机器人结构分析

合集下载

机器人的组成结构

一般情况下，实现臂部的升降、回转或或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动愈多，机身的结构和受力愈复杂。机身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部装有能行走的机构，可沿地面或架空轨道运行。
常用的机身结构：１）升降回转型机身结构２）俯仰型机身结构３）直移型机身结构４）类人机器人机身结构
根据臂部的运动和布局、驱动方式、传动和导向装置的不同可分为：
１）伸缩型臂部结构２）转动伸缩型臂部结构３）驱伸型臂部结构４）其他专用的机械传动臂部结构
３．机身和臂部的配置形式
机身和臂部的配置形式基本上反映了机器人的总体布局。由于机器人的运动要求、工作对象、作业环境和场地等因素的不同，出现了各种不同的配置形式。目前常用的有如下几种形式：
36
1. 滑槽杠杆式手部
2.齿轮齿条式手部
4. 斜楔杠杆式
3.滑块杠杆式手部
5.移动型连杆式手部
6.齿轮齿条式手部
7.内涨斜块式手部
8.连杆杠杆式手部
手指类型：
吸附式取料手
吸式取料手是目前应用较多的一种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分气吸和磁吸两类。 1）气吸附取料手
连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。
刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
自由度（Degree of freedom）：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。
• 圆柱坐标型机械手有一个围绕基座轴的旋转运动和两个在相互垂直方向上的直线伸缩运动。它适用于采用油压(或气压)驱动机构，在操作对象位于机器人四周的情况下，操作最为方便。

第二章_机器人的机械结构分析

关节型搬运机器人
关节型焊接机器人
第二章
机器人的机械结构
机器人的构型
5、平面关节型 (Selective Compliance Assembly Robot Arm ，简称SCARA) 仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。运动灵活性更好，速度快，定位精度高，铅垂平面刚性好，适于装配作业。
SCARA型装配机器人
有较大的作业空间，结构紧凑较复杂，定位精度较低。
极坐标型机器人模型
2018/11/2
Unimate
机器人
第二章
机ห้องสมุดไป่ตู้人的机械结构
机器人的构型
4、关节坐标型 (3R) 对作业的适应性好，工作空间大，工作灵活，结构紧凑，通用性强，但坐标计算和控制较复杂，难以达到高精度。
2018/11/2
关节型机器人模型
2、圆柱坐标型 (R2P)
结构简单紧凑，运动直观，其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大，但转动惯量较大，定位精度相对较低。
圆柱坐标型机器人模型
2018/11/2
Verstran 机器人
Verstran 机器人
第二章
机器人的机械结构
机器人的构型
3、极坐标型（也称球面坐标型）(2RP)
• 电动式
电源方便，响应快，驱动力较大，可以采用多种灵活的控制方案。
2018/11/2
第二章
机器人的机械结构
二、机器人的分类
1.按机器人的控制方式分类（1）非伺服机器人非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。（2）伺服控制机器人通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。

工业机器人本体结构解析

工业机器人本体结构解析
关于机器人本体结构，我们先来看一张本体结构形式图。

再来看一个拆解视频，直观的了解下机器人本体的内部构成！
好了，最后我们按照组成结构一一详解！
一、机器人驱动装置
概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

1、电动驱动装置
电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。

但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。

电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。

直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。

无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。

步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。

电动上电运行前要作如下检查：
1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；
2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；
3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。

4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。

5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发。

机器人技术第二章

图2-3所示的机器人，臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)、伸缩(L2)、和转动(Φ1)，腕部在xO1y面内有一个独立的运动——转动(Φ2)。机器人手部位置需要一个独立变量——手部绕自身轴线O3C的旋转Φ3。
机器人自由度的选择
• 一般自由度的选择：机器人自由度都是根据机器人的用途来设计的，在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要6 个自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。
指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。的差异程度。或在相同的位置指令
下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。集程度，即重复度。
o
o
机器人的分辨率和精度
• 分辨率：机器人的分辨率由系统设计参数决定，并受到位置检测反馈元件的影响。可分为编程分辨率和控制分辨率，编程分辨率是指程序中可以设定的最小移动单位，又称基准分辨率；控制分辨率是指位置反馈回路能检测到的最小位移量。当它们相等时，系统性能达到最佳。
1、驱动系统、概念：概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
表2-3为不同作业机器人要求的重复精度。
工作空间（）：机器人工作空间（Working space）：机器人）：手腕参考点或末端操作器安装点（手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。所能到达的区域。

工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析

工业机器人的五大机械结构和三大零部件解析一、五大机械结构：1.手臂结构：工业机器人的手臂结构类似于人的手臂，用于搬运和操作物体。

它通常由多段关节构成，这些关节可以进行旋转和伸缩。

手臂结构可以根据不同的任务来设计，手臂的长度、关节的自由度和负载能力等可以根据实际需求进行调整。

2.底座结构：底座结构是工业机器人的支撑部分，它承载整个机器人和工作负载的重量，并提供机器人的旋转能力。

底座通常由电机和减速器组成，通过控制电机的旋转实现整体机器人的转动。

3.关节结构：关节结构是工业机器人手臂各关节连接的部分，它具有旋转和转动的能力。

关节结构通常由电机、减速器和编码器等组成，电机提供动力，减速器提供转动和转动的精度，编码器用于反馈位置和速度等参数。

4.手持器结构：手持器结构是机器人手臂的末端装置，用于夹取和操纵物体。

手持器通常由夹爪、吸盘、焊枪等组成，它们可以根据不同的任务和工作环境进行选择和装配。

5.支撑结构：支撑结构是机器人的框架和支撑部分，它提供机器人的稳定性和强度。

支撑结构通常由铝合金、碳纤维等材料制成，具有轻巧、刚性和耐用等特点。

二、三大零部件：1.电机：电机是工业机器人的核心动力部件，它提供驱动力和旋转力。

根据不同的应用需求，电机可以选择步进电机、直流电机、交流伺服电机等，它们具有不同的功率、转速和扭矩等特性。

2.减速器：减速器是机器人关节结构中的关键部件，它将电机的高速转动转换为低速高扭矩的输出。

减速器能够提供精确的旋转和转动控制，确保机器人的高精度和灵活性。

3.编码器：编码器是机器人关节结构中的传感器部件，它用于测量关节的位置和速度等参数。

编码器通过提供准确的反馈信号，帮助控制系统实时控制和监测机器人的运动状态。

以上是对工业机器人的五大机械结构和三大零部件的解析。

机器人的结构和零部件的选择和设计根据不同的应用和需求来进行，它们共同作用于机器人的性能和功能，实现自动化生产和工作的目标。

随着科技的不断发展，工业机器人在各个领域的应用也将越来越广泛。

工业机器人机器人本体设计分析

工业机器人机器人本体设计分析声明：本文内容信息来源于公开渠道，对文中内容的准确性、完整性、及时性或可靠性不作任何保证。

本文内容仅供参考与学习交流使用，不构成相关领域的建议和依据。

一、机器人结构设计机器人的结构设计是指针对特定任务和工作环境，对机器人的外形、连接方式、关节结构等进行设计和优化的过程。

合理的机器人结构设计能够提高机器人的功能性、灵活性和稳定性，从而更好地完成各种任务。

下面将从机器人的外形设计、连接方式设计以及关节结构设计三个方面详细论述机器人结构设计相关内容。

（一）外形设计1、外形尺寸设计：机器人的外形尺寸设计需要考虑到工作空间的限制以及任务的需求。

合理的外形尺寸设计可以使机器人在狭小的空间内自由移动，并且能够达到所需的工作范围。

2、外形材料选择：机器人的外形材料选择应考虑到机器人的使用环境和任务特点。

例如，在潮湿的环境中工作的机器人可以选择防水材料，而在高温环境中工作的机器人则需要选择耐高温材料。

3、外形形状设计：机器人的外形形状设计既要满足机器人的运动需求，又要符合人类对机器人的认知和接受。

因此，外形形状设计需要考虑到机器人的动态特性和人机交互的需求。

（二）连接方式设计1、运动连接方式设计：机器人的运动连接方式包括传动装置、连接结构等。

传动装置的设计应满足机器人的工作要求，如速度、精度、承载能力等。

连接结构的设计应具有稳定性和刚度，以确保机器人在高速和大力矩下不发生松动或变形。

2、电气连接方式设计：机器人的电气连接方式包括电缆布线、接插件等。

电缆布线的设计应考虑到机器人的自由度和运动范围，并保证电缆的可靠性和耐久性。

接插件的选择和布局应方便维护和更换。

3、通讯连接方式设计：机器人的通讯连接方式包括传感器和控制系统之间的通讯方式。

合理的通讯连接方式可以提高机器人的响应速度和数据传输效率，从而提高机器人的工作效率和稳定性。

（三）关节结构设计1、关节类型选择：关节是机器人身体各部分连接起来并实现运动的重要组成部分。

机器人本体结构_图文

腕部及手部结构
机器人腕部结构的基本形式和特点
机器人的手部作为末端执行器是完成抓握工件或执行特定作业的重要部件，也需要有多种结构。腕部是臂部与手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。目前，RRR型三自由度手腕应用较普遍。
腕部是机器人的小臂与末端执行器(手部或称手爪)之间的连接部件，其作用是利用自身的活动度确定手部的空间姿态。对于一般的机器人，与手部相连接的手腕都具有独驱自转的功能，若手腕能在空间取任意方位，那么与之相连的手部就可在空间取任意姿态，即达到完全灵活。从驱动方式看，手腕一般有两种形式，即远程驱动和直接驱动。直接驱动是指驱动器安装在手腕运动关节的附近直接驱动关节运动，因而传动路线短，传动刚度好，但腕部的尺寸和质量大，惯量大。远程驱动方式的驱动器安装在机器人的大臂、基座或小臂远端上，通过连杆、链条或其他传动机构间接驱动腕部关节运动，因而手腕的结构紧凑，尺寸和质量小，对改善机器人的整体动态性能有好处，但传动设计复杂，传动刚度也降低了。按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两种。滚转是指组成关节的两个零件自身的几何回转中心和相对运动的回转轴线重合，因而能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用R来标记。弯转是指两个零件的几何回转中心和其相对转动轴线垂直的关节运动。由于受到结构的限制，其相对转动角度一般小于360°。弯转通常用B来标记。
一、腕部的自由度
手腕按自由度个数可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。
腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具有两个自由度，即翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有些腕部为了满足特殊要求还有横向移动自由度。
6种三自由度手腕的结合方式示意图

四足步行机器人结构设计分析

四足步行机器人结构设计分析四足步行机器人是一种模仿动物四肢运动原理，实现步行功能的机器人系统。

它具有重要的工程应用价值，可以应用于紧急救援、探险勘测、军事侦察等领域。

而其结构设计是保证机器人顺利实现步行功能的关键。

本文将对四足步行机器人结构设计进行详细分析。

1.四足步行机器人的结构设计原理四足步行机器人的结构设计原理主要来源于仿生学和机械工程学。

在仿生学方面，研究人员通过对动物四肢运动原理的深入研究，发现了动物在运动中所具备的平衡性、适应性以及高效性等特点。

这些特点对于机器人的设计具有借鉴意义，可以帮助机器人在不同的环境中实现稳定的步行功能。

四足步行机器人的结构设计主要包括机身结构、关节结构和传动结构三个方面。

首先是机身结构。

四足步行机器人的机身结构通常采用轻质高强度材料制成，以保证机器人在运动过程中具备足够的稳定性和承载能力。

在机身结构设计中，研究人员通常会根据机器人的具体应用需求，确定机身的长度、宽度和高度等参数，并在此基础上进行结构强度分析和优化设计。

其次是关节结构。

四足步行机器人的关节结构通常采用多自由度结构设计，以提高机器人在运动过程中的灵活性和适应性。

在关节结构设计中，研究人员通常会考虑到机器人的步态模式、关节角度限制等因素，并采用柔性传感器、电机控制等技术手段，实现机器人步行功能的顺利实现。

在进行四足步行机器人结构设计时，研究人员通常会采用一系列优化方法，以提高机器人的性能和适应性。

首先是多学科综合设计方法。

在进行四足步行机器人结构设计时，研究人员通常会汇集机械工程学、控制工程学等多个学科的知识，进行综合设计和分析。

通过多学科综合设计方法，研究人员可以充分发挥各学科的优势，最大限度地提高机器人的性能和适应性。

其次是多目标优化设计方法。

在进行四足步行机器人结构设计时，研究人员通常会考虑到机器人的多个性能指标，如稳定性、效率、可靠性等。

通过多目标优化设计方法，研究人员可以找到一组最优解，从而实现不同性能指标之间的平衡，并最终提高机器人的综合性能。

搬运机器人结构设计与分析设计说明

搬运机器人结构设计与分析设计说明一、引言搬运机器人是一种用于搬运、运输和搬运物品的自动化机器人系统。

它能够代替人工完成一系列重复性、繁重和危险的工作任务，提高工作效率和安全性。

本文将对搬运机器人的结构设计和分析进行说明，以确保其性能、稳定性和安全性。

二、搬运机器人结构设计1.底盘结构设计：底盘是搬运机器人的基础支架，承载和支撑整个机器人系统。

底盘结构设计应考虑机器人的稳定性和可控性。

一般情况下，底盘采用刚性材料制作，具备足够的承载能力和抗震性能。

另外，底盘应具备一定的机动性，能够适应不同地面和工作环境。

2.导轨系统设计：导轨系统是搬运机器人的运动控制部件，用于引导机器人在指定轨迹上进行移动。

导轨系统的设计应满足机器人的定位和精度要求。

一般采用直线导轨和滚动轮等组合方式，具备高刚度和低摩擦特性，以提高机器人的移动精度和稳定性。

3.动力系统设计：动力系统是搬运机器人的驱动部件，用于提供机器人的动力和能量。

动力系统的设计应考虑机器人的负载和工作条件。

一般情况下，采用电动机或液压驱动方式，具备足够的扭矩和功率输出。

同时，还应考虑机器人的能源消耗和续航能力，以提高工作效率和使用寿命。

4.夹持装置设计：夹持装置是搬运机器人的关键部件，用于夹持和搬运物体。

夹持装置的设计应满足机器人的夹持力和稳定性要求。

一般采用气动或液压夹持方式，具备足够的夹持力和灵活性。

同时，还应考虑夹持装置的自动化程度，以提高机器人的工作效率和安全性。

三、搬运机器人结构分析1.结构强度分析：结构强度分析是对搬运机器人的结构稳定性和安全性进行评估。

通过有限元分析等方法，对机器人的底盘、导轨系统和夹持装置等关键部件进行高强度载荷测试，以确认其承载能力和抗震性能。

同时，还应进行冲击和振动测试，以确保机器人在工作过程中能够稳定运行。

2.运动学分析：运动学分析是对搬运机器人的运动轨迹和姿态进行分析和评估。

通过建立运动学模型，对机器人在不同工作状态下的位姿、速度和加速度等参数进行计算和仿真。

(完整版)机器人基本结构

• 手部：手抓或末端操作器，配在手腕上，抓取物体；
• 手腕：改变手部空间方向并将作业载荷传到手臂，独立自由度；
• 手臂：将被抓取工件传送到给定位置，并将载荷传递到机座；
• 机身：支撑作用，基础部分； • 移动机构：移动机器人，一定空间范围内运动， • 臂杆质量小，结构静，动态刚度高，固有频率避
控制系统
• 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。
• 感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。
• 重复定位精度±0.2： • 不同速度、不同方位反复试
验次数越多重复定位精度评价越准确；
工作范围
• 指手臂安装点或手腕中心所能达到的空间区域，末端操作器形状尺寸多样，不考虑；
• 机器人工作范围的形状和大小非常工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。
• 一般描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度；
• 机器人自由度是根据用途设计的，可多用六个自由度，也可小于六个自由度。
• 三自由度机器人：底座水平转动，上臂弯曲，肘弯曲；
• 自由度多通用性好，但结构复杂，矛盾。工业机器人自由度选择与生产要求有关：批量生产要求速度快、可靠性高，自由度可以少些；更换产品，增加柔性，自由度可多。工业机器人自由度一般4~6个，7个以上为冗余自由度，主要增加避障。

机器人本体的五大组成

机器人本体的五大组成
机器人本体包括：驱动系统、机械系统、传感系统、控制系统和系统接口五大部分组成，下面来分类讲一下机器人本体包括哪几部分。

1、机械系统：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。

2、驱动系统：工业机器人驱动系统又叫伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。

已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动，市场上主流的伺服电机厂家有安川、三菱、松下等。

3、控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。

机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件。

4、传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还需要搭配视觉、力觉、触觉、接近等多种类型的传感器(称作外部传感器)。

5、输出/输入系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联机与应答，会开放各种通信接口和人机通信装置。

机器人结构及其运动学分析

机器人结构及其运动学分析近年来，随着科技的飞速发展，机器人的出现为人类的生产和生活带来了巨大的变革。

在各种机器人中，工业机器人是其中最为常见的一种，其具有高效、快速、精准等特点，被广泛应用于各种生产领域。

而机器人的运动控制是机器人技术中极为重要的一环，而要想进行运动控制，就需要对机器人的结构和运动规律进行详细的分析和研究。

一、机器人结构机器人的结构是机器人控制的基础，机器人的结构通常是由基础结构、执行机构、感知机构、运动控制系统四部分组成。

1. 基础结构机器人的基础结构是机器人整体的支撑框架。

它具有一定的稳定性和刚性，可以确保机器人在各种工作状态下均能稳定运作。

基础结构的形状可以是圆柱形、球形、盒状等，根据机器人的各种功能和要求来设计。

2. 执行机构执行机构是机器人的臂架和手臂结构，也是直接进行任务的主要部分。

机器人臂架的长度、张角、工作空间等都是根据不同的任务设计的。

而手臂结构通常是根据不同的工具或手端进行设计，它可以通过旋转或弯曲等动作完成各种复杂的工作。

3. 感知机构感知机构是机器人的一种传感器，可以通过各种传感器实现机器人对环境和任务对象的感知和识别。

例如，光学传感器、声音传感器、温度传感器、力传感器等都是机器人中常见的感知机构。

4. 运动控制系统运动控制系统是机器人的核心部分，它可以实现机器人各种动作的控制和协调。

这个系统通常包括硬件和软件两个部分，硬件是指各种传感器、执行机构等设备，而软件则是指运动控制的程序和算法等。

二、机器人运动学分析机器人的运动学是机器人技术中不可或缺部分，它主要研究机器人的运动方程、姿态控制、轨迹规划等，具体分为正运动学和逆运动学两个方面。

1. 正运动学机器人的正运动学是根据机器人的运动规律和各个运动参数来确定机器人末端执行机构在笛卡尔坐标系下的位置。

根据数学公式可以得出正运动学方程，只需要知道机器人臂架和手臂的长度、深度、角度等参数就可以通过正运动学解算得到末端执行机构的位置。

机器人的结构形式及各类结构的特点

机器人的结构形式及各类结构的特点机器人是一种能够自动执行任务的人工智能设备，其结构形式可以根据任务需求和功能要求而有所不同。

下面将介绍几种常见的机器人结构形式，并详细阐述各类结构的特点。

一、串联式结构串联式结构是一种基本的机器人结构形式，其由多个刚性节段和关节连接而成。

每个关节都可以独立进行旋转或伸缩，从而实现多种姿态的变换和灵活的运动。

串联式结构的特点如下：1. 灵活性强：每个关节的自由度较高，机器人能够在复杂的工作场景中进行精确的操作。

2. 控制简单：每个关节独立控制，实现简单的运动控制算法，易于编程和控制。

3. 结构紧凑：串联式结构通常较为紧凑，适用于空间有限的场所。

二、并联式结构并联式结构是另一种常见的机器人结构形式，其由多个刚性节段和关节并列连接而成。

每个关节同时进行相同的运动，通常是平移或旋转。

并联式结构的特点如下：1. 承载能力强：多个关节同时进行相同运动，具有较高的负载能力，适用于需要承担较大力矩或重物的任务。

2. 高速性能优异：并联式结构的刚性较高，可以实现快速运动和高加速度的操作。

3. 精度较低：由于关节同时进行相同的运动，可能会产生累积误差，影响精确度。

三、并列式结构并列式结构是基于多个相同或类似的模块组成的机器人结构形式。

每个模块具有相同的结构和功能，可以实现协同工作。

并列式结构的特点如下：1. 高可靠性：由于采用模块化设计，当一个模块出现故障时，其他模块仍然能够继续工作，提高了机器人的可靠性。

2. 灵活性强：模块之间可以独立工作，使机器人具有较高的灵活性，能够适应不同的任务需求。

3. 维护成本高：并列式结构由多个相同模块组成，需要对每个模块进行维护和保养，增加了维护成本。

四、悬臂式结构悬臂式结构是一种具有悬臂部分的机器人结构形式。

悬臂部分一端连接控制装置，另一端用于执行任务。

悬臂式结构的特点如下：1. 较大工作空间：悬臂式结构的悬臂部分可以延长工作范围，使机器人能够在较大的空间内进行作业。

机器人本体组成

机器人本体组成机器人本体就是机器人的机械部分，又叫操作机，是工业机器人的操作机构，是指工业机器人的原样和自身。

整体机器人还有其它的配套软件和配套设备组成。

机器人本体基本结构由五部分组成：1、传动部件；2、机身及行走机构；3、臂部；4、腕部；5、手部。

机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。

机器人本体的结构特点有：1、工业机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度差，并随空间位置的变化而变化；2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的运动各自独立，运动更为灵活；一般连杆机构有1-2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的。

3、连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位置相关。

对机器人本体的基本要求：自重小：改善机器人操作的动态性能；静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。

好的机器人本体门槛很高，除了电机、减速机的硬伤之外，好的结构设计也非常难，这就是为什么国内机器人本体做得好的、批量生产一致性很好的机器人厂商很少。

如果能在这个上面有所突破，那就非常有前途。

很多人都认为机器人本体无非是实际各个轴的相对连接，本体制造多样，一般是铸铝。

但是实际上好的机器人本体要复杂得多，会有很多细节的问题：比如说如果让重心降低，性能提升；电机与减速机的装配如何保证精度；本体的制造工艺如何保证一致性，装配如何实际稳定产量；如何解决电机散热问题；如何保证线缆长时间不损坏；如何保证机器人重复定位精度保持稳定；如何提高机器人动作的平滑，特别是低速运行时不会抖动。

机器人本体结构

三、手爪的典型结构
1．机械手爪
气动手爪 1—扇形齿轮；2—齿条； 3—活塞；4—气缸；5—爪钳
V形爪钳
四种手爪传动机构
2．磁力吸盘
电磁吸盘结构 l—电磁吸盘；2—防尘盖；3—线圈；4—外壳体
3．真空式吸盘
1—电动机；2—真空泵；3、4—电磁阀；5—吸盘；6—通大气
四、机器人传动机构
1．齿轮传动行星齿轮传动
二、RRR型手腕
RRR型手腕结构示意图
RRR型手腕容易实现远距传动。为了实现运动的传递，RRR型手腕的中间关节是斜置的，三根转动轴内外套在同一转动轴线上，最外面的转动轴套直接驱动整个手腕转动，中间的轴套驱动斜置的中间关节运动，中心轴驱动第三个滚转关节。 RRR型手腕制造简单，润滑条件好，机械效率高，应用较为普遍。
一、腕部的自由度
手腕按自由度个数可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。腕部实际所需要的自由度数目应根据机器人的工作性能要求来确定。在有些情况下，腕部具有两个自由度，即翻转和俯仰或翻转和偏转。一些专用机械手甚至没有腕部，但有些腕部为了满足特殊要求还有横向移动自由度。
6种三自由度手腕的结合方式示意图
谐波传动
1—刚轮；2—刚轮内齿圈；3—输入轴； 4—谐波发生器；5—轴；6—柔轮；7—柔轮齿圈液压静压谐波发生器的谐波传动
1—凸轮；2—柔轮；3—小孔
2．丝杠—螺母；3—滚珠；4—导向槽
3．带传动与链传动 4．绳传动与钢带传动 5．连杆与凸轮传动 6．流体传动
RRR型手腕关节远程传动示意图
三、腕部的典型结构
1.单自由度回转运动手腕
单自由度回转运动手腕用回转油缸或气缸直接驱动实现腕部回转运动。这种手腕具有结构紧凑，体积小，运动灵活，响应快，精度高等特点，但回转角度受限制，一般小于270°

机器人的四大组成部分.

机器人的四大组成部分机器人目前是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四部分组成。

为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指定的位置。

驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。

1.机械本体机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。

典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。

机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。

机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。

2.控制系统控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。

从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分;从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。

3.驱动器驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部分组成。

因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。

驱动装置中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。

传动机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。

4.传感器传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。

内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解一、工业机器人的内部结构1.机械结构：工业机器人的机械结构是支撑和传输力量的基础，它由臂体、关节和末端执行器组成。

臂体是机器人的主要结构，一般由相互连接的柔性关节组成。

关节是进行转动的连接部件，通过电机和减速器实现驱动力。

末端执行器是机器人的工具，根据不同的任务可以配备不同的执行器，如夹持器、焊接枪、喷涂枪等。

2.控制系统：工业机器人的控制系统是实现机器人自动操作和运动能力的核心部分，它由控制器、电机和传动系统组成。

控制器是机器人的大脑，负责接收和处理传感器的信号，生成控制指令，并通过电机和传动系统实现机械结构的运动。

电机是驱动机械结构运动的动力源，通常使用伺服电机配合减速器实现精确控制。

传动系统是将电机的旋转运动转换为机械结构的线性运动的装置，常见的传动方式包括齿轮传动、皮带传动和丝杆传动等。

3.传感器：工业机器人的传感器用于感知和监测外部环境和机器人内部状态，以实现自适应和高精度的操作。

常见的传感器包括力传感器、视觉传感器、触觉传感器、温度传感器等。

力传感器用于测量机器人与周围环境之间的力量和力矩，以保证机器人操作的稳定性和安全性。

视觉传感器用于识别和定位目标物体，实现机器人的视觉引导和视觉跟踪。

触觉传感器用于模拟人类手的触摸感应能力，实现机器人的触觉控制和力适应操作。

温度传感器用于监测机器人的工作温度，以确保机器人的运行稳定和安全。

二、工业机器人的基本组成原理1.位置控制：工业机器人的位置控制是确定机器人末端执行器的位置和姿态，以实现精确的定位和操作。

位置控制通常采用正逆运动学的方法，正运动学是指已知机械结构的运动参数，通过计算得到末端执行器的位置和姿态；逆运动学是指已知末端执行器的位置和姿态，通过求解逆运动方程得到机械结构的运动参数。

2.路径规划：工业机器人的路径规划是确定机器人从初始位置到目标位置的最优路径，以实现高效的运动和操作。

路径规划通常采用离散采样的方法，将机器人的可行空间细分为多个离散的点，通过算法找到最短路径。

机器人系统组成结构

柔性手：能抓取不同外形的物体，物体表面受力均匀多指灵巧手：由多个手指组成，每一个手指有三个回转关节
多关节柔性手结构图
多指灵巧手结构图
11
二、机械系统组成
2 机器人的手腕
单自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕
单自由度手腕示意图二自由度手腕示意图
三自由度手腕示意图
12
二、机械系统组成
机器人控制系统负责协调、管理、控制系统的所有部件进行工作，其基本功能包括：
记忆功能与外围设备联系功能示教功能人机接口位置伺服功能传感器接口故障诊断安全保护功能
22
三、控制系统
机器人控制系统框图
23
三、控制系统
3 机器人控制系统结构
机器人控制系统可分为集中控制、主从控制、分散控制
集中控制：所有控制工作由一台计算机（CPU）完成
48
五、驱动系统
7液压驱动利用液体的抗挤压力来实现力的传递.
典型液压伺服控制系统
d 2 d (Vol) dx
4
Q d (Vol) d 2 dx d 2 x
dt
4 dt 4
dx表示期望的位移； dv是期望的速度;
控制液体流入速度--实现控制活塞速度
位置控制阀原理
49
五、驱动系统
7液压驱动
36
四、感知系统
4传感器-检测类传感器
温度传感器：数字量输出：以一定协议直接向外输出数字量模拟量输出：一般为通过电阻的变化间接测量
18B20
PT100
37
四、感知系统
4传感器-检测类传感器
加速度传感器：一种能够测量加速力的电子设备。
38
四、感知系统
4传感器-检测类传感器