毕业设计任务书工件传送机械手的plc控制文档
基于PLC的机械手控制系统设计任务书
基于PLC的机械手控制系统设计任务书任务书设计目标：设计一个基于PLC的机械手控制系统，能够实现对机械手的精确控制和操作。
系统能够完成各种复杂的任务，如物料的搬运、装配和堆垛等。
设计要求：1.系统应具备自动化控制功能，能够通过PLC对机械手进行控制。
2.系统应支持多种控制模式，如手动控制、自动控制和远程控制等。
3.系统应能够实现对机械手各个关节的精确控制，保证操作的准确性和稳定性。
4.系统应具备自诊断和故障检测能力，能够对机械手的状态进行实时监测和报警。
5.系统应具备良好的反应速度，能够快速响应用户的指令和要求。
6.系统应采用可靠的通信协议和接口，能够与其他设备和系统进行数据交互。
7.系统应具备良好的人机交互界面，易于操作和使用。
8.系统应具备扩展性和可升级性，能够满足未来的需求和变化。
设计内容：1.系统硬件设计：a)选择适合的PLC控制器和电机驱动器，满足系统要求。
b)设计机械手的结构和传动装置，考虑机械手的工作范围和载荷要求。
c)选择合适的传感器和执行器，用于机械手的位置检测和动作执行。
d)设计电源和电气控制部分，提供稳定可靠的电力供应。
e)设计安全保护装置，确保系统和人身安全。
2.系统软件设计：a)编写PLC控制程序，实现机械手的各种动作和控制模式。
b)设计人机交互界面，使操作人员能够方便地对机械手进行控制和监测。
c)实现系统的自诊断和故障检测功能，能够及时发现和排除故障。
d)设计远程控制和数据交互功能，使系统能够与其他设备和系统进行联动。
3.系统测试和验收：a)对系统进行各种功能和性能测试，确保系统能够满足设计要求。
b)进行系统集成测试，验证系统与其他设备和系统的接口和兼容性。
c)完成系统的文档编写和培训，使用户能够方便地使用和维护系统。
d)按照用户需求和要求进行现场验收和调试，确保系统正常运行。
4.系统实施和推广：a)根据用户需求和场地情况，对系统进行布局和安装。
b)组织人员进行系统使用和维护培训，使用户能够熟练使用系统。
1.毕业设计(基于PLC的自动搬运机械手系统设计)任务书1
本科毕业设计（论文）任务书
题目名称
基于PLC的自动搬运机械手系统设计
学生姓名
邹钟
专业班级
机械0802
学号
200840123
题目来源
□教师科研 ■社会实践□实验室建设 □其它
题 目 类 型
□理论研究□应用研究
■设计开发 □其它
选题背景及意义
PLC技术广泛应用于工业过程控制系统，在自动化生产线中自动自动搬运机械手系统是典型的机电一体化系统。通过该题目使学生充分了解工业过程控制的结构原理以及PLC技术应用，加强机械结构设计技术与PLC技术的综合应用。
组长签字： 年 月 日
学生接受任务签字
接受任务时间： 年 月 日
学生签名：
你还很年轻，将来你会遇到很多人，经历很多事，得到很多，也会失去很多，但无论如何，有两样东西你绝不能丢弃。一个叫良心，一个叫理想。
[2]张波.多功能上下料用机械手液压系统[J].
[3]李允文.工业机械手设计[M].北京机械工业出版社.1996
[4]张建民.工业机械人[M].北京：北京理工大学出版社.1992
[5]史国生.PLC在机械手步进控制中的应用.中国工控信息网，2005
JI
指导教师
签 字
教师姓名：
年 月 日
系部
审核
审核意见：
2011年12月：查阅相关资，熟悉相关知识，搭建论文总体框架；
2012年1月：按任务书要求进行具体设计；
2012年2月：完成论文初稿；
2012年3月：论文完善并递交正式论文；
2012年4月：预答辩，正式答辩。
主要参考文献
[1]菜自兴.机器人的发展趋势和发展战略[J].机器人技术与应用.2001.76（4）：11-16
机械手PLC控制系统设计任务书
课程设计任务书课题九机械手PLC控制系统设计机设0501 *** ***1．机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产路上应用十分广泛，主要用于搬动成装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。
本设计中的机械手采用关节式结构．各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。
动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。
机械手的结构如图7—13所示，主要由手指、手腕、小臂和大臂等几部分组成．料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成．每次转动一定角度(由工件数决定)以保证待加工零件4对准机械手。
机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表7—4所示。
以镗孔专用机床加工零件的上科、下科为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将已加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将来加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环．具体动作历序是：原始位置(装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕横移向右，手指松开)→手指夹紧(抓住卡盘上的工件)。
→松卡盘→手腕左移(从卡盘上卸下已加工好的工件)→小手臂上摆→大手臂下摆→手指松开(工件放回料架)→小手臂收缩→料架转位→小手臂伸出→手指夹紧(抓住末加工零件)→大手臂上摆(取送零件)→小手臂下摆→手指右移(将工件装到机床的主轴卡盘中)→卡盘收紧→手指松开，等待加工。
根据表7—4及各动作中机械的状态，列出各动作中对YV1—YV11线圈的通电要求。
2．设计要求1）加工中上科、下料各动作采用自动循环。
2）各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定)3）机械手各部分应能单独动作，以使于调整及维修。
4）油泵电机(Y100L2-4.3KW)及各电磁阀运行状态应有指示。
5）应有必要的电气保护与联锁环节．3．设计任务1）设计并绘制电气原理图(继电器设计)，选择电器元件，编制元件目录表。
2）PLC设计，PC选择及I／O的分配，根据控制要求设计必要的硬件系统，绘制梯形图、编写程序。
毕业设计基于plc控制的机械手毕业设计
(六)军事工程及生物医学方面的研究和试验。
第二节
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能设置了停电保持器件（如备用电池），以保证断电后这部分存储器中的信息不会丢失。
（十)故障诊断功能
PLC可对系统组成、某些硬件状态及指令的合法性等进行自诊断，发现异常情况，发出报警并显示错误类型，如属严重错误则自动终止运行。
二、
PLC作为通用工业控制计算机，30年来，可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃，其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步，其领域从小到大，实现了单体设备控制到胜任运动控制、过程控制、及集散控制等各种任务的跨越，今天的可编程控制器正在成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用，主要特点有：可靠性高，抗干扰能力强，能适应工厂环境。
1、肩的前后动作
2、肘的上下动作
3、腕(手)的动作
控制系统采用西门子PLC控制。运动形式:动力上下、左右两个自由度运动，均由两个液压伺服系统控制两个系统均为具有位置及动压反馈的闭环系统。
基于PLC的机械手控制系统设计任务书
黄石理工学院毕业设计（论文）任务书毕业设计（论文)题目: 基于PLC的机械手控制系统设计教学院：专业班级：学生姓名：学号：指导教师：刘东汉1．毕业设计（论文）的主要内容采用可编程控制器设计一个机械手控制系统，控制机械手实现工件的搬运过程。
左上作为原点,工件按下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移的次序依次运行。
机械手传送工件系统示意图见下图1。
图1 机械手传送工件系统示意图毕业设计（论文）的主要内容：1. 收集机械手资料、调研；2。
掌握PLC的应用及仿真软件、编程软件的应用；掌握触摸屏编程软件应用；3. PLC的选择，I/O点分配,画出I/O接线图;4. 控制系统的电路设计、调试；5. 系统程序设计调试；2．毕业设计（论文）的要求1．画出 PLC 端子接线图及控制梯形图。
2. 系统操作方式可选。
可在“手动”、“自动”、“回原点"中进行操作。
3. 左上作为原点，工件按下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移的次序依次运行，实现工件的传送。
4．下降/上升、左移/右移中使用双螺线管的电磁阀,夹紧使用的是单螺线管的电磁阀.3．进度安排4．其他情况说明A、题目开始实施后，每周集中一次，并且严格考勤，检查进度，协调事项，进行组内讨论，解答问题.B、要求有统一的毕业设计笔记本，定期检查。
C、利用实验室现有的设备，进行逐步设计及调试。
5．主要参考文献［1］范永胜王岷编著。
电器控制与PLC应用 [M]. 中国电力出版社，2004[2] 邹金慧编著. 可编程序控制器原理及应用 [M]。
云南科技出版社,2002[3] 朱寅生编著。
可编程控制器原理与应用 [M］。
华南理工大学出版社，2003[4] 王兆义编著.可编程序控制器实用技术［M］。
机械工业出版社，2002[5] 常斗南,李金利,张学武编著．可编程续控制器原理、应用、实验［M]．机械工业出版社，1998[6］廖常初编著．PLC编程及应用[M］．北京：机械工业出版社,2004．[7] 陈立定编著．电器控制于可编程控制器[M］．广州：华南理工大学出版社，2001．[8] 袁任光编著．可编程序控制器应用技术与实例［M]．广州:华南理工大学出版社，2003．［9] 陈世利编著。
【精品毕设】工件传送机械手的PLC控制系统设计
分类号:TP241.2单位代码：10452毕业设计工件传送机械手的PLC控制系统设计姓名曹继君学号 201209150106年级 2012专业自动化系（院）汽车学院指导教师张伟2016年 4 月10 日摘要基于PLC控制的机械手，物料运输是机械手的主要功能，循环复往地将物料从A地运往B地。
机械手的机械结构是由执行机构，传动系统，控制系统，辅助装置组成。
外部的输入信号是靠PLC来接收的，储存放在PLC中的用户程序处理各种输入信号来掌握机械手的动作，驱动机械手的直流电机，使横轴前后、竖轴上下、底盘转动、手转动运动，驱动电磁阀来控制机械手的松紧。
在设计过程中，除了要选择合理的传动方案、信号采集方式外，最重要的就是PLC程序的编写，顺序编制程序必须要按严格动作的实现，要尽量让程序逻辑准确简单。
关键词：机械手；电气控制；PLC；程序设计AbstractBasing on PLC control of the manipulator, its main function is the transport material, cycling to material from A to B. The mechanical structure of the manipulator used actuators, transmission system, control system, the auxiliary device.In particular, by PLC receives signals from external input, stored in a user program in a PLC processing various input signal to control the movement of the manipulator, drive dc motor of the manipulator, up and down movement before and after the horizontal axis and vertical axis, chassis, turning, hand driven solenoid valve to control the clamping and loosening of the manipulator . In the design process, in addition to choose reasonable transmission scheme, the signal acquisition mode, the most important thing is the PLC program, must be in strict accordance with the action of execution order program, make the program logic correct concise as possible.Keyword：Mainpulator;Electrical control;PLC;The design of program目录1课题的目的和意义 (1)2 可编程序控制器 (1)2.1 可编程序控制器概念 (1)2.2 可编程序控制器的特点 (1)2.3 PLC的发展现状与发展趋向 (1)2.3.1 PLC的发展现状 (1)2.3.2 PLC 的发展趋向 (2)3机械手 (2)3.1 机械手的概述 (2)3.2 机械手的组成 (3)3.3 机械手的应用 (3)3.4 机械手的总体设计 (3)3.4.1 机械手的总体结构图和控制面板 (3)3.4.2 机械手的工作流程 (4)4 硬件的选择 (4)4.1 机械手的夹手 (4)4.2 直流电动机的选择 (5)4.3 步进电机的选用 (5)4.4 传感器 (5)4.5 PLC 设置 (5)4.5.1 PLC 的选型 (5)4.5.2 PLC的组成框图 (6)4.6 控制系统的操作 (6)4.6.1 手动操作运行 (6)4.6.2 自动运行 (6)5 硬件设计 (6)5.1 直流电机正/反转硬件互锁控制电路 (6)5.2 主电路图 (7)5.3 PLC的I/O分配 (8)5.4 PLC接线图 (8)6 软件设计 (9)6.1 系统程序设计 (9)6.1.1 系统正常运行流程图 (9)6.1.2 基本指令编程 (10)6.1.3 公用程序 (11)6.1.4 手动控制 (12)6.1.5 回原位程序 (12)6.1.6 自动控制 (12)。
毕业设计搬运机械手PLC控制系统设计
搬运机械手PLC控制系统设计摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。
关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACTWith the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ9) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual,single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operations and maintenance.Keywords: handling mechanical hands, Programmable Logic Controller (PLC), hydraulic, solenoid valve目录前言 (1)第一章机械手的概况1.1 搬运机械手的应用简况 (2)1.2 机械手的应用意义 (3)1.3 机械手的发展概况 (3)第三章搬运机械手PLC控制系统设计3.1 搬运机械手结构及其动作………………………………………………3.2 搬运机械手系统硬件设计………………………………………………3.3 搬运机械手控制程序设计………………………………………………1 操作面板及动作说明……………………………………………………2 I/O分配…………………………………………………………………3 梯形图的设计……………………………………………………………1）梯形图的总体设计……………………………………………………2）各部分梯形图的设计…………………………………………………3）绘制搬运机械手PLC控制梯形图……………………………………结论………………………………………………………………………………谢辞………………………………………………………………………………参考文献…………………………………………………………………………………. 附：语句表梯形图I/O接线图前言机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
PLC控制的工业机械手设计说明书
学院课程设计说明书题目:基于PLC控制的工业机械手专业:机电一体化技术班级:学号:姓名:指导老师:二○一○年十一月三日摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。
可以实现出产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以庇护人身安然，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。
本文在纵不雅了近年来机械手开展状况的根底上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的阐发，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。
采用整体化的设计思想，充实考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。
对物料分拣机械手的整体布局、执行布局、驱动系统和控制系统进行了阐发和设计。
在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。
最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上局部的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型工业机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有必然的借鉴价值。
关键词:机械手，气动控制，可编程控制器〔PLC〕，自动化控制。
学院课程设计说明书题目:基于PLC控制的工业机械手专业:机电一体化技术班级:学号:姓名:指导老师:二○一○年十一月三日毕业设计任务书机电工程系机电一体化技术专业学生姓名学号一、毕业设计标题问题：PLC控制的工业机械手设计二、毕业设计时间 2021 年11月1日至2021年 11 月 28日三、毕业设计地址：四、毕业设计的内容要求：1、系统的电路道理图。
2、元器件的明细表。
3、毕业设计说明书包含工作道理、系统布局、控制过程、控制流程图机控制程序等，字数不少于6000字。
4、设计格式按照要求完成。
指导教师年月日目录第一章前言1.1 研究的目的及意义…………………………………………………………1.2 机械手在国表里现状和开展趋势…………………………………………1.3 主要研究的内容……………………………………………………………1.4 解决的关键问题……………………………………………………………第二章机械手的工作道理机械手的概述 (1)1.2 机械手夹持器和机座的布局 (1)机械手的工作方式 (2)第三章可编程PLCPLC简介 (3)PLC控制系统设计的底子原那么3.3 PLC种类及型号选择……………………机械手PLC选择、参数及电器元件、设备的选择 (4) (5)第三章机械手控制程序设计输入和输出点分配表及道理接线图 (13)3.2 控制程序 (14)第四章梯形图及指令表梯形图 (18)指令表 (19)总结与评价 (20)摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
毕业设计(论文)-PLC气动机械手设计
摘要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。
本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。
本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成八个根本动作，三个机械手互相配合动作。
机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。
限位开关检测机械手是否到达固定位置。
可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。
本论文可编程控制器(PLC)选用西门子〔SIEMENS〕公司S7–200系列的CPU224，并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。
机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。
在软件上，设计了主程序和子程序。
主程序控制机械手群动作，子程序控制每个机械手动作。
本论文的重点放在PLC各硬件局部的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。
在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题〞的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。
关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图；CPU224；AbstractDevelops a technical performance fine control system for the industry manipulator, regarding enhances the industry manipulator's overall technical performance to have the extremely vital significance. The present paper is precisely in view of this topic, chose programmable logical controller (PLC) to take the industry manipulator's control system, this to promoted the industry manipulator's overall technical performance toplay the good role.The present paper controlled member is by three the manipulator group which transports the manipulator to be posed, each manipulator pletes eight elementary actions, three manipulators coordinate the movement mutually. The manipulator actuates by the air cylinder, air cylinder solenoid valve control. The limit switch examines the manipulator whether arrives the stationary position.The programmable logical controller (PLC) controls each manipulator's movement, realizes the manipulator group automatic movement. Present paper programmable logical controller (PLC) selects SIEMENS Corporation S7–200 series CPU224, and expanded the EM221 numeral quantity load module and the EM222 relay output module. Manipulator's switch quantity signal direct input PLC, PLC controls through the intermediate relay to the solenoid valve. On the software, has designed the master routine and the subroutine. The master routine controls the manipulator group movement, the subroutine controls each manipulator to act.The present paper key point places the PLC various hardware part the design and the introduction, in the PLC trapezoidal chart pilation. Defers to in the overall design process “asks the question, the analysis question, solves the problem〞 the guiding ideology, has made the careful elaboration to the overall system design workKey words：Programmable Logical Controller (PLC) ；Air Ooperated Mmanipulator；Trapezoidal Cchart；CPU224；目录第1章绪论11.1 机械手的概念11.2 气动机械手的简介11.2.1 气动技术11.2.2 气动机械手21.2.3 气动机械手的开展趋势3第2章方案论证42.1 机械手的设计42.1.1 气动搬运机械手的结构42.1.2 气动搬运机械手的工作原理42.2 气动搬运机械手群52.2.1 气动搬运机械手群结构52.2.2 气动搬运机械手群工作原理62.3 本论文的主要内容与达到的目标62.4 本系统的控制方案6第3章系统硬件电路的设计73.1 PLC的简介773.1.2 PLC的应用领域83.1.3 PLC的系统组成83.1.4 PLC的工作原理103.2 输入/输出信号123.3 PLC的选型143.4 I/O地址分配163.5 PLC外部接线183.6 电气控制原理21第4章软件设计224.1 机械手1控制程序224.2 机械手2控制程序254.3 机械手3控制程序284.4 机械手群主程序31第5章结论34参考文献35致谢35附录Ⅰ37附录Ⅱ53附录Ⅲ58第1章绪论机械手是近几十年开展起来的一种高科技自动化生产设备。
plc控制机械手毕业设计
plc控制机械手毕业设计PLC控制机械手毕业设计随着科技的不断进步和工业自动化的发展，PLC（可编程逻辑控制器）在工业领域中扮演着重要的角色。
在现代工厂中，机械手已经成为生产线上不可或缺的一部分，它能够高效地完成各种复杂的任务。
本文将探讨如何利用PLC控制机械手的毕业设计。
首先，我们需要明确毕业设计的目标。
在这个项目中，我们的目标是设计一个能够自动完成特定任务的机械手系统。
这个任务可以是从一个位置抓取物体并将其放置到另一个位置，也可以是完成一系列特定的动作。
通过PLC控制机械手，我们可以实现自动化生产线的效率提升和人力成本的降低。
接下来，我们需要选择合适的机械手和PLC设备。
机械手的选择应该基于任务的要求和工作环境的特点。
不同的机械手有不同的工作范围、载重能力和速度等特点。
同时，我们还需要选择一款功能强大的PLC设备，它应该能够满足我们对机械手的控制需求，并且具备良好的稳定性和可靠性。
在设计过程中，我们需要考虑到机械手的运动轨迹规划和控制。
通过PLC编程，我们可以实现机械手的精确控制和运动轨迹的规划。
在编程过程中，我们可以使用PLC的编程语言（如Ladder Diagram）来描述机械手的动作和运动逻辑。
通过编写逻辑控制程序，我们可以实现机械手的自动化操作。
此外，我们还需要考虑到机械手的传感器和反馈控制。
通过安装传感器，我们可以实时监测机械手的位置、速度和载荷等参数。
这些传感器可以与PLC设备进行连接，将实时数据传输给PLC进行处理和控制。
通过反馈控制，我们可以实现机械手的闭环控制，提高其运动的精确性和稳定性。
在毕业设计的实施过程中，我们需要进行系统的调试和测试。
通过模拟实际工作场景，我们可以验证机械手系统的性能和稳定性。
在测试过程中，我们可以通过修改PLC程序和参数来优化机械手的控制效果。
通过不断的调试和改进，我们可以最终实现一个高效、稳定的机械手系统。
最后，我们需要进行毕业设计的总结和评估。
机械手PLC自动控制系统的设计毕业设计任务书
浙 江 工 业 职 业 技 术 学 院毕 业 设 计（论 文）任 务 书分 院 电气工程分院电气工程分院专 业 电气自动化技术 班 级 学 生 学 号 指导教师 陈 怀 忠一、一、 课题名称: 机械手PLC 自动控制系统的设计自动控制系统的设计二、 内容和要求:控制要求控制要求工件台A 、B 上工件的传送不用PLC 控制控制;;机械手要求按一定的顺序动作机械手要求按一定的顺序动作,,启动时启动时,,机械手从原点开始按顺序动作从原点开始按顺序动作..停止时停止时,,机械手停止在现行工步上机械手停止在现行工步上,,重新起动时重新起动时,,机械手按停止前的动作继续进行。
动作继续进行。
为满足生产要求，为满足生产要求，机械手设置手动工作方式和自动工作方式两种，机械手设置手动工作方式和自动工作方式两种，而自动工而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。
作方式又分为单步、单周和连续工作方式。
1.1.手动工作方式。
利用按钮对机械手的每一步动作单独进行控制，手动工作方式。
利用按钮对机械手的每一步动作单独进行控制，手动工作方式。
利用按钮对机械手的每一步动作单独进行控制，例如按“上升”例如按“上升”例如按“上升”按钮，按钮，机械手上升；按“下降”按钮，机械手下降。
此种工作方式可使机械手置原位机械手上升；按“下降”按钮，机械手下降。
此种工作方式可使机械手置原位. .2.2.单步工作方式单步工作方式单步工作方式..从原点开始从原点开始,,按自动工作循环的工序按自动工作循环的工序,,每按一下起动按钮每按一下起动按钮,,机械手完成一步的动作后自动停止步的动作后自动停止. .3.3.单周期工作方式单周期工作方式单周期工作方式..按下起动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。
后，停在原位。
4.4.连续工作方式。
机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续的执行周期动作。
当按连续工作方式。
机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续的执行周期动作。
PLC课程设计机械手电气控制系统设计
《PLC技术与工程应用》课程设计任务书课题名称：机械手电气控制系统设计专业班级：电气自动化技术102班河南机电高等专科学校自动控制系2012-06-011、概述机械手是工业生产过程中常见的自动化设备，它具有工件的自动取拿、移动和输送功能。
机械手机构控制涉及了PLG传感器、电机驱动等技术。
机械手实验设备如图1所示。
该设备可以实现手臂的左右摆动、伸出与退回、上下移动、机械手指的夹紧与张开等四自由度动作。
图1.机械手实验设备1.1输出驱动单元该设备四自由度动作由四台直流电动机驱动，每台电动机可进行正反转运行。
左右摆动由齿轮组啮合实现减速传动；伸出与退回、上下移动由直流减速电机驱动丝杠--螺母结构完成；机械手指的夹紧与张开由直流减速电机驱动连杆结构实现。
该设备共有8个动作，由控制器输出信号驱动。
1.2输入检测单元每个自由度运行极限位置设置了两个行程开关，用于判断当前动作是否到位。
该设备共有8个行程开关作为控制器的输入信号2、输入输出接口电路介绍机械手实验设备既是所谓控制对象，对于一般工业控制，其控制核心使用可编程控制器（PLC）。
设计输入输出接口电路（如图2所示）的目的是为解决机械手设备输出驱动单元、输入检测单元与PLC之间的信号接口问题。
图中上层电路板是驱动电路板，下层电路板左侧是输入接口电路板，右侧是输出接口电路板＜图2.输入输出接口电路板2.1输入接口电路板输入接口电路板原理图如图3所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态转换为统一的电平信号（逻辑1：24V DC ;逻辑0: 0V DC）。
板上设有光电隔离电路，将内外电源隔离，以保护设备安全。
FLC輸人模块图3.输入接口电路板电气原理图本设备8个输入信号，对应输入接口电路板的8根输入信号线。
各信号线对应的行程开关如表1所示。
表1.2.2输出接口输出接口（如图4所示）由两块电路板构成：驱动电路板和输出接口电路板。
它们的功能是将PLC输出的控制信号用于驱动继电器动作，从而控制电动机正向或反向运行。
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计背景随着工业自动化水平的不断提高，越来越多的生产线采用了机器人机械手来完成工作，其中机械手的控制系统是关键。
而PLC（可编程逻辑控制器）则是机械手控制系统常见的一种解决方案。
本文将以工件传送机机械手的PLC控制系统为例，介绍其具体的设计过程及程序实现。
设计1. 系统架构工件传送机机械手的PLC控制系统主要由以下三部分组成：•工件传送机的传送控制系统•机械手系统的控制系统•工件传送机与机械手系统的数据通信系统其中，传送控制系统和机械手控制系统是相对独立的，两者通过数字信号进行通信。
数据通信系统则负责将两个控制系统之间的信号进行传递。
2. 系统设计思路（1）传送控制系统工件传送机的传送控制系统主要由传送带、传感器和PLC组成。
传送带通过电动机带动工件实现传送，传感器布置在传送带两端，用于检测是否有工件到达；PLC则负责控制电动机的启停以及检测传感器信号。
具体实现思路如下：1.首先设置三个输入口I0.0、I0.1、I0.2对应传感器信号，一个输出口Q0.0对应电动机控制信号。
2.当传送带上某个工件到达传感器I0.0时，PLC将Q0.0输出高电平启动电动机，并等待传送带上的工件到达传感器I0.1。
3.当传送带上的工件到达传感器I0.1时，PLC将Q0.0输出低电平停止电动机，并等待再次检测到传送带上的工件到达I0.0。
（2）机械手控制系统机械手控制系统主要由机械手、电机、电磁阀和PLC组成。
机械手由三个电机驱动，电磁阀用于控制夹爪的开合，PLC则负责控制电机的旋转和电磁阀的开合。
具体实现思路如下：1.首先设置两个输入口I0.3、I0.4分别对应机械手上电机的位置信号，一个输出口Q0.1对应电机控制信号，以及一个输出口Q0.2对应电磁阀控制信号。
2.PLC对电机控制信号进行控制，将其转动到相应的位置。
3.控制电磁阀将夹子打开，机械手下降，夹取工件。
4.控制电机转动，将机械手移动到指定的位置。
工件传送机械手的plc控制课程设计
工件传送机械手的plc控制课程设计一、设计背景工件传送机械手是一种自动化设备，可以用于将工件从一个位置转移到另一个位置。
工件传送机械手的PLC控制系统是其中关键的一部分，通过PLC来控制机械手的运动，实现工件的自动传送。
本课程设计将介绍如何设计和编程工件传送机械手的PLC控制系统。
二、课程设计目标1.掌握工件传送机械手的基本工作原理和结构。
2.了解PLC的基本原理和编程方法。
3.掌握如何将PLC与机械手连接并进行控制。
4.完成一个简单的工件传送机械手的PLC控制系统的设计和编程。
三、课程设计内容1.工件传送机械手的基本工作原理和结构介绍。
a.工件传送机械手的组成部分及其功能。
b.机械手的运动控制原理及方法。
2. PLC的基本原理和编程方法介绍。
a. PLC的概念和作用。
b. PLC的基本原理和结构。
c. PLC的编程语言和编程方法。
3.工件传送机械手与PLC的连接和控制。
a.介绍PLC和机械手之间的连接方式。
b.详细说明PLC如何控制机械手的运动。
4.工件传送机械手的PLC控制系统的设计和编程。
a.设计一个简单的工件传送机械手的PLC控制系统。
b.使用PLC编程软件进行控制程序的编写。
c.对控制程序进行模拟验证和调试。
5.课程设计总结和反思。
a.对整个课程设计进行总结和评价。
b.反思设计中遇到的问题和解决方法。
四、课程设计教学方法本课程设计将采用理论教学与实践操作相结合的教学方法。
在理论教学中，通过课堂讲解和案例分析，让学生了解工件传送机械手和PLC的基本原理。
在实践操作中，学生将根据设计要求，使用PLC编程软件进行控制程序的编写，并进行模拟验证和调试。
五、课程设计评价方式课程设计评价将分为两个部分：实验操作评价和实验报告评价。
实验操作评价主要考察学生在实验操作中的动手能力和问题解决能力；实验报告评价主要考察学生对课程设计内容的理解和掌握程度。
评价结果将以学生实验操作评价表和实验报告的成绩形式反馈给学生。
基于PLC的机械手控制设计(毕业设计)
基于PLC的机械手控制设计(毕业设计)
毕业设计题目：基于PLC的机械手控制设计
设计目标：
设计一个基于PLC的机械手控制系统，能够实现机械手对物体的抓取和放置操作。
设计内容：
1. 硬件设计：选择合适的PLC控制器，根据机械手的结构和控制需求，设计电路和连接方式，包括传感器、执行器、驱动器等硬件组成部分。
2. 软件设计：编写PLC程序，实现机械手的控制逻辑。
包括对机械手运动轨迹的规划、抓取力度的控制、异常情况的处理等功能。
3. 通信设计：如果需要与其他设备或系统进行通信，设计与外部设备的接口和通信协议。
4. 安全设计：考虑机械手在工作过程中可能出现的危险情况，设计安全机制，如急停按钮、防碰撞装置等。
5. 用户界面设计：设计一个简明易懂的用户界面，方便用户对机械手进行操作和监控。
6. 系统测试和调试：对设计的控制系统进行测试和调试，保证系统的稳定性和可靠性。
7. 性能评估和改进：对设计的控制系统进行性能评估，分析系统的优点和不足，并提出改进方案。
8. 文档编写：编写毕业设计报告，包括设计方案、实施过程、测试结果和分析等内容。
预期成果：
1. 完整的机械手控制系统，能够准确抓取和放置物体。
2. 可靠的硬件设计和稳定的软件程序。
3. 安全可靠的系统设计，能够防止意外事故的发生。
4. 用户友好的界面设计，简化操作流程。
5. 毕业设计报告和相关文档。
毕业设计任务书工件传送机械手的plc控制
2、任务
设计一个工件传送机械手PLC控制系统,具体控制要求以下:
以下图所表示,机械手将工件从工作台A移交到工作台B,其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升、左移。这些工作都有由电磁阀控制液压系统来完成。
毕业设计任务书
学生姓名
专业班级
学 号
课题名称
工件传送机械手PLC控制
指导老师及职称
（以下内容指导老师可依据实际情况进行调整）
一、巩固、深化和扩充相关课程方面基础知识、基础理论和基础技能,达成培养学生独立思索、分析和处理实际问题能力。
（2）经过毕业设计,让学生独立完成一项PLC应用系统课题基础设计工作,达成培养学生综合应用所学知识和实际查阅相关设计资料能力目
2)总体设计。正确选定系统方案,认真画出系统总体结构框图
3)软件设计（程序设计）。正确选择PLC型号,依据控制要求确定I/O分配图（分配表）,画出系统工作步骤图,设计程序（包含SFC图、梯形图、指令表等）及编写程序说明,给出编程元件明细表等。
4)硬件设计（电气设计）。画出电气原理图（含PLC外部接线图）、电气原理图简明分析,画出元件部署图、接线图、电气互连图,选择电气元件、确定电气元件明细表,控制面板（操作屏柜）设计及操作说明等。
(5)操作屏上要有完整信号指示(含电源、开启、停止、故障等指示);
所以次设计时间紧,程序设计及调试部分、电气设计部分要求做到具体到位,柜屏设计部分不作要求。
5)系统调试
6)整理编写毕业设计说明书
2、设计要求
依据生产设备工作方面及其它方面需要,此次设计要达成以下设计要求:
机械手的PLC控制(完整)
江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332*****学号：**********指导老师：***2016-6摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。
该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。
本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。
本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词：机械手 PLC 交流电机目录摘要 (1)引言 (3)第一章机械手机械结构 (4)1．1传动机构 (4)1．2机械手夹持器和机座的结构 (6)第二章机械手PLC及电机的应用 (8)2．1 PLC简介 (8)2．2 PLC内部原理 (10)2．3 机械手PLC选择及参数 (12)2．4 机械手电机的选用 (13)第三章机械手PLC控制系统设计 (14)3．1 机械手的工艺过程 (14)3．2PLC控制系统 (16)致答谢词 (21)参考文献 (21)引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。
同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
6)整理编写毕业设计说明书
2、设计要求
根据生产设备工作方面及其它方面的需要，本次设计要达到如下设计要求：
(1)要求本次设计的控制装置采用PLC技术实现；
(2)要能完全满足控制要求；
(3)要按照电气设计惯例，提供短路、过载、联锁等故障保护措施；
(4)本次设计的控制装置应由操作屏、电气控制箱(柜)等部分组成，要尽量与生产设备进行一体化安装，具体安装尺寸另行商定；
(5)操作屏上要有完整的信号指示(含电源、启动、停止、故障等指示)；
因本次设计时间紧，程序设计及调试部分、电气设计部分要求做到具体到位，柜屏设计部分不作要求。
2)总体设计。正确选定系统方案，认真画出系统总体结构框图
3)软件设计（程序设计）。正确选择PLC型号，根据控制要求确定I/O分配图（分配表），画出系统工作流程图，设计程序（包括SFC图、梯形图、指令表等）及编写程序说明，给出编程元件明细表等。
4)硬件设计（电气设计）。画出电气原理图（含PLC外部接线图）、电气原理图的简要分析，画出元件布置图、接线图、电气互连图，选择电气元件、确定电气元件明细表，控制面板（操作屏柜）设计及操作说明等。
此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚未运走，则机械手停止运动，待工作台B的工件被运走后才能下降。
要求系统具有手动操作、单步操作、单周期操作、自动循环操作等多种工作方式。
二、主要设计内容及设计要求
1、设计内容
1)熟悉题目、收集资料。学生按教师下达的具体题目，充分了解技术要求，明确设计任务，收集相关资料，为设计工作做准备。
毕业设计任务书
学生姓名
专业班级
学 号
课题名称
工件传送机械手的PLC控制
指导教师及职称
（以下内容指导教师可根据实际情况进行调整）
一、课题介绍
1、目的
（1）通过毕业设计，使学生进一步巩固、深化和扩充相关课程方面的基本知识、基本理论和基本技能，达到培养学生独立思考、分析和解决实际问题的能力。
（2）通过毕业设计，让学生独立完成一项PLC应用系统课题的基本设计工作，达到培养学生综合应用所学知识和实际查阅相关设计资料能力的目的
（3）通过毕业设计，让学生熟悉设计过程，了解设计步骤，掌握设计内容，达到培养学生工程绘图和编写设计说明书能力的目的，为学生今后从事相关方面的实际工作打下良好基础。
2、任务
设计一个工件传送机械手的PLC控制系统，具体控制要求如下：
如下图所示，机械手将工件从工作台A移送到工作台B，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升、左移。这些工作均有由电磁阀控液压系统来完成。