FANUC 维修培训系列资料合集
发那科维修讲义
¾系统制造系列号（保修凭证）以及系统的DATA SHEET（配置清单） DATA SHEET
系列号
系统硬件配置 系统软件配置
维修讲义
12
和伺服报警有关时： ¾电源、伺服、主轴驱动器的型名
维修讲义
6
2。更换部件时应注意的事项 ①更换NC部件时应先确认故障原因，拆卸NC内部板卡时注意拆卸方法和力度。
如：更换保险时，要先确认外部电压及外部短路原因 更换NC母板时，要确认系统内部的资料的备份，更换完成后进行资料的恢复 ②更换伺服单元时，报警为过流、高压等报警时要先确认外部的短路和强电回路 的连接及电压，a系列伺服更换时，其单元硬件跳线要与先前一致。 如果是连接绝对位置检出单元时，为防止原点丢失更换伺服单元动作要快。
维修讲义
5
z数控系统的维修 1。系统备件档案记录
记录所使用机台的硬件配置
系统的型名及系列号 伺服及电机相关的型名 外部的I/O单元 其他特殊的系统硬件（SDU、双安检模块等）
储备一定数量易损的部件
系统及伺服的保险 系统及伺服资料记忆用电池 系统及伺服的风扇 用量较多的伺服驱动器 相关电缆（通讯、反馈等） 完整的CNC系统（有条件的话）
ai系列编码器内部带有电容器，可以在脱开电池的情况下暂时维持其内部位置资料不丢 失。a系列编码器不具有这种电路结构，因此当脱开电池时，位置资料会丢失。
③拆除电缆线时，要做好相关标记，防止机床的误动作出现 ④更换电机时，不要对电机进行重物敲击，防止编码器中光栅破碎
拆卸重力轴电机时，要防止机床因重力而下降，造成撞机。 ⑤在进行维修判断中
FANUC机器人培训-(带)
FANUC机器人培训-(带附件)FANUC培训一、引言随着工业4.0的深入推进，我国制造业正面临前所未有的变革。
作为智能制造的核心装备，已广泛应用于各个领域。
作为全球领先的工业制造商，FANUC（发那科）凭借其先进的技术、稳定的性能和广泛的应用领域，在我国市场占有率逐年攀升。
为了更好地满足市场需求，培养一批高素质的FANUC操作、编程和维护人才，本文将详细介绍FANUC培训的相关内容。
二、培训目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.熟悉FANUC各种参数设置和调试技巧；3.学会FANUC故障诊断和维护方法；4.提高学员在实际生产中运用FANUC解决实际问题的能力。
三、培训内容1.FANUC概述：介绍FANUC发展历程、产品系列、应用领域等，使学员对FANUC有一个全面的了解。
2.FANUC硬件组成：讲解FANUC的机械结构、电气系统、传感器等硬件组成部分，使学员了解内部构造和各部件功能。
3.FANUC编程操作：教授FANUC基本编程操作，包括程序创建、编辑、调试等，使学员能够独立编写简单的程序。
4.FANUC参数设置：介绍FANUC各种参数设置方法，包括运动参数、I/O参数、系统参数等，使学员能够根据实际需求进行参数调整。
5.FANUC故障诊断与维护：讲解FANUC常见故障诊断方法、维护保养技巧，使学员能够快速处理运行过程中出现的问题。
6.FANUC应用案例：分析FANUC在不同行业中的应用案例，使学员了解FANUC的实际应用场景和优势。
7.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识，提高动手能力。
四、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事系统集成、应用开发的技术人员；3.从事编程、操作的技术人员；4.机电一体化、自动化等相关专业的在校学生；5.对FANUC感兴趣的其他人员。
五、培训方式1.理论授课：采用多媒体教学，结合实际案例，系统讲解FANUC相关知识；2.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识；3.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习；4.在线辅导：提供在线学习资源，方便学员课后自学和复习。
发那科数控系统培训资料
引言概述:发那科数控系统是一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业中。
为了更好地理解和掌握发那科数控系统的操作及应用技巧，培训资料的编写成为必要的举措。
本文是关于发那科数控系统培训资料的第二部分，将详细介绍该系统的高级功能、编程技巧、调试与故障排除方法，并结合实例进行解析，以帮助读者深入理解并掌握发那科数控系统的应用。
正文内容:一、高级功能1.1G代码扩展：介绍如何使用G代码扩展来实现更加复杂的操作和控制。
1.2M代码指令：解释不同的M代码指令和它们的功能，如刀具切换、冷却液开关等。
1.3轴间插补：详细介绍轴间插补的原理，以及如何使用该功能实现多轴同时运动。
1.4刀具半径补偿：讲解刀具半径补偿的概念和作用，介绍如何正确应用该功能。
1.5宏指令编程：介绍宏指令的编写和调用，以及如何利用宏指令简化程序。
二、编程技巧2.1编程语法规则：介绍发那科数控系统的编程语法规则，如注释、变量声明等。
2.2坐标系与坐标系转换：讲解发那科数控系统的坐标系及其转换方法，以及常见的坐标系问题的解决办法。
2.3工件坐标系与机床坐标系：解释工件坐标系和机床坐标系的概念，以及它们之间的关系和转换方法。
2.4常用运动指令：介绍常见的运动指令，如直线插补、圆弧插补等，以及它们的使用技巧。
2.5子程序的使用：详细讲解子程序的定义和调用，以及如何利用子程序提高程序的复用性。
三、调试与故障排除方法3.1程序调试方法：介绍如何利用发那科数控系统的调试工具对程序进行调试，以找出问题和改进程序。
3.2机床运动调试：讲解机床运动调试的步骤和方法，以确保机床在运行过程中的准确性和稳定性。
3.3故障排除流程：详细介绍故障排除的流程和方法，如如何分析问题、定位故障点和修复故障。
3.4常见故障分析与解决：一些常见的故障案例，分析其原因，并提供解决方法以供参考。
3.5故障预防措施：介绍一些预防故障的方法和措施，以减少故障发生的可能性和影响。
总结:本文主要针对发那科数控系统的高级功能、编程技巧、调试与故障排除方法进行了详细的阐述。
2024年FANUC机器人电气维护培训
FANUC机器人电气维护培训FANUC电气维护培训一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国工业生产中得到了广泛应用。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品在我国市场占有率极高。
为了确保FANUC正常运行，提高设备维护水平，特举办此次FANUC电气维护培训。
本次培训旨在帮助学员掌握FANUC电气系统的基本原理、维护方法及故障处理技巧，提高学员在实际工作中的技能水平。
二、培训目标1.了解FANUC电气系统的基本组成及工作原理；2.学会FANUC电气系统的日常维护与保养；3.掌握FANUC电气系统常见故障的诊断与处理方法；4.提高学员在实际工作中对FANUC电气系统的维护能力。
三、培训内容1.FANUC电气系统概述（1）FANUC电气系统的组成及功能；（2）FANUC电气系统的特点及优势。
2.FANUC电气系统工作原理（1）电源系统；（2）控制系统；（3）驱动系统；（4）传感器系统。
3.FANUC电气系统日常维护与保养（1）电气元件的检查与更换；（2）电缆、插头的检查与更换；（3）散热系统的检查与保养；（4）防尘、防潮措施的检查与加强。
4.FANUC电气系统故障诊断与处理（1）故障诊断方法与流程；（2）常见故障分析与处理；（3）故障案例分享与讨论。
5.FANUC电气系统维护工具与设备（1）常用工具的使用与维护；（2）测试仪器的使用与维护；（3）安全防护设备的选用与使用。
四、培训方式1.理论授课：讲解FANUC电气系统的基本知识、工作原理及维护方法；2.实践操作：学员在讲师指导下进行实际操作，加深对理论知识的理解；3.案例分析：分析典型故障案例，提高学员的故障处理能力；4.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习。
五、培训对象1.从事FANUC维护工作的技术人员；2.机电一体化、自动化等相关专业的在校学生；3.对FANUC电气维护感兴趣的其他人员。
六、培训时间与地点1.培训时间：共计3天，具体时间待定；2.培训地点：待定。
发那科数控系统培训资料(二)2024
发那科数控系统培训资料（二）引言概述：本文是关于发那科数控系统培训资料的第二部分，旨在帮助读者进一步了解该系统并提供相关培训资料。
本文将从以下5个大点展开：一、系统的基本概念和架构；二、系统操作和编程；三、系统调试和故障排除；四、应用案例和实践指南；五、系统优化和功能进阶。
通过深入学习这些内容，读者将更好地掌握发那科数控系统的使用和应用。
正文内容：一、系统的基本概念和架构1. 数控系统的定义及发展历程2. 发那科数控系统的特点和优势3. 系统硬件组成和架构4. 系统软件组成和功能二、系统操作和编程1. 发那科数控系统的开机和关机操作2. 系统界面和功能导航3. 坐标系和工件坐标系设置4. 手动操作和自动操作模式切换5. 发那科数控系统的编程原理和语法规则三、系统调试和故障排除1. 发那科数控系统的调试流程和方法2. 系统运行参数的调整和优化3. 常见故障的诊断和排除方法4. 系统报警和故障代码的解读5. 系统维护和保养的常见问题及处理方法四、应用案例和实践指南1. 发那科数控系统的应用领域和案例分析2. 发那科数控系统在零件加工中的实际应用3. 发那科数控系统的参数配置和优化策略4. 刀具和切削参数的选择和优化5. 发那科数控系统的编程技巧和实践指南五、系统优化和功能进阶1. 发那科数控系统的功能扩展和定制化需求2. 高级功能的使用和应用技巧3. 系统的性能优化和调整方案4. 发那科数控系统的网络连接和数据交互5. 系统的升级和固件更新注意事项总结：通过本文的介绍，读者能够全面了解发那科数控系统的基本概念和架构，掌握系统的操作和编程技巧，掌握系统调试和故障排除的方法，熟悉系统的应用案例和实践指南，并了解系统的优化和功能进阶。
希望本文能为读者提供一份有价值的发那科数控系统培训资料，帮助读者更好地应用和运用该系统。
FANUC系统维修培训
6
显示器控制板（CRTC 板）
11
主板或显示器屏幕/MDI 控制板
15A 15B 16/18 A/B/C 0IA 0IB/C 21B 16/18／21i POWER MATE
BASE 0 MAIN CPU 板或 OPTI 板 MAIN 板上的通讯接口模块 I/O 接口板，或主板 主板，或 CPU 板 I/O 接口板 主板，或 CPU 板 基板
FANUC 系统维修培训资料
BEIJING-FANUC 技术部 2005．/17ED BFM-HU01/02C
1
第一节 FANUC CNC 系统共性故障的分析
1、数据输入输出接口(RS232)不能正常工作。
对于 FANUC 系统，当数据输入输出接口不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。
①3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示 85~87 报警。
供电电压太低
3
电 机 与 机 械 的 在电机和丝杠上分别做一个记号，
联轴节松动
然后在运行该轴，观察其记号
4
位置编码器不
良
5
回 参 考 点 计 数 重新计算参考点计数器容量
器容量设置错
误
6
伺服控制板或
伺服接口模块
不良
档块位置安装不正确
屏敝位置编码器反馈信号 线； 分离位置编码器与电机动力 线
拧紧联轴节
a.把系统各印刷板一个一个地往下拔，再开电源，确认报警灯是否再亮。 b.如果当某一印刷板拔下后，电源报警灯不亮，那就可以证明该印刷板有问题，请更换 该印刷板。 c.对于 0 系统，如果+24D 与 OV 短路，更换时一定要把输入/输出板与主板同时更换。 d.当用计算机与 CNC 系统进行通讯作业，如果 CNC 通讯接口烧坏，有时也会使系统电 源打不开。
fanuc系统培训
⑥ PMC（Programmable machine controller） 模块（可编程控制器）
⑦
处理NC与机床接口的模块。
⑧
顺序回路上，有CNC的专用命令。
fanuc系统培训
⑦ I/O单元（I/O Link） ⑧ 外部的驱动/接收回路，很容易与NC
连接。由于使用I/O Link功能，大大减 少布线。
如下图所示，此种方式是把检测装置直 接装在机床的工作台上进行反馈的控制 方式。除了检测方法是直接检测外，其 它的与半闭环方式相同。
特点是精度高，位置检测器是使用直线 尺
伺服电机
直
线
CNC
位置控制 速度控制
尺
速度反馈信号 PC
位置反馈信号
滚珠丝杆 脉冲编码器
fanuc系统培训
d) 混合方式
此方式取用了半闭环方式的稳定性 和全闭环方式的定位准确性双方优点的 控制方式。位置检测器是采用伺服电机 内的脉冲编码器和外部的直线尺，从两 个方面检测位置。
PMC的种类
PMC机型
SA1 SA5
SB5
SB6
FS16i/FS18i-B
—
—
—
—
FS21i-B
○
—
—
—
适用 FS16i/FS18i-A
—
—
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
○
○
CNC
FS21i-A
○
○
—
○
装料器控制板
○
—
—
—
Power Mate i- D/H —
—
○
○
基本命令处理时间 5
μs/step
0.085
开发 语言
梯形图 步序 C语言
FANUC系统维修培训文件
FANUC系统维修培训资料BEIJING-FANUC技术部2004．9/01EDBFM-HU01/01C第一节 FANUC CNC系统共性故障的分析1、数据输入输出接口(RS232)不能正常工作。
对于FANUC系统，当数据输入输出接口不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。
①3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示85~87报警。
②10/11/12/15，当发生报警时，显示820~823报警当数据输出接口不能正常工作时，一般有以下几个原因：1）如果做输入出数据操作时，系统没有反应。
①请检查系统工作方式对不对，请把系统工作方式置于EDIT方式且打开程序保护键，或者在输入参数时，也可以置于急停状态。
②请按FANUC出厂时数据单，重新输入功能选择参数。
③检查系统是否处于RESET状态。
2）如果做输入输出数据操作时，系统发生了报警。
①请检查系统参数下面是各系统的有关输入/输出接口的参数表电缆接线下图是FANUC系统到机床面板的连接中继终端机床面板的连接中继终端接口和电脑连接线：1．25芯（机床） 25芯（I/0设备） 2． 25芯（终端） 9芯（I/0）电脑3）外部输入输出设备的设定错误或硬件故障外部输入输出设备有FANUC纸带穿孔机，手持磁盘盒，, FANUCP-G，计算机等设备。
在进行传输时，要确认：a、电源是否打开b、波特率与停止位是否与FANUC系统的数据输入输出参数设定匹配。
C、硬件有何故障。
d、传输的数据据格式是否为ISO/EIA。
e、数据位设定是否正确，一般为7位。
4)CNC系统与通讯有关的印刷板下表是各系统与通讯接口有关的印刷板6）当FANUC系统与计算机进行通讯时，要注意：a.计算机的外壳与CNC系统同时接地。
b.不要在通电的情况下拔连接电缆。
c.不要在有雷雨时进行通讯作业。
d.通信电缆不能太长。
5）如果发生85，86，87号报警 ,请按以下步骤查找：2、电源单元不能打开FANUC系统的电源上有两个指示灯，一个是电源指示灯，是绿色的；一个是电源报警灯，是红色的，这里说的电源单元，包括电源输入单元和电源控制部分。
发那科数控机床维修基础知识培训
有
有
2
2
可
可
可
可
可
可
7轴
有
有
诊断包+以太网
可
系统置于 LCD 后
0i-A
A包
B包
4
4
4
4
0i-B
A包
B包
4
4
4
4
0i Mate (B/C) 3 3
可以
可以
可以
可以
可以
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
9”CRT/7.2”LCD
(单色)
8.4”/10.4”LCD(彩色)
αC/α/β
X
X
α/αp
9”CRT/7.2”LCD
伺服电机
如：机床操作面板，I/O 卡，I/O Link 轴有些可能没有。
由上述图中可以看到，硬件连接比 0IB 简单的多了。
3）总体连接介绍：
如下图所示
1
FSSB 光 缆连接线
风扇
电池
存储卡 插槽
软键 伺服检测
电源
保险
串行主轴/编码器
电源线
RS232
模拟主轴
注意: １. FSSB 光缆一般接左边插口。 2 . 风扇，电池，软键，MDI 等一般都已经连接好，不要改动。 3. 伺服检测[CA69]不需要连接。 4. 电源线可能有两个插头，一个为＋24V 输入(左)，另一个为+24V 输出(右)。 具体接线为（1-24V,2-0V,3-地线）。 5. RS232 接口是和电脑接口的连接线。一般接左边（如果不和电脑连接，可不 接此线）。 6. 串行主轴／编码器的连接，如果使用 FANUC 的主轴放大器，这个接口是连 接放大器的指令线，如果主轴使用的是变频器（指令线由 JA40 模拟主轴接 口连接），则这里连接主轴位置编码器（车床一般都要接编码器，如果是 FANUC 的主轴放大器，则编码器连接到主轴放大器的 JYA3）。 7. 对于 I/O Link［JD1A］是连接到 I/O 模块或机床操作面板的，必须连接。 8. 存储卡插槽（在系统的正面），用于连接存储卡，可对参数，程序，梯形图 等数据进行输入／输出操作，也可以进行 DNC 加工。
发那科培训讲义第一章
FANUC-OMC系统
FANUC-OTD系统
1.1 FANUC—OC/OD系统及功能连接
1. 全功能、可靠性CNC FANUC—OC系列
CNC单元
显示装置与操作面板
FANUC — OC 系统配置
计算机 显示装置和MDI键盘
α系列主轴模块 α系列进给模块
机床操作面板
M12(手摇脉冲发生器)
手脉接口信号接口 系统功能包参数900#3设定为“1”
CCX5(视频信号)
图形显示板(CCX4)
系统视频信号接口 系统没有图形显示板时与显示器连接；如果有图形显示板将改板的CCX4与显示器 连接，且系统功能包参数909#0设定为“1”
M5/M74接口信号
系统参数I/O通道设定为“0”或“1”(901#6)时启用M5；设定为“2”启用M74（2通道有 效功能包参数是914#4）
（3）伺服电动机内装编码器+5V短路故障 通过从系统轴板分别拔出电动机编码器插头（M184/M187/M194/M197），观察 电源报警指示灯的亮灭情况进行故障具体部分的判别。
（4）系统轴板内部短路故障（+/-15V） 通过拔掉系统轴板再上电进行故障的判别
（5）系统主板短路 更换系统主板
(3) 轴板（AXE）的功能及连接
２．伺服RAM奇偶检验报警(ALM 912 Low/913 High)#914 #915/#916PMC程序奇偶故障
故障产生的原因及处理方法: （１）由于外界的干扰引起的数据报警
系统断电再重新上电后，该故障消失
（２）系统伺服参数据文件不良
系统伺服软件初始化，该故障消失 注意：伺服软件初始化前，应该对系统参数进行备份
FANUC系统维修培训资料
FANUC系统维修培训资料BEIJING-FANUC技术部2004．9/01EDBFM-HU01/01C第一节 FANUC CNC系统共性故障的分析1、数据输入输出接口(RS232)不能正常工作。
对于FANUC系统，当数据输入输出接口不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。
①3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示85~87报警。
②10/11/12/15，当发生报警时，显示820~823报警当数据输出接口不能正常工作时，一般有以下几个原因：1）如果做输入出数据操作时，系统没有反应。
①请检查系统工作方式对不对，请把系统工作方式置于EDIT方式且打开程序保护键，或者在输入参数时，也可以置于急停状态。
②请按FANUC出厂时数据单，重新输入功能选择参数。
③检查系统是否处于RESET状态。
2）如果做输入输出数据操作时，系统发生了报警。
①请检查系统参数下图是FANUC系统到机床面板的连接中继终端CNC侧机床面板的连接中继终端接口和电脑连接线：1．25芯（机床） 25芯（I/0设备） 2． 25芯（终端） 9芯（I/0）电脑3）外部输入输出设备的设定错误或硬件故障外部输入输出设备有FANUC 纸带穿孔机，手持磁盘盒，, FANUC P-G ， 计算机等设备。
在进行传输时，要确认： a 、电源是否打开b 、波特率与停止位是否与FANUC 系统的数据输入输出参数设定匹配。
C 、硬件有何故障。
d 、传输的数据据格式是否为ISO/EIA 。
e 、数据位设定是否正确，一般为7位。
4)CNC 系统与通讯有关的印刷板下表是各系统与通讯接口有关的印刷板6）当FANUC 系统与计算机进行通讯时，要注意： a.计算机的外壳与CNC 系统同时接地。
b.不要在通电的情况下拔连接电缆。
c.不要在有雷雨时进行通讯作业。
d.通信电缆不能太长。
5）如果发生85，86，87号报警 ,请按以下步骤查找：2、电源单元不能打开FANUC系统的电源上有两个指示灯，一个是电源指示灯，是绿色的；一个是电源报警灯，是红色的，这里说的电源单元，包括电源输入单元和电源控制部分。
FANUC维修与调整培训(内部培训-严禁外传)
伺服种类 DC伺服电机
AC伺服电机
AC伺服电机 （数字控制）
在中国大陆的应用 量少 量极少 量少 量极少
量少 量少 量多
量很多 版权所有 禁止非授权使用
第一单元：系统规格
时间段 1996年
元件 LSI（3维安装）
1998年
当前系统的主要类型：
NC种类 FS-16i系列 FS-18i系列 FS-21i系列 FS-0i系列 FS-15i系列 Power Mete i系 列
版权所有 禁止非授权使用
第一单元：系统规格
FANUC CNC 种类：
时间段
元件
NC种类
1976年
1979年
1984年
1985年 1987年 1990年 1991年 1992年 1993年
IC 和LSI
LSI（表面安装） LSI（3维安装）
FS-5系列 FS-7系列 Mete系列 FS-2系列 FS-3系列 FS-6系列 FS-9系列 FS-10系列 FS-11系列 FS-12系列 FS-0系列 FS-15系列 FS-16系列 FS-18系列 FS-20系列 FS-21系列 FS-0系列
SYSTEM MESAGE GRAPH
系统画面 信息显示 图形显示
版权所有 禁止非授权使用
MDI键盘：
பைடு நூலகம்
第二单元 显示与操作
复位键
地址/数值键
帮助键
SHIFT键
编 辑 键
取消键
输入键
翻页键
光标键
功能键
版权所有 禁止非授权使用
第二单元 显示与操作
功能键和软键：
功能键：功能键用来选择所显示画面的种类。
循环停止，自动操作停止。
FANUCPMC培训
FANUCPMC培训FANUC PMC培训-第一节第一节：PMC 基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B 关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms 中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8MS 由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
2024年度高级FANUC培训实用FANUC培训
02
关注FANUC最新产品和 技术动态，及时跟进学 习。
03
参加FANUC相关的技术 交流和培训活动，拓宽 视野，增加实践经验。
26
04
积极探索FANUC数控系 统和机器人在新领域的 应用，拓展个人职业发 展空间。
THANKS
感谢观看
2024/3/24
27
易于操作和维护
FANUC系统界面友好，易于 操作；同时提供完善的维护支
持和服务。
开放性和可扩展性
支持多种编程语言和开发环境 ，方便用户进行二次开发和集
成。
2024/3/24
6
02
FANUC编程基础
2024/3/24
7
编程语言与格式
01
FANUC编程语言
FANUC系统主要使用G代码和M代码进行编程，其中G代码用于控制机
14
04
FANUC高级功能应 用
2024/3/24
15
宏程序编程及应用实例
宏程序基本概念
介绍宏程序的定义、作用及在FANUC系统中的应 用。
宏程序编程方法
详细讲解宏程序的编程方法，包括变量定义、赋 值、运算、条件判断等。
宏程序应用实例
通过具体案例，展示宏程序在复杂零件加工、自 动化生产等方面的应用。
高效操作。
12
程序编辑与调试技巧
编程语法与规范
深入了解FANUC编程语法和规 范，编写符合标准的加工程序。
程序编辑与修改
熟练掌握程序编辑技巧，如插入 、删除、修改等操作，提高编程
效率。
程序调试与优化
运用调试工具对程序进行单步执 行、断点设置等操作，确保程序
正确无误。
2024/3/24
发那科数控系统维修资料1
2）当xx的第1位为1时，表示在IO单元上检测出错误 相关故障点：yy的第0位~第4位的数值减一是故障的单元的组号。
系统维修
27
950 PMC SYSTEM ALARM
PC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb
或
（CH2）
PC050IOLINK（CH1）aabb-xxyy：aabb
系统维修
9
系统发生报警时LED的显示（当指示灯点亮时，可能是硬件故障）
报警LED SVALM SEMG
SFAIL SRAMP
LED含义
伺服报警
发生系统报警时点亮 检测出系统内硬件故障 发生系统报警时点亮 软件故障使系统停止时点亮 在执行BOOT中点亮 RAM奇偶校验或ECC报警
系统维修
10
轴卡
显卡
系统维修
6
风扇的更换（风扇不转系统显示ALM701）
无扩展槽和两扩展槽时
三扩展槽和四扩展槽时
系统维修
7
系统接口
SFAIL SVALM SEMG SRAMP
报警 状态
从左至右 JD36A：RS232-C通讯一口 JD36B：RS232-C通讯二口（触摸屏接口） JA40 ：模拟主轴/SKIP信号 JD44A：IO LINK通讯口 JA41 ：串行主轴/主轴编码器反馈
（观察系统显示的报警信息） ALM951：PMC监控电路异常 处理方法：更换系统母板 ALM972：系统选择功能板异常 处理方法：系统屏幕显示
故障板槽号
引起972报警的原因
ALM974：在系统F-BUS母线上出现异常 处理方法：CPU卡→母板→各扩展板 ALM975；在系统的母板BUS总线上出现异常 处理方法：CPU卡→显卡、轴卡、FROM/SRAM→母板
最新FANUC机器人培训教材
最新FANUC培训教材FANUC培训教材章节一：简介1.1 FANUC概述1.1.1 FANUC历史1.1.2 FANUC的应用领域1.2 FANUC产品介绍1.2.1 五轴伺服系列1.2.2 Delta型系列1.2.3 Collaborative系列章节二：FANUC基础知识2.1 安全操作规程2.1.1 安全操作准则2.1.2 紧急停机操作2.1.3 安全防护装置2.2 结构及组成部分2.2.1 结构概述2.2.2 关节系统2.2.3 控制系统2.2.4 外部设备2.3 编程方法2.3.1 点位方式编程 2.3.2 示例教导2.3.3 插补方式编程 2.3.4 异步方式编程章节三：FANUC操作技巧3.1 启动和关机3.1.1 启动操作步骤 3.1.2 关机操作步骤3.2 运动控制3.2.1 示教模式3.2.2 运动控制方式 3.2.3 程序运行控制3.3 工具和工件坐标系设定3.3.1 工具坐标系设定3.3.2 工件坐标系设定3.3.3 重定位操作步骤章节四：FANUC应用实例4.1 FANUC在汽车行业中的应用 4.1.1 汽车焊接作业4.1.2 汽车装配作业4.1.3 汽车涂装作业4.2 FANUC在电子行业中的应用 4.2.1 电子产品组装作业 4.2.2 电子产品检测作业 4.2.3 电子产品包装作业4.3 FANUC在食品行业中的应用 4.3.1 食品包装作业4.3.2 食品处理作业4.3.3 食品质检作业章节五：FANUC故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 运动异常5.1.2 控制系统故障5.1.3 外部设备故障5.2 维护方法5.2.1 日常维护5.2.2 定期维护5.2.3 故障诊断与修复技巧本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例代码集法律名词及注释：1.技术标准：指由国家或行业组织制定的技术性规范，用于规范产品质量、安全性等方面的要求。
FANUC+维修培训系列资料6参数详解.pdf
第六讲参数详解参数在NC系统中用于设定NC数控机床及辅助设备的规格和内容，以及加工操作中所必须的一些数据。
机床厂家在制造机床、最终用户在使用的过程中，通过参数的设定，来实现对伺服驱动、加工条件、机床坐标、操作功能、数据传输等方面的设定和调用。
FANUC 0i-MA系统，也有参数设置的功能来与其强大的功能相对应。
如果参数设定错误，将对机床和NC系统产生不良的影响，故在更改参数之前，一定要清楚地了解该参数的意义及其对应的功能。
下面我们来了解一下参数的使用事项。
第一节参数的基础知识介绍一、参数画面的显示和调出在了解各个参数的定义和设定之前，必须学会如何调出参数画面。
参数的调出步骤如下：1、按MDI面板上的功能键一次或几次后，再按软键[参数]来选择参数画面。
如图6-1所示。
图6-12、参数画面有多页组成，可以用以下两种方法来显示所需参数的画面。
①用翻页键或光标移动键，显示所要查找的参数画面；②在MDI键盘上输入参数号，然后按软键[NO检索]（如图6-2）。
这样可以快速找到所要参数的画面。
二、参数的分类1、FANUC 0i-MA 数控系统的参数按照数据形式大致可分为位型和字型。
其中位型又分位和位轴型，字型又分字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型8种。
轴型参数允许参数分别设定给各个控制轴。
位型参数是指对该参数的0至7这八位单独设置“0”或“1”的数据，位型参数的格式如图6-2所示。
图6-2不同数据类型的数据有效输入范围如下表所示。
数据类型 数据的有效输入范围 备注 位型 位轴型 0或1 字节型 字节轴型-128~127 0~255 有部分参数不使用符号字型 字轴型-32768~32767 0~65535 有部分参数不使用符号双字型 双字轴型-99999999~99999999 字型参数在参数画面的显示，如图6-3示。
图6-32、按照设定对象的不同，可以细分为49个类别，具体如下表。
参数类别参数号范围 “SETTING ”的参数0000~0020 RS-232-C 串口与I/O 设备进行数据传输的参数0100~0123> L 0%MDI *** *** *** 08:36:45[ NO 检索 ] [ 接通：1] [ 断开：0 ] [ +输入 ] 输入 S O []参数 （STROKE LIMIT ） 0002 N0000001320 LI MI T 1+ X 5000 Y 5000 Z 50001321 LI MI T 1- X -800000 Y -500000 Z -550000POWER MATE管理器的参数0960轴控制、单位设定的参数1001~1023 设定坐标系的参数1201~1260 存储式行程检查参数1300~1327 进给速度的参数1401~1461 加减速控制参数1601~1785 伺服的参数1800~1897 α系列AC伺服电动机参数2000~2209 DI/DO的参数3001~3033 画面显示及程序编辑参数3100~3295 编辑程序的参数3401~3460 螺距误差补偿参数3620~3624 主轴控制参数3700~4974 串行接口主轴Cs轮廓控制用参数3900~3924 α系列串行接口主轴参数4000~4351 刀具补偿用参数5001~5021 钻削固定循环参数5101~5115 螺纹切削循环参数5130多重循环参数5132~5143 小直径深孔钻削循环参数5160~5174 刚性攻螺纹参数5200~5382 缩放/坐标旋转参数5400~5421 单方向定位参数5431~5440 极坐标插补参数5450~5463 法线方向控制参数5480~5485 分度工作台分度参数5500~5512 用户宏程序参数6000~6091 图案数据输入参数6101~6110 跳步功能用参数6200~6202 刀具长度自动补偿参数6240~6255 外部数据输入、输出参数6300图形显示参数6500~6503 画面运转时间及零件数显示参数6700~6758 刀具寿命管理参数6800~6845 位置开关功能参数6901~6959 手动/自动运行参数7001手轮进给、中断参数7100~7117 挡块式参考点设定参数7181~7186 软操作面板参数7200~7399 程序再启动、加工返回再开始参数7300~7310 多边形加工参数7600~7621 PMC轴控制参数8001~8028 基本功能参数8130~8134 简易同步控制参数8301~8315顺序号可校对停止参数 8341~8342 其他一些参数 8701~8790 维修用参数 8901这么多参数一定会让你眼花。
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更换电池 每个轴的位置数据由备份电池负责保存。每 一年半需要更换一次电池，出现备份电池电压 降低告警时，也应采取下述步骤。 1．保持电源接通。按下紧急停止按钮，禁 止机器人运动。 如果在断开电源的情况下更换电池，可能会 导致所有当前位置数据丢失。因此，如果这样， 需要再次校对机器人。 2．移去电池箱的帽。 3．从电池箱中取出旧的电池。 4．将新电池插到电池箱内。请注意电池的 方向。 5．合上电池箱的帽。
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CP2-BS
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名称 1 MOTOR 2 O RING 3 BOLT 4 WASHER 5 BOLT 6 WASHER 规范 A06B–0267–B605 JB–OR1A–G125 A6–BA–10 X 35 A97L–0001–0823#M10H A6–BA–16 X 45 A97L–0001–0823#M16H 数 量 1 1 18 18 6 6 LT262 318 （32.5） LT262 73.5 （7.5） Loctit e 力矩，牛顿米（千克力米）
CP2-BS
7 O RING
A98L–0001–0347#S240
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8 RING 9 REDUCER 10 BOLT 11 WASHER 12 O RING 13 J2 ARM
A290–7321–X317 A97L–0218–0239#320E– 190 A6–BA–12 X 50 A97L–0001–0823#M12H JB–OR1A–G270 A290–7321–X314
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FANUC 机器人本体技术培训
CP2-BS
３．将机器人一轴减速器与底 座连接螺栓拆掉，点动电葫芦 将机器人本体移开． ４．清擦减速器里的润滑油， 在减速器与底座上作好位置 标记，用大力钳将开口销拔 出，松开减速器与底座的连 接螺栓，安装吊环，用电葫 芦将减速器吊起．再拔出底 座上的开口销．
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1. 机床本体 CNC 机床由于切削用量大、连续加工发热量大等因素对加工精度有一定影响，加之
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在加工中是自动控制，不能像在普通机床上那样由人工进行调整、补偿，所以其设 计要求比普通机床更严格，制造要求更精密，采用了许多新的加强刚性、减小热变 形、提高精度等方面的措施。 C 装置 CNC 装置是 CNC 系统的核心，主要包括微处理器 CPU、内存、局部总线、外围逻辑 电路以及与 CNC 系统的其它组成部分联系的接口等。数控机床的 CNC 系统完全由软 件处理数字信息，因而具有真正的柔性化，可处理逻辑电路难以处理的复杂信息， 使数字元控制系统的性能大大提高 3. 输入/输出设备 键盘、磁盘机等是数控机床的典型输入设备。除上述以外，还可以用串行通信的方 式输入。 数控系统一般配有 CRT 显示器或点阵式液晶显示器，显示的信息较丰富 ，并能显 示图形。操作人员通过显示器获得必要的信息。 4. 伺服单元 伺服单元是 CNC 和机床本体的联系环节，它把来自 CNC 装置的微弱指令信号放大成 控制驱动装置的大功率信号。根据接收指令的不同，伺服单元有脉冲式和模拟式之 分，而模拟式伺服单元按电源种类又可分为直流伺服单元和交流伺服单元。 5. 驱动装置 驱动装置把经放大的指令信号变为机械运动，通过简单的机械连接部件驱动机床， 使工作台精确定位或按规定的轨迹作严格的相对运动， 最后加工出图纸所要求的 零件。和伺服单元相对应，驱动装置有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机等。 伺服单元和驱动装置可合称为伺服驱动系统，它是机床工作的动力装置，CNC 装置 的指令要靠伺服驱动系统付诸实施，所以，伺服驱动系统是数控机床的重要组成部 分。从某种意义上说，数控机床功能的强弱主要取决于 CNC 装置，而数控机床性能 的好坏主要取决于伺服驱动系统。 6. 可编程控制器 可编程控制器 (PC，Programmable Controller) 是一种以微处理器为基础的通用 型自动控制装置，专为在工业环境下应用而设计的。由于最初研制这种装置的目的 是为了解决生产设备的逻辑及开关控制， 故把称它为可编程逻辑控制器( PLC， Programmable Logic Controller)。当 PLC 用于控制机床顺序动作时，也可称之 为编程机床控制器( PMC， Programmable Machine Controller )。 PLC 己成为数控机床不可缺少的控制装置。CNC 和 PLC 协调配合，共同完成对数控 机床的控制。用于数控机床的 PLC 一般分为两类：一类是 CNC 的生产厂家为实现数 控机床的顺序控制，而将 CNC 和 PLC 综合起来设计，称为内装型(或集成型)PLC， 内装型 PLC 是 CNC 装置的一部分；另一类是以独立专业化的 PLC 生产厂家的产品来 实现顺序控制功能，称为独立型( 或外装型)PLC。 7.测量装置 测量装置也称反馈组件，通常安装在机床的工作台或丝杠上，相当于普通机床的刻 度盘和人的眼睛，它把机床工作台的实际位移转变成电信号反馈给 CNC 装置，供 CNC 装置与指令值比较产生误差信号，以控制机床向消除该误差的方向移动。按有无检 测装置，CNC 系统可分为开环与死循环数控系统，而按测量装置的安装位置又可分 为死循环与半死循环数控系统。开环数控系统的控制精度取决于步进电机和丝杠的 精度，死循环数控系统的控制精度取决于检测装置的精度。因此，测量装置是高性 能数控机床的重要组成部分。此外，由测量装置和显示环节构成的数显装置，可以 在线显示机床移动部件的坐标值，大大提高工作效率和工件的加工精度。
国、欧共体及日本发展开放式数控的计划等。
4、出现新一代数控加工工艺与装备 ●为适应制造自动化的发展，向 FMC、FMS 和 CIMS 提供基础设备，要求数字元控制制 造系统不仅能完成通常的加工功能，而且还要具备自动测量、自动上下料、自动换刀、 自动更换主轴头（有时带坐标变换）、自动误差补偿、自动诊断、进线和联网等功能， 广泛地应用机器人、物流系统； ●FMC，FMS Web-based 制造及无图纸制造技术； ●围绕数控技术、制造过程技术在快速成型、并联机构机床、机器人化机床、多功能 机床等整机方面和高速电主轴、直线电机、软件补偿精度等单元技术方面先后有所突 破。并联杆系结构的新型数控机床实用化。这种虚拟轴数控机床用软件的复杂性代替 传统机床机构的复杂性，开拓了数控机床发展的新领域； ●以计算机辅助管理和工程数据库、因特网等为主体的制造信息支持技术和智能化决 策系统。对机械加工中海量信息进行存储和实时处理。应用数字化网络技术，使机械 加工整个系统趋于资源合理支配并高效地应用。 ●由于采用了神经网络控制技术、模糊控制技术、数字元化网络技术，机械加工向虚 拟制造的方向发展。
要提高加工效率，首先必须提高切削和进给速度，同时，还要缩短加工时间；要确保 加Байду номын сангаас质量，必须提高机床部件运动轨迹的精度，而可靠性则是上述目标的基本保证。 为此，必须要有高性能的数控装置作保证。
2、模块化、智能化、柔性化和集成化
3、开放性 为适应数控进线、联网、普及型个性化、多品种、小批量、柔性化及数控迅速发展的 要求，最重要的发展趋势是体系结构的开放性，设计生产开放式的数控系统，例如美
随机性故障，指数控机床有同样的工作条件下工作时只偶然发生一次或两次的故 障。此类故障的发生往往与安装质量、组件排列、参数设定、元器件品质、操作失误、 维护不当以及工作环境影响等诸多因素有关。例：①接插件与连接组件因疏忽未加锁， 印刷电路板上的元器件松动变形或焊点虚脱，继电器触点、各类开关触头因污染锈蚀、 直流电动机电刷不良等造成的接触不可靠。②工作环境温度过高、湿度过大、电源波动 与机械振动、有害粉尘与气体污染等原因均可引发此类故障。因此加强数控系统的维护
二、故障的分类
数控机床发生故障的原因很复杂，为方便分析和处理故障，按故障性质及故障原因 等对常见故障分类。 1、机械故障和电气故障
数控机床常见的机械故障主要有：机械传动故障与导轨运动摩擦过大。故障表现为 传动噪声大，加工精度差，运行阻力大。例如：轴向传动链的联轴器松动，齿轮、滚珠 丝杠与轴承缺油，导轨塞铁调整不当，导轨润滑不良以及系统参数设置不当等原因均可 造成以上故障。尤其是机床各部位标明的注油点，需定时定量加注润滑油这是机床各传 动链正常运行的保证。另外，液压、润滑与气动的主要故障是管路阻塞和密封不良。
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量系统可靠性的重要指针。 平均修复时间定义为可修复设备在规定条件下和规定时间之内能够完成修复的概率。
它反映系统的可修复性，其实是指排除故障的平均时间。 有效度是指机床的可利用率。是指机床工作时间和与总时间之比。
机床可以正常运行，但表现出的现象与以前不，比如噪声变大、振动较强、定位精 度超差、反向死区过大、圆弧加工不合格、机床启停有振荡等。此时加工零件往往不合 格，这类故障无任何报警信号显示，只能通过检测仪器来检测和发现。 5、硬件故障、软件故障和干扰故障
硬件故障指数控装置的印刷电路板上的集成电路芯片、分立组件、接插件以及外部 连接组件等发生的故障。只有更换已经损坏的器件才可能的排除故障，这类故障也称为 “死故障”。比较常见的是输入/输出接口损坏、功放组件损坏等。
系统性故障，指只要满足一定的条件或超过某一设定的限度，工作中的数控机床必 然会发生的故障。例：①液压系统的压力值随着液压回路的阻塞而降到某一参数时，会 发生液压系统故障报警使机床停机。②机床加工中因切削量过大，达到一定的限值时会 发生过载或超温报警。因此正确的使用与精心的维护是避免此类故障发生的切实保障。
第一节 数控机床 一、数控机床的定义
数控机床是一种典型的机电一体化产品，能实现机械加工的高速度、高精度和高自 动化，代表了机床的发展的方向。
国际信息处理联盟（IFIP）第五技术委员会对数控机床的定义是：数控机床是一个 装有程控系统的机床。该系统能够逻辑地处理具有使用号码，或其它符号编码指令规定 的程序。具体的说，将刀具移动轨迹等加工信息用数字化的代码记录在程序介质上，然 后输入数控系统，经过译码、运算，发出指令，自动控制机床上的刀具与工件之间相对 运动，从而加工出形状、尺寸与精度符合要求的零件，这种机床即为数控机床。
电气故障分为弱电故障和强电故障。弱电部分主要有 CNC 装置、PMC 控制器、CRT 显示器以及伺服单元、输入输出装置等电子电路。强电部分是指继电器、接触器、开关、 熔断器、电源变压器、电动机、电磁铁、行程开关等电气组件及其所组成的电路。这部 分故障十分常见，必须引起足够的重视。 2、系统故障和随机故障
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检查，确保电气箱门的密封，严防工业粉尘及有害气体的侵袭，可避免此类故障的发生。 3、报警显示故障和无报警显示故障
按诊断方式分，数控机床的故障有诊断显示故障和无诊断显示故障两种。现代 数 控系统大多都有较丰富的自诊断功能，如日本 FANUC 系统、德国 SIEMENS 系统等，报警 号有数百条，所配置可编程控制装置报警参数也有数十条乃至上百条，当出现故障时自 动显示出报警号。维修人员利用这些报警号，较易找到故障所在。而在无诊断显示时， 机床在某一个位置不动，循环进行不下去时，由于没有报警显示，维修人员只能根据故 障出现的前后现象来判断，因此故障排除难度较大。 4、机床品质故障
三、可靠性的影响因素
1、电网质量 2、工作环境 3、操作人员水平 4、日常维护保养 5、设备的动态保存
第三节 数控机床的故障
一、故障的定义
数控机床的故障是指数控机床丧失了规定的功能，它包括机械系统、数控系统和伺 服系统等方面的故障。
数控机床是高度机电一体化产品，它传统的机械设备相比，虽然也包括机械、电气、 液压与气动方面的故障，但数控机床的故障诊断和维修侧重于电子系统、机械、气动乃 至光学等装置的交节点上。