脚手架机器人焊接生产工艺设计
焊接机器人工作站 方案设计
实用文档目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
焊接机器人工作站方案
3.劳动强度：焊接机器人工作站降低劳动强度，改善作业环境。
4.经济效益：焊接机器人工作站的投入使用，有助于降低生产成本，提高企业竞争力。
本方案旨在为企业提供一套合法合规、高效可靠的焊接机器人工作站解决方案。在实施过程中，需根据企业实际情况进行适当调整与优化，以确保方案的实施效果。
-焊接：焊ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机器人按照预设程序进行焊接。
-下料：焊接完成后，人工取下工件。
四、方案实施
1.操作人员培训：对操作人员进行焊接机器人技术培训，使其熟练掌握设备操作、编程及维护。
2.设备安装调试：按照设计方案，完成焊接机器人、焊接设备、工装夹具等设备的安装与调试。
3.焊接工艺试验：通过调整焊接参数，优化焊接工艺，确保焊接质量。
4.生产运行：按照焊接工艺要求，组织生产运行。
五、质量保证与售后服务
1.提供详细的设备操作、维护说明书。
2.设备质保期内，提供免费维修、保养服务。
3.设备质保期外，提供有偿维修、保养服务。
4.建立客户档案，定期回访，了解设备运行情况。
六、效益分析
1.生产效率：焊接机器人工作站可替代多名熟练焊工，显著提高生产效率。
2.提高焊接质量，减少焊接缺陷。
3.降低劳动强度，改善作业环境。
4.实现焊接过程的自动化、智能化。
三、方案设计
1.机器人选型
根据焊接工件的特点及生产需求，选用六轴关节式焊接机器人。该机器人具有以下优点：
（1）灵活性好，适用于各种焊接工艺。
（2）精度高，重复定位精度±0.1mm。
（3）负载能力强，可满足不同焊接工件的搬运需求。
5.作业流程
（1）工件上料：人工将工件放置在工装夹具上。
高效钢结构mini弧焊机器人施工工法(2)
高效钢结构mini弧焊机器人施工工法高效钢结构mini弧焊机器人施工工法一、前言随着建筑行业的发展和技术的进步，钢结构建筑越来越受到重视。
然而，传统的钢结构焊接工艺存在许多问题，如效率低、施工时间长等。
为了解决这些问题，研发出了高效钢结构mini弧焊机器人施工工法，该工法通过使用mini弧焊机器人进行钢结构焊接，能够提高施工效率，减少施工时间，并保证施工质量。
二、工法特点1.高效性：高效钢结构mini弧焊机器人施工工法采用机器人进行焊接，相比传统人工焊接，具有更高的速度和效率。
2.准确性：机器人精确的定位和控制能力，使得焊接质量更高，焊接缝更均匀，避免了焊接质量上的问题。
3.自动化：mini弧焊机器人能够自动执行焊接任务，减少人力需求，同时也减少了对人员的操作技术要求。
4.灵活性：mini弧焊机器人能够适应不同结构的焊接需求，可调整焊接参数，适用于各种规模和形状的钢结构。
5.安全性：由于减少了人工操作，工人的安全风险降低，并且机器人能够执行高温、高危险的焊接任务，提高了施工的安全性。
三、适应范围高效钢结构mini弧焊机器人施工工法适用于各种规模和形状的钢结构建筑，包括工业厂房、桥梁、高层建筑等。
无论是大型的钢结构还是小型的钢结构，该工法都能够满足施工需求。
四、工艺原理高效钢结构mini弧焊机器人施工工法的原理是将焊接任务交由mini弧焊机器人完成。
机器人通过激光测距和导航系统将焊接任务的空间坐标精确定位，并根据预设的焊接参数进行焊接。
为了适应实际工程的要求，施工前需要对机器人编程，调整焊接参数和路径规划，以确保焊接质量和效率。
五、施工工艺高效钢结构mini弧焊机器人施工工法主要分为以下几个步骤：1.准备工作：对施工现场进行清理，设置安全防护措施。
2.机器人设置：将机器人放置于施工位置，根据实际需求调整焊接参数和路径规划。
3.焊接准备：清理焊接表面，对焊条进行烘烤，准备焊接材料。
4.焊接操作：机器人按照预设的路径进行焊接，保持焊条与工件的合适间距和焊接速度，完成焊接任务。
焊接机器人智能制造建设方案(一)
焊接机器人智能制造建设方案一、实施背景随着科技的快速发展，制造业正面临着从传统制造向智能制造的转型。
焊接作为制造业中的重要环节，其生产效率和产品质量直接影响到整个制造过程的效率和竞争力。
因此，引入焊接机器人进行智能制造建设，是制造业转型升级的必然趋势。
二、工作原理焊接机器人是一种集成了计算机技术、机器人技术、焊接技术等先进技术的自动化设备。
它通过预设的程序或外部控制信号，实现自动识别、定位、焊接等功能。
在具体操作中，焊接机器人可以精确地控制焊接参数，如电流、电压、焊接速度等，确保焊接质量的稳定和一致。
同时，焊接机器人还可以实现连续、高效的自动化生产，大大提高了生产效率。
三、实施计划步骤1.需求分析：明确生产需求，确定焊接机器人的型号、规格和功能。
2.设备采购：根据需求分析结果，采购合适的焊接机器人及其配套设备。
3.安装调试：将焊接机器人安装到生产线上，并进行调试，确保其正常工作。
4.员工培训：对生产线上的员工进行培训，使其熟悉焊接机器人的操作和维护。
5.正式投入使用：经过试运行后，正式将焊接机器人投入到生产线中。
四、适用范围该方案适用于各种需要大量焊接作业的制造业，如汽车制造、船舶制造、钢结构制造等。
通过引入焊接机器人，可以大大提高生产效率，降低人工成本，提高产品质量。
同时，该方案还可以应用于其他需要自动化生产的领域，如电子制造、食品加工等。
五、创新要点1.自动化程度高：焊接机器人可以实现连续、自动化的生产，大大提高了生产效率。
2.精度高：焊接机器人采用先进的计算机技术和传感器技术，可以实现精确的焊接定位和参数控制，提高了产品质量。
3.节约人力成本：引入焊接机器人可以减少人工操作，降低人力成本。
4.灵活性好：焊接机器人可以根据生产需求进行编程和调整，适应不同的生产环境和产品需求。
5.可扩展性强：焊接机器人的系统架构设计灵活，可以根据需要进行扩展和升级。
六、预期效果1.提高生产效率：通过引入焊接机器人，可以大大提高生产线的自动化程度，减少人工操作时间，从而提高生产效率。
简述机器人焊接工艺制定
简述机器人焊接工艺制定随着机器人技术的不断发展，机器人焊接技术已经广泛应用于各个领域。
焊接工艺的制定是机器人焊接过程中非常重要的一环，本文将简述机器人焊接工艺制定的过程。
下面是本店铺为大家精心编写的3篇《简述机器人焊接工艺制定》，供大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
《简述机器人焊接工艺制定》篇1一、确定焊接材料和焊接方式焊接工艺制定的第一步是确定焊接材料和焊接方式。
根据工件的材料和结构特点，选择适合的焊接方式，例如电弧焊、激光焊、气体保护焊等。
同时，要根据焊接方式选择合适的焊接材料，如焊丝、焊条、焊剂等。
二、设计焊接工装焊接工装的设计是焊接工艺制定的重要环节。
焊接工装的设计要考虑到工件的形状、尺寸、焊接方式等因素，确保工装能够稳定地固定工件，并保证焊接质量。
三、确定焊接参数焊接参数是焊接过程中至关重要的参数，包括焊接电流、焊接速度、焊接温度等。
根据焊接方式和焊接材料的不同，需要选择合适的焊接参数。
焊接参数的不当选择会导致焊接质量下降，甚至出现焊接缺陷。
四、制定焊接工艺流程根据上述步骤，制定焊接工艺流程。
焊接工艺流程应该包括焊接前的准备工作、焊接过程中的操作步骤、焊接后的检验和处理等内容。
焊接工艺流程的制定要考虑到工件的形状、尺寸、焊接方式、焊接材料等因素，确保焊接质量。
五、进行焊接试验焊接试验是验证焊接工艺的可行性和焊接质量的重要手段。
在制定焊接工艺后，需要进行焊接试验，对焊接质量进行检测和评估。
如果焊接质量不符合要求，需要调整焊接工艺，重新进行试验，直到焊接质量符合要求为止。
六、制定焊接标准焊接标准是焊接工艺制定的重要依据。
根据焊接工件的材料、结构特点和焊接方式等因素，制定合适的焊接标准，包括焊接质量标准、焊接工艺标准等。
焊接标准的制定要考虑到焊接工艺的可行性、焊接质量的可靠性和焊接效率等因素。
综上所述，机器人焊接工艺制定是一个复杂的过程，需要结合工件的材料、结构特点和焊接方式等因素，制定合适的焊接工艺。
移动脚手架施工方案
移动脚手架施工方案机器人产业港一期工程的移动脚手架施工方案是根据相关规范、规程以及工程应用的主要图集编制的。
其中包括国家建筑结构荷载规范、国家钢结构设计规范、国家建筑地基基础设计规范、国家钢结构工程施工质量验收规范等。
此外，还应用了《建筑施工计算手册》XXX著、《建筑施工手册》第四版以及《建筑施工脚手架实用手册（含垂直运输设施）》等图书。
该工程位于河北廊坊香河经济技术开发区，总包单位为XXX，设计单位为XXX。
工程名称为机器人产业港一期，建筑用途为生产车间。
三、脚手架方案选择在进行脚手架方案选择时，需要考虑工程的实际情况和要求。
根据行业建筑施工高处作业安全技术规范和行业建筑施工扣件式钢管脚手架安全技术规范，本工程选用扣件式钢管脚手架。
四、脚手架的材质要求脚手架的材质应符合国家标准，并经过质量检测。
钢管的直径应不小于48mm，壁厚应不小于3.5mm。
扣件应采用铸钢扣件或冷拔扣件。
脚手架的横杆、纵杆和斜杆应采用Q235B 或Q345B等优质钢材。
五、脚手架的搭设流程及要求脚手架的搭设应按照施工图纸和技术要求进行，搭设过程中应注意安全。
具体流程为：确定搭设位置、布置基础、安装立杆、安装横杆、安装斜杆、加装横向和纵向斜撑、安装踏板和安装安全设施等。
在搭设过程中，应注意脚手架的稳定性和承载力，搭设完成后应进行验收。
六、脚手架计算书脚手架计算书应包括脚手架的结构图、荷载计算、材料清单、构配件清单、安全设施清单等。
在编制计算书时，应根据实际情况进行计算，确保脚手架的安全可靠。
七、脚手架的检查与验收脚手架的检查应在搭设完成后进行，包括静载试验和动载试验。
静载试验应按照国家标准进行，动载试验应模拟实际使用情况进行。
验收合格后，才能投入使用。
八、脚手架搭设安全技术措施在脚手架搭设过程中，应采取相应的安全技术措施，确保施工人员的安全。
如搭设前应进行安全技术交底，施工人员应佩戴安全帽、安全带等防护用品，搭设过程中应设置警示标志并进行安全监管等。
焊接机器人智能制造建设方案(二)
焊接机器人智能制造建设方案一、实施背景随着制造业的快速发展，传统的手工焊接方式已经无法满足现代化生产的需求。
同时，劳动力成本的不断上升和技能工人的短缺也给制造业带来了巨大的压力。
因此，从产业结构改革的角度出发，实施焊接机器人智能制造建设方案是必要的。
二、工作原理焊接机器人智能制造系统的工作原理是通过机器人控制器对焊接机器人进行精确控制，实现焊接作业的自动化和智能化。
具体来说，焊接机器人智能制造系统包括机器人控制器、机器人本体、传感器、执行器等组成部分。
其中，机器人控制器是系统的核心，负责控制机器人的运动轨迹和焊接参数；机器人本体是系统的执行机构，负责执行焊接操作；传感器负责实时监测焊接过程中的各种参数；执行器则负责根据控制器的指令进行焊接操作。
三、实施计划步骤1.需求分析：明确生产需求和焊接工艺要求，确定系统的功能和性能要求。
2.系统设计：根据需求分析结果，设计系统的总体架构和各个组成部分的详细设计方案。
3.硬件采购和制造：根据设计方案，采购和制造机器人控制器、机器人本体、传感器、执行器等硬件设备。
4.软件编程和开发：编写和开发控制系统软件、智能化软件系统等软件程序。
5.系统集成和测试：将硬件和软件集成在一起，并进行系统测试，确保系统的稳定性和可靠性。
6.现场安装和调试：将系统安装到生产现场，并进行调试，确保系统能够正常运行。
7.员工培训：对员工进行操作和维护培训，提高员工的技能水平。
8.运行和维护：系统正式运行，并进行日常维护和保养，确保系统的正常运行。
四、适用范围焊接机器人智能制造系统适用于各种制造业中的焊接环节，如汽车制造、船舶制造、机械制造等。
同时，该系统也适用于各种类型的焊接工艺，如氩弧焊、二氧化碳气体保护焊等。
五、创新要点1.先进的控制系统设计：采用先进的运动控制算法和优化算法，提高机器人的运动精度和焊接质量。
同时，控制系统还应该具备实时监测和调整焊接参数的功能，以确保焊接过程的稳定性和可靠性。
《工业机器人焊接工艺与技能》模块3 工业机器人焊接工艺
熔化极气体保护焊是采用连续送进可 熔化的焊丝与焊件之间的电弧作为热源 来熔化焊丝和焊件，形成熔池和焊缝的 焊接方法。为了得到良好的焊缝并保证 焊接过程的稳定性应利用外加气体作为 1—送丝滚轮 2—焊丝 3—喷嘴 4—导电嘴 电弧介质并保护熔滴、熔池和焊接区金 5—保护气体 6—焊缝金属 7—电弧 8—送丝机 属免受周围空气的有害作用。
任务一、焊接及焊接方法
2.焊缝金属的结晶 熔池液态金属由液态转变为固态的过程称为焊缝金属的结晶。焊接熔结晶有以下
特点。 （1）焊接熔池的体积小、冷却速度大
一般电弧焊条件下，熔池体积最大也只有几十立方厘米，质量不超过100g。熔池 被冷金属包围，冷却速度大，一般达4～100℃/s。 （2）焊接熔池的温度分布极不均匀
任务二、机器人弧焊方法与工艺
2）CO2焊的优缺点 CO2焊优点
① 焊接成本低。 CO2气体来源广、价格低，消耗电能少。 ②生产率高。焊接电流密度大，焊丝的熔化率提高；焊丝连续送进，焊后没有焊渣， 节省了清渣时间。生产率比焊条电弧焊高1～4倍。 ③焊接质量高。 CO2焊对铁锈的敏感性不大，焊缝中不易产生气孔。 ④焊接变形和焊接应力小。电弧热量集中，加热面积小，CO2气流有较强的冷却作用。 ⑤操作性能好。明弧焊，可以看清电弧和熔池情况，便于掌握与调整。 ⑥适用范围广。可全位置焊接，适用焊接薄板及中、厚板的焊接。
• 这种飞溅主要取决于焊接时极性。当使用正极性焊接时，正离子飞向焊丝端部的 熔滴，机械冲击力大，形成大颗粒飞溅。而反极性焊接时，飞向焊丝端部的电子撞 击力小，致使极点压力大为减小，因而飞溅较小。所以CO2焊应选用直流反接。 • 3） 熔滴短路时引起的飞溅 • 短路电流增长速度过快，或者短路最大电流值过大时，会使缩颈处的液态金属发 生爆破，产生较多的细颗粒飞溅；短路电流增长速度过慢，短路电流不能及时增大 到要求的电流值，易伴随着较多的大颗粒飞溅。减少这种飞溅的方法，主要是通过 调节焊接回路中的电感来调节短路电流增长速度。
机器人焊接工艺相关要点
机器人焊接工艺相关要点一·焊接起弧速度〔焊接节拍〕：影响焊接节拍的因素有很多，从两方面来说：1.从系统侧：①焊接工艺参数设置：电弧检测确认时间--该参数直接影响起弧速度，当设置的该参数生效后会经过改设置时间后才会认为起弧成功再进展下一步动作。
建议对起弧速度有要求的场合将此参数设置为 0。
②焊丝的处理：由于在焊接中焊丝接触到母材需要肯定的时间，这段时间其实也是起弧慢的一个缘由，假设能把握焊丝干伸长在焊接点刚好接触到母材，这时就能省掉焊机吐丝的一些时间，对焊接的节拍影响还是比较大的。
〔可参考松下的提升起弧、飞行起弧功能〕2.从焊机侧：(以麦格米特焊机焊接时序为例，见以下图：)可以看到提前送气和空载电压〔慢送丝〕是影响起弧时间的关键因素，这两个时间可以在焊机端设置参数为 0 来屏蔽掉。
将这两个参数尽可能的设置为最小值〔0〕，在起弧时，速度会有明显的提升。
3.环境的搭建：送丝不畅会导致焊接起弧的成功率和效率，一般来说焊枪的管长和导电嘴的通畅以及送丝机的压力和送丝管的弯曲程度都会影响到送丝的通畅与否。
1.焊枪的管长大多数状况下焊枪的长度取决于机器人本身的构造，焊枪供给商可以依据机器人的连杆和法兰定制适合机器人的焊枪，焊枪在假设时应避开前端送丝管的弯曲和折扭，正确的送丝长度可以明显的改善因送丝不畅导致的焊接效果不良，正确的送丝长度如以下图所示：2.导电嘴的通畅：导电嘴作为弧焊作业中的易损件，是影响焊接质量的重要因素，由于在焊接中可能会消灭爆燃使焊丝粘住导电嘴，以至于导致送丝不畅，应当定期检查导电嘴的通畅性。
假设在爆燃后，导电嘴被堵住，应准时清理或更换的导电嘴。
用小段焊丝插入导电嘴中反复推送抽回，与的导电嘴进展比较，假设有发涩或是堵住出不来的状况，就应当更换导电嘴了，在碳钢焊接时导电嘴的选型尽量选松下焊丝尽量选择质量好的如大西洋等口碑较好的品牌。
3.送丝机的压力这是一个很简洁被人无视的问题，实际上也是很能直接影响送丝通畅的条件。
钢板墙结构现场机器人自动焊接施工工法(2)
钢板墙结构现场机器人自动焊接施工工法一、前言钢板墙结构现场机器人自动焊接施工工法是一种高效、精确的建筑施工工法，可以在施工过程中实现对钢板墙结构进行自动化焊接，提高施工效率和质量。
本文将对该工法的特点、适应范围、工艺原理、施工工艺、劳动组织、机具设备、质量控制、安全措施、经济技术分析和工程实例进行详细介绍，以便读者深入了解和应用该工法。
二、工法特点钢板墙结构现场机器人自动焊接施工工法具有以下特点：1. 自动化：采用机器人进行焊接，整个焊接过程自动完成，无需人工干预，提高了施工效率和准确性。
2.精确性：机器人配备了高精度的传感器和定位系统，能够实时监测和控制焊接位置和质量，保证焊缝的一致性和精度。
3.高效性：机器人焊接速度快，能够稳定、连续地进行焊接作业，大幅度缩短施工周期。
4. 节约成本：机器人工作效率高，减少了人力成本，同时由于焊接过程中减少了人为因素的干扰，提高了焊缝质量，减少了后期维护和修复的成本。
三、适应范围钢板墙结构现场机器人自动焊接施工工法适用于各种规模的钢板墙结构工程，包括建筑物、工业设施、桥梁等。
无论是新建工程还是维修改造工程，都可以采用该工法进行焊接施工。
四、工艺原理钢板墙结构现场机器人自动焊接施工工法的工艺原理是通过将三维建模数据导入机器人控制系统，根据焊接路径和要求，通过机器人的运动和焊接工具的操作，实现对钢板墙结构的自动化焊接。
具体原理涉及到机器人控制技术、传感器技术、图像处理技术等方面的应用，具体内容可根据实际工程需要进行分析和解释。
五、施工工艺施工工艺主要包括以下几个阶段：1. 工程准备：准备施工所需的材料、机具设备和作业区域，根据设计要求进行施工方案的制定。
2. 钢板墙结构准备：将钢板墙结构进行清洁和加工处理，确保表面光洁和焊接接头的质量。
3. 机器人安装和设置：将机器人安装在焊接作业区域，根据施工要求设置焊接参数和路径。
4. 自动焊接：机器人根据设定的焊接路径和参数，自动进行焊接作业。
焊接机器人方案设计
目录1.方案概述 (2)2．方案原理 (2)方案设计依据 (2)系统组成 (2)3.方案设计 (3)焊接机器手的设计 (3)三轴空间行走系统设计 (3)焊接系统 (4)变位机系统设计 (4)控制系统的设计 (4)焊接机器人设计方案1.方案概述焊接机器人系统是一套智能化自动焊接设备，在现代以焊接为主的结构件生产中，具有非常重要的地位；并且逐渐代替了人工焊接。
焊接机器人具有以下优点：（1）自动化程度高，一人可操作多台焊接机器人进行作业，工人成本低；（2）效率高，计算机自动控制焊接各个参数，无需中途人工干预；（3）焊缝质量高，焊接质量平稳，焊件合格率高；程序自动控制焊接，消除工人不稳定因素；2．方案原理（1）工件参数根据工件的尺寸参数及重量参数进行焊接机器人的尺寸及额定载重的方案计算。
（2）现场环境信息1）使用温度2）电源电压3）压缩空气源4）相对湿度（3）产品参数1) 焊接接头形式2) 焊角高度（4）焊接工艺1) 焊丝直径2) 焊接方式；3) 人工上下件时间以电脑控制安装在行走系统上的焊接机器手对装夹在由电脑控制的变位机上的工件进行自动焊接；系统主要由以下模块组成：（1）焊接机器手，执行系统；（2）三轴空间行走及变位，传动系统；（3）焊接系统，执行系统；（4）焊机机器手、行走系统及变位机联合控制，控制系统；（5）电源箱，动力系统；3.方案设计根据要求，进行系统方案设计。
焊接机器手的设计根据工件焊缝空间的分布情况，选取焊接机器手的自由度；考虑到焊接机器人对不同工件的通用性，再配合三轴空间行走系统在三个坐标轴上的移动自由度，可以选取机器手为在三个坐标轴上具有旋转自由度。
如下图所示的机器手具有六轴连动，分别具有两个X方向的旋转运动、一个Y方向的旋转运动和Z方向的旋转运动。
图表1焊接机器手三轴空间行走系统设计焊接机器手因为刚度和重量的限制，不能拥有很大的活动半径；此时需要借助空间行走系统帮助，才能在较大活动半径里进行焊接作业。
结构件的机器人焊接工艺分析20130829
结构件的机器人焊接工艺分析张正王生龙（中安重工自动化装备公司）［摘要］:本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各工序时序图（TimeChart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精度要求。
［关键词］:钢结构焊接变形机器人时序图钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。
冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。
此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。
为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。
一、产品结构及特点1.1模组支架：如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mr K 80mr K 3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。
其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1 ±.5mm安装尺寸。
但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。
1052.1 土0.5图1.模组支撑架1・2主传动轴（扭管组合）DB图2.主传动轴（扭管组合）AEC（A--法兰板组合件I, B--法兰板组合件II , C--M20X 55法兰螺栓，D--扭矩管E--轴管组合见）如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。
主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和①168X 3mn圆管等焊接而成。
其特点为组焊零件多, 易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭管的垂直度要求非常高。
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脚手架机器人焊接生产工艺设计
脚手架焊接生产工艺设计通常包括以下几个步骤：
1. 资源准备：确定所需的焊接设备和材料，确保其质量和可用性。
对于脚手架进行焊接，可能需要选择适当的焊枪、焊丝、焊接电源等。
2. 设计焊接路径：确定焊接路径和焊接顺序，确保焊接点的连续性和可靠性。
这需要考虑脚手架的结构特点和焊接的可行性。
3. 确定焊接参数：根据焊接材料和焊接方式，确定合适的焊接参数，包括焊接电流、焊接时间、焊接速度等。
4. 确定焊接接头准备工作：对接头进行清洁、除氧处理，确保接头表面的干净和可焊性。
可能需要进行打磨、清洗、除锈等操作。
5. 设计焊接设备：根据脚手架的形状和大小，设计适合焊接的夹具、支架等辅助设备。
这可能需要进行三维建模和制造。
6. 进行试焊和调试：对于较大规模生产，首先进行试焊和调试，以确保焊接工艺的稳定性和可行性。
根据试焊结果进行相应的调整和改进。
7. 进行批量生产：在确定了合适的焊接工艺后，可以进行批量生产。
对于大规模生产，可能需要考虑自动化控制和操作以提高生产效率和质量。
需要注意的是，脚手架焊接生产工艺设计可能涉及到安全性和稳定性的考虑，确保焊接质量和工人安全是至关重要的。
同时，根据具体情况，可能还需要进行焊缝检测和质量控制。