发那科培训ppt课件
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2024版《FANUC机器人》PPT课件
01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。
02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。
03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。
机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。
FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。
FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。
FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。
课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。
课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。
学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。
按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。
运动速度快，提高生产效率。
机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。
灵活性可编程控制，适应不同生产需求。
LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。
M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。
•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。
丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。
提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。
0302 01满足不同领域和应用需求。
最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。
发那科系统培训课件
设定条件 参数号 设定值
No.11236#1=1时设定值
No.1769 No.11238 No.11248
0/0/0
0/0/0
24/24/24
No.11236#0=0设定值
No.1769 No.11238 No.11248
24/24/24
0/0/0
0/0/0
快移抬刀过切
使用快移插补前加减速功能：
设定条件 参数号 设定值
电机电压可变控制 刚性攻丝时的主轴位置增益
设置范围3000至6000
No.5280
4000 刚性攻丝时的攻丝轴位置增益
与No.4065设定值一致
No.4344 No.4037
9800 70
刚性攻丝时主轴位置前馈系数 刚性攻丝时主轴速度前馈系数
与No.2144设定值一致 设定范围30至100
No.2043 No.2021 No.2335
圈纹 Part1.3
1. 拐角圈纹 2. 过冲刀印 3. 多面体纹
14
© BEIJING-FANUC MECHATRONICS CO., LTD.
您身边的数控专家
拐角圈纹
• 使用预读铃型插补前加减速功能No.1772 • 逐步增大参数No.1772 • No.1772设定范围16~64
过冲刀印
• 降低前馈参数No.2069和No.2092 • No.2069降低至50 • No.2092降低至9500 • 增大Z轴G01定位距离 • 考虑Z轴热变形
刻字不清晰
降低拐角加减速，修改参数No.1783=600。
19
© BEIJING-FANUC MECHATRONICS CO., LTD.
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FANUC机器人培训PPT
FCTN 键:
用该键显示补充菜单
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 1、关于如何使用当 前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示 要查找的位置 信息
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
2.运动指令
运动指令-关节运动
运动指令-直线运动
运动指令-圆弧运动
运动指令-定位类型
• FINE定位类型：机器人在目标 位置停止（定位）后，向下一目 标移动。 • CNT定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下 一个位置移动。（机器人靠近目 标位置到什么程度，由0-100内 的范围值来定义）
机器人的构成
• 机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴 • 控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放 大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成
认识TP(Teach pendant)
• 1.示教器的作用: • 1）点动机器人 • 2）编写机器人的程序 • 3） 试运行程序 • 4） 生产运行 • 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置， 参数）
3 WAIT 1.00(sec)；等待1秒
4 RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
主 程 序
•1 J P[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 •2 LBL[1] ；标签1 •3 J P[2] 100% CNT50 ；移动至待命位置P2 •4 WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 •5 L P[3] 100mm/sec FINE ；移动至抓料位P3 •6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序 •7 L P[2] 100mm/sec FINE ；返回至待命位P2 •8 J P[4] 100% CNT50；移动至趋近位置P4 •9 WAIT RI[13]=ON ；等待允许放置信号 •10 L P[5] 100mm/sec FINE ；移动至放置点P5 •11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序 •12 L P[4] 100mm/sec FINE ；返回至趋近点P4 •13 J P[1] 100% FINE ；移动至原位P1 •14 JMP LBL[1]；跳转至标签1
2024年度-发那科机器人维护保养培训课件
备份数据
定期备份机器人控制器的数据，以 防数据丢失或损坏。同时，在调整 参数或更新软件前，也应进行数据 备份。
14
04
发那科机器人定期维护保养计划
15
制定定期维护保养计划
确定维护保养周期
01
根据机器人使用频率、工作环境等因素，制定合理的维护保养
周期，如每周、每月或每季度等。
制定维护保养项目清单
02
触觉法
通过触摸机器人相关部位，检 查是否存在过热、振动异常等 现象，辅助故障诊断。
专用工具法
使用发那科机器人专用的故障 诊断工具和软件，进行更精确
的故障定位和诊断。
21
故障排除步骤及注意事项
停机检查
在发现故障后，首先停止机器人运行，确保安全 。
故障定位
根据故障诊断结果，确定故障的具体位置和原因 。
机器人的分类
根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器 人等。
4
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人广泛应用于 汽车制造过程中的焊接 、装配、喷涂等工序。
电子电器行业
工业机器人在电子电器 行业的应用包括电路板 焊接、元器件装配等。
塑料制品业
其他行业
工业机器人在塑料制品 业中用于注塑、吹塑、
挤塑等成型工艺。
5
工业机器人还应用于食 品、医药、化工等行业
的自动化生产线中。
发那科机器人简介
公司背景
技术特点
发那科（FANUC）是一家专业的机器 人制造公司，拥有多年的研发和生产 经验，为全球用户提供高质量的机器 人产品和服务。
发那科机器人采用先进的控制技术和 伺服系统，具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，能够实现复杂的自动 化生产任务。
定期备份机器人控制器的数据，以 防数据丢失或损坏。同时，在调整 参数或更新软件前，也应进行数据 备份。
14
04
发那科机器人定期维护保养计划
15
制定定期维护保养计划
确定维护保养周期
01
根据机器人使用频率、工作环境等因素，制定合理的维护保养
周期，如每周、每月或每季度等。
制定维护保养项目清单
02
触觉法
通过触摸机器人相关部位，检 查是否存在过热、振动异常等 现象，辅助故障诊断。
专用工具法
使用发那科机器人专用的故障 诊断工具和软件，进行更精确
的故障定位和诊断。
21
故障排除步骤及注意事项
停机检查
在发现故障后，首先停止机器人运行，确保安全 。
故障定位
根据故障诊断结果，确定故障的具体位置和原因 。
机器人的分类
根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器 人等。
4
工业机器人应用领域
汽车制造业
工业机器人广泛应用于 汽车制造过程中的焊接 、装配、喷涂等工序。
电子电器行业
工业机器人在电子电器 行业的应用包括电路板 焊接、元器件装配等。
塑料制品业
其他行业
工业机器人在塑料制品 业中用于注塑、吹塑、
挤塑等成型工艺。
5
工业机器人还应用于食 品、医药、化工等行业
的自动化生产线中。
发那科机器人简介
公司背景
技术特点
发那科（FANUC）是一家专业的机器 人制造公司，拥有多年的研发和生产 经验，为全球用户提供高质量的机器 人产品和服务。
发那科机器人采用先进的控制技术和 伺服系统，具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，能够实现复杂的自动 化生产任务。
发那科加工中心编程PPT培训课件
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加工中心操作基础
加工中心结构与工作原理
加工中心维护与保养
介绍加工中心的基本组成、工作原理 以及与其他机床的区别。
指导操作人员如何进行日常维护和保 养，延长加工中心的使用寿命。
安全操作规程
强人员的人身安全。
刀具选择与参数设置
刀具基础知识
介绍刀具的种类、材料、切削原 理等，帮助操作人员了解刀具的
总结词：进阶提高
详细描述：针对复杂零件的加工，讲解如何进行工艺分析、刀路规划、高级切削参数设置等操作，以及如何优化加工效率和 减小误差。
案例三：多轴联动加工
总结词：高阶应用
详细描述：介绍多轴联动加工的概念和优势，通过实际案例演示如何进行多轴联动编程和加工，包括 多轴联动刀路的生成、优化和后处理等。
M代码语言
阐述M代码在加工中心编程中的 作用，如M03、M05等常用代码 的含义和使用场合。
编程常用指令
切削指令
介绍G01、G02、G03等切削指令的 使用方法和注意事项，以及如何根据 工件材料和刀具选择合适的切削参数 。
循环指令
阐述钻孔、铣槽等加工过程的循环指 令，如G81、G83等，并说明循环起 点和循环终点的设定。
常见问题二：刀具路径问题
总结词
刀具路径问题通常表现为刀具路径不正确、加工过程出现异常或加工结果不符 合要求。
详细描述
解决刀具路径问题的方法包括检查刀具路径计算是否正确、刀具参数设置是否 合理，以及加工参数是否适合被加工材料。此外，还需要确保工件坐标系设置 正确，以避免加工过程中的位置偏差。
常见问题三：加工精度问题
04 发那科加工中心编程常见 问题与解决方案
常见问题一：程序错误
总结词
程序错误是发那科加工中心编程中常见的问题之一，通常是 由于编程语言语法错误、逻辑错误或输入错误引起的。
加工中心操作基础
加工中心结构与工作原理
加工中心维护与保养
介绍加工中心的基本组成、工作原理 以及与其他机床的区别。
指导操作人员如何进行日常维护和保 养，延长加工中心的使用寿命。
安全操作规程
强人员的人身安全。
刀具选择与参数设置
刀具基础知识
介绍刀具的种类、材料、切削原 理等，帮助操作人员了解刀具的
总结词：进阶提高
详细描述：针对复杂零件的加工，讲解如何进行工艺分析、刀路规划、高级切削参数设置等操作，以及如何优化加工效率和 减小误差。
案例三：多轴联动加工
总结词：高阶应用
详细描述：介绍多轴联动加工的概念和优势，通过实际案例演示如何进行多轴联动编程和加工，包括 多轴联动刀路的生成、优化和后处理等。
M代码语言
阐述M代码在加工中心编程中的 作用，如M03、M05等常用代码 的含义和使用场合。
编程常用指令
切削指令
介绍G01、G02、G03等切削指令的 使用方法和注意事项，以及如何根据 工件材料和刀具选择合适的切削参数 。
循环指令
阐述钻孔、铣槽等加工过程的循环指 令，如G81、G83等，并说明循环起 点和循环终点的设定。
常见问题二：刀具路径问题
总结词
刀具路径问题通常表现为刀具路径不正确、加工过程出现异常或加工结果不符 合要求。
详细描述
解决刀具路径问题的方法包括检查刀具路径计算是否正确、刀具参数设置是否 合理，以及加工参数是否适合被加工材料。此外，还需要确保工件坐标系设置 正确，以避免加工过程中的位置偏差。
常见问题三：加工精度问题
04 发那科加工中心编程常见 问题与解决方案
常见问题一：程序错误
总结词
程序错误是发那科加工中心编程中常见的问题之一，通常是 由于编程语言语法错误、逻辑错误或输入错误引起的。
FANUC_PMC培训课件
第三章PMC第一节：PMC 基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序 A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8M由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
FANUC机器人培训(基本) PPT课件
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
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Vehicle Manufacturing Engineering
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三.操作面板（Operator Panel）（见图9）
操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的 端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份 数据。
Vehicle Manufacturing Engineering
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程序结构
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Vehicle Manufacturing Engineering
发那科培训讲义第一章
FANUC — OC/OD 系统维修技术
FANUC-OMC系统
FANUC-OTD系统
1.1 FANUC—OC/OD系统及功能连接
1. 全功能、可靠性CNC FANUC—OC系列
CNC单元
显示装置与操作面板
FANUC — OC 系统配置
计算机 显示装置和MDI键盘
α系列主轴模块 α系列进给模块
机床操作面板
M12(手摇脉冲发生器)
手脉接口信号接口 系统功能包参数900#3设定为“1”
CCX5(视频信号)
图形显示板(CCX4)
系统视频信号接口 系统没有图形显示板时与显示器连接；如果有图形显示板将改板的CCX4与显示器 连接，且系统功能包参数909#0设定为“1”
M5/M74接口信号
系统参数I/O通道设定为“0”或“1”(901#6)时启用M5；设定为“2”启用M74（2通道有 效功能包参数是914#4）
（3）伺服电动机内装编码器+5V短路故障 通过从系统轴板分别拔出电动机编码器插头（M184/M187/M194/M197），观察 电源报警指示灯的亮灭情况进行故障具体部分的判别。
（4）系统轴板内部短路故障（+/-15V） 通过拔掉系统轴板再上电进行故障的判别
（5）系统主板短路 更换系统主板
(3) 轴板（AXE）的功能及连接
２．伺服RAM奇偶检验报警(ALM 912 Low/913 High)#914 #915/#916PMC程序奇偶故障
故障产生的原因及处理方法: （１）由于外界的干扰引起的数据报警
系统断电再重新上电后，该故障消失
（２）系统伺服参数据文件不良
系统伺服软件初始化，该故障消失 注意：伺服软件初始化前，应该对系统参数进行备份
FANUC-OMC系统
FANUC-OTD系统
1.1 FANUC—OC/OD系统及功能连接
1. 全功能、可靠性CNC FANUC—OC系列
CNC单元
显示装置与操作面板
FANUC — OC 系统配置
计算机 显示装置和MDI键盘
α系列主轴模块 α系列进给模块
机床操作面板
M12(手摇脉冲发生器)
手脉接口信号接口 系统功能包参数900#3设定为“1”
CCX5(视频信号)
图形显示板(CCX4)
系统视频信号接口 系统没有图形显示板时与显示器连接；如果有图形显示板将改板的CCX4与显示器 连接，且系统功能包参数909#0设定为“1”
M5/M74接口信号
系统参数I/O通道设定为“0”或“1”(901#6)时启用M5；设定为“2”启用M74（2通道有 效功能包参数是914#4）
（3）伺服电动机内装编码器+5V短路故障 通过从系统轴板分别拔出电动机编码器插头（M184/M187/M194/M197），观察 电源报警指示灯的亮灭情况进行故障具体部分的判别。
（4）系统轴板内部短路故障（+/-15V） 通过拔掉系统轴板再上电进行故障的判别
（5）系统主板短路 更换系统主板
(3) 轴板（AXE）的功能及连接
２．伺服RAM奇偶检验报警(ALM 912 Low/913 High)#914 #915/#916PMC程序奇偶故障
故障产生的原因及处理方法: （１）由于外界的干扰引起的数据报警
系统断电再重新上电后，该故障消失
（２）系统伺服参数据文件不良
系统伺服软件初始化，该故障消失 注意：伺服软件初始化前，应该对系统参数进行备份
FANUC机器人培训教程(完成版)(PPT134页)
机器人培训 铝加工科
老款的TP 没有彩色
新款款的TP
18
第二章 机器人单元
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
机器人培训 铝加工科
DEAD MAN 开关
DEAD MAN 开关
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
绍
3）TP操作键介绍
编辑键
辅助菜单 键
单步
暂停
FWD/BW D顺/反向 执行程序
切换示教 坐标系
当TP有效时，只有 【DEADMAN】开关 被按下，机器人才能 运动，一旦松开。机 器人立即停止运动， 并报警
TP操作键
TP LED指示灯
19
第二章 机器人单元
机器人培训 铝加工科
四、示教盒介绍
2、彩色TP介绍
液晶屏
此按键被按下，机器 人立即停止
紧急停止按钮
ON/OFF开关
ON：TP有效； OFF：TP无效 当TP无效时，示教、 编程、手动运行不能 被使用
❖ 3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大 的距离
❖ 二,以下场合不可使用机器人
❖ 1.燃烧的环境 ❖ 2.无线电干扰的环境 ❖ 3.水中或其他液体中（需要特殊的机器人） ❖ 4.运送人或动物 ❖ 5.不可攀扶 ❖ 6.有爆炸可能的环境 ❖ 7.其他
3
FANUC机器人培训教材(PPT 36页)
FANUC机器人培训
车身生产部-周春晖 2010年9月16日
1
安全操作规程
1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧
急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能
17
3.1 如何选择机器人程序
1.通过程序目录画 面创建程序，按 SELECT键显示 程序目录画面。
2.选中目标程序后， 按ENTER键确
认。
18
3.2 删除程序文件
1.按SELECT键进 入程序目录画面 后，移动光标选 中要删除的程序 （画面1）。
2.按F4 YES或F5 NO，确认或取 消删除操作。
2.选择F2 CREATE 3.移动光标到程序
名，按ENTER 键，使用功能键 和光标键起好程 序名。 -Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 4.起好程序名后， 按ENTER键确 认，按F3 EDIT 结束登记。
21
3.5 .查看和修改程序信息
26
3.8 手动执行程序
2、为TP上执行灯灭（画面4）。
2.按住SHIFT键的同时，按 一下FWD键开始执行程序。 程序开始执行后，可以松 开FWD键。程序运行完， 机器人停止运动。
车身生产部-周春晖 2010年9月16日
1
安全操作规程
1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧
急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能
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3.1 如何选择机器人程序
1.通过程序目录画 面创建程序，按 SELECT键显示 程序目录画面。
2.选中目标程序后， 按ENTER键确
认。
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3.2 删除程序文件
1.按SELECT键进 入程序目录画面 后，移动光标选 中要删除的程序 （画面1）。
2.按F4 YES或F5 NO，确认或取 消删除操作。
2.选择F2 CREATE 3.移动光标到程序
名，按ENTER 键，使用功能键 和光标键起好程 序名。 -Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 4.起好程序名后， 按ENTER键确 认，按F3 EDIT 结束登记。
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3.5 .查看和修改程序信息
26
3.8 手动执行程序
2、为TP上执行灯灭（画面4）。
2.按住SHIFT键的同时，按 一下FWD键开始执行程序。 程序开始执行后，可以松 开FWD键。程序运行完， 机器人停止运动。
发那科培训ppt课件
7、加工程序
31
利用BOOT界面做备份
• 了解读、写的区
别
32
33
34
• 要求：熟悉理解
SELECT、YES、 NO、UP、DOWN 的含义，防止误 操作
35
注意：仅按此步骤做 出来的数据备份中没 有包括PMC程序、宏 程序、C语言执行跨 应用程序（用于二次 开放界面），必须对 ROM内的文件也做备 份，利用“6： SYSTEM DATA SAVE” 功能来做。
8
9
M、S、T译码过程
10
• F7.0、F7.2、
F7.3发出信号
• G5.0、G5.2、
G5.3置零执行 结束
• M、S、T
11
IOlink分配
• 理解组、座、槽
12
13
PMC使用
14
功能指令P165
• @了解C、T的编号及数值具
体是多少 P235
15
16
17
18
19
PS：另一种做法：在启动界 面利用ROM内做，文件名不 能更改
27
开机后利用各个界面做备份
1、CNC参数
28
2、PMC程序
• 1、按下system • 2、按拓展键找到梯形图 • 3、按下操作 • 4、按执行
3、PMC参数
• 1、按下system • 2、按拓展键找到梯形图参数 • 3、按下操作 • 4、按执行
4、螺距补偿
29
5、宏变量 6、刀具补偿
30
20
21
22
梯形图的编辑（P265）
23
24
翻阅PMC程序时候必须了解 信号是来源于哪里，具体F、 G信号可查阅手册，F、G信 号的功能是固定的，X、Y信 号是可变的，功能需查阅机 床厂家的图纸。
发那科数控车床培训教程ppt课件
数控车床根底
二、数控车床的规划 数控车床床身导轨与程度面的相对位置 ①程度床身 ②程度床身斜刀架 ③斜床身 ④立床身
数控车床根底
三、数控车床刀具的选择
数控车床根底
四、数控车床坐标系统
1、坐标系：机床中运用顺时针 方向的直角坐标系〔右手直角坐 标系〕，机床中的运动是指刀具 和工件之间的相对运动，是刀具 相对于静止的工件的运动。
数控车床根底
• 工件的装夹：当工件装夹到机床上后，工件坐标系原点相 对于机床坐标系原点的座标值偏移量可以作为可设定的零 点偏移输入到给定的数据区，当NC程序运转时，此值可以 用一个编程指令〔G54～G57〕来选择。
数控车床根底
机床 原点
工件 原点
编程 原点
数控车床坐标系及相关点的关系
机床参 考点
坚持G98形状，直到输入G99取消，单位为mm/min。 2〕S功能：指定主轴转速 3〕T功能：指数控系统进展换刀 在FANUC 0i Mate-TC系统中，采用T“2位+2位〞的
方式。例如，T0101表示采用1号刀具和1号刀补。在 SIEMENS系统中采用T1D1，T2D2等。
程序编制
二、程序构造
程序编制
• 编程练习 • N10 M03 S800 T0101 • N20 G0 X6 Z2 • N30 G1 Z-6 F0.25 • N40 X12 Z-12 • N50 Z-20 • N60 X16 • N70 Z-32 • N80 G0 X100 • N90 Z100 • N100 M30 •%
X
O Z
60 14
程序编制
半径法： G03 X60.0 Z-30.0 R30 F30
X
60
G03指令运 用
2024年度FANUC机器人培训教材基本PPT课件大纲
维修服务支持体系
01
02
03
04
维修团队
组建专业维修团队，提供快速 、高效的维修服务。
配件库存
建立充足的配件库存，确保维 修所需配件的及时供应。
技术支持
提供24小时技术支持服务， 解决用户在使用过程中的技术
问题。
培训服务
定期举办维修培训班，提高用 户自身的维修能力。
2024/2/2
21
05
FANUC机器人应用案例分析
2024/2/2
22
焊接应用案例
2024/2/2
汽车制造
FANUC机器人在汽车制造领域广泛应用于点焊、弧焊等工艺，提 高焊接质量和效率。
工程机械
在工程机械领域，FANUC机器人可实现高精度、高效率的焊接作 业，降低人工成本和劳动强度。
轨道交通
FANUC机器人在轨道交通领域应用于车体焊接等工艺，保证焊接 质量和一致性。
疑难故障处理
针对复杂故障，提供处理建议及技术支持。
19
预防性维护策略
定期巡检
制定巡检计划，对机器人进行定期检查，及时发 现潜在问题。
预防性维修
根据机器人使用情况，提前进行易损件更换、润 滑等预防性维修措施。
状态监测
通过传感器等技术手段，实时监测机器人的运行 状态，及时发现异常。
2024/2/2
20
鼓励学员继续深入学习机器人技术，提高专业 水平。
关注新技术发展
建议学员关注新技术发展动态，了解最新技术 趋势。
2024/2/2
加强实践操作能力
鼓励学员加强实践操作能力，提高解决实际问题的能力。
31
THANKS
感谢观看
2024/2/2
发那科培训第四章PPT课件
67
68
69
70
71
72
定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
73
FANUC系统 PMC的功能指令 3.计数器指令（CTR）
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。 计数器的预置值形式是BCD代码还是二进制代码形式由PMC 的参数设定（一般为二进制代码）。
74
75
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PC051 IOLINK ER2 CH1:21:01:87:E2
40
PAGE UP OR DOWN (PAGE
41
42
43
故障原因分析
1.系统I/O装置的DC24V故障 2.I/O Link连接电缆不良或连接错误 3.I/O Link 地址设定与实际连接不符 4.I/O LinkDC24V上电与系统上电时序不符
逻辑0
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
逻辑1
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
60
上升沿触发脉冲信号
61
下降沿触发脉冲信号
62
系统开机触发脉冲信号
63
K4为机床厂家的பைடு நூலகம்修功能参数的具体应用
刀盘计数开关
开机脉冲
加工中心数控刀盘计数器开关的具体应用 64
PC050 IOLINK ER1 CN1:GR00:03
2009/07/27/ 16:02:21
PROGRAM COUNTER : 1000EF2CN
ACT TASK
: 10000001H
ACCESS ADDRESS
:
—
ACCESS DATA
:
—
ACCESS OPERATION : —
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定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
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FANUC系统 PMC的功能指令 3.计数器指令（CTR）
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。 计数器的预置值形式是BCD代码还是二进制代码形式由PMC 的参数设定（一般为二进制代码）。
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PC051 IOLINK ER2 CH1:21:01:87:E2
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故障原因分析
1.系统I/O装置的DC24V故障 2.I/O Link连接电缆不良或连接错误 3.I/O Link 地址设定与实际连接不符 4.I/O LinkDC24V上电与系统上电时序不符
逻辑0
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
逻辑1
FANUC-Oi/18i/21i系统可以采用专用的继电器
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上升沿触发脉冲信号
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下降沿触发脉冲信号
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系统开机触发脉冲信号
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K4为机床厂家的பைடு நூலகம்修功能参数的具体应用
刀盘计数开关
开机脉冲
加工中心数控刀盘计数器开关的具体应用 64
PC050 IOLINK ER1 CN1:GR00:03
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PROGRAM COUNTER : 1000EF2CN
ACT TASK
: 10000001H
ACCESS ADDRESS
:
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ACCESS DATA
:
—
ACCESS OPERATION : —
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8
9
M、S、T译码过程
10
• F7.0、F7.2、
F7.3发出信号
• G5.0、G5.2、
G5.3置零执行 结束
• M、S、T
11
IOlink分配
• 理解组、座、槽
12
13
PMC使用
14
功能指令P165
• @了解C、T的编号及数值具
体是多少 P235
15
16
17
18
19
PS：另一种做法：在启动界 面利用ROM内做，文件名不 能更改
7、加工程序
31
利用BOOT界面做备份
• 了解读、写的区
别
32
33
34
• 要求：熟悉理解
SELECT、YES、 NO、UP、DOWN 的含义，防止误 操作
35
注意：仅按此步骤做 出来的数据备份中没 有包括PMC程序、宏 程序、C语言执行跨 应用程序（用于二次 开放界面），必须对 ROM内的文件也做备 份，利用“6： SYSTEM DATA SAVE” 功能来做。
36
4
急停回路
5
CNC单元接口
6
7
电 池
1、CNC为3V[BAT] 零件的程序，偏置量和系统参数存储在控制单元的 CMOS 存储器中。 其后备电池是安装在控制单元前面板上的锂电池。上述数据在主电源 切断时不会丢失。后备电池在出厂前就已经安装在控制单元中，用后 备电池可以使存储器中的内容保存一年。当电池电压降低时，在 CRT 上就 会出现“BAT” 字样的系统报警，并且电池报警信号输出给PMC。当这一报 警信息出现时，请尽快更换电池。通常，电池应该在2-3 周内更换完成。 2、编码器为6V[APC] 一个电池单元可以使六个绝对脉冲编码器的当前位置值保持一年。当电池 电压降低时，在LCD 显示器上就会出现APC 报警3n6~3n8（n：轴号）。 当出现APC 报警3n7 时，请尽快更换电池。通常应该在出现该报警1 到2 周内更换，这取决于使用脉冲编码器的数量。
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22
梯形图的编辑（P265）
23
24
翻阅PMC程序时候必须了解 信号是来源于哪里，具体F、 G信号可查阅手册，F、G信 号的功能是固定的，X、Y信 号是可变的，功能需查阅机 床厂家的图纸。
25
存储概念
• ROM • RAM
26
数据备份
• 1、CNC参数 • 2、PMC程序 • 3、PMC参数 • 4、螺距补偿 • 5、用户宏程序的变量值 • 6、刀具补偿 • 7、加工程序
fanuc0ID培训讲义
1、硬件连接 2、系统工作通道 3、I/Olink分配 4、数据备份 5、PMC程序应用
1
1、硬件连接
硬件主要组成部分 1、CNC 2、电源模块（364） 3、伺服放大器 4、伺服电机 5、IOlink板路
2
一体式（βI系列）
3
分体式（αI系列）
αI与βI伺服驱动器与电机的区别及配置注意事项
27
开机后利用各个界面做备份
1、CNC参数
28
2、PMC程序
• 1、按下system • 2、按拓展键找到梯形图 • 3、按下操作 • 4tem • 2、按拓展键找到梯形图参数 • 3、按下操作 • 4、按执行
4、螺距补偿
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5、宏变量 6、刀具补偿
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M、S、T译码过程
10
• F7.0、F7.2、
F7.3发出信号
• G5.0、G5.2、
G5.3置零执行 结束
• M、S、T
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IOlink分配
• 理解组、座、槽
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PMC使用
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功能指令P165
• @了解C、T的编号及数值具
体是多少 P235
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PS：另一种做法：在启动界 面利用ROM内做，文件名不 能更改
7、加工程序
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利用BOOT界面做备份
• 了解读、写的区
别
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• 要求：熟悉理解
SELECT、YES、 NO、UP、DOWN 的含义，防止误 操作
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注意：仅按此步骤做 出来的数据备份中没 有包括PMC程序、宏 程序、C语言执行跨 应用程序（用于二次 开放界面），必须对 ROM内的文件也做备 份，利用“6： SYSTEM DATA SAVE” 功能来做。
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4
急停回路
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CNC单元接口
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电 池
1、CNC为3V[BAT] 零件的程序，偏置量和系统参数存储在控制单元的 CMOS 存储器中。 其后备电池是安装在控制单元前面板上的锂电池。上述数据在主电源 切断时不会丢失。后备电池在出厂前就已经安装在控制单元中，用后 备电池可以使存储器中的内容保存一年。当电池电压降低时，在 CRT 上就 会出现“BAT” 字样的系统报警，并且电池报警信号输出给PMC。当这一报 警信息出现时，请尽快更换电池。通常，电池应该在2-3 周内更换完成。 2、编码器为6V[APC] 一个电池单元可以使六个绝对脉冲编码器的当前位置值保持一年。当电池 电压降低时，在LCD 显示器上就会出现APC 报警3n6~3n8（n：轴号）。 当出现APC 报警3n7 时，请尽快更换电池。通常应该在出现该报警1 到2 周内更换，这取决于使用脉冲编码器的数量。
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梯形图的编辑（P265）
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翻阅PMC程序时候必须了解 信号是来源于哪里，具体F、 G信号可查阅手册，F、G信 号的功能是固定的，X、Y信 号是可变的，功能需查阅机 床厂家的图纸。
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存储概念
• ROM • RAM
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数据备份
• 1、CNC参数 • 2、PMC程序 • 3、PMC参数 • 4、螺距补偿 • 5、用户宏程序的变量值 • 6、刀具补偿 • 7、加工程序
fanuc0ID培训讲义
1、硬件连接 2、系统工作通道 3、I/Olink分配 4、数据备份 5、PMC程序应用
1
1、硬件连接
硬件主要组成部分 1、CNC 2、电源模块（364） 3、伺服放大器 4、伺服电机 5、IOlink板路
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一体式（βI系列）
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分体式（αI系列）
αI与βI伺服驱动器与电机的区别及配置注意事项
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开机后利用各个界面做备份
1、CNC参数
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2、PMC程序
• 1、按下system • 2、按拓展键找到梯形图 • 3、按下操作 • 4tem • 2、按拓展键找到梯形图参数 • 3、按下操作 • 4、按执行
4、螺距补偿
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5、宏变量 6、刀具补偿
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