机器人自动打磨线.docx
发那科机器人打磨程序实例
发那科机器人打磨程序实例
摘要：
1.发那科机器人概述
2.发那科机器人打磨程序实例介绍
3.程序详细解析
4.程序应用场景及优势
5.结论
正文：
【1.发那科机器人概述】
发那科（FANUC）是全球知名的机器人制造商，自1974年推出首台机器人以来，一直致力于机器人技术的创新。发那科机器人产品系列丰富，负载范围从0.5公斤到2.3吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等生产环节。
【2.发那科机器人打磨程序实例介绍】
以下是一个发那科机器人打磨程序的实例。此程序用于实现机器人在打磨过程中的自动操作，可提高生产效率和产品质量。
【3.程序详细解析】
程序采用了位置寄存器法，首先建立坐标系，指定位置具体坐标。然后通过调用程序，实现机器人在不同位置的移动和操作。具体流程如下：
1.调用程序test1，进行初始化设置；
2.机器人从起始位置移动到位置1，进行打磨操作；
3.机器人从位置1移动到位置2，进行下一步操作；
4.机器人继续按照预设的路径和操作进行打磨，直到完成所有位置的打磨。
【4.程序应用场景及优势】
此打磨程序适用于各种需要机器人自动打磨的场景，如汽车零部件制造、家具制造等。通过发那科机器人执行此程序，可以实现以下优势：
1.提高生产效率：机器人24小时不间断工作，大大提高了生产效率；
2.稳定产品质量：机器人精确控制打磨力度和角度，保证了产品的一致性和质量；
3.减少人力成本：机器人替代人工操作，降低了企业在人力成本上的投入；
4.安全性能高：机器人作业避免了人工在危险环境下的操作，提高了工作安全性。
【5.结论】
ABB工业机器人编程与操作 课件 项目四 ABB工业机器人打磨抛光操作与编程
三、知识储备
（一）常用RAPID I/O控制指令
3.WaitTime等待给定的时间 WaitTime用于等待给定的时间。该指令亦可用于等待， 直至机械臂和外轴静止
使用定义 INTPUT CH9 INTPUT CH10 INTPUT CH11 INTPUT CH12 INTPUT CH13 INTPUT CH14 INTPUT CH15 INTPUT CH16
0V
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
三、知识储备
（二）常用ABB标准I/O板说明
2 动作规划 每一个任务分解为机器人一系列动作，“抓取工件”可以进一步分解为“回原点 ”、“移到工件1上方安全点”、“移动到工件1抓取点”、“抓取工件1”，“打磨工件”可以 进一步分解为“退到工件1上方安全点”、“移动到打磨工具侧安全点”、“打磨工件点”，“ 放回工件”可以进一步分解为“退回至打磨工具侧安全点”、“退回至工件1上方安全点”、“ 退回至工件1抓取点”、“释放工件1”，参照项目三自行进行运动规划图绘制。
ABB工业机器人编程与操作
《ABB工业机器人打磨抛光操作与编程》
项目四:ABB工业机器人坐标打磨抛光操作与编程
机器人智能打磨抛光技术与成套设备研究
打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机 器人ER50-C10，打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压 力传感器、安装在机器人第六轴的夹具组成的一个闭环控制系。 当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放 置在转动的打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压 力传感器检测，传感器将检测压力值转换为电信号传递给PLC， PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统，从而控制机器人打 磨压力的大小，通过多次试验设定合适的压力值，如果打磨的压 力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减 小打磨压力，如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴 向正方向移动一定距离，即增大打磨压力，如果打磨压力值在允 许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程序运行[1]。
短、可靠性高。各产线打磨模块单元比较分散，因此，智能打 磨抛光控制采用分布式系统结构，实现机器人与产线功能部件 I/O对接，进行信息交互，协调各单元工作[2]。
2.3 触摸屏人机交互界面设计 其人机交互界面采用的是MCGS组态软件，是一套基于 Windows平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的软 件。其设计思想独特，能够完成现场数据采集、流程控制、动 画显示、实时数据处理和报警等功能，具有性能好、稳定性高 等选点。触摸屏的设计包括变量设置和界面设置。变量设置是 将MCGS的组态功能与PLC相应的I/O口以及存储单元建立通道 连接，实现触摸屏对PLC的控制。最后一般通过上位机的ＲS232串行口和PLC上的编程口，建立物理上的通讯连接，从而达 到操作PLC的目的。 2.4 力-运动混合控制 在有光洁度要求的抛光作业或是毛刺大小、厚度分布不均 匀且出现位置随机的精细去毛刺作业中，机器人及工件定位设 备误差明显，传统的固定轨迹和刚性工具无法完成高质量的打 磨。笔者研发出带有力反馈的浮动磨头，其可在作业中根据力 反馈的大小实时调整轨迹运行速度；针对机加工之后的去毛刺 及表面抛光作业，笔者研发一种基于并联机构的具有主动力控 制的三自由度末端执行器，其可在一定范围内浮动，并保证在 打磨方向上的恒力输出，力控制精度在力幅的5%以内，有效地 提升了打磨精度。 2.5 摩托车铝合金轮毂打磨 摩托车铝合金轮毂打磨设备由1台上下料机器人、2台打 磨机器人、2套打磨平台及视觉识别定位装置、2套可浮动打 磨工具组成，可实现对摩托车铝合金轮毂的分模线处进行去毛 刺作业。通过视觉识别技术和浮动打磨工具的配合作业，该设 备成功解决了分模线分布随机厚度不均的毛刺，实现分模线处 打磨量均匀分布，且具有很好的一致性；在保证质量的同时， 提升打磨效率，将每个产品的打磨时间缩短至30s（人工平均 40s）；结合离线编程和精度补偿标定，同一个打磨平台可兼容 10种以上的轮毂类型，产品切换方便[3]。
一种建筑墙面自动打磨机器人及自动打磨方法[发明专利]
![一种建筑墙面自动打磨机器人及自动打磨方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/1f7f73c1bd64783e08122bc0.png)
专利名称：一种建筑墙面自动打磨机器人及自动打磨方法专利类型：发明专利
发明人：周擎坤,段攀,刘业,余卓,叶程恺
申请号：CN202110130420.1
申请日：20210129
公开号：CN112792645A
公开日：
20210514
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种建筑墙面自动打磨机器人及打磨方法，此打磨机器人包括导向机构、运动机构和打磨机构；导向机构包括沿水平方向布置的水平导轨和沿竖直方向布置的升降导轨；水平导轨和升降导轨共同所在的平面形成基准面，基准面与待打磨墙面的成墙理论面相互平行；运动机构包括水平运动单元和升降运动单元，升降运动单元位于升降导轨上，并在升降导轨上做升降运动；升降导轨位于水平运动单元上，并随水平运动单元沿水平导轨滑动；水平运动单元为机器人小车；打磨机构，安装于升降运动单元上，用于对墙面进行打磨。本发明具有自动化程度高、打磨效率高、打磨质量高、人工成本低且安全可靠等优点。
申请人：湖南海擎智能科技有限责任公司
地址：410201 湖南省长沙市开福区青竹湖路118号军民融合产业示范园3栋102
国籍：CN
代理机构：湖南兆弘专利事务所(普通合伙)
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机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制
机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制
汇报人：
日期:
contents •引言
•机器人打磨系统建模
•自适应变阻抗控制算法设计•主动柔顺恒力控制策略设计•实验与分析
•结论与展望
目录
引言
01
研究背景与意义
随着工业4.0和智能制造的快速发展，机器人打磨在制造业中的应用越来越广泛，如何实现机器人打磨过程的自适应变阻抗主动柔顺恒力控制成为了一个重要的问题。
研究意义
通过研究机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制，可以提高机器人打磨的
质量和效率，降低生产成本，并为进一步实现工业自动化和智能化提供新的思路和方法。
研究现状
目前，国内外对于机器人打磨的研究主要集中在打磨路径规划、打磨力度控制、
打磨姿态调整等方面，对于自适应变阻抗主动柔顺恒力控制的研究还相对较少。
发展
随着机器学习和人工智能技术的不断发展，越来越多的研究者开始关注机器人在
打磨过程中的自主学习和适应性能力，通过引入新的控制算法和优化方法，不断提升机器人打磨的精度和效率。
研究现状与发展
质、不同表面状态的工件进行高效、高精度、高稳定性的打磨。
研究内容：本研究将
围绕以下几个方面展
开研究 1. 打磨过程阻抗模型
的建立与优化；
2. 基于机器学习的自适应变阻抗控制算法的研究与实现；
4. 恒力控制算法的研发
与实现；3. 主动柔顺控制策略的设计与优化； 5. 基于虚拟现实技术的仿真实验及实际打磨实验的设计与实施；
6. 实验结果的分析与评估。
0102
0304
机器人打磨系统建模
02
打磨机器人是打磨系统的核心，具备高精度、高稳定性和高效率的特点。打磨机器人控制器传感器控制器是实现自适应变阻抗主动柔顺恒力控制的关键部件，具备快速响应和精准控制的能力。传感器用于实时监测打磨力和打磨表面的状态，为控制器的控制提供反馈信息。030201机器人打磨系统组成
机器人打磨抛光实训系统技术方案(纯方案,9页)
图片仅供参考，以实际配置为准
该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。
该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括： PLC 控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、触摸屏技术、运动控制、计算机技术及系统工程等。
1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。
2、系统操作安全(多重人身、设备安全保护)、规范，使用灵活，富有现代感。
3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务
4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿
选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
1、三相四线380V±10% 50HZ
2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％(25℃)，无水珠凝结海拔<4000m
3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。
4、输出电源：
(1)三相四线 380V±10% 50HZ
(2)直流稳压电源： 24V/5A，
7、机器人： ABB IRB2600
1、实训台
实训台体采用优质钢板(板厚 1.2mm)制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板 (板厚 1.5mm)，用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。
roboguide离线编程
roboguide离线编程
利⽤roboguide离线编程结合⼒传感器的打磨技术
在打磨⾏业中，利⽤机器⼈打磨技术，需要精准的打磨线路以及合适的打磨⼒度，FANCU机器⼈本体有着很⾼的重复精度，再加上其离线编程软件robogude以及⾃⾝研制的⼒传感器，可以很好的找到打磨路径，并⾃动⽣成机器⼈程序，加上⼒传感器控制打磨⽅向的⼒度，可以打磨出符合客户要求的产品。
现就苏州A VY打磨得apple产品，概述⼀下整个打磨得调试过程。
1.选择合适的打磨路径。
下图所⽰为A VY打磨得appleK18产品的图1：
图1 实际⼯件图
由于该产品需要对整个⾯进⾏全抛光，分析得出，分为两个⽅⾯抛光，⼀个是⼤平⾯，⼀个是四周带有弧度的圆⾓。对于⼤平⾯，因为是平⾯，可以⼿动调试。对于有弧度的边，利⽤3D软件（PROE，UG等），将要打磨得地⽅⽤⼀个平⾯整体切出来，这样会在边上⾯留下⼀条线痕，将其导成IGS⽂件。
2.根据路径，离线编写程序
在roboguide中⽣成使⽤的机器⼈，将上⾯⽣成的⼯件IGS⽂件⽤part的形式导⼊roboguide中，命名为workpiece，如图所⽰：
在roboguide中⽣成⼀个FIXTURE，命名为table，将该table置于机器⼈运动范围之内，在该table中的part中加⼊导⼊的workpiece,如图3，图4所⽰：
图3 添加table
图4 添加workpiece
在roboguide中，⽣成⼀个Tool坐标系，⽤这个Tool坐标系来做User坐标系，这个User坐标系是后续我们需要在实际机器⼈中所⽤的User坐标系，为了是将roboguide中所⽣成的程序坐标与实际⽣产中的程序坐标对应起来，为此，我们将这个User坐标系原点放在⼯件的表⾯正中⼼，在这⾥必须注意了，这⾥使⽤的User坐标系的序号必须与实际中⽤的序号是⼀致的。
NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作
《NACHI工业机器人打磨编程与操作 》
项目四: NACHI工业机器人打磨编程与操作
一、学习目标 二、工作任务 三、知识储备 四、实践操作 五、问题探究 六、知识拓展 七、评价反馈 八、练习题
一、学习目标
1. 了解工业机器人打磨基本知识。 2. 理解NACHI工业机器人I/O信号。 3. 掌握应用命令（FN525）。 4. 能使用示教器进行工业机器人基本操作和编程。 5. 能安全启动工业机器人，并遵守安全操作规程进行机器人操作。 6. 能够进行姿势文件修改和姿势变量添加。 7. 能根据打磨任务进行工业机器人运动规划、工具坐标系测定、打 磨作业示教编程以及打磨程序调试、自动运行和外部启动运行。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
9.手动操作机器人至P5点，即打磨工具侧安全点，调整机器人姿态，点击[覆盖/记录]键， 添加JOINT指令，按[编辑]键对指令参数进行修改，点击<写入>，完成P5点示教，做好工件 打磨准备。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
10.按[FN]键输入32，输入数字174，由上位机开启打磨电机。为安全起见，在离打磨工具 Z上方和X方向一定距离，对工件一边P12至P6点进行打磨示教，添加LIN和CIR指令，另 外在进入打磨之前添加偏移指令。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
16.点击触摸屏左下角<维修>、<ASCII文件编辑>，找到机器人语言程序<MZ04-01-A.51> ，点击触摸屏右下角<执行>，可以对该语言程序进行编辑。将P3、P4点指令中关节参数 用P3代替，此P3即为姿势文件“50”中第3个姿势变量。点击触摸屏右下角<写入>，在弹出 对话框中选择<可行>，完成打磨程序“51”的修改，至此，工件1打磨程序完成。
机器人打磨方案
机器人打磨方案
1. 引言
打磨是一种常见的表面处理工艺，通常用于将产品表面的毛刺、划痕和不平坦
等缺陷去除，以获得光滑均匀的外观。传统的打磨工作需要大量的人力和时间，且易受人为因素的影响，因此引入机器人自动化打磨方案能够提高效率、质量和稳定性。
本文将介绍一个基于机器人的打磨方案，包括系统工作原理、操作流程和技术
要点。
2. 系统工作原理
机器人打磨方案基于先进的机器视觉和控制技术，实现自动化的表面打磨。系
统主要由以下几个组成部分组成：
2.1 机器人系统
机器人系统是整个方案的核心，通常采用6轴或7轴的工业机器人。其具备高精度、快速响应和灵活性的特点，能够适应各种复杂的工作环境。
2.2 传感器系统
传感器系统用于获取产品表面的信息，包括毛刺、划痕和不平坦等缺陷。常见
的传感器包括光学传感器、激光扫描仪和触摸传感器等。通过对这些传感器数据的处理和分析，可以实现对表面缺陷的检测和定位。
2.3 视觉处理系统
视觉处理系统用于识别和分析传感器系统获取的图像数据。常见的视觉处理算
法包括图像滤波、边缘检测和模式匹配等。通过这些算法的应用，可以实现对毛刺、划痕和不平坦等缺陷的自动识别和定位。
2.4 控制系统
控制系统用于实现机器人的精确定位和运动控制。根据传感器和视觉系统的反
馈信息，通过控制算法对机器人的轨迹进行优化和调整，以实现对产品表面的精细打磨。
3. 操作流程
机器人打磨方案的操作流程如下：
1.加载产品：将待打磨的产品加载到机器人工作区域，确保产品的稳定
性和安全性。
2.图像识别：机器人通过视觉系统采集产品表面的图像数据，并进行图
项目4 打磨机器人系统的装调与故障诊断
项目实施--任务4.1 工业机器人工作站设备的安装 4.1.1 布局安装变位机模块
变位机模块由铝型材支架、伺 服电机、伺服驱动器、行星减速器、 气动夹具等组成。
图4-4 变位机模块的安装布局
项目实施--任务4.1 工业机器人工作站设备的安装 4.1.2 布局安装工件仓储模块
图4-5 工件仓储模块
通过学习机器人工作站伺服驱动部分，我了解了
在
方面，需要进一步提升练习，加深学习。
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试 任务描述
打磨机器人工作站根据实际任务设计要求，完成机器人运动轨迹设计、工具 坐标设定、逻辑功能设定、程序调试运行及优化。
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.1逻辑指令 1.IF条件判断指令
图4-15 TCP设定过程
项目实施--任务4.2 工业机器人系统编程调试
4.2.2 参数设置 2.TCP的设定 （2）TCP的设定方法 ① 4点法，不改变tool0的坐标方向，只是转换坐标系的位置。 ② 5点法，TCP移至新的设定点位置，同时改变tool0的z轴方向。第5点的运动 方向为即将要设定为TCP的Zz方向。 ③ 6点法，TCP的移至新的设定点位置，同时改变tool0的x轴和z轴方向。第5点 的运动方向为即将要设定为TCP的x方向，第6点的运动方向为即将要设定为 TCP的z方向。
抛光打磨机器人简介介绍
汇报人： 日期:
目录
• 抛光打磨机器人概述 • 抛光打磨机器人技术原理 • 抛光打磨机器人工作流程 • 抛光打磨机器人应用案例 • 抛光打磨机器人市场前景
01
CATALOGUE
抛光打磨机器人概述
机器人定义及作用
定义
抛光打磨机器人是一种专用于表面处 理的自动化机器人，具备高度自主性 和精确性，能够对各种材料表面进行 抛光、打磨等处理。
03
CATALOGUE
抛光打磨机器人工作流程
抛光打磨机器人工作流程
• 抛光打磨机器人是一种用于自动化抛光和打磨工作的先进机器人。它结合了机器人技术、计算机视觉、控制理论和材料科 学等多个领域的知识，实现了高效、精确的抛光打磨过程。抛光打磨机器人在制造业中发挥着重要作用，特别是在汽车、 航空航天、家具和电子产品等行业中。
04
CATALOGUE
抛光打磨机器人应用案例
抛光打磨机器人应用案例
• 抛光打磨机器人是一种用于表面处理的自动化机器 人，主要应用于各种金属、非金属材料的抛光、打 磨、去毛刺等工艺。它结合了机器人技术、计算机 控制技术、传感器技术等多领域技术，实现了高效 、精准的抛光打磨作业。
05
CATALOGUE
降低成本
改善环境
长期使用抛光打磨机器人可以降低人力成 本、管理成本和材料浪费成本。
基于机器人的车身自动打磨技术的技术路线
基于机器人的车身自动打磨技术的技术路线1. 引言
1.1 引言
随着汽车行业的不断发展，车身打磨技术也成为了一个重要的领域。传统的车身打磨工作主要依靠人工操作，效率低下且存在一定的安全隐患。而基于机器人的车身自动打磨技术则成为了解决这些问题的有效途径。
机器人技术的不断进步和应用拓展，为车身打磨领域带来了许多新的可能性。通过机器学习和人工智能算法的应用，机器人能够更加智能地进行车身打磨操作，提高了工作效率和质量。
本文将介绍基于机器人的车身自动打磨技术的技术路线，包括技术路线概述、车身打磨技术现状、基于机器人的自动打磨技术研究、技术实施步骤以及技术优势与应用场景。通过对这些内容的探讨，我们将更好地了解这项新兴技术的发展趋势和潜力，为汽车行业的发展做出更大的贡献。
2. 正文
2.1 技术路线概述
车身自动打磨技术是指利用机器人等自动化设备来实现车身表面
的打磨加工，以提高工作效率、降低生产成本、保证产品质量一致性。技术路线概述包括以下几个步骤：
第一步：需求分析和规划。根据市场需求和车辆生产情况，确定
车身自动打磨技术的具体要求和目标，并进行详细规划。
第二步：技术选型和设备采购。选择适合的机器人和打磨设备，
确保其性能稳定、可靠性高，同时考虑投资成本和维护成本。
第三步：软件开发和系统集成。开发自动化控制软件，实现机器
人与打磨设备的协同工作，实时监控生产过程，保证打磨精度。
第四步：试验验证和优化调整。进行小批量试生产，验证技术方
案的有效性和可行性，根据试验结果对技术进行优化。
第五步：技术应用和推广。将车身自动打磨技术应用于实际生产中，不断积累经验，完善技术，推广应用至更多车辆生产企业。
打磨机器人的制作流程
图片简介:
本技术介绍了一种打磨机器人，所述打磨机器人包括打磨组件、第一枢转组件、第二枢转组件和机械臂组件，打磨组件适于打磨基面，打磨组件与第一枢转组件相连，第一枢转组件适于驱动打磨组件围绕第一轴线枢转，第二枢转组件与第一枢转组件相连，第二枢转组件位于第一枢转组件的下方，第二枢转组件适于驱动第一枢转组件围绕第二轴线枢转，机械臂组件的两端可转动地设于第一枢转组件和第二枢转组件之间，机械臂组件适于驱动第一枢转组件围绕第二枢转组件转动，且第一枢转组件、机械臂组件和第二枢转组件限定出平行四边形结构。根据本技术实施例的打磨机器人，灵活性好、打磨效果好。
技术要求
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：
打磨组件，所述打磨组件适于打磨基面；
第一枢转组件，所述打磨组件与所述第一枢转组件相连，所述第一枢转组件适于驱动所
述打磨组件围绕第一轴线枢转；
第二枢转组件，所述第二枢转组件与所述第一枢转组件相连，所述第二枢转组件位于所述第一枢转组件的下方，所述第二枢转组件适于驱动所述第一枢转组件围绕第二轴线枢转；
机械臂组件，所述机械臂组件的两端可转动地设于所述第一枢转组件和所述第二枢转组件之间，所述机械臂组件适于驱动所述第一枢转组件围绕所述第二枢转组件转动，且所述第一枢转组件、所述机械臂组件和所述第二枢转组件限定出平行四边形结构。
2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，还包括：
伸缩组件，所述伸缩组件设于所述第一枢转组件和所述打磨组件之间，所述伸缩组件适于驱动所述打磨组件进行伸缩动作。
3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括：
工业机器人自动化打磨方案
传统对 各种工件 的的打磨都 是 由人工 完成 ，不 仅加工效率 低 、产 品一致性难 以保证 、生产人员工作 环境恶劣 ，员工辞工 率 很高 ，随着用工成 本 的提 高和技Ｔ不确 定性风 险 ，利用人 口 红利创造产品利润 的时代 已经结束 。
本 文 介 绍 的 自动 化 打磨 生 产 线 ，采 用 了Ｆｏｘｂｏｔ机 器 人 Ａ１７００，它控制轴 数为６轴 ，负载 ２０ＫＧ，运 动范 围为 １６９６ｍｍ， 其 特 点 为负 载重 、运动 范 围大 ，主要 应用 于 搬运 、冲压 、打 磨 、成 形取料切割等 ，是一款应用很广泛 的机器人 。
安 全 点 移动 到安全点一选择右工作 料台一右料 台是否有料一 （Ｙ）打
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磨右料 台工件 ， （Ｎ）等待 有料信号一 砂纸夹是 否松开一 ｆＹ）移
料 台打磨 启动 按钮
ＩＮ４ ＩＮ５ ＩＮ６
ＰＢ３ ＰＢ４ ＰＢ５
撕砂纸气缸松开传感器 左料 台打磨按钮 右料 台打磨按钮
ＯＵＴ４ 叫 Ｔ５ ０ＵＴ６
ＰＢ３ ＰＢ４ ＰＢ５
撕 砂 纸 夹 钳 电 磁 阀 左 料 台 夹 紧 电 磁 阀 右料台夹紧电磁阀
机器人打磨技术交流(一)PPT
电镀：增加产品的抗蚀及耐磨能力，同时获得产品表面 的外观、色泽。
精抛：达到产品最终的表面粗糙度要求。
‹#›
1.3 机器人代替人工打磨的优越性
人工打磨的缺点
机器人打磨的优点
1
打磨产生的火花、粉尘及噪音严重影响人的身 心健康；
Βιβλιοθήκη Baidu
1
密闭式的机器人工作站，将高噪音和粉尘与外 部隔离，减少环境污染；
等工艺加工。
3、工具型打磨机器人的末端执行器
（1）刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。（2）电主轴的功率、转速要满足打磨需
要的工效和光洁度。
4、配置力控制器
避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可
以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。
5、机器人行走导轨
打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元
‹#›
3.2 工具型打磨机器人
瑞士AMTRU公司是一家专业从事打磨以及去毛刺相关夹具研究、设计生产于一体的专业 公司；公司成立于1984年，专业从事机器人打磨夹具设计近30年，其技术与经验得到全 世界范围的认可，在1995年其打磨夹具被ABB公司所认可并得到广泛推广与应用；目前我 们的产品远销亚欧北美，世界每一个角落。
工业机器人自动化打磨方案
工业自动化打磨方案
正文：
一：引言
工业自动化打磨方案是一种高效、精准的加工方法，可以有效
提高生产效率和产品质量。本文将详细介绍工业自动化打磨方案的
实施流程和具体步骤。
二：工业自动化打磨方案的选择
1. 选材
选择适合打磨的工件材料，例如金属、塑料等。根据不同物料
的硬度和韧性，选择合适的打磨工具，如砂轮、砂带等。
2. 选择
根据工件的尺寸、形状和打磨复杂度，选择适合的工业类型，
如SCARA、Delta等。确定的负载能力和工作范围。
3. 打磨工具和设备选择
根据工件的表面要求和打磨效果，选择适合的打磨工具和设备，例如砂轮磨床、平面磨床等。考虑设备的精度、功率和稳定性等因素。
三：工业自动化打磨方案的实施流程
1. 工件加工准备
对工件进行清洁和定位，确保其表面没有杂质和污垢，并保持稳定的姿态。使用夹具或定位装置进行工件固定。
2. 编程
根据工件的形状和打磨路径，编写的程序。考虑打磨工具的旋转速度、进给速度和力度等参数，以达到理想的打磨效果。进行模拟运行和调试，确保的运动轨迹和打磨路径正确无误。
3. 打磨过程控制
通过传感器和视觉系统，对工件表面进行实时检测和监控。根据检测结果，自动调整的运动轨迹和打磨参数，以保证打磨效果的一致性和精确度。
4. 安全措施
采取必要的安全措施，如安装安全防护罩、急停按钮等，以防止人员和设备的意外伤害。
四：附件
1. 工业自动化打磨方案实施流程图
2. 工业编程示例代码
五：法律名词及注释
1. ：根据《产品安全规范》（ISO 10218）的定义，指的是可编程多功能装置，可协作执行物理工作。可根据视觉反馈和传感器信号自主决策和动作。
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机器人自动打磨线
一、用途说明打磨机在我们实际工作中的用途很广，它有着体积小，重量轻、外型美观、外出安装时携带方便、操作安全可靠，广泛用于各大、中、小型企业的生产制造领域中。对诸多的大、中、小型工程的零件在加工过程和对零件最终的表面处理无不扮演着极其重要的角色。如对各种规格型号的板料开割方孔、开割缺口及机架、护边、轴类等焊接后焊缝的修磨，对金属、木材、混泥土、石材等诸多方面的切割和对零件表面粗磨和精抛等。为提高工作效率、缩短制作周期，在时间上将得到了有效的保障。二、结构说明1、主要技术参数（1）打磨机名称：GWS6-100。（2）输入功率：670W。（3）输出功率：340W。（4）无负载时转速：11000转/分。（5）砂轮片允许最大直径：100MM。（6）机体绝缘等级：E。（7）噪声分贝值：不得大于102Db(A).（8）机身重量：约1.4KG。
2、主要结构（1）启停开关。（2）辅助手把。（3）转轴闭锁按扭。（4）砂轮定位套。（5）防护防罩、法兰、紧定螺钉。（6）砂轮托圈。（7）护手片。（8）砂轮夹紧螺母。（9）后手把防护罩。三、相关附件（1）砂轮托圈松紧扳手。（2）砂轮夹紧螺母锁定扳手。（3）地拖线。（4）碳刷、端子。（5）钻石锯片、打磨片、切割片。（6）环形钢丝轮（7）抛光片（8）防护眼镜。（9）口罩（防尘护罩等）。（10）专用拆卸、仪表检测等工具。四、使用与保养1、正确的使用方法（1）使用打磨机前请仔细检查保护罩、辅助手柄，必须完好无松动。（2）装好砂轮片前注意是否出现有受潮现象和缺角等现象，并且安装必须牢靠无松动，严禁不用专用工具而用其他外力工具敲打砂轮夹紧螺母。（3）使用的电源插座必须装有漏电开关装置，并检查电源线有无破损现象。（4）打磨机在使用前必须要开机试转，看打磨片运行是否平稳正常，检查对碳刷的磨损程度由专业人员适时更换，确认无误后方可正常使用。（5）打磨机在操作时的磨切方向严禁对着周围的工作人员及一切易燃易爆危险物品，以免造成不必要的伤害。保持工作场地干净、整洁。正确使用，确保人身及财产安全。（6）使用打磨机时要切记不可用力过猛，要徐徐均匀用力，以免发生打磨片撞碎的现象切割V带，如出现打磨片卡阻现象，应立即将打磨机
2、铸件表面打磨
很多铸件的实际几何尺寸与设计值误差较大，还有料口、冒口和合模线等，如几吨重的发电机组转动叶轮等。要控制砂带机把这些多余部分打磨掉，使得铸件的几何尺寸尽可能接近其CAD模型的尺寸。
图2：发动机叶轮等两种要打磨抛光铸件例子
3、堆焊表面打磨
一些密炼机转子等关键性零件的整个外表面要堆焊一层耐磨合金。在堆焊前要对外表面进行打磨，去掉多余的铸钢，使其几何尺寸误差在一定范围内。在堆焊后要对外表面进行打磨和抛光，保证其几何尺寸误差和表面光洁度等满足设计要求。
图6 该零件内孔焊合金后需要打磨图7 该零件椭圆区域内的弧面及斜平面焊后需要打磨
二、打磨要求及特点
1、这类要打磨的工件都几吨重，要吊到打磨对应的工装上。这就要求打磨机器人不能影响吊放工件操作。
2、工件太重，所以必须采用高效砂带机运动，对工件表面进行打磨。
3、工件的整个外表面或至少两个面要打磨，需要带变位功能的精确定位工装。有些工装要能带动工件精密转动，与砂带机一起数控联动才能完成打磨抛光。
4、平面的打磨需要三维机器人就可以，而转轴类需要四轴和五轴机器人带动砂带机打磨面可以转动和摆动、实时调整砂带机打磨面的法线方向使其与整打磨处工件曲面法线方向相同。
5、砂带机打磨轮及砂带宽度等的选择要精确，转动和摆动精度要高，保证适合所要求的打磨面。
6、通常轴类件的直径范围可大于φ2000mm，长度方向打磨范围可达8000mm以上，所以机器人的行程要大，刚性要好，运动速度要快，精度要高。
7、有时要可换打磨工具，如不同尺寸的砂带机和不同的打磨工件，检测工件等。
8、要能利用CAM和示教两种方法生产打磨程序。
三、推荐方案简介
随着要打磨抛光工件的差异，其打磨机器人方案和工装也不同。下面就是几个典型的方案：
1、三轴打磨机器人
本方案是针对大型平板类件焊口的打磨抛光，为此计划采用如图8所示的一台悬臂式三轴机器人，带动砂带机对焊口进行打磨抛光。
整体设备包含：
1、三轴打磨机器人1台，
2、桁架一套，
3、角度位置检测传感器（测量对转台转动停止后所停止的角度），
4、打磨砂带机1台套，
5、控制系统1套，
6、安全防护网和吸气排尘屑机构1套。
图8：左图是三轴悬臂式打磨机器人处于停靠位置图，右图是打磨焊缝示意图。
2、五轴五联动机器人
本方案是针对转子类件的打磨抛光，为此计划采用如图9所示的一台五轴机器人，带动砂带机对毛坯件进行打磨和抛光。整体设备包含：5D机器人1台，桁架一套，重载卧式旋转平台1台套，打磨砂带机1台套，精密激光位置检测传感器1套，安全防护网和吹吸气自动排尘屑机构1套。
工作过程是机器人及砂带机处于安全停靠位置，毛坯件被人工吊放在重载卧式旋转平台上面，重载卧式旋转平台尾部顶尖以一端轴心顶尖孔为基准把整个毛坯顶到理想位置。然后人工夹紧毛坯件，接着机器人将根据工序要求对所要加工面进行打磨。根据不同的打磨和抛光工序需要人工换上对应的砂带。完成打磨抛光后机器人运动到安全的停靠位置，人工吊走零件。下面是整套系统的各个主要部分介绍：
图9：悬臂式五轴打磨机器人方案，通过砂带机的转动和摆动可以对任何曲面打磨抛光。
在图10中砂带机以Z轴中心为轴转动和摆动。这样就能保证砂带机打磨面与要打磨曲面
局部法线矢量方向相同。重载卧式旋转平台上的转动轴叫A轴，它带动工件转动。其中B 轴是砂带机以Z轴为轴心的转动轴，在±180度范围内转动砂带面。C轴是摆动轴，带动砂带以做俯仰升降运动。ABC三个轴都是由精密伺服电机（配19位绝对值式高分辨率编码器）和关节机器人专用谐波减速机来驱动，定位精度非常高，重复定位精度高于±0.05mm。A轴的转动，BC两个轴的联动就能保证砂带机上砂带面与要打磨面平行接触。X轴是沿A 轴方向水平运动轴，Y轴是与X轴相互垂直的水平运动轴，两个轴的运动就能覆盖一个长方向平面区域。Z轴就是带动砂带机上下垂直运动轴。在打磨抛光过程中这六个轴可以联动，也可以是A轴转动一个角度停止后，其它五轴联动。
3、大型龙门式五轴五联动机器人
图10：悬臂式和龙门式工作台、定位工装、吸尘系统及电气控制系统。
四、打磨机器人主要部件介绍
1、控制系统简介
为此我们选择德国Trimeta公司的（软件）六轴六联动高档数控系统，其功能上可以与西门子840D相比美，但更开放的高档控制系统。它具有常见六轴六联动数控系统的全部功能。它适合大跨度龙门机床两轴同步控制，具有龙门轴下沉倾斜补偿功能，3D刀具补偿，复合轴功能，多通道功能和RCTP功能。对于精密运动控制可以接收光栅尺和编码器反馈信号。该系统适合高速高精设备的控制，能以每秒10000次位置环PID调节周期精密控制确保位置精度。该系统能运行来自CAM所生成的程序，不仅编程简单，而且这个程序是以被打磨抛光物体的3D数据为基础，精度高。而关节型机器人主要靠示教编程，是以目前零件的表面为基准，偏差大，一致性不好。
图10 六轴六联动多通道控制系统
1）示教编程
采用示教方式编程。通过手动操作器控制各个轴独立运动，然后把目前点存起来，自动生成打磨轨迹。这些轨迹由空间直线段和3D圆弧组成。可以对生成的程序进行图示和各种编辑，可以单步执行和连续运行等。可以把生产的程序与CAM生产的程序组合为完整的打磨程序。
2）RCTP编程方式
常见的关节机器人控制系统主要是控制机器人末端走空间直线和空间曲线，但没有RCTP 功能。RCTP功能就是刀尖轨迹编程功能，就是说只要给出要加工物体表面上各个点的五