CANOpen编码器说明书

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CANopen使用手册_V1.01_.

ProNet 伺服驱动器ESTUNCANopen 使用手册修订记录日期修订版本描述作者初稿完成移振华增加第8章移振华1、第3,3,1章“PDO 参数”，修正PDO 默认表格中的COB-ID 和default 值；易健2、增加第9章“通讯例程”——目录——1、概述............................................................................................................................................ . (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CAN OPEN 概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANOPEN 通讯 (8)3.1 CAN 标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC 报文 (20)3.5 E MERGENCY 报文 (21)3.6 HEARTBEAT 报文 (23)3.7网络管理（NMT ） (24)4、单位换算单元（FACTOR GROUP） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3shutdown_option_code (3)96.2.4disable_operation_option_code (40)6.2.5quick_stop_option_code (4)6.2.6halt_option_code (41)6.2.7fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1modes_of_operation (42)7.1.2modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMINGMODE ） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITYMODE ） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITIONMODE ） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN 通讯相关参数 (58)9、CANOPEN 通讯例程 (59)9.1 SDO 操作； (59)9.2 PDO 配置 (59)9.3 位置控制例子（P ROFILE P OSITON MODE ） (60)9.4 位置插补控制（I NTERPLATE P OSITION MODE ） (61)9.5 速度控制（P ROFILE V ELOCITY MODE ） (62)9.6 回零 (6)2对象字典表 (64)1、概述1.1 CAN 主要相关文档 CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiA CANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CANCiACOBEDSLMTNMTOD参数PDORORWSDO控制器局域网在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。

CANopen产品用户手册

电路板上的电解电容器焚烧时可能会发生爆炸。可编程控制器主体为塑料件，焚烧时可能会产生有毒气体。请按工业废弃物进行处理或者按当地环境保护规定处理。
II
CTSC-200 CANopen 系列产品用户手册
前言
非常感谢您购买和使用深圳市合信自动化技术有限公司（CO-TRUST）的 CANopen 系列产品。为了更清楚地掌握产品的特性，更安全地应用，更充分的利用本产品的丰富功能，请在使用我公司的 CANopen 系列产品前，敬请您仔细阅读本手册。本手册主要描述 CTSC-200 CANopen 系列 CPU、扩展模块以及通信接口转换模块的硬件规格、特性及安装使用方法。本手册适用于 CTSC-200 CANopen 系列产品应用的学习、设计、安装、运行维护的技术工程人员。
请不要在通电时触摸端子，以免引起电击、误操作等。请务必在关闭电源后方可进行清扫和端子的扭紧等工作，在通电状态时这些操作可能会引起触电。请务必在关闭电源后才能进行通讯信号电缆的连接或拆除、扩展模块或控制单元的电缆连接或拆除等操作，否则会引起设备损坏、误操作等。请不要拆解控制器，以免损坏内部元器件。请务必仔细阅读熟悉本手册，充分确认安全后，再进行程序的变更、试运行、启动和停止等操作。产品报废时的注意事项
参考文献
《CANopen：high-level protocol for CAN-bus》来自荷兰 NIKHEF 公司网站，作者： H. Boterenbrood。
III
CTSC-200 CANopen 系列产品用户手册
安全注意事项.......................................................................................................................................................... I 使用中的注意事项.............................................................................................................................................. I 安装时的注意事项.............................................................................................................................................. I 布线时的注意事项............................................................................................................................................. II 运行和保养时的注意事项..................................................................................................................................II 产品报废时的注意事项..................................................................................................................................... II 系列产品概述.................................................................................................................. 1 1 CTSC-200 CANOPEN CANOPEN系列产品概述 1.1 产品介绍.................................................................................................................................................... 1 1.2 网络架构.................................................................................................................................................... 2 系列产品规格.................................................................................................................. 4 2 CTSC-200 CANOPEN CANOPEN系列产品规格 2.1 性能参数.................................................................................................................................................... 4 2.2 主站之间的通信......................................................................................................................................... 8 2.3 安装............................................................................................................................................................ 9

ELCO CANOPEN编码器使用说明书

1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (2)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)4.3 指拨开关说明 (5)4.3.1 节点地址设定 (6)4.3.2 CAN波特率设定 (6)4.3.3匹配电阻设定 (6)4.3.4旋转方向选择 (7)5、Object directory(对象字典) (8)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (8)5.1.1 Object 1000H: Device type(设备类型) (8)5.1.2 Object 1001H: Error register(错误寄存器) (8)5.1.3 Object 1003H: Predefined error field(预定义错误区域) (8)5.1.4 Object 1005H: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (9)5.1.5 Object 1008H: Manufacturer device name(制造商设备名) (9)5.1.6 Object 1009H: Hardware version(硬件版本) (9)5.1.7 Object 100AH: Software version(软件版本) (9)5.1.8 Object 100CH und 100DH: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (9)5.1.9 Object 1010H: Save parameters(保存参数) (10)5.1.10 Object 1011H: restore default parameters(恢复默认参数值) (10)5.1.11 Object 1014H: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (10)5.1.12 Object 1017H: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (11)5.1.13 Object 1018H: Identity Object(设备ID) (11)5.1.14 Object 1800H: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (11)5.1.15 Object 1801H: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (11)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (12)5.2.1 Object 2005H: ELCOBits(编码器位数) (12)5.2.2 Object 2006H: SetPosition(硬件置位值) (12)5.2.3 Object 2007H: CLRSelect(置位方式选择) (12)5.2.4 Object 2008H: DIRSelect(方向选择功能选择) (13)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000H: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6001H: Mearsuring unit per revolution(每分辨率对应的单位) (13)5.3.3 Object 6002H: Total mearsuring range in mearsuring units(测量单位内的总测量范围) (13)5.3.4 Object 6003H: Preset value(预置值) (14)5.3.5 Object 6004H: Position value (编码器当前位置值) (14)5.3.6 Object 6200H: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.7 Object 6500H: Operating status(操作状态) (14)5.3.8 Object 6501H: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.9 Object 6507H: Profile and software version(外形和软件版本) (15)5.3.10 Object 6509H: Offset value(偏移值) (15)5.3.11 Object 650BH: Serial number(出厂序号) (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)8、注意事项 (18)9、故障排除 (19)附：CANopen报文分析 (20)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。

CANopen编码器说明书

绝对式旋转编码器
CANopen 接口
主要特征
高负荷牢固性，适合重工业
CAN 总线接口
壳体: φ58mm
轴径: 实心轴φ6,φ10 mm
空心轴φ10mm
单圈分辨率: 最大 16 位
圈数:
最大 14 位
输出码制: 二进制 BCD/GRAY 码
机械结构
铝制法兰和壳体不锈钢主轴精密滚珠轴承, 密封光栅盘由坚韧耐用塑料制成
上海精芬机电有限公司
机械参数壳体
1
10-30VDC 最大 2.2 瓦符合 EN 50 081-2, EN61000-6-2 符合 ISO11898 的 CAN 收发器, 光隔离 20k…1MB(可编程) ±1/2LSB(12 位) ±2LSB(16 位) 最大 800kHz(有效编码) 大于 105 小时通过总线设置，范围 0-127
Object does not exist in the object dictionary Sub-index does not exist Value of parameter written too low Value of parameter written too high Attempt to write a read only object Attempt to read a write only object Toggle bit not alternated General error
M23
4
7
5
2
1
3
线色 12 芯电缆
黄粉绿
描述
CAN 总线高电位 CAN 总线低电位 CAN 总线地线
VCC
2
12
棕
电源正

CANopen旋转编码器使用说明书----上海德晶

ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书－－－－上海德晶内容提要1.注意事项2.标识3.安装4.电气连接5.CANopen 接口6.参数设置7.附件1 注意事项电气安装时应注意以下几个方面：-编码器尽可能地靠近控制单元安装。

-尽可能的使用有屏蔽的双绞线。

-避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。

-如果需要可以对编码器电源安装EMC 滤波器。

-避免编码器安装在容性性噪声源或开关电源附近。

连接请参考第4 章： "电气连接"。

2 标识设备信息可以通过产品标签上的型号，产品序列号获知。

3 安装。

4 电气连接4.1 CANopen 接线定义连。

4.2 总线终端当编码器为CAN 网络上的最后一个设备时，需要将终端电阻Rt 拨码开关拨到“ON ”状态。

或感安装时请确保编码器的防护等级符合要求。

避免敲打、撞击、腐蚀编码器4.3 波特率设置：DIP A波特率既可以通过硬件模式设置，也可以通过软件模式设置。

如果DIP A 第4位=OFF 则比特率由对象字典的3000h 来定义，可以通过SDO 报文进行修改。

如果DIP A 第4 位=ON ，则比特率可由拨码开关 DIP A 进行设置。

由拨码开关设置波特率时，请先关闭掉设备。

波特率可由拨码开关的二进制状态进行表示（ON 代表1，OFF 代表0）。

拨码开关与波特率对照表例如:设置波特率为250 Kbit/s ，查表可知拨码开关的编码为100，第4位设为ON 。

设置波特率为500 Kbit/s ，查表可知拨码开关的编码为101，第4位设为ON 。

位202122ON/OFF１２３４位１２３４2012ON FF22/O FF O ONON１２３４位20122 2ONFFO ONONFF O4.4 节点号设置拨码开关：DIP B编码器的节点号，既可以通过硬件模式设置，也可以由软件模式进行设置，范围 1 至127 之间节点号由数据01h 文进行修改。

如果DIP B 则节点号由DIP B 来定义。

Baumer EAM580_360 CANopen Lift 协议绝对编码器手册说明书

ManualAbsolute encoder with CANopen Lift-Protocol DS-417 Baumer Electric AGHummelstrasse 17CH-8501 FrauenfeldPhone +41 52 728 11 22Fax +41 52 728 11 44 01.18Contents1Version overview (4)2Safety and operating instructions (5)3Product Assignment (6)3.1Absolute encoder (6)4System Overview (7)4.1General (7)4.2Supported Profiles (7)4.3Supported CANopen Services (7)4.4Function Principle (7)4.4.1Overview (7)4.4.2Scaling (8)4.4.3Position Range (9)4.4.4Speed range (9)4.5Encoder as standard component with embedded software used in safety functions (9)5NMT Service (10)5.1Supported commands (10)5.1.1NMT Reset (10)5.1.2NMT Communication Reset (10)5.2Boot-up message (10)6SDO service (11)6.1General (11)6.2Save/load parameters (11)6.2.1Save (11)6.2.2Load (11)6.2.3Safe non-volatile operation (11)7PDO Service (12)7.1General (12)7.2PDO transmission types (12)7.3COB-ID (12)7.4PDO mapping (12)7.4.1Mappable objects (12)7.4.2Default mapping of absolute encoder (13)7.5Timing (13)7.6Exceptions of accurate calculation of process data (13)8Emergency Service (14)8.1General (14)8.2COB-ID (14)8.3Emergency message (14)8.4Error register (14)8.4.1Communication error (14)8.4.2Temperature error (14)8.4.3Generic error (14)8.5Error codes (15)9Alarms, warnings, errors, emergency messages and error behavior (16)9.1Absolute encoder (16)9.2Error behavior (17)9.30x2117 16-Bit Encoder Diagnostics (17)10Heartbeat Service (19)10.1General (19)10.2COB-ID (19)10.3Timing (19)11LSS slave (20)11.1General (20)11.2Supported commands (20)11.3LSS address (20)12Object directory (21)12.1Communication Profile Area (21)12.2Manufacturer Specific Profile Area (22)12.3Standardized Device Profile Area (23)13Applications (24)14Discrepancies to the CIA specifications (25)A.Appendix (26)a.Pin Assignments (26)1 Version overviewThis document is subject to changes. In order to have the most current version please download on 2 Safety and operating instructionsIntended use∙The encoder is a precision measuring device that is used to record positions and speeds. It provides measuring values as electronic output signals for the subsequently connected device. It must not be used for any otherpurpose. Unless this product is specially labeled, it may not be used for operation in potentially explosiveenvironments.∙Make sure by appropriate safety measures, that in case of error or failure of the encoder, no danger to persons or damage to the system or operating facilities occurs.Personnel qualification∙Installation and assembly of this product may be performed only by a person qualified in electronics and precision mechanics.Maintenance∙The encoder is maintenance-free and must not be opened up nor mechanically or electronically modified. Opening up the encoder can lead to injury.Disposal∙The encoder contains electronic components. At its disposal, local environmental guidelines must be followed. Mounting∙Solid shaft: Do not connect encoder shaft and drive shaft rigidly. Connect drive and encoder shaft with a suitable coupling.∙Hollow shaft: Open clamping ring completely before mounting the encoder. Foreign objects must be kept at a sufficient distance from the stator coupling. The stator coupling is not allowed to have any contact to the encoder or the machine except at the mounting points.Electrical commissioning∙Do not proceed any electrical modifications at the encoder.∙Do not proceed any wiring work while encoder is live.∙Do not remove or plug on connector whilst under power supply.∙Ensure that the entire system is installed in line with EMC/EMI requirements. Operating environment and wiring have an impact on the electromagnetic compatibility of the encoder. Install encoder and supply cables separately or far away from sources with high emitted interference (frequency converters, contactors, etc.).∙When working with consumers with high emitted interference provide separate encoder supply voltage.∙Completely shield encoder housing and connecting cables.∙Connect encoder to protective earth (PE) using shielded cables. The braided shield must be connected to the cable gland or connector. Ideally, aim at dual connection to protective earth (PE), i.e. housing by mechanical assembly and cable shield by the downstream devices.Supplementary information∙The present manual is intended as a supplement to already existing documentation (e.g. catalogues, data sheets or mounting instructions).3 Product Assignment 3.1 Absolute encoder4 System Overview4.1 GeneralThe encoder is a rotary measuring system with a CANopen interface. It supports scaling and presetting.4.2 Supported ProfilesFollowing CANopen profiles are supported:∙CiA 301 / Version 4.1 (Communication)∙CiA 305 / Version 1.0 (LSS)∙CiA 417 / Version 2.0 (Encoder Profile)4.3 Supported CANopen ServicesFollowing CANopen services are supported:∙ 1 Network Management (according to CiA 301)∙ 1 SDO Server (according to CiA 301)∙ 2 TPDOs (according to CiA 301/CiA 417)∙ 1 Emergency Producer (according to CiA 301)∙ 1 Heartbeat Producer (according to CiA 301)∙ 1 Node guarding (according to CiA 301)∙ 1 LSS Client (according to CiA 305)4.4 Function Principle4.4.1 OverviewFigure 1: Function principle overview4.4.2 ScalingThe scaling of the position object can be adapted in the object 6381h and 6384-1h. Speed object can be adapted in the object 6384-2h.Example for unit settings:1. Setting measuring units per revolution (6381-1h)a. To set the measuring units per revolution, the resulting measuring step should be considered. Themeasuring step (6384-1h), has a granularity of 10 µm.b. The circumference of the bobbin is U=2∗π∗r=2∗π∗100′000 µm=628318.531 µmc. For the example above, the measuring units per revolution should be set to((6381−1ℎ)=U10 µm =628318.531 µm10 µm=62831.85, because the object 6381-1h only supports 14-BitResolution, the highest possible units per revolution is set -> (6381−1ℎ)=62831.855=12566, whichwill result in a position measuring step value of U6381−1ℎ=628318.531 µm12566=50.0015 µm2. Setting position measure step setting (6384-1h)a. Measuring step setting is (6384−1ℎ)=U6381−1ℎ∗ 10 µm =628318.53112566∗ 10 µm=53. Speed measure step setting (6384-2h)a. To get the user-unit in [cm/s] the object (6384−2ℎ)=Unit_User0.1 mm/s =1[cms]0.1[mms]=104.4.3 Position RangeThe range of the position is depending on the position step setting (object 6381h) and number of distinguishable revolutions (object 63C2h).4.4.4 Speed range0x6390This object provides a 16-Bit Speed information, which has the user-unit, according to 6384-2h (default = [1 cm/s]). The range for object 6390h-1 Speed encoder A is -8000h…7FFF’h.If the scaled speed value exceeds this range, the output is -8000h or 7FFFh (Saturated Logic). Figure 2: Speed ranget p u t4.5 Encoder as standard component with embedded software used in safety functionsIf this standard encoder is used in safety functions, please request the according “Application Note MAGRES EAM” for further information.5 NMT Service5.1 Supported commandsFollowing NMT commands are supported:5.1.1 NMT ResetThis NMT command performs a complete reset of the encoder, which can take up to 170 ms until the new bootup-message is sent (restarting of the micro controller, be aware that all unsaved configurations will be lost).5.1.2 NMT Communication ResetThis NMT command performs a restarting of the CAN Controller, which can take up to 5 ms until the new bootup-message is sent (be aware that all unsaved configurations will be lost). When NMT communication reset is performed, emergency messages (0x6503, 0x6505, 0x1001) are not send again automatically.5.2 Boot-up messageAfter a power-on or NMT reset, the device will send a Boot-up message.6 SDO service6.1 GeneralThe device supports 1 SDO server (Expedited read/write, segmented read)6.2 Save/load parametersThe device supports saving parameters to a non-volatile memory.6.2.1 SaveWriting “save” to 1010h-x saves the corresponding objects to the non-volatile memory. After a reset or power-on, the parameters are loaded from the non-volatile memory.The SDO request to 1010h-x is answered after the saving of the parameters is performed.6.2.2 LoadWriting “load” to 1011h-x restores the corresponding objects. The parameters are restored after a reset or power-on.6.2.3 Safe non-volatile operationTo ensure safe non-volatile operation, the user must ensure no power interruption immediately after sending of the save command to object 1010h-x (otherwise, the factory values are restored at the next power up).7 PDO Service7.1 GeneralThe device supports TPDO263 and TPDO264. PDOs are only transmitted in NMT operational mode.7.2 PDO transmission typesThe following transmission types are supported (object 180xh-2):∙Synchronous transmission (1-240)∙Asynchronous transmission (255)∙Manufacturer transmission (254)∙RTR-only transmission, event-driven (253)Both PDO support all transmission types.Transmission type 253: The PDO is only transmitted on request (remote transmission request). Transmission type 255 and 254: The PDO is transmitted timer driven. The time interval between 2 PDOs can beadapted in the object 180xh-5Transmission type 1-240: The PDO is transmitted after the n-th sync frame.Transmission type 1: The PDO is transmitted after one sync frame.Transmission type 2: The PDO is transmitted after two sync frames.etc.As default, Transmission type 255 is set for the PDO.7.3 COB-IDThe COB-ID for both PDO are not changeable.Default Values are:TPDO263: 18ChTPDO264: 18DhChanges will be applied immediately.7.4 PDO mappingThe encoder supports dynamic mapping.7.4.1 Mappable objectsThe following objects are mappable:To change PDO mapping, disabling the mapping by writing 0 to 0x1A0x-0 is required first. Write the desired mapping entry and enable the mapping again by writing the number of PDO contents to 0x1A0x-0.7.4.2 Default mapping of absolute encoderThe mappings for both PDOs are the same. The position will be transmitted in byte 0...3.Byte 0...3: Position value (Object 6383-1h)Byte 4...5: Speed value (Object 6390-1h)PDO264 is disabled by default, because a second sensor is not built in.7.5 TimingThe minimal cycle time for TPDOs is 1 ms, the default time is set to 0.7.6 Exceptions of accurate calculation of process dataThe following operations could interrupt the accurate calculation of process data such as position, speed, warnings and alarms:- Changing the scaling parameters8 Emergency Service8.1 GeneralIf there is an error on the device, the device commits an emergency message and sets the corresponding bits in the error register (Object 1001h).Error codes are accessible by the error field (object 1003h-x). A history of maximal 8 error codes is stored in the error field.8.2 COB-IDThe COB-ID for the emergency message can be modified in object 1014h.Default Value: 80h + node IDChanges will be applied immediately.The COB-ID is stored internally as a difference to the default COB-ID. Example:Node ID: 1 COB-ID Emergency: 81h (Default value)COB-ID Emergency: 87h (Changed by user)Node ID: 3 COB-ID Emergency: 89h (Adapted automatic)8.3 Emergency messageThe format of the emergency messages is according to CiA 301. Additionally, the encoder sends the warning and alarm fields (object 6503h, 6505h).The emergency message is transmitted if an error is indicated in the error register.8.4 Error register8.4.1 Communication errorCommunication errors are indicated if the internal CAN message buffers are overflowed or there are malformed CAN frames on the bus. After a communication error the corresponding operation (described in object 1029h-1) is executed.8.4.2 Temperature errorThis error is indicated, when the internal temperature of the encoder is above a certain threshold level, at which the position can’t be guaran teed.8.4.3 Generic errorA generic error is indicated for all other errors.An encoder specific alarm or warning will also cause a generic error.After a generic error the corresponding operation (described in object 1029h-2) is executed.8.5 Error codesThe following error codes are generated by the device:9 Alarms, warnings, errors, emergency messages and error behaviorFigure 6 show the surveillance mechanisms. If one of them fails, an alarm or warning will be indicated. The behavior upon an error can be defined and is described in chapter 8.3.9.1 Absolute encoderFigure 4: Dataflow of Error, Alarm, Warning and Emergency messages1029h-2h1029h-1h 1029h-3h1029h-1h9.2 Error behaviorThe error behaviors are executed when the corresponding bit in object 1001 Error register is set and the device is in the NMT-State Operational.Example:The error behavior 1029h-2 is set to “Change to Pre-Operational” (0). The device is in NMT state Operational1. Generic error bit is set.→ The device changes to Pre-Operational2. The device is forced to NMT state Operational with NMT command Start→ The device changes again to Pre-Operational if the generic error bit is not cleared.9.3 0x2117 16-Bit Encoder DiagnosticsIn order to get more different objects in one PDO message, the Objects Error (0x1001), Alarm (0x6503) and Warning (0x6505) have been summarized in 2 Bytes.Byte 0: WarningsByte 1: Errors10 Heartbeat Service10.1 GeneralThe device supports a heartbeat producer according CiA 301.10.2 COB-IDThe COB-ID for the heartbeat message is 700h + node ID.10.3 TimingThe minimal cycle time for heartbeat messages is 1 ms, which can be configured with object 1017h-011 LSS slave11.1 GeneralThe baudrate and node ID can be configured by LSS (according to CiA 305). Another possibility to change the baudrate and node ID is to access to the objects 2100h and 2101h (see object directory).The LSS service is only available in NMT Stopped Mode.11.2 Supported commands▪Switch state global▪Switch state selective▪Configure node ID protocol▪Configure bit timing parameters▪Store configuration▪Inquire identity vendor-ID▪Inquire identity product code▪Inquire identity revision number▪Inquire identity serial number▪Inquire identity node ID11.3 LSS addressThe needed values for LSS addressing as vendor ID, revision number, product code and serial number are printed on a label on the encoder housing.12 Object directoryThe following tables provide a summary of all SDO objects supported by the encoder.Object Object number in HexName Object nameFormat U/I = Unsigned/Integer, No. = no of bits, ARR = Array, REC = Record, STR = String Access ro = read only, wo = write only, rw = read write, m = mappableDefault Default value on first initSave X = can be stored in the EEPROMDescription Additional information12.1 Communication Profile Area12.2 Manufacturer Specific Profile Area12.3 Standardized Device Profile Area13 ApplicationsChanging the node ID and baud rate with LSSThe node ID and baud rate can be changed without having to use these to address the encoder. With the LSS service, the sensors are addressed and configured via the product code, revision no., vendor ID and serial number.Changing the node ID (node no.)The node ID can be changed in object 2101h between 1 and 127. A save routine should then be executed using object 1010h. On the next initialization, the encoder logs on with the new node ID.Changing the baud rateThe baud rate can be changed in the object 2100h. An index is written into the object, not the effective baud rate.The baud rate now still has to be saved using object 1010-1. On next initialization, the encoder logs on to the new baud rate. However, before this the baud rate of the master should be changed.14 Discrepancies to the CIA specificationsA. Appendixa. Pin AssignmentsAssignment cable (connection – L)Pin assignment connector 1 x M12 (connection – N)。

CANOpen编码器说明书

1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (1)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)5、Object directory(对象字典) (7)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)6、RS232通讯参数 (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)附：CANopen报文分析 (18)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。

CANOpen编码器说明书(DOC)

20110708Canopen使用手册说明

目录第一章概述------------------------------------------------3第二章PC10卡--------------------------------------------4第三章E3000-CANopen接口---------------------------73.1 CANopen信息框---------------------------------73.2 对象字典描述---------------------------------------73.3 制造商特定参数详细说明------------------------103.4 状态机操作------------------------------------------153.5 默认PDO配置--------------------------------------183.6CANopen通讯使用的相关配置参数---------20 第四章电子数据文档—EDS文件----------------------23 第五章故障描述和处理-----------------------------------24第一章概述CANopen 是基于串行总线控制器局域网（CAN）的网络系统。

CANopen 通讯行规（CiA DS-301）支持直接访问装置参数及时间关键型进程数据通讯。

CANopen 装置行规（CiA DS-402）定义了基本装置功能性的标准，而这些基本装置提供了附加供应商特定装置的多种特点。

CANopen通过以组织好的，如果必要可用确定好的方式允许节点间等对等数据交换来产生CAN的最大效能。

通过对网络启动与错误管理提供标准机理，CANopen 特定网络管理功能将方案设计、实施和诊断进行了简单化。

CANopen既支持双循环通讯也支持事件驱动型通讯，从而使将总线负载降到最低，但仍保持极短的反应时间。

Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明(一)

Kinco 伺服CANopen通讯使用说明1．介绍支持CANopen通讯的Kinco系列伺服驱动器，允许通过CANopen总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco伺服的所有工作模式都支持通过CANopen操作。

2．属性Kinco伺服在CANopen总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。

其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。

对设备的操作基于所称的“Object Dictionary”。

所有的参数、参数值和功能都是通过index和sub-index组成的地址来访问和存取。

3．硬件由于该接口的GND和Kinco伺服的housing之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9和6之间提供电源，根据CAN标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω）。

常见控制器和Kinco伺服之间的硬件连接：4．波特率Kinco伺服的CANopen通讯波特率由2F8100和2F8200对象设置，出厂时波特率预设为5．数据协议CANopen总线提供两种重要的数据交互格式。

1种是Service Data Objects, SDO, 数据交互按照DS301标准执行。

1种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。

除了PDO和SDO这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用5．1 标识定义所有信息（通讯对象，COB）通过标识（COB-ID）后由主站传递到从站，然后返回。

具有最低COB-ID的信息有着最高的总线优先级。

下表列出了一些重要的COB-ID内容，这些ID 配合节点地址使用。

在对象2F80,00（Node_Offset）中值被加到节点地址值（伺服驱动器面板商的DIP开关）中，做为设备的节点地址。

绝对值编码器CANopen使用说明书

绝对值编码器CANopen 使用说明书O idEncoder Ⓡ欧艾迪深圳欧艾迪科技有限公司●CANopen接口具有实时双向通讯能力，CANopen接口旋转编码器兼容CAN2.0电气规范。

用户可通过命令设置编码器的ID地址、零点、数据发送模式等参数，是目前最为友好的智能旋转编码器。

●由精密金属齿轮及多个高精度磁传感器构成的编码器，无须计数、无须电池、无须靠停电记忆；量程范围内任何位置都是唯一的，即使有干扰或断电运动，都不会丢失位置信息。

●可在任意位置设置零点，无需每次上电后初始化找零点，无需计数，掉电记忆，无需电池。

●360°非接触式传感器，相比光电编码器而言更耐振动、冲击，更耐水气油污，温湿度变化等。

●工业标准铁制外壳，铁外壳具有良好的屏蔽外部磁信号干扰的作用，是铝壳所达不到的。

且强度高、塑性好、抗震、抗粉尘、抗冲击。

●不锈钢输出轴，抗弯、抗扭、抗拉，防水设计，更加安全可靠。

●机械转换接口齐全，机械安装兼容性好；采用超柔拖链电缆，耐折耐拉伸。

●体积小、重量轻、低功耗、测量范围广，安装方便，使用寿命长。

●工业级标准接口保护，最高可达防雷级别。

●防护等级可达IP68级防尘防水，户外及严苛环境下，可放心使用。

广泛应用于机床、3D打印机、电控滑轨模组、自动化流水线、钢铁工业、运送设备、纺织机械、港口机械、塑料机械、起重机械、压力机械、玻璃机械、印刷机械、木材机械、包装机械、物流机械、轮胎机械、电梯自动化、水泥厂、工业机器人、喷码机、工程机械等自动化控制领域。

●绝对值编码器根据掉电记忆的范围可分为“单圈绝对值”和“多圈绝对值”编码器。

●单圈绝对值”只能记忆0~360°的位置信息，而“多圈编码器”在圈数范围内，圈数及角度唯一，即使掉电后仍有转动，重新上电后仍能立即反馈当前最新的位置信息。

●所以测量旋转在360°范围内应选择单圈，量程超过360°则应选择多圈编码器。

●如不需要掉电记忆的功能，则：可直接选择单圈绝对值编码器。

CANopen使用手册V01

ProNet伺服驱动器ESTUNCANopen使用手册修订记录日期修订版本描述作者初稿完成移振华增加第8章移振华1、第3,3,1章“PDC参数”修正PDO默认表格中的COB-ID和default值；易健2、增加第9章通讯例程”――目录一一1、概述............................................................................................................................................................................... . (5)1.1CAN主要相关文档 (5)1.2本手册使用的术语和缩语 (5)1.3CAN OPEN 概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANOPEN 通讯 (8)3.1CAN标识符分配表 (9)3.2服务数据对象SDO (10)3.3过程数据对象PDO (12)3.3.1PDO 参数 (14)3.4SYNC 报文 (20)3.5 E MERGENCY 报文 (21)3.6HEARTBEAT 报文 (23)3.7网络管理(NMT) (24)4、单位换算单元(FACTORGROUP) (26)4.1单位换算相关参数 (27)4.1.1positi onfactor (27)4.1.2velocityfactor (29)4.1.3accelerati onfactor (30)5、位置控制功能 (31)5.1位置控制相关参数 (33)6设备控制 (35)6.1控制状态机 (35)6.2设备控制相关参数 (36)6.2.1controlword (37)6.2.29statusword (38)6.2.3shutdown_option_code (3)9624disable_operation_option_code (40)6.2.5quick_stop_option_code (4)6.2.6halt_option_code (41)6.2.7fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1控制模式相关参数 (42)7.1.1modes_of_operati on (42)7.1.2modes_of_operation_display (43)7.2回零模式(HOMINGMODE ) (44)7.2.1回零模式的控制字 (44)7.2.2回零模式的状态字 (44)723回零模式相关参数 (45)724回零方法 (47)7.3速度控制模式(PROFILE VELOCITYMODE ) (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2速度模式的状态字 (49)7.3.3速度控制模式相关参数 (49)7.4位置控制模式(PROFILE POSITIONMODE) (53)7.4.1位置模式的控制字 (53)7.4.2位置模式的状态字 (53)7.4.3位置控制相关参数 (54)7.4.4功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)9、CANOPEN通讯例程 (59)9.1SDO 操作； (59)9.2PDO 配置 (59)9.3位置控制例子(P ROFILE P OSITON MODE ) (60)9.4位置插补控制(I NTERPLATE P OSITION MODE) (61)9.5速度控制(P ROFILE V ELOCITY MODE) (62)9.6回零 (6)2对象字典表 (64)1、概述1.1CAN 主要相关文档CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profilefor In dustrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiA CANope n Device Profile1.2本手册使用的术语和缩语CANCiACOBEDSLMTNMTOD参数PDORORWSDO控制器局域网在自动化国际用户和制造商协会中的CAN。

CAN OPEN说明书

0 字节
S→M 应答
没规定
S→M 应答
4 字节
S→M 应答
2 字节
S→M 应答
1 字节
S→M 应答，分段传输 SDO
S→M 应答
4 字节
5.8 对象字典
每一个对象以如下形式表示：索引-子索引对象名称[数据类型，属性] -索引和子索引使用十六进制标识。 -属性：ro=只读，rw = 可读写。
-Unsigned16 数据类型：
ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１３－４Ｐ０１ＱＤ５８Ｌ１０／ＣＢ１２１３－４Ｐ０１ＣＡＮｏｐｅｎ旋转编码器使用说明书
内容提要
1.注意事项 2.标识 3.安装 4.电气连接 5.CANopen 接口 6.参数设置 7.附件
1
1 注意事项
电气安装时应注意以下几个方面：
-编码器尽可能地靠近控制单元安装。 -尽可能的使用有屏蔽的双绞线。 -避免信号线靠近高压电缆（例如驱动电缆等）。 -如果需要可以对编码器电源安装 EMC 滤波器。 -避免编码器安装在容性或感性噪声源或开关电源附近。
CAN 高位
* ：CAN GND 是CAN信号的参考0V,不能与电源的0V相连。
2
5 CANopen 接口
本类编码器遵循“编码器设备行规，Class2”,一般都用作从设备。对于本手册未涉及的内容，请参考文档“CiA 标准规范 301”和“CiA 标准规范 406”（这两个规范可以从网站得到）的相关部分。
进入预运行复位节点复位通讯
节点状态运行停止
预运行预运行预运行
5.5 启动（Boot-up）对象 Boot-up 报文结构：
COB-ID（十六进制） 1 字节 CAN 数据
700+节点 ID

CANOpen编码器说明书

台达CANopen及A 伺服简易手册

台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1）当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。

（2）当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。

（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。

图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。

PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。

PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。

双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。

完毕之后确定即可。

（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。

SE系列全数字步进驱动器CANopen通讯软件使用手册说明书

CANopen通讯软件使用手册版权申明感谢您购买北京和利时电机技术有限公司的SE系列全数字步进驱动器（以下简称驱动器）产品。

SE系列全数字步进驱动器是以美国TI公司最新的数字处理芯片(DSP)作为核心控制芯片,采用了先进的全数字式电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的步进电机，实现速度、力矩和位置高精度、高响应的控制，适应于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：医疗机械、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。

本用户手册是针对SE系列全数字步进驱动器的通信手册。

在本手册中，详细地说明了驱动器的串行通信CANopen总线通信协议和使用说明，以此来帮助用户建立上位控制器与驱动器的通信连接。

在使用SE系列驱动器的通信功能之前，请仔细阅读本用户手册，以保证正确使用。

第一章通信功能简介 (1)第二章 CANopen协议 (2)2.1. 设置 (2)2.1.1. 设置站址 (2)2.1.2. 设置通信波特率 (2)2.2. CANopen通信规范 (3)2.3. 通信对象标识符地址分配 (3)2.4. 通信对象 (4)2.4.1. Network Management Objects（NMT） (5)2.4.2. Synchronization Object（SYNC） (5)2.4.3. Emergency Object（EMCY） (5)2.4.4. Process Data Object（PDO） (7)2.4.5. Service Data Object（SDO） (12)2.4.6. Nodeguard (15)2.4.7. Heartbeat (16)2.4.8. Bootup (17)2.5. 网络初始化和系统Bootup (18)2.5.1. 初始化流程 (18)2.5.2. NMT状态机 (19)2.5.3. 设备状态和通讯对象的联系 (21)2.5.4. 设备状态转换 (21)2.5.5. Bootup (22)第三章 CANopen 设备规范 (23)3.1 PDO映射 (23)3.1.1 RPDO映射 (23)3.1.2 TPDO映射 (23)3.2 设备控制 (24)3.2.1 状态机 (24)3.2.1.1 状态转换 (26)3.2.2 对象描述 (26)3.2.2.1 对象6040h：控制字 (27)3.2.2.2 对象6041h：状态字 (28)3.2.2.3 对象6060h：操作模式 (30)3.2.2.4 对象6061h：操作模式显示 (30)3.2.3 协议位置模式（Profile Position Mode） (30)3.2.3.1 对象607Ah：目标位置 (31)3.2.3.2 对象6081h：协议速度 (31)3.2.3.3 对象6083h：协议加速度 (31)3.2.3.4 对象6084h：协议减速度 (32)3.2.3.5 功能描述 (32)3.2.4 速度通讯模式 (34)3.2.4.1 对象60FF：给定速度 (34)3.2.4.2 对象6083h：协议加速度 (34)3.2.4.3 对象6084h：协议减速度 (35)3.2.5 周期位置模式 (35)3.2.5.1 对象607Ah：目标位置 (35)3.2.5.2 对象60C2h：周期描述 (36)3.2.6 回原点模式 (36)3.3 使用举例 (38)3.3.1 设备控制操作举例 (38)3.3.2 PDO使用举例 (39)3.3.3 SDO读写对象词典对象、驱动器内部参数对象及保存、恢复默认参数举例 .. 40 3.3.4 协议位置模式使用举例 (41)3.3.5 速度通讯模式使用举例 (43)3.3.6 回原点模式使用举例 (44)3.4 对象词典描述 (46)3.4.1 强制性对象 (46)3.4.2 任意对象 (46)3.4.3 设备协议对象 (50)3.4.4 设备商定义对象 (51)通信功能简介第一章通信功能简介森创SE系列步进驱动器提供了与上位控制器的标准串行通信CAN总线通信硬件接口，可以实现编辑驱动器功能参数、监视运行状态和在线控制电机运转等功能，端口接线方式请参照相应产品说明书中的连线说明章节。

CANopen的程序员手册2

第二章7：您当前的位置，速度和转矩模式下操作本章介绍了操作的放大器配置文件的位置，轮廓速度，轮廓转矩模式。

内容包括：7.1：您当前的位置模式操作 (164)7.2：速度曲线模式操作 (172)7.3：个人转矩模式操作 (173)7.4：个人模式对象 (174)7.1：您当前的位置模式操作点至点的运动曲线在轮廓位置模式中，一个放大器接收从该轨迹发生器的设定点来定义一个目标位置，并在指定的速度和加速度的轴移动到该位置。

这被称为一个点至点移动。

放大器进行配置文件的位置移动配置文件中的位置模式（操作模式[索引0x6060，第59页] = 1）。

过冲在点至点的移动，被称为过冲的加速度变化率。

在某些应用中，高速率的过冲可能会导致过度的机械磨损或材料损坏。

梯形和S形曲线的运动曲线为了支持不同级别的混蛋性，轮廓位置模式支持两种运动模式：梯形的个人主页上，有无限的混蛋，冲击有限的S-曲线（正弦）资料。

在梯形配置，过冲是无限的档案（开始的移动，当达到目标速度时，开始减速时，并在端部的举动）在角部。

S-曲线分析限制猛拉或“平滑”的议案。

需要注意的是S型曲线移动不支持独立的减速率。

相反，被施加的加速度率的加速和减速的举动。

此外，梯形和配置文件的位置特殊速度模式下的配置文件都支持改变当前移动的参数，而S型曲线不。

在处理一系列的点至点的移动，对这种差异进行了讨论。

165。

运动曲线类型的对象（索引0x6086，第178页）控制使用的是哪种类型的配置文件。

选择梯形或S曲线的指导，请阅读以下章节，然后梯形与S曲线的一些设计注意事项，P。

171。

（科普利控制，CANopen总线放大器还支持配置文件位置的特殊速度模式。

此配置文件类型类似于梯形的轮廓，但没有指定目标位置。

运动服从加速，减速和速度的限制，但继续移动，仿佛目标位置是无限的。

）相对与绝对运动在相对的移动目标位置被添加到的瞬时指令位置，其结果是在移动目的地。

以绝对移动，目标位置的偏移量从起始位置处理一系列的点至点移动一系列的点至点的移动处理的方法有两种：•作为一系列离散的配置文件（支持梯形和S型曲线移动）•作为一个连续的轮廓（梯形剖面支持移动）按照这两种方法的一般描述。

日鼎DHE系列伺服CANOpen通讯说明书

0001b 0011b 0100b 0101b 0110b 0111b 1000b
1-127 1-127 1-127 1-127 1-127 1-127 1-127
80h+Node-ID 180h+Node-ID 200h+Node-ID 280h+Node-ID 300h+Node-ID 380h+Node-ID 400h+Node-ID
过程数据对象（PDO）
PDO 对象用来传输一些实时数据，例如伺服运行过程中的实时速度或者实时位置。PDO 消息的内容是预定义的，该预定义的内容由 PDO 的映射参数决定。它是基于生产者/消费者模型的通信对象，因为 PDO 消息不需要应答而且消息的内容是预定义的，不需要通过索引和自索引对对象字典进行查找，所以 PDO 效率比 SDO 的通信效率高，适合用来传输实时数据。
有效。
停止状态
当收到 NMT 停止节点命令后，设备进入停止状态，在此状态下，SDO 和 PDO 均无效，只有 NMT 报文可以
正常工作。
不同状态下支持的 CANOpen 通信对象如表 3-8 所示。
表 3-8 不同 NMT 状态下支持的 CANOpen 通信对象
通信对象
预操作状态
操作状态
停止状态
NMT
3.1 对象字典
图 3-1 CANOpen 设备模型
CANOpen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），它是一组参数和变量的有序集合。CANOpen
通讯通过对象字典够访问驱动器的所有参数。对象字典中的每个变量称之为对象，每个对象采用一个 16 位
的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个 8 位的子索引，所以 CANOpen