编辑程序4.1.3.1. 新建程序按下工具条上的【新建】按钮，出现如下界面：在该界面中输入新程序的名称，可选的输入作者及程序的描述，按确定进入程序编辑界面。

程序编辑参考程序编辑小节，程序编辑完成后，保存程序，完成程序的新建。

Un Re gi st er ed4.1.3.2. 修改程序选中需修改的程序，按下工具条上的【修改】按钮，进入程序编辑界面。

程序编辑参考程序编辑小节，程序编辑完成后，保存程序，完成程序的修改。

4.1.3.3. 程序编辑 4.1.3.3.1. 基本操作程序编辑界面如下所示：程序下方是程序编辑工具条，其它区域将显示程序内容。

其中直线或者圆弧表示动作的类型，分别是画直线和画圆弧；两横线后面代表的是注释。

程序编辑可进行如下操作：4.1.3.3.1.1. 选中指令单击程序内容中的程序指令，该行的指令将出现不同于其它程序的背景色，程序处于选中状态。

Un Re gi st er ed4.1.3.3.1.2. 新增指令新增用于新增一条指令，按下工具条上的【新增】按钮，将出现指令编辑界面，如下图所示（绿框内的部分为指令编辑区）：指令编辑区上部为指令编辑工具条，下部为数据输入区。

指令编辑工具条如下图所示：分为指令选择框、界面选择框、运动控制按钮、键盘按钮、确定按钮、取消按钮几个部分。

Un Re gi st er ed通过指令编辑工具条上的指令选择框，可选择需新增的指令类型，按下指令选择框为将出现如下指令选择界面：通过上下拖动可浏览所有的指令，通过点击选择所需的指令。

界面选择框可选择不同的编辑界面，如图形界面、说明界面、文本界面等，根据指令的不同，会不同的编辑界面可供选择。

大部分指令都提供一个图形方式的界面，在图形界面用户只需按图形界面上的内容填入数据即可完成指令的编辑。

说明界面是对指令进行的详细说明。

文本界面需用户以文本的方式输入所有指令的内容，可供用户的特殊需求使用。

可编辑指令时，如需控制机器人运动，可按下指令编辑工具条上的【运动控制】按钮，可切换到运动控制界面，按运动控制界面的【返回】按钮返回原编辑界面。

键盘按钮用于切换系统软键盘。

指令编辑完成后，点击指令编辑工具条上的【确定】按钮保存对指令的编辑。

4.1.3.3.1.3. 修改指令长按需修改的指令，将弹出如下界面。

U n R e gi s t er ed按下工具条上的【修改】按钮，可出现指令编辑界面，操作方式参考新增指令部分。

4.1.3.3.1.4. 删除指令长按需删除的指令，按下工具条上的【删除】按钮可完成对指令的删除。

4.1.3.3.1.5. 复制指令长按需复制的指令，按下工具条上的【复制】按钮可完成对指令的复制。

4.1.3.3.1.6. 剪切指令长按需剪切的指令，按下工具条上的【剪切】按钮可完成对指令的剪切。

4.1.3.3.1.7. 粘贴指令长按需粘贴到的指令，按下工具条上的【粘贴到当前行】或者【粘贴到下一行】按钮可完成对指令的粘贴。

4.1.3.3.1.8. 设置程序属性设置程序属性功能可修改程序名称、作者、描述等属性，按下工具条上的【属性】按钮，出现属性修改界面，修改完成后，按下【确定】按钮返回，需再按下工具条上的【保存】按钮保存修改的属性。

4.1.3.3.1.9. 保存保存按钮用于保存用户对程序及属性的修改。

4.1.3.3.1.10.另存为另存为可把当前程序保存为另一个文件。

Un Re gi st er ed4.1.3.3.1.11. 退出退出程序编辑界面。