发那科培训讲义第一章
FANUC机器人培训教程(完成版)
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
北京FANUC培训讲义
机床 CNC 基础知识北京发那科机电有限公司 王玉琪20061此文是本人对 GM（中国厂）培训时的讲义。
目的是对初学者对 CNC 有基本的综合概念。
以便于更深入地学习诸如：加工编程， PMC 和系统维修等课程。
2机床 CNC 基础知识一． CNC 机床与 CNC 系统 CNC 的含义是计算机数值控制。
1． CNC 机床 ⑴．金属切削用 孔加工、攻丝、镗削、铣削、车削、切螺纹、切平面、轮廓加工、平面磨削、外圆磨 削、内圆磨削等。
⑵．线电极切割机。
⑶．冲床、步冲、冲压、金属成型、弯管等机床。
⑷．产业机器人。
⑸．注塑机。
⑹．检测、测量机。
⑺．木工机械。
⑻．特殊材料加工机械：如加工石材、玻璃、发射性矿料等。
⑼．特种加工机械 激光加工机、气体切割机、焊接机、制图机、印刷机等。
随着电子技术和计算机技术以及 IT 技术的发展，目前，这些机床与加工设备都可用数值计算 机用数值数据进行控制，称为 CNC 控制。
下图是一台金属加工机床------立式加工中心的一般结构。
32． CNC 系统 CNC 系统的含义是计算机数值控制系统。
下图是一台 CNC 系统的基本配置图。
FANUC LTDSeries 0i-C以太网 10 base T/100 base TX系统配置Internet 7.2 “ LCD/MDI(单色) 8.4 “ LCD /MDI(彩色) 系统在LCD后面 PC αi 伺服放大器FSSBαi 主轴电机FANUC I/O Link DI/DO 1024/1024αis 伺服电机操作面板I/O 模块I/O 单元βis 伺服电机 I/O Link βi 伺服放大器FS0 i - 6CNC 系统的基本配置 机床的 CNC 控制是集成多学科的综合控制技术。
上图是一台典型的 CNC 控制系统。
从图中可见，一台 CNC 系统包括：⑴．CNC 控制单元（数 值控制器部分） 。
⑵．伺服驱动单元和进给伺服电动机。
FANUC培训课件(宏程序)
在参数6080下ห้องสมุดไป่ตู้入 610，则可利用M610调用宏程序。 O6120； M610 X90.0 Y120.0 M30
O9020; N1 G01 G91 #24 F300; N2 Y#24; N3 X-#24; N4 Y-#25; M30;
5）用M 代码调用子程序 在参数中设定调用宏程序的M代码，同用 M98 一样调用子程序。 其参数（No.6071至 No.6079）对应调用宏程序（O9001 至 O9009） M代码号（1 至 99999999） 参数号与宏程序号之间的对应关系： 程序号 参数号 O9001 6071 O9002 6072 O9003 6073 O9004 6074 O9005 6075 O9006 6076 O9007 6077 O9008 6078 O9009 6079
#1=FIX[#2]； #1=ROUND[#2]； #1=ABS[#2]；
三角函数 直角三角形（边长为a、b、c）的边长和角 度的关系用下面公式可以求得。
运算种类 正弦 余弦 正切 反正切
表达式 #1=SIN[θ]； #1=COS[θ]； #1=TAN[θ]； #1=ATAN[c]/ [b]；
答案 c/a b/a c/b
程序的书写方法：
在IF后面的[ ]中，要书写条件式。 IF[○比较运算符△] GOTO n;
在[ ]中，比较运算符（GE和LT等）的两侧是进行比较的2个数值 或者是式子，常数。 在[ ]的右侧，GOTO的后面写着当条件成立时的转移目的顺序号。
比较运算符 EQ NE GT GE LT LE 意义 = ≠ > ≥ < ≤ 英语拼音 Equal（等于） Not Equal（不等于） Greater Than（大于） Greater or Equal（大于等于） Less Than（小于） Less or Equal（小于等于）
FANUCPMC培训课件
培训第一节, , 发布:数控与未来第一节：基础知识．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在和中。
高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（）和（）的动作相同。
接通（按钮开关）后线圈和中有电流通过，接通后断开。
程序中，和继电器回路一样，通后、接通，经过一个扫描周期后关断。
但在中，（按钮开关）接通后接通，但并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白顺序扫描顺序执行的原理。
．的程序结构对于的来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视的种类不同而定）—子程序—结束如图：在执行扫描过程中第一级程序每执行一次，而第二级程序在向的调试中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成等分，每中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个的执行周期是*。
因此如果第一级程序过长导致每扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级所分隔的数量就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的程序，建议用子程序来编写，以减少的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过内部的机床侧输入输出存储器每由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
而输出信号的输出周期决定于二级程序的执行周期。
所以由上图可以看出第一级程序对于输入信号的读取和相应的输入信号存储器中信号的状态是同步的，而输出是以为周期进行输出。
发那科系统培训课件
设定条件 参数号 设定值
No.11236#1=1时设定值
No.1769 No.11238 No.11248
0/0/0
0/0/0
24/24/24
No.11236#0=0设定值
No.1769 No.11238 No.11248
24/24/24
0/0/0
0/0/0
快移抬刀过切
使用快移插补前加减速功能：
设定条件 参数号 设定值
电机电压可变控制 刚性攻丝时的主轴位置增益
设置范围3000至6000
No.5280
4000 刚性攻丝时的攻丝轴位置增益
与No.4065设定值一致
No.4344 No.4037
9800 70
刚性攻丝时主轴位置前馈系数 刚性攻丝时主轴速度前馈系数
与No.2144设定值一致 设定范围30至100
No.2043 No.2021 No.2335
圈纹 Part1.3
1. 拐角圈纹 2. 过冲刀印 3. 多面体纹
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拐角圈纹
• 使用预读铃型插补前加减速功能No.1772 • 逐步增大参数No.1772 • No.1772设定范围16~64
过冲刀印
• 降低前馈参数No.2069和No.2092 • No.2069降低至50 • No.2092降低至9500 • 增大Z轴G01定位距离 • 考虑Z轴热变形
刻字不清晰
降低拐角加减速，修改参数No.1783=600。
19
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Fanuc_Robot_Basic_Training FANUC机器人培训教材(基本)
Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本)
第一章: 介绍
1.1 FANUC的背景和发展历史
1.2 FANUC的应用领域
1.3 FANUC的工作原理和基本组成
第二章: 安全
2.1 安全标准和规定
2.2 安全防护装置的使用和维护
第三章: 控制系统
3.1 控制系统的组成
3.2 控制器的操作和编程
3.3 编程语言的基本语法和常用指令
第四章: 运动学
4.1 的坐标系和姿态表示
4.2 的运动学原理和运动控制
第五章: 传感器和视觉
5.1 传感器的种类和功能
5.2 视觉系统的原理和应用第六章: 操作与维护
6.1 操作界面和操作流程
6.2 的日常维护和故障排除6.3 的保养和维修
第七章: 编程实例
7.1 基本动作的编程实例
7.2 应用案例分析
第八章: 安全操作规程
8.1 操作安全规程和注意事项8.2 事故的预防和应急处理附件：
1.FANUC操作手册
2.FANUC编程实例
3.FANUC故障排除手册
法律名词及注释：
1.安全标准和规定：指相关法律法规中对于安全的要求和规范。
2.控制器：控制系统中的核心部件，用于控制的动作和运行。
3.编程语言：用于编写控制程序的计算机语言，包括指令和语法规则。
4.传感器：用于获取周围环境信息的装置，如力传感器和视觉传感器。
5.操作界面：用于人机交互和操作的界面，通常包括触摸屏和按键等设备。
发那科培训
开机后利用各个界面做备份
1、CNC参数
2、PMC 程序
? 1、按下system ? 2、按拓展键找到梯形图 ? 3、按下操作 ? 4、按执行
3、PMC参数
? 1、按下system ? 2、按拓展键找到梯形图参数 ? 3、按下操作 ? 4、按执行
4、螺距补偿
5、宏变量6、刀具补偿7、加工来自序利用BOOT 界面做备份
急停回路
CNC单元接口
电 池
1、CNC为3V[BAT] 零件的程序，偏置量和系统参数存储在控制单元的 CMOS 存储器中。 其后备电池是安装在控制单元前面板上的锂电池。上述数据在主电源 切断时不会丢失。后备电池在出厂前就已经安装在控制单元中，用后 备电池可以使存储器中的内容保存一年。当电池电压降低时，在 CRT 上就会出现 “BAT”字样的系统报警，并且电池报警信号输出给PMC。当这一报警信息出现时，请 尽快更换电池。通常，电池应该在2-3 周内更换完成。
? F7.0、F7.2、 F7.3发出信号
? G5.0、G5.2、
G5.3置零执行 结束
? M、S、T
IOlink分配
? 理解组、座、槽
PMC使用
功能指令P165
? @了解C、T的编号及数值具体 是多少 P235
PS：另一种做法：在启动界 面利用ROM内做，文件名不
能更改
梯形图的编辑（P265）
fanuc0ID培训讲义
1、硬件连接 2、系统工作通道 3、I/Olink分配 4、数据备份 5、PMC程序应用
1、硬件连接
硬件主要组成部分 1、CNC 2、电源模块（ 364） 3、伺服放大器 4、伺服电机 5、IOlink板路
一体式（βI系列）
分体式（αI系列）
FANUC机器人程序员A 讲义1(安全培训)
四、注意事项
试运行和功能测试 机器人被安装或重新摆放或机器人系统被更改后，以下步骤必须完成： 1.指定限制区域； 2.人员限制：只当安全设施起作用后，人员才能进入安全保护区内； 3.通电前后的安全和操作确认
注意：
1）机器人系统的功能测试是为了确保机器人正常的操作。
2）当机器人任务程序被修改过、硬件或软件被维修、维护之 后必须在上电前先检查是否有硬件改动。
程序员A课程
— —安全培训
2018年7月10日星期二
上海发那科机器人有限公司
本章大纲
一、前言 二、FANUC机器人系统
三、安全设备
四、注意事项
2
一、 前言
现在，由于生产方式和就业形式的多样化发展、现场熟练工减少、
临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依 靠“对人员进行安全教育”外，也要重视“机械安全”。当今制造业比以往 更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安 全放在最高位置作为一般原则。
4. 在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业；
5. 需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作 步骤的基础上进行作业；
6. 进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入；
7. 若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确 把握系统的状态，小心谨慎进入。
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四、注意事项
① 更换部件，务必使用FANUC公司指定的部件； 使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏， 尤其是保险丝，切勿使用指定之外的保险丝，以免引起火灾。 ② 拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除； ③ 维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意： 务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再作业； 时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮。
发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
数控维修(发那科)精彩讲座
DEC
R
控制条件
指令
译码信 号地址
译码规 格数据
译码结果 输出地址
编程应用举例：主轴定向控制
编程软件
机床端设置
计算机端设置
：
计算机端通信连接
：
从机床 PMC装载
选择传输PMC梯形图程序及参数
编译与监控
不同类型PMC文件转换
(1)运行 FANUC“FAPT LADDER_Ⅲ”编程软件。 (2)点击［Fi l e］栏，选择［Open Program］项，打开一个希望改变 PC种类的 Wi ndows 版梯形图的文件。 (3)选择工具栏［Tool ］中助记符转换项［Mnemoni c Convert ］，则显示［Mnemoni cConversi on］页面。其中，助记符文件(Mnemoni c Fi l e)栏需新建中间文件名含文件存 放路径。转换数据种类(Convert Dat a Ki nd)栏需选择转换的数据，一般为 ALL。 (4)完成以上选项后，点击［OK］确认，然后显示数据转换情况信息，无其他错误后关闭此 信息页，再关闭［Mnemoni c Conversi on］页面。 (5)点击［Fi l e］栏，选择［New Program］项，新建一个目标 Wi ndows 版的梯形图，同 时选择目标 Wi ndows 版梯形图的 PC种类。 (6)选择工具栏［Tool ］中源程序转换项［Source Program Convert ］，则显示［ SourceProgram Conversi on］页面。文件(Mnemoni c Fi l e)栏需选择刚生成的中间文件 名，含文件存放路径。 (7)完成以上选项后，点击［OK］确认，然后显示数据转换情况信息，“All the contentof the source program is going to be lost. Do you replace it?”，点击［是］确认，无 错误后关闭此信息页，再关闭［Source Program Conversion］页面。
FANUC机械手简易培训讲义资料
FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能。
MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET：使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN：使用该键显示位置数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
图2(2)TP上的开关①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
发那科培训讲义第一章
FANUC-OMC系统
FANUC-OTD系统
1.1 FANUC—OC/OD系统及功能连接
1. 全功能、可靠性CNC FANUC—OC系列
CNC单元
显示装置与操作面板
FANUC — OC 系统配置
计算机 显示装置和MDI键盘
α系列主轴模块 α系列进给模块
机床操作面板
M12(手摇脉冲发生器)
手脉接口信号接口 系统功能包参数900#3设定为“1”
CCX5(视频信号)
图形显示板(CCX4)
系统视频信号接口 系统没有图形显示板时与显示器连接；如果有图形显示板将改板的CCX4与显示器 连接，且系统功能包参数909#0设定为“1”
M5/M74接口信号
系统参数I/O通道设定为“0”或“1”(901#6)时启用M5；设定为“2”启用M74（2通道有 效功能包参数是914#4）
（3）伺服电动机内装编码器+5V短路故障 通过从系统轴板分别拔出电动机编码器插头（M184/M187/M194/M197），观察 电源报警指示灯的亮灭情况进行故障具体部分的判别。
（4）系统轴板内部短路故障（+/-15V） 通过拔掉系统轴板再上电进行故障的判别
（5）系统主板短路 更换系统主板
(3) 轴板（AXE）的功能及连接
２．伺服RAM奇偶检验报警(ALM 912 Low/913 High)#914 #915/#916PMC程序奇偶故障
故障产生的原因及处理方法: （１）由于外界的干扰引起的数据报警
系统断电再重新上电后，该故障消失
（２）系统伺服参数据文件不良
系统伺服软件初始化，该故障消失 注意：伺服软件初始化前，应该对系统参数进行备份
FANUC操作与编程基础课件
指定程序号的复制（扩展编辑）
利用程序的扩展编辑功能可以进行指定程序 号的复制。
操作如下：
① 显示粘贴对象的程序，将光标移动到粘贴的位置。 ② 按下软键［粘贴］后，输入要粘贴程序的程序号，在按下 ［指定PRG］时，在光标位置的后面粘贴指定程序号的程序。 没有指定程序号就按下［指定PRG］时，显示报警“没有指 定程序”。（具体操作步骤参考实习指导书）
CNC的用途
1. 加工中心：镗孔加工、铣削加工、螺纹加工、雕刻、刨 削加工 2. 车削中心：车削加工、铣削加工、螺纹加工 3. 磨床： 坐标磨削、曲线磨床、平面磨削、轧辊磨床、 无心磨削、工具磨削、曲轴磨床、导轨磨床、螺纹磨床 4. 齿轮： 磨齿机床、滚齿机床、插齿机床 5. 电加工： 成型电机床、线切割机床 6. 板材： 冲床、折弯、冲压、裁剪、弯管机、激光切割机、 气体切割机 7. 产业机器人：喷漆、焊接、搬运工业用机器人 8. 成型： 注塑成型机、压力机 9. 测量： 曲面、平面、检测 10. 其他： 激光雕刻机、激光淬火机、焊接机、制图机、 印刷机
步骤：
方式开关选择JOG进给方式。 选择JOG进给轴和方向的开关。 按住开关期间，刀具以参数设定（No.1423）的进刀速度持续移动。放开开关时，刀具就停止 移动。 进给速度可以用倍率旋转开关进行调节。 按下轴选择开关，再按下快速移动开关，以快速移动速度移动刀具。
手动方式的画面
1、手动参考点返回
• • 通过机床操作面板上的参考点返回方式开关，使机床的每个轴在参数 （No.1006#5）中确定的方向移动，使机床返回到参考位置。 刀具以快速移动速度移动到减速点，然后再以FL速度移动。刀具快速移 动速度及FL速度都是由参数（No.1424、1425）设定的。在快速移动时， 快速移动倍率有效。当刀具返回到参考位置时，参考位置返回完成的指 示灯点亮。 利用参数（No.1002#0），则也可以使三个轴同时移动，实现三轴同时回 零。
发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
FANUCPMC培训
FANUCPMC培训FANUC PMC培训-第一节第一节：PMC 基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B 关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms 中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8MS 由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
FANUC机器人程序员教材--第一章：安全注意事项
FANUC机器人程序员教材--第一章：安全注意事项第一章安全注意事项一、注意事项1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC 不对机器使用的安全问题负责。
FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
在关闭安全栅栏时，务必在确认在机器人各个方向没有人员后再进行操作。
二、不可使用机器人的场合1. 燃烧的环境2. 有爆炸可能的环境3. 无线电干扰的环境4. 水中或其他液体中5. 运送人或动物6. 不可攀附7. 其他三、安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行ON/OFF 操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人员。
操作者无法在安全栅栏内进行作业。
(1)不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。
(2)应在机器人的动作区域外进行机器人系统的操作。
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CP3 ： 机 床 面 板 的 NC 起 动 和 NC停止开关
CP15 ： CRT 直 流电源接口
(DC24V)
CP1 ： 电 源 单 元输入电压 （交流200V、 50Hz）
CP15
CP1
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电源单元CP1的连接
三相交流电 380V 50HZ
两相交流电 200V 50HZ
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FANUC — OD Ⅱ 系统
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3．FANUC—OC/OD系统数控单元的结构 和功能连接
FANUC—OC/OD系统结构示意图
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FANUC-OC/0D系统主板
A型(4轴及以下)
B型（5轴及以上）
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(1) FANUC—OC/D 系统的主板
主要产品 用于车床系列的FANUC Series O-TC，用于铣床、加工中心系 列的 FANUC Series O-MC，用于平面磨床系列的FANUC Series O-GSC，用于内、
外磨床系列的FANUC Series O-GCC，用于冲床的FANUC Series O-PC 。
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三相伺服变压器
电源单元CP3的连接
机床面板的NC准 备和NC断开开关
电源单元CP15的连接 显示器（CRT）的直流 DC24V电源输入
电源单 元CP1
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F11 F12
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F13：24V输出熔断器（3.2A） F14：24E输出熔断器（5A）
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将电源单元从系统拔出，再给电源单元通电， 如果电源单元报警指示灯还亮则为该报警。
（2）系统CRT显示装置（+24V）短路故障
将电源单元的CP15拔出（断开CRT），如果电 源单元报警指示灯不亮则为该故障。
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（3）伺服电动机内装编码器+5V短路故障 通过从系统轴板分别拔出电动机编码器插头 （M184/M187/M194/M197），观察电源报警指示灯的亮灭 情况进行故障具体部分的判别。 （4）系统轴板内部短路故障（+/-15V） 通过拔掉系统轴板再上电进行故障的判别 （5）系统主板短路 更换系统主板
F1： 辅助电源输出熔断器(0.3A)
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系统电源单元报警亮（绿色指示灯也亮）故障
电源报警灯的检测原理：
报警指 示灯
电源单元的电压监控电路模块对输出的 +24V、+5V及+/-15V进行监控，任何一路 出现故障，电源停止工作并发出报警指示。
报警的故障原因及处理方法：
（1）电源单元本身内部电路出现短路故障
采用α 、αC 系列驱动
具 有 动 态 梯 形 图 显 示 功 能 标 准 型 PM C-L： 基 本 指 令 周 期 6υ S ， 最 大
梯 形 图 步 数 为 5000 ， 最 大 I/O 点 数 为 104/72。
主要产品
用 于 车 床 系 列 的 FA N U C Series O -T D ， 用 于 铣 床 、 加 工 中 心 系 列 的 FA N U C Series O -M D ， 用 于 平 面 磨 床 系 列 的 FA N U C Series O -G SD ， 用 于 内 、 外 磨 床 系 列 的 FA N U C Series O -G C D 。
主CPU : 486微处理器(32位) 电源单元:A、AI、B2 图形显示板(GR):选择部件 PMC扩展板:选择部件 基本轴控制板:2-4轴控制板 系统I/O板:C5、C6、C7 系统存储板:配置系统各种控制软件 宏程序卡（PAS1）:选择部件 远程缓冲卡（JA1/JA2）:选择部件 存储卡/梯形图编辑卡（CE0）:选择部 件
计算机 显示装置和MDI键盘
α系列主轴模块 α系列进给模块
机床操作面板
CNC装置
α系列主轴电动机 α系列进给伺服电动机
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FANUC—OC 系统的主要控制功能
具有丰富的加工功能 具有刀具寿命管理、极坐标插补、圆柱插补、多边形加
工等特有的控制功能，并且提供了专用的定制型用户宏
程序，从而能够容易地实现一些特殊的机械加工。
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FANUC — OC/OD 系统维修技术
FANUC-OMC系统
FANUC-OTD系统
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1.1 FANUC—OC/OD系统及功能连接
1. 全功能、可靠性CNC FANUC—OC系列
CNC单元
显示装置与操作面板
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FANUC — OC 系统配置
CNC控制伺服轴数
最大为6轴
联动伺服轴数
最大为Байду номын сангаас轴
主轴控制数和驱动装置 一个模拟量主轴或2个串行数字主轴
采用α 系列驱动
具有动态梯形图显示功能 标准型PMC-L：基本指令周期6υS ，最大梯形图
步数为5000 ，最大I/O点数为 104/72。
增强型PMC-M：基本指令周期2υS ，最大梯形图
步数为8000 ，最大I/O点数为 208/144。
α系列伺服单元
αC或β系列 伺服电动机
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FANUC—OD 系 统的 主要 控制 功能
取消了特有的加工功能 如极坐标插补、圆柱插补、多边形加工等特 有的
控制功能。
CNC控 制 伺 服 轴 数
最 多 为 4轴
联动伺服轴数
最 多 为 4轴
主 轴 控 制 数 和 驱 动 装 置 一 个 模 拟 量 主 轴 或 2个 串 行 数 字 主 轴
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特制宏执行器
L1:表示系统自动运行 L2:系统故障 L3:存储板不良 L4:系统监控出错
DNC1/DNC2
(高速串行接口)
存储卡和编辑卡
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(2)系统电源单元（POWER） 功能:主要提供＋5V、±15V、＋24V、＋24E直流电源。
+24V :显示器电源
PMC扩展板电源
+24E:系统主板和各
功能板24V电源
+5V:CPU、存储器电
源及检测装置电源（如 编码器或光栅尺）
±15V :伺服轴板位置
模块电源
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AI电源单元
B2电源单元
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AI电源单元内部电路
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电源单元（POWER） 的功能连接
数控车床MDI键盘和机床操作面板 数控铣床MDI键盘和机床操作面板
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2. 高可靠性、普及型CNC FANUC—OD系列
CNC单元
显示装置与操作面板
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FANUC — OD 系统配置（OTD）
计算机 显示装置和MDI键盘
变频器
主轴电动机
机床操作面板
CNC装置