北京发那科培训讲义_-PMC的编程
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NC
来自NC
输出信号 输入信号
输入信号 输出信号
1级程序 END1
①
到NC
2级程序 MT
来自MT
②-1
接收电路 驱动电路
输入信号 输出信号
SPE (SUB72) END (SUB64)
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4
机床操作面板接 口单元
Specify 1 to 8 in _.
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6
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I/O Llink 模块设 定例1
I/O Llink 模块设 定例2
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R 继电器 地址号 R0 R1 R2 PMC-SA1 7 6 5 4 3 2 1 0
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设计篇（ ） 北京发那科培训讲义 • 设计篇（2）
PMC编程 编程
1
北京发那科机电有限公司 数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的， 数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数 控机床所受控制可分为两类： 控机床所受控制可分为两类：
一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制” 一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制”。如：对CNC车床 车床 X轴和 轴，CNC铣床 轴，Y轴，Z 轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿 轴和Z轴 铣床X轴 轴的移动距离，各轴运行的插补， 轴和 铣床 轴 等的控制即为“数字控制” 等的控制即为“数字控制”。 另一类为“顺序控制” 对数控机床来说， 顺序控制” 另一类为“顺序控制”。对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床 运行过程中， 内部和机床各行程开关， 运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的 内部和机床各行程开关 传感器，按钮， 开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停， 开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停， 换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却， 换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等 进行的控制。 数字控制”比较， 顺序控制” 进行的控制。与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信 号。 常把数控机床分为“ 侧 即机床侧）两大部分。 常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。“NC 侧 包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器， 系统的硬件和软件， 系统连接的外围设备如显示器， 侧”包括 系统的硬件和软件 系统连接的外围设备如显示器 MDI面板等。“MT侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑 面板等。 面板等 侧 则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、 、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。PMC 排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。 处于NC与 之间， 的输入、 处于 与MT之间，对NC和MT的输入、输出信号进行处理。 MT侧顺序控 之间 和 的输入 输出信号进行处理。 侧顺序控 制的最终对象随数控机床的类型、结构、 制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差 机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。 别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。 2
K19 K99 PMC-SB7
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D 继电器 地址号 D0 D1 D2 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1 PMC-SA3
D1859 PMC-SB7 D9999
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北京发那科机电有限公司
T 计数器 地址号
T0 T1 T2 T3
7
6
5
4
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2
1
0
定时器 No.1 定时器 No.1
A B C
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下降沿产生单脉冲的时序图 A A B C B
A B C
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单信号接通断开时序图
C C
D D
D
C D
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数控机床用PMC的指令必须满足数控机床信息 的指令必须满足数控机床信息 数控机床用 处理和动作控制的特殊要求。例如， 输出的M 处理和动作控制的特殊要求。例如，由NC输出的 输出的 二进制代码信号的译码， ，S，T二进制代码信号的译码，机械部件动作状态 ， 二进制代码信号的译码 或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数， 或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀 库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步 数的计算等。 数的计算等。 在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、 在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、 定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、 定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码 转换、数据四则运算、信息显示等控制功能， 转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执 行一位操作的基本指令编程， 行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难 因此， 。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来 解决基本指令无法处理的那些控制问题。 解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指 令就是“功能指令” 令就是“功能指令”
北京发那科机电有限公司
*ESP,*DECx等
DI/DO
公共端
机床
数 控 系 统
G
X
接收
驱动
F
保持型继电器 •Counter (C) •Timer (T) •Keep relay (K) •Data table (D) •Variable table (D)
Y
中间 继电 器 (R)
负 载
电 源
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序号 名称 模块名称 (实 际 模 块名称) FS 04 A FS 08 A FAN U C CNC S Y ST E M FAN U C P ow er M ate series O C 02I O C 02O O C 03I O C 03O 2 0I 用 机 床 操 作 面 板 机床操作面板连 接单元 O C 01I O C 01O /4 /8 O C 02I O C 02O O C 03I O C 03O /_ 5 I/O Link 连 接 单 元 O C 02I O C 02O O C 03I O C 03O 占用地址 Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 12 byte O utput: 8 byte Input: 12 byte O utput: 8 byte Input: 16 bytes O utput: 16 bytes Input: 32 bytes O utput: 32 bytes Input: _ bytes O utput: _ bytes Input: 16 bytes O utput: 16 bytes Input: 32 bytes O utput: 32 bytes 说明
R A C K D T L P
内部继电器 信息请求信号 计数器 保持继电器 数据表 可变定时器 标号 子程序号
R0 ~ R1999 R9000 ~ R9099
R0 ~ R1499 R000 ~ R9117 A0 ~ A24 C0 ~ C79 K0 ~ K19 D0 ~ D1859 T0 ~ T79
-
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基本指令
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上升沿产生单脉冲的时序图 A A B C B
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PMC-SA1 PMC-SA3
T76 T77 T498 T499
定时器 No.40 定时器 No.250
PMC-SB7
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规格 标记数 标记数
SA1 -
SA3 9999
SB7 9999Βιβλιοθήκη Baidu
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规格 子程序数量
SA1 -
SA3 512
SB7 2000
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型号 字符 信号说明 PM C-SA1 X 输 入 信 号 (M T PM C) X0 ~ X127 X1000 ~ X1011 Y0 ~ Y127 Y 输 出 信 号 (M T PM C) Y1000~Y1008 PM C-SA3 PM C-SB7 X0 ~ X127 X200~X327 X1000 ~ X1127 Y0~Y127 Y200~Y237 Y1000~Y1127 F0 ~ F767 F 输 入 信 号 (NC PM C) F0 ~ F225 F1000 ~ F1255 F1000 ~ F1767 F2000 ~ F2767 F3000 ~ F3767 G0 ~G767 G 输 出 信 号 (NC PM C) G0 ~ G255 G1000 ~ F1255 G1000 ~ G1767 G2000 ~ G2767 G3000 ~ G3767 R0 ~ R7999 R000 ~ R9499 A0 ~ A249 C0 ~ C399 C5000 ~ C5199 K0 ~ K99 K900 ~ K919 D0 ~ D9999 T0 ~ T499 T9000 ~ T9499 L1 ~ L9999 P1 ~ P512 P1 ~ P2000
R999 R1499 R7999
PMC-SA3
PMC-SB7
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北京发那科机电有限公司
A 继电器 地址号 A0 A1 A2 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1 PMC-SA3
A24 PMC-SB7 A249
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C 计数器 地址号 C0 C1 C2 C3 当前值 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1
1
FAN U C P ow er M ate-M odel D /H
0I 用 机 床 操 作 面 板 O rdering draw ing N o. A16 B-2200-0661 (Sink type) A16 B-2200-0661 (Sink) A16 B-2201-0731 (Source typ e)
计数器 No.1
设定值
PMC-SA3
C76 C77 C78 C79 C396 C397 C398 C399
设定值
计数器
当前值 设定值
No.20
计数器
当前值
No.100
PMC-SB7
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北京发那科机电有限公司
K 继电器 地址号 K0 K1 K2 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1 PMC-SA3
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信号 同步
②-2
到MT
②-3
EDN2
周期时间
①
1级程序 2级程序
① ②-1 ②-2
① ②-3
① ②-1
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1级程序
END1 (SUB1)
2级程序
END2 (SUB2) SP (SUB71)
SPE (SUB72) SP (SUB71)
子程序
SPE (SUB72) SP (SUB71)
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NC
来自NC
输出信号 输入信号
输入信号 输出信号
1级程序 END1
①
到NC
2级程序 MT
来自MT
②-1
接收电路 驱动电路
输入信号 输出信号
SPE (SUB72) END (SUB64)
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机床操作面板接 口单元
Specify 1 to 8 in _.
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I/O Llink 模块设 定例1
I/O Llink 模块设 定例2
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R 继电器 地址号 R0 R1 R2 PMC-SA1 7 6 5 4 3 2 1 0
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PMC编程 编程
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北京发那科机电有限公司 数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的， 数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数 控机床所受控制可分为两类： 控机床所受控制可分为两类：
一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制” 一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制”。如：对CNC车床 车床 X轴和 轴，CNC铣床 轴，Y轴，Z 轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿 轴和Z轴 铣床X轴 轴的移动距离，各轴运行的插补， 轴和 铣床 轴 等的控制即为“数字控制” 等的控制即为“数字控制”。 另一类为“顺序控制” 对数控机床来说， 顺序控制” 另一类为“顺序控制”。对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床 运行过程中， 内部和机床各行程开关， 运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的 内部和机床各行程开关 传感器，按钮， 开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停， 开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停， 换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却， 换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等 进行的控制。 数字控制”比较， 顺序控制” 进行的控制。与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信 号。 常把数控机床分为“ 侧 即机床侧）两大部分。 常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。“NC 侧 包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器， 系统的硬件和软件， 系统连接的外围设备如显示器， 侧”包括 系统的硬件和软件 系统连接的外围设备如显示器 MDI面板等。“MT侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑 面板等。 面板等 侧 则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、 、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。PMC 排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。 处于NC与 之间， 的输入、 处于 与MT之间，对NC和MT的输入、输出信号进行处理。 MT侧顺序控 之间 和 的输入 输出信号进行处理。 侧顺序控 制的最终对象随数控机床的类型、结构、 制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差 机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。 别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。 2
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D 继电器 地址号 D0 D1 D2 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1 PMC-SA3
D1859 PMC-SB7 D9999
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T 计数器 地址号
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定时器 No.1 定时器 No.1
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下降沿产生单脉冲的时序图 A A B C B
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单信号接通断开时序图
C C
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数控机床用PMC的指令必须满足数控机床信息 的指令必须满足数控机床信息 数控机床用 处理和动作控制的特殊要求。例如， 输出的M 处理和动作控制的特殊要求。例如，由NC输出的 输出的 二进制代码信号的译码， ，S，T二进制代码信号的译码，机械部件动作状态 ， 二进制代码信号的译码 或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数， 或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀 库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步 数的计算等。 数的计算等。 在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、 在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、 定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、 定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码 转换、数据四则运算、信息显示等控制功能， 转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执 行一位操作的基本指令编程， 行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难 因此， 。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来 解决基本指令无法处理的那些控制问题。 解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指 令就是“功能指令” 令就是“功能指令”
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*ESP,*DECx等
DI/DO
公共端
机床
数 控 系 统
G
X
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F
保持型继电器 •Counter (C) •Timer (T) •Keep relay (K) •Data table (D) •Variable table (D)
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中间 继电 器 (R)
负 载
电 源
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序号 名称 模块名称 (实 际 模 块名称) FS 04 A FS 08 A FAN U C CNC S Y ST E M FAN U C P ow er M ate series O C 02I O C 02O O C 03I O C 03O 2 0I 用 机 床 操 作 面 板 机床操作面板连 接单元 O C 01I O C 01O /4 /8 O C 02I O C 02O O C 03I O C 03O /_ 5 I/O Link 连 接 单 元 O C 02I O C 02O O C 03I O C 03O 占用地址 Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 4 byte O utput: 4 byte Input: 12 byte O utput: 8 byte Input: 12 byte O utput: 8 byte Input: 16 bytes O utput: 16 bytes Input: 32 bytes O utput: 32 bytes Input: _ bytes O utput: _ bytes Input: 16 bytes O utput: 16 bytes Input: 32 bytes O utput: 32 bytes 说明
R A C K D T L P
内部继电器 信息请求信号 计数器 保持继电器 数据表 可变定时器 标号 子程序号
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上升沿产生单脉冲的时序图 A A B C B
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T76 T77 T498 T499
定时器 No.40 定时器 No.250
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规格 标记数 标记数
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规格 子程序数量
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型号 字符 信号说明 PM C-SA1 X 输 入 信 号 (M T PM C) X0 ~ X127 X1000 ~ X1011 Y0 ~ Y127 Y 输 出 信 号 (M T PM C) Y1000~Y1008 PM C-SA3 PM C-SB7 X0 ~ X127 X200~X327 X1000 ~ X1127 Y0~Y127 Y200~Y237 Y1000~Y1127 F0 ~ F767 F 输 入 信 号 (NC PM C) F0 ~ F225 F1000 ~ F1255 F1000 ~ F1767 F2000 ~ F2767 F3000 ~ F3767 G0 ~G767 G 输 出 信 号 (NC PM C) G0 ~ G255 G1000 ~ F1255 G1000 ~ G1767 G2000 ~ G2767 G3000 ~ G3767 R0 ~ R7999 R000 ~ R9499 A0 ~ A249 C0 ~ C399 C5000 ~ C5199 K0 ~ K99 K900 ~ K919 D0 ~ D9999 T0 ~ T499 T9000 ~ T9499 L1 ~ L9999 P1 ~ P512 P1 ~ P2000
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A 继电器 地址号 A0 A1 A2 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1 PMC-SA3
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C 计数器 地址号 C0 C1 C2 C3 当前值 7 6 5 4 3 2 1 0 PMC-SA1
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信号 同步
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① ②-1 ②-2
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1级程序
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