简易机器人(B型)新培训资料.

2、行走调试： ①、行走方向的调试： 若行走方向发生偏离，主要靠反复调 试两侧的肩部螺丝、连杆上的各种螺 丝（螺钉）松紧程度，以及调节下肢 微调长孔，调节左、右肢相对长短来 加以纠正的。 ②、定点行走的时间调试：
调试(方法)
估计所需时间，参考定时的最大值，粗调1MΩ 可调电阻，使机器 人行走定点在最高分值区。 （可能要进行多次试走和粗调,采用三点调试法 较简便）
2、竞赛办法
（1） 简易机器人制作赛

参赛选手自带制作工具和未经任 何处理的指定简易机器人制作套材， 在规定时间内（40分钟），完成简易 机器人的制作，并完成行走15秒内的 定时功能调试。
卜
（2）简易机器人行走定点赛
参赛选手在规定时间内（20 分钟），在抽签决定的专用跑道 上完成简易机器人的行走调试和 定点调试，随后在该专用跑道上 连续完成两次定点行走。
估算最佳分值所需时间： （168cm/2.8cm/s=60s=1M。 其中： 机器人行走速度：选2.8cm/s. 最高分值区距离：168cm.
a、粗调 根据比赛跑道长度和机器人行走的 快慢。
b、微调 在定点行走时间粗调基夲完成的基础上， 再微调100KΩ可调电阻，尽可能使机器人 行走定点在最高分值区的中间位置。(一般 微调作用不明显)
4、C形脚
5 、Z形连杆 6、 L形连杆
5、Z形连杆（上连杆） 6、L形连杆 （下连杆，注意：左、右 7、曲柄 8、开关支架 9、花形螺帽 10、球形垫圈
不同）
（二）电路控制部分
(二).电路控制部分:
1、电源（4.5V、3V） 2、拨动开关(电源开关,定时电容放电) 3、电动机（带变速箱,工作电压3V） 4、“NE-555”定时电路
二 简易机器人(B型)控制电路工作原理
1.控制电路工作原理
2.电路特点 3.元器件(主要作用)
4. B型印刷电路板的装配
1.简易机器人(B型)控制电路工作原理
2.控制电路特点
1、机械传动动力-电动机(带齿轮箱). 2、电动机：工作电压3v。 NE-555时基 电路、三极管8050 工作电压 4.5V。 3、三极管8050 处于导通状态,电机工作. 反之，电机停止工作. 4、‘555’输出端处于高电位时， 三极管 8050 导通; 处于低电位时-截止.
2、整机电路接线。
电池盒白线(4.5v正极) → 印刷电路板a点 电池盒红线(3v正极)→ 电动机正端 电池盒黑线(电源负极) → 开关单触点(左或右)
印刷电路板b点黄线 →电动机负端 印刷电路板c点黑线→开关中间常触点 印刷电路板d点蓝线→开关另一单触点
简易机器人(B型)定时电路:
控制电路的连接
简易机器人的调试：
1、手提调试 手提机器人，接通电源，进行机械 动作、定时时间的调试。 ①、机械动作的调试 观察机器人机械动作，适当调节肩 部、上下连杆间、曲柄与下连杆间的 螺丝的松紧，使动作协调自如。

②、定时时间测试： a、定时最小值的测试： ≤30sec (一般为5-10sec). 将1MΩ、100KΩ可调电阻调至 最小值（顺时针方向旋到底）。 通电后，记下机器人停止动作所 用的时间就是定时最小值。
4、简易机器人的竞赛规则及程序 一、简易机器人竞赛规则 1、竞赛项目 （1）、高中、初中、小学组简易机 器人制作竞赛（简称制作赛）； （2）、高中、初中、小学组行走定 点竞赛（简称定点赛）。
竞賽项目
1、制作赛：40分钟 2、行走定点赛： (调试时间：20分钟) 二次行走的分值之和,行走时 间二项为参赛成绩. 分值高,行 走时间短为先.
555时基电路内电路功能图
555定时原理
3.元器件(主要作用)
a、NE555时基电路(构成定时电路) b、可调电阻(105,104)-调节RC时间常数. c、电源 (4.5V,3V两组电源). d、开关(一,电源开关.二,定时电容放电.) e、电动机(工作电压3v,机械传动的动力)
B、简易机器人行走定点赛评判规定： 凡属下列情况之一者，均判简易机器人 这次定点行走无成绩： （1）、裁判尚未发出“预备－开始” 的 口令，简易机器人已开始行走； （2）、简易机器人行走时跌倒； （3）、简易机器人行走或停止时踩到、 超越边线、底线或起跑线； （4）、简易机器人行走或停止时发生零 部件脱落；
简易机器人(B型)
全国青少年电子制作锦标赛组委会 陳永康
简易机器人(B型)制作赛
简易机器人定点行走赛
介绍内容：
1.简易机器人的构造 2.简易机器人的工作原理 3.简易机器人的制作 4.简易机器人的比赛程序及规则
一 简易机器人(B型)的构造
两大部分: (一).机械结构部分 (二).电路控制部分
准备工作:
(二).左右、上下肢体的组装. 1、上肢组装 用中号自攻螺丝把上肢和上连杆 （ Z形连杆）连接起来。 注意： 左、右上肢不同； 上肢的光面向外； 上肢的方向不能装反
2、下肢组装 用小号自攻螺丝把下肢和C形 脚连接起来。 注意： 左、右下肢不同； 下肢的光面向外； 下肢的方向不能装反。
附：简易机器人定点行走赛专用跑 道示意图
简易机器人(B型)故障分析举例
现象 1.红色发光二极 管开机后长亮 不灭 原因 RC电路故障. 555-2脚、地短 路 2.开机后绿色发 555-3脚、地短 光管长亮不灭 路 排除方法 更换元件 排除短路点. 排除短路点.
3.开机后绿色发 电机电刷质量 光管有一点闪 不佳、属电机 亮. 干涉

b、定时最大值的测试： 将1MΩ、100KΩ可调电阻调至 最大值。.（逆时针方向旋到底）

通电后记下机器人停止动作所 用时间就是定时最大值。
定时时间常数的计算： (τ=R*C=1130kΩ*220μF =248600ms〓248.6S. 248.6s/60s=4.143M). 考虑元器件离散性、 误差等因素影响。 τ=4.143-（4.143*0.15*2）=2.9M∽3M. 2/3VDD〓0.66VDD 时间常数; τ； 1τ 2.3τ 3τ 1- e-t/RC 0.63； 0.9； 0.95； (电容充电量).
3、评判规定 A、简易机器人制作赛评判规定： 凡属下列情况之一者，均判简易机器人制作 不合格（无成绩）或给予加时处罚： （1）、事先对简易机器人套材的元器件进行 了加工处理； （2）、未按简易机器人图纸和说明书要求组 装； （3）、未按简易机器人控制电路说明书要求 制作； （4）、未能在限定时间（40分钟）内完成简 易机器人制作；
3、上, 下肢的连接
①、用中号螺栓、垫片把下肢和L形连杆 连接起来。 ②、用大号螺栓和花形螺帽把Z形（上） 连杆和L形（下）连杆连接起来。 注意：L形连杆左右不同； Z形连杆在螺帽和L形连杆的中间。
上, 下肢的连接
(三).躯干部件的安装.
①、画轴线
②、安装电动机
a、把电动机（带齿轮箱）放在底板的正 面，使中缝线与竖直中轴线重合。 b、用小号自攻螺丝把电动机固定在底板 上 注意： 上方两只小自攻螺丝在装配时，应 确保电机水平轴与躯干水平线相一致。
3、左、右肢体与躯体相连。
① 用中号自攻 螺丝把曲柄和L 形连杆连接起 来。 ② 用大号自攻 螺丝，把左、 右肢体与躯体 相连。
简易机器人的调试：
1、初调(制作调试) 将104、105可变电阻器调至最小值(顺时针方向 旋到头)，定时最小值5、6秒。 2、细调(行走调试) 电路部分：（1）三点定时调试法-估计行走最佳 工作点。 （2）实践(在跑道上)，确定行走最佳点(反复) 机械部分： （1）走直调整，左右拐调整方法 对称性比较好(将拐的方向下肢微调-加长) 对称性较差(将拐的方向下肢微调-缩短).
简易机器人(B型)的构造
(一).机械结构部分 上肢＋Z型连杆 ＞＋L型连杆 下肢＋C型脚
简易机器人(B型)的构造
(二).电路控制部分 印刷电路板＋电动机＋电池盒 ＋拨动开关 躯体总体连线
(一).机械结构部分:
(一).机械结构部分(模拟人):
1、躯干（底板） 2、上肢（注意：左、右不同）
3、下肢（注意：左、右不同）
5、‘555’时基电路组成按键式单稳态工作模式， 平时电解电容220μF充满(2/3VDD)电荷后，‘555’ 输出低电平，单稳态处于稳态. 当拨动开关置于关的位置後，又拨向接通电源 时，处于暂态，电容器放电置0后，又重新开始充 电，‘555’输出高电平，8050导通，电机工作.直 至电容器充电量(即‘555’-6脚电压)，大于、等于 2/3VDD时，‘555’又恢复处于稳态. 6、三极管8050导通时(集电极为低电位)，二个红 色发光管亮，8050截止时(集电极为高电位)，绿 色发光管亮.
(一).控制电路板的焊装.
1、元器件和图文资料(同现场电子制作). ①、电路图
简易机器人(B型)控制电路工作原理
B型印刷电路板装配图
B型印刷电路板(无铜箔面)装配图
2、印刷电路板的装配和焊接
①、检查元器件 ②、插装元器件 先小后大、先低后高、先难后易。 ③、焊接元器件和印刷电路板的引出导线 元器件焊接要符合常规，多余引脚要剪平 整。
4. B型印刷电路板装配图
B型印刷电路板(无铜箔面)装配图
3.简易机器人的制作:
怎样使制作又顺又快又好呢？
当然按图制作是第一条，弄懂说 明书有关制作的要求，弄清各零 部件的特点以及相对安装位置。 但制作前首先应弄清有哪几类螺 丝、有哪几种规格螺丝、它们又 应该分别装在什么地方？这一点 很重要，避免在制作时，捁错！
［1］螺栓（大、中、小）共6个、 和垫圈4个。 ［2］自攻螺钉（大、中、小）共22个。
螺栓：大(2个)、中(2个)、小(2个)。 自攻螺丝：大(2个)、中(6个)、小(14个)。