自动舵
自动舵的名词解释
自动舵的名词解释
1。
灵敏度—当船舶偏离航向时，自动舵能立即投入工作,使舵叶偏转一定角度的最小偏航角度（一般规定0.2～0.50）。
灵敏度调节，又称为“天气调节”。
依据天气和海况而定。
好天时，灵敏度调节得高，保证船舶有较高的航向精度。
坏天时，灵敏度调节得低，防止自动舵操纵过于频繁，影响舵机寿命。
2。
稳舵角—又称“反舵角”，“制动舵角”、“阻尼舵角”“纠偏舵角”。
船舶在舵的作用下返回到给定航向时，由于船舶的惯性，可能向另一方向
偏航。
为了使船舶恰好回到给定航向而又不超过，此时舵必须向另一舷转
过一个小角度抵抗船舶的惯性。
“反舵角”调节，又称“微分”调节。
自动舵使船舶返回到给定航向的过程中，为了使船舶的行踪作“S”型衰
减震荡，并能尽快的稳定下来，自动舵系统就必须给出“反舵角”。
“反舵角”的调节，依据船型、装载等情况所决定的惯性力和天气情况而定。
3。
压舵—由于船舶在航行中受到不对称的外界干扰（如一舷受风浪，螺旋桨不对称，装载量不对称等因素），会产生一舷的持续力矩，船舶将产生不对称偏航。
为此，
必须使舵偏离首尾线一个角度，来抵消另一舷的持续力矩。
“压舵”调节，又称“偏航”调节，“积分舵”调节、或“人工压舵”调节。
4。
舵角比例调节—即偏舵角与偏航角之比。
舵角比例过小时，转船力矩小，回转性能差。
舵角比例过大时，转船力矩大，可能使船舶回转过头，稳定性差，并会降低航速。
5。
航向调节—用于船舶在使用自动舵航行时，改变船舶的给定航向，使船舶按照新的航向航行。
船舶自动舵知识
R
U
*
kU
R
+ R -+
U -
UC
M
U K
U
U
UC
(U
UC ) U
或
U
U
UC
U K
M
UC
四、自动操舵仪中的常用调节环节 1、比例舵角调节 2、反舵角调节（微分舵，制动舵，纠偏舵） 3、灵敏度调节。天气调节。调节规律为：风平浪静， 灵敏度高；大风大浪，灵敏度低。 4、航向调节。用于自动航行中改变航向。 5、罗经匹配旋钮。 6、自动、随动、应急操舵转换开关。 7、航向警报消音按钮。
Eref
7 Ein
R12
Rf Uout
R11
负半周
D3 r
－5 Eref
Ein 6＋ － －＋ Eref
＋7 D6
i1 if
R12 Rf
R11
i3 i2 r
方程组
• Eref+Ein=i1*r+if(R+Rf) • Eref-Ein=i2*r-i3*R • i3*R-if(R+Rf) =0 • if+i3+i2＝i1
k
p
kD
d
dt
kI
dt
其中比例和微分控制规律如前所述。这里的积分控制主要 功能是要消除单向航向静差。当这种单向航向偏差出现在 灵敏度以内时，将不会引起动舵。但这种灵敏度以内的小 角度偏航，随着航行时间的增长，将引起船舶较大的偏航。 积分环节的作用就是要将这种小角度偏航进行积累，当积 累的偏航角度超过灵敏度时，给出一个纠偏舵角，此舵角 即为积分舵角。
接电反馈装置
夜控旁通阀： 旁通油、路隔锁断闭液压阀缸
驾 锁驶 闭台 油操 路 舵 锁电 闭信 备号 用油路
REACTOR 40 机械自动舵安装说明书
REACTOR™ 40 机械安装说明重要安全信息和其他重要信息。
您有责任安全、谨慎地操作您的船只。
自动舵是一种可以增强船只操作能力的工具。
这并不能减轻您确保船只安全运作的责任。
避免导航危险，确保不会发生无人掌舵的状态。
总是为迅速重新手动控制您的船只做好准备。
学会在平静、没有危险的开阔海面上操作自动舵。
在海上临近危险区域（如靠近船坞、搁浅和其他船只）操作时需小心谨慎。
使用时，请注意运转部件造成的卷入或挤压风险。
没有按照这些使用说明安装和维修此设备会导致破损或伤害。
注意为避免损坏船只，应由合格的海事安装人员安装自动舵系统。
必须具备具体的海洋转向及电气系统方面的知识，才能正确安装。
安装准备自动舵系统包含多个组件。
您应该先熟悉所有组件安装和连接注意事项，再开始安装。
您必须知道组件如何相互配合工作，以正确计划在船只上进行安装。
您可以参考布局图以帮助理解安装和连接注意事项。
在计划安装过程中，应该将所有组件摆放在船只上，以确保缆线可以连接各组件。
如果需要，可从 Garmin®经销商或购买各组件的延长线（单独出售）。
您应该记录每个组件的序列号，以用于注册和保修。
需要的工具和用品•护目镜•钻机和钻头•90 毫米（3.5 英寸）孔锯或旋转工具（用于安装可选的舵控制器）•钢丝钳/剥线钳•十字螺丝刀和一字螺丝刀•扎线带•防水电线接头（接线螺帽）或热缩管和热风枪•海事密封剂•便捷式或手持罗盘（用于测试电磁干扰）注：为自动舵系统的主要组件提供了安装螺钉。
如果随附的螺钉不适合安装表面，则必须提供正确类型的螺钉。
电源和数据布局着火或过热导致的伤害或产品损坏，必须按产品规格中的指示使用合适的保险丝。
此外，如果连接电源线时不使用合适的保险丝，将失去获得相关保修的权利。
2019 四月组件布局单舵布局注：此图仅用于规划。
如果需要，每个组件的详细安装说明包括了特定连接图。
安装和连接注意事项自动舵组件使用随附的缆线互相连接并连接至电源。
舵设备与操舵 自动舵3
第七节 舵设备的检查、保养与试验
2.定期检查
每3个月应对舵设备进行一次全面的检查和保养：
1)查看舵杆、舵叶各部分磨损及损坏情况，作好记录。舵杆(销) 一般在下舵承处(或舵销处)的轴颈应大于非工作部分的轴颈， 否则应进行修理或换新。工作轴颈表面允许存在少量分散的锈 蚀斑点，但深度不超过舵杆(销)直径的1％，舵杆非工作轴颈允 许减少量为原设计直径的7％。舵钮与舵钮，或舵叶与舵托平 面极限间隙一般为安装间隙的50％。 2)检查电操舵装臵的绝缘和触点情况，用不带毛头的细布揩拭清 洁。自动部分检查其灵敏度；液压舵机要查管路有否泄露及液 油质量。 3)检查转舵装臵电动机的运转及损耗情况，加以清洁，并作好记 录；液压式舵机要检查泄漏情况及油的质量，以及时修复并充 液。
第五节 自动舵（autopilot）
1.航迹舵基本原理 – 自动航行控制系统实际上是通过一台微处理器，将人 工输入的计划航线（各转向点的经纬度）与通过定位 传感器得到的实时船位等数据进行计算、比较分析和 处理，并得到一个可供自动舵执行的航向(也称指标 航向CS)。 – 在执行过程中，由于船舶受风流压的影响，船位还会 偏离计划航线，此时，航迹自动舵能给出一个新的指 标航向，因此，指标航向是一连串变化的，并均匀地 改变指标航向，从而，达到自动保持在航迹带内所需 航向和在转向点自动转向的目的。
第五节 自动舵（autopilot）
三、航迹舵（Navpilot）
又称自动驾驶仪，是以自动舵为基础，以计算机为核 心，并连接综合导航仪或船位接收机的一种自动航行 控制系统。 它通过人工向系统输入航路数据、位臵偏移量以及硬 件部分连接计程仪、陀螺罗经、定位仪，将这些信号 和数据通过微机软件进行计算、分析与处理，能使船 舶自动沿着计划航线航行，并能在预定的转向点自动 转向，从而实现船舶自动航行控制。 航迹自动舵输出的舵角主要与船舶偏离计划航向的偏 航角和偏航角速度有关，而航迹自动舵除了与此有关 外，还与船舶偏离计划航线的航迹误差有关。
PR-6000-DW东京机器自动舵介绍
PR-6000-DW自动舵TokyoKeiki PR-6000DW自动舵作为一款简便的操纵仪，具有4种操作模式，可以通过右下角的选择开关来选择：远程遥控模式（RC：此模式具有2种模式：1-REMOTE CNTROLl 2-NAV），手动操纵(HAND)、应急操纵（NFU）、自动操纵（AUTO：此模式具有2种模式：1-ADPT、2-PID）。
具有双重模式的自适应舵具有两套完整的系统,通过系统选择开关有以下几档：左侧NO.1-ON中间-OFF右侧-NO.2，当开关转至所需运行的模式时，系统会自动进入运行状态，而当开关转到OFF档时，整个系统将停止工作。
简单的操作模式肯定是建于比较先进的技术支持以及硬件上的下面就来简单介绍下自动的组成以及工作原理一：组成1：AUTO PILOT STAND （自动舵操作模块，可以在上面选着运行模式，接收发送信号，查看报警，以及一些简单的设置）2：GYRO COMPASS（电罗经，提供船的真实方位以及提供给自动舵自动导航基数）3：CONTROL BOX（控制箱，接收并反馈处理操舵信号）4：REPETER BACK UNIT（反馈单元，反馈比较信号给操舵台使舵角度数得到精确化处理）二：操作使用自动舵是一套使船舶维持在预先设定的航向上航行的自动操舵控制装置，它能使船舶精确维持航向并且在各种情况下使船在航行中自动计算出最省油的操纵。
然而，船舶的操纵取决于船舶的尺度及具体的技术指标，同时也随着船舶的航速，装载情况及海况的不同而不同。
为了使自动舵具备航向精准性和燃料节省性PR-6000自动舵带有以下的功能：1控制操纵装置运用的是一套微处理器2基本控制方式是自适应控制系统反馈模型3根据船舶速度和装载状况的改变能迅速调整，能够在各种状态下，进行最佳的操纵。
4 AUTO模式下的ADNPT状态适用于各种海况：OPEN SEA（开放水域模式）适用于只需小幅度操纵导航的情况，如在大洋上航行，为的是节省燃料的费用。
自动舵
PR-7000-L 自动舵第一章综述1．1介绍本自动舵作为一款简便的操纵仪，具有4种操作模式：计算机辅助操纵（CPU）、手动操纵(HAND)、应急操纵（NFU）及遥控操纵(RC-1、RC-2)（可选择）；并可只通过转换MODE SELECTOR SWITCH（模式选择开关）来进行选择。
另外，通过按下在MODE SELECTOR SWICH键左边的MODE SELECTOR PUCH BUTTON SWICH（模式选择按钮）操纵CPU选择三种不同的操作模式：自动舵（AUTO）、积分舵（RATE）、自动导航（NA V:选择）具有双重模式的自适应舵具有两套完整的系统,SYSTEM SELECTOR SWITCH(系统选择开关)有以下几档：NO.1-OFF-NO.2，当开关转至所需运行的系统位时，系统会自动进入运行状态，而当开关转到OFF档时，整个系统将停止工作。
自动舵是一套使船舶维持在预先设定的航向上航行的自动操舵控制装置，近来，对于自动舵的性能评估已从“能使船舶精确维持航向”变为“在各种情况下，最省油的操纵”。
然而，船舶的操纵取决于船舶的尺度及具体的技术指标，同时也随着船舶的航速，装载情况及海况的不同而不同。
因此，对于自动舵的评价没有明确的标准。
为了解决这些问题，本款自适应舵引入了性能测试功能以测定在自动舵协助的情况下，能节省的能量。
本款自适应舵有如下特性：;控制操纵装置运用的是一套微处理器并且完全数字化；;基本控制方式是自适应控制系统反馈模型;根据船舶速度和装载状况的改变能迅速调整，能够在各种状态下，进行最佳的操纵。
;三种航向维持模式，可根据实际，适用于各种海况：OPEN SEA（开放水域模式）适用于只需小幅度操纵导航的情况，如在大洋上航行，为的是节省燃料的费用。
CONFINED（限制模式）适用于大幅度的操纵情况，如在狭水道中航行，为的是提高航向维持的精确性。
比例舵（RATE）作为一种标准的操纵模式，可以通过旋转舵轮给出的指令指示，按设定的转向速率来控制船舶。
自动舵PR-6000-ZZ操作规程
自动舵操作程序1．启动步骤（1）确保电罗经指向船的首向。
（2）确保舵机系统已经开启，并已完全作好准备启动自动操舵。
（3）打开电源开关。
（4）打开电源后，系统处于待机状态。
此时，确保显示的航向与电罗经的航向保持一致，没有警报产生。
（5）根据操舵系统的操作步骤转换到自动操舵模式。
若系统有警报产生，则无法实现转换。
（6）当转换到自动操舵模式时，航向控制单元的“ENABLE”灯亮起，表示自动操舵模式，此时，当前的航向即为预定航向。
（模式显示变为A）2. 停止步骤（1）必须确保在航行状态下实现从自动操舵模式到舵机系统操舵的转换。
（2）在转换到舵机系统操舵以后，当确认可以由舵机系统操舵时，关掉电源开关。
3．注意事项（1）从手动操舵模式转换到自动操舵模式之前，确保舵角为零（2）在被限制的海域或狭窄的海峡航行时，不要使用自动操舵模式（3）要时刻保持监控船舶航行，特别是在自动操舵模式下（4）如果电罗经出现一些异常情况，不要继续使用自动操舵（5）当出现“PWR FAIL”（本系统主电源异常）时，立刻停止使用自动操舵模式（6）当出现“DC FAIL”（24V直流电源异常）时也要停止使用自动操舵模式1.打开操舵仪电源，打开舵角指示器电源。
2.旋转“泵机选择”，可选择 1#泵或者2#泵。
3.旋转“操舵模式”可选择：(1)随动模式：是指驾驶人员操纵舵轮发出转舵指令，使舵自动跟踪到达指令位置。
(2)手动模式：是指驾驶人员操纵“手柄操舵“发出指令，使舵自动跟踪到达指令位置。
(3)副站模式：是指配置在驾驶两翼的操舵装置。
(4)自动模式：操舵仪工作于自动操舵方式。
4．自动操舵⑴将“操舵模式”转换到“自动”。
⑵灵敏度：根据海况，适当调节灵敏度，逆时针旋转灵敏度调节旋钮到头，灵敏度调为“自动”。
⑶舵角比：通常舵角比设置于1-1.5位置，最佳舵角比的设定值取决于船型、舵的性能、船速等。
⑷挡舵：是根据载重情况设定，满载时置于较大数值，压载/轻载时置于较小数值。
PT70自动舵中文说明书
PT-70自动舵一、控制台控制台顶盘台自动舵单元（MPB351）罗经复示器舵（MKR051）信号单元（MPH617）开关单元（MPH732）开关单元（MPH731）手动舵单元（MPB345）台内单元分单元（MPC145）主罗经（MKMXXX-X）罗经复示器转盘（MKR051）信号单元（PH617）自动舵单元（MPB351）开关单元（MPH731）开关单元（MPH732）手动舵单元（MPB354）二、独立单元和其功能1、自动舵单元（MPB351）1）数据显示显示各种变化设置数据和报警功能。
2）罗经选择键此键用于选择罗经。
3）辅助罗经选择键此键用于选择辅助罗经。
如果辅助罗经没连，此键无用。
4）蜂鸣器停止键在事故报警或开机自检响时按此键停止蜂鸣器声，同时允许报警项目检测。
5）舵角限制设置键按此键可以设置舵角控制自动舵限制角，当达到限制后，在数据显示器上显示“LIMIT”或“LIMIT ”。
6）偏航报警设置键此键用于设置偏航角用于检测偏航报警。
如辅助罗经没接，此功能无用。
7）参数设置键此键用于设置亮度、对比度、舵控制、船体参数等。
8）数据上/下键按此键可以调整设定的值。
9）确认键此键用于确认设定的项目和值。
10）航向设置旋钮航向能够通过压住并旋转此键进行调整.一圈可以调25度,顺时针时增加，逆时针时则减少。
11）船首读出键在自动舵功能下，按此键所显示的船首方位作为设定航向值。
12）设定的航向显示显示当前设定的航向。
13）航向改变控制模式选择键此键用于选择自动航向改变控制模式。
2、手动动驾驶单元操舵分罗经指示单元操舵方式开关单元（MPH731）自动舵单元开关单元1） 舵角显示器舵角显示器显示在手动驾驶时的舵角。
2） 亮度用于调整驾驶角显示器灯的亮度 3） 舵角显示灯：左舵时灯亮 ：右舵时灯亮3、 操舵分罗经操舵分罗经显示船的航向。
它的内刻度盘示值精度为0.X° 。
1）度盘操舵分罗经由罗经同步马达驱动，刻度盘包括360° 的外刻度盘和10° 的内刻度盘。
pid自动舵控制原理
pid自动舵控制原理
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种常用的控制系统反馈机制。
它通过测量实际输出和期望输出之间的差异，
来调节控制器的输出，以使系统的输出尽可能接近期望值。
PID控
制器基本原理如下：
比例（Proportional），比例控制根据当前误差的大小来调节
输出。
当误差较大时，输出也会较大，从而加快系统的响应速度。
然而，纯比例控制容易导致系统出现超调和震荡的问题。
积分（Integral），积分控制根据误差随时间累积的大小来调
节输出。
它能够消除稳态误差，使系统的输出更加稳定。
但是，纯
积分控制会导致系统响应过慢和超调。
微分（Derivative），微分控制根据误差变化速度的大小来调
节输出。
它能够抑制系统的振荡和超调，提高系统的稳定性。
但是，微分控制对噪声和干扰敏感，容易导致控制器不稳定。
PID控制器将比例、积分和微分控制结合起来，通过调节这三
个部分的权重系数，可以在系统稳定性、响应速度和稳态误差之间
进行权衡。
在自动舵控制中，PID控制器可以根据船舶姿态传感器
的反馈信息，调节舵角，使船舶保持期望的航向、航速和横摇角度。
PID控制器的参数需要根据具体的船舶动力学特性和控制要求进行
调试和优化，以确保系统稳定性和性能。
游艇自动舵的操作方法是
游艇自动舵的操作方法是
游艇自动舵的操作方法通常包括以下步骤：
1. 开启自动舵系统：在游艇的操控台上找到自动舵系统的开关，将其打开。
2. 设置航向：使用控制杆或旋钮来设置游艇的航向。
一般来说，可以选择以罗盘指示的真北或以航向指示器指示的航向为基准。
3. 指定航向角度：根据需要，通过控制杆或旋钮设定游艇偏离所选航向的角度。
角度可以从0度到360度。
4. 设定速度：根据需要，使用控制杆或旋钮调整游艇的速度。
可以选择的速度包括缓慢、中等和快速。
5. 启动自动舵模式：在设置完航向和速度后，通过按下或选择相应的按钮或开关来启动自动舵模式。
在此模式下，游艇将根据设定的航向和速度自动调整舵角。
6. 监控自动舵系统：在游艇进入自动舵模式后，必须继续监控自动舵系统的运行。
定期检查航向和速度的准确性，并确保自动舵系统没有出现故障或异常状况。
7. 停用自动舵模式：在需要改变航向或速度时，可以通过关闭自动舵系统或选择手动控制模式来停用自动舵模式。
重要提示：使用游艇自动舵时，仍然需要保持警觉，并根据需要进行调整。
自动舵系统只是辅助操控工具，船长或驾驶员仍然负责船只的安全导航。
快艇自动舵的操作方法
快艇自动舵的操作方法快艇自动舵是一种非常方便、实用的设备，可以帮助船员自动控制船艏或船艉的方向，增强了船只的稳定性和安全性。
自动舵的操作方法包括以下几个方面：1. 准备工作在使用自动舵前，需要按照设备说明书正确安装自动舵控制器和传感器等外设，并与船体电子设备等连接，配置好相关参数。
同时，需要在船艏或船艉安装自动舵马达或舵机，以便实现自动控制。
2. 开启自动舵开启自动舵前，需要检查自动舵的设置是否正确，包括控制模式、船速限制、船舶类型、误差范围等，确保设备处于正常工作状态。
然后按下设备上的“开”或“自动”按钮，激活自动舵工作。
3. 设定目标角度或航迹在开启自动舵后，需要设置船艏或船艉的目标角度或航迹。
可以通过相应的旋钮或按钮进行调整，也可以输入数值来进行设置。
目标角度指的是船艏或船艉与航向线的夹角，可以根据实际情况进行设置，一般建议在10度以内。
航迹指的是船舶的航向，可以根据海图或GPS导航等设备确定。
4. 调整灵敏度和响应速度在使用自动舵时，需要根据航行情况进行灵敏度和响应速度的调整。
灵敏度指的是自动舵设备对方向变化的敏感程度，可以根据海况、风速等因素进行调整。
响应速度指的是自动舵响应指令的速度，一般建议设置在适当的范围内。
5. 监控工作状态在自动舵工作时，需要始终监控自动舵的工作状态，确保设备处于正常工作状态，并及时调整设置。
同时，需要注意船艏或船艉的方向，以免发生碰撞或其他意外事故。
总的来说，快艇自动舵的操作方法比较简单，需要进行正确的安装和配置，以及按照要求进行设置和监控工作状态。
在实际使用中，可以根据实际情况进行适当的调整，以保证船体的稳定性和安全性。
自动舵工作原理
自动舵工作原理
自动舵是一种用于船舶、飞机、车辆等交通工具的设备，用于帮助控制航向或方向的稳定性。
其工作原理主要包括以下几个方面：
1. 传感器检测：自动舵系统通过使用各种传感器来检测船舶、飞机或车辆的当前状态和环境条件。
常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计等，它们可以测量船体的倾斜角度、航向角度、速度和环境因素等。
2. 信息处理：传感器将收集到的数据传输给自动舵系统的中央处理器。
中央处理器根据输入的数据进行分析和计算，确定船舶、飞机或车辆当前的姿态和状态，然后生成相应的控制指令。
3. 控制执行：自动舵系统通过电动执行机构或液压控制系统，将计算得到的控制指令转化为实际的控制动作。
例如，对于船舶来说，自动舵可以通过舵机控制舵盘的转动角度，从而改变船舶的航向角度；对于飞机来说，自动舵可以通过控制副翼和方向舵的舵面来调整飞机的姿态和飞行方向。
4. 反馈控制：自动舵系统通常还具有反馈控制机制，以便及时对目标航向或方向进行修正。
通过不断地监测和调整船舶、飞机或车辆的状态和环境条件，自动舵系统可以保持目标航向或方向的稳定性。
总之，自动舵利用传感器检测船舶、飞机、车辆等交通工具的状态和环境信息，通过中央处理器进行数据处理和计算，然后
通过执行机构或控制系统实施相应的控制动作，以实现船舶、飞机、车辆的自动稳定航向或方向。
自动舵原理问题回答
自动舵原理
自动舵原理
自动舵是指一种能够自动控制舵角，使船舶保持特定航向的设备。
其核心组成部分是一个自动控制系统，它通过接收船舶运动状态及环境信息，自动调整舵角以实现预设的航向。
自动控制系统包含两个主要部分：传感器和控制器。
传感器用于感知船舶运动状态及环境条件，如罗盘、陀螺仪、GPS等；控制器则根据传感器输出的信息，进行数据分析和处理，并控制螺旋桨方向舵或舵机的转动，实现船舶航向自动控制。
自动舵的原理有两种，一种是舵角保持型自动舵，另一种是航向保持型自动舵。
其中，舵角保持型自动舵是指通过控制船舶的舵角，以保持船舶在指定的航向上前进；而航向保持型自动舵则是指以船舶的航向为控制目标，通过控制螺旋桨方向舵或舵机的转动，使船舶保持预设的航向。
在实际应用中，自动舵不仅可以提高船舶的导航准确性和安全性，还可以降低人力负担，提高生产效率。
尤其在大型船舶上使用自动舵，可以有效地降低船员的工作强度，提高船舶操作效率。
总之，自动舵是一种非常重要的船舶航行辅助设备，其原理基于传感器和控制器的应用，能够实现船舶的航向自动控制，提高航行准确性和安全性，降低人力负担，提高船舶操作效率。
自动舵
自动舵报警面板其中其中NO1和NO2表示对应的两只自动舵控制箱。
当自动舵控制箱正常运行时，对应的灯会亮。
如果自动舵控制箱没有电源输入，则对应的灯会亮。
当自动舵控制箱和舵机正常运行的时候，对应的灯会亮某些设备会有“ACT FAIL”灯，灯亮时表示舵机对自动舵发出的指令执行时有大的出入。
自动舵系统内部故障时灯会亮紧急报警，如使用电罗经操舵时，电罗经断电，灯会亮。
如使用电罗经操舵时，磁罗经断电，灯会亮磁罗经的偏航报警警报消除g 上图右边为模式转换开关，左边为系统选择开关。
1、当模式转换开关在HAND状态时，使用手轮或者系统选择开关NFU旋钮进行操作。
若使用手轮，则选择系统选择开关中的FU-1和FU-2(操作时，如果FU-1工作不正常，可迅速切换至FU-2，同理FU-2。
)若使用NFU旋钮，则选择档位（如果一只NFU工作不正常，可迅速切换至另一个。
）2、当模式转换开关在AUTO状态时，使用自动舵操作单元操作。
为选择使用电罗经操舵还是磁罗经操舵报警消除这个按钮不要进去设置，里面有初始设置的参数，改动了会影响操舵低速报警，一般不用特意设置。
请根据实际情况选用。
舵角限制，在使用自动舵操舵单元操作时，限制最大舵角磁罗经偏航报警，设置磁罗经的偏航报警度数以及响应时间操作模式。
PRECISION2灵敏度最高，PRECISION1其次，ECONOMY灵敏度最低吃水模式ADJUST菜单，进入后，里面的选项如下（均已翻译），其中，除了1、设置调光和对比度，2、设置电罗经的偏航报警外，其它选项一般不需要改动，改动之后有可能会对正常操舵产生不好影响。
1、设置调光和对比度2、设置电罗经的偏航报警，此处，以设置电罗经为例，介绍自动舵操作单元调节一个选项的大致按键操作。
按自动舵操舵单元的，再按，选取第二个选项“OFF HEADING”(即为电罗经偏航报警)。
再按"ENT",“=”变成“<”,此时进行调节，结束之后按“ENT”保存使“<”再变成“=”，再ADJUST退出。
船舶自动舵的发展
船舶自动舵的发展0942813220 刘磊摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。
关键词:自动舵技术发展过程自动舵发展趋向自动舵的原理自动舵的工作方法船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按计划的航线到达预定的目的港。
由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。
自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。
系统的调节对象是船，被调节量是航向。
自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节；航向检测环节；给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。
自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。
当大的距离。
本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简要的回顾，再对船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。
一．自动舵的技术发展历史1.传统的自动舵1922年Minorsky和Sperry分别从数学角度和陀螺罗经在船舶上的运用角度各自发表了论文, 这两篇论文可以看作是对船舶自动舵作出了最早的贡献。
1923年,Minorsky设计的自动舵就装在新墨西哥的战舰上投人了试验。
早期自动舵以机械结构为基础,仅能对航向进行初步控制, 今天我们将这种控制方法称为“比例（P）控制”。
这是由于自动舵舵角的偏转大小是和船舶偏航角成比例的。
下面的公式可表示比例控制的规律：在实际工作中, 用陀螺罗经测出即时航向信号并与设定的航向进行比较, 然后将二者的差值输人到控制器中去, 由控制器输出并驱动舵轮伺服机构。
自动舵的名词解释
自动舵的名词解释自动舵是一种用于船舶、飞机等交通工具的导航设备，它通过自动控制舵机或舵柄，实现对船舶或飞机方向的自动调整和保持。
自动舵的主要功能是减轻驾驶员的操作负担，提高交通工具的稳定性和安全性。
自动舵可以根据预设的航线指令或导航数据，自动控制船舶或飞机的转向行为。
它通常采用陀螺仪、罗盘、GPS（全球定位系统）等导航工具来获取位置和方向信息，并根据这些信息计算出所需的航向角度，然后通过电子控制系统控制舵机或舵柄进行调整。
自动舵在船舶和飞机的应用中具有重要意义。
在海上航行中，自动舵能够帮助船舶保持航向稳定，减少驾驶员的疲劳程度，提高工作效率。
在航空领域，自动舵对于飞机的稳定飞行和导航至关重要，能够实现自动起飞、自动巡航和自动降落等功能。
自动舵的工作原理基于舵机或舵柄的控制。
舵机是一种能够将电信号转化为机械运动的装置，通过舵机的转动，可以控制船舶或飞机的舵面位置，从而实现航向的调整。
控制系统会根据导航数据和预设指令计算出期望的舵角，然后将信号发送给舵机，使船舶或飞机按照期望的舵角进行转向。
除了基本的航向控制功能，现代的自动舵系统还常常配备有一些辅助功能。
例如，它可以与雷达、遥感设备等其他导航设备进行联动，提供更准确的导航和避碰功能。
此外，自动舵还能够根据机载设备的输入信息，实现对船舶或飞机高度、速度等参数的调节。
总之，自动舵是一种用于交通工具导航的重要装置，通过自动控制舵机或舵柄，实现对船舶或飞机方向的自动调整和保持。
它能够减轻驾驶员的操作负担，提高交通工具的稳定性和安全性，对于船舶和飞机的安全航行具有重要作用。
简述船舶操纵自动舵原理
简述船舶操纵自动舵原理-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1简述船舶操纵自动舵原理摘要：船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，随着现代科学技术的不断进步，各种先进仪器的使用，使得船舶操纵开始向智能化方向发展，本文就船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。
关键字：船舶自动舵现代船舶自动化船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行，是操纵船舶的关键设备。
它的性能直接关系到船舶的航行安全和经济效益。
代替人力操舵的自动舵的发展在相当程度上减少了人力，节省了燃料，降低了机械磨损，直接影响到船舶航行的操纵性、经济性和安全性。
舵机装置由操舵装置、舵机、传动机构和舵叶四部分组成。
（1）操舵装置：操舵装置的指令系统，由驾驶室的发送装置和舵机房的接受装置组成。
（2）舵机：转舵的动力。
（3）传动机构：能将多机产生的转舵力矩传递给舵杆。
（4）舵叶：环绕舵柱偏转，承受水流的作用力，以产生转舵力矩。
在自动操舵仪中，按控制系统分类可分为三种操舵方式：（1）直接控制系统或称单舵系统、应急操舵。
（2）随动控制系统。
（3）自动操舵控制系统，又称自动航向稳定系统。
自动操舵适用于船舶在海面上长时间航行．随动操舵供船舶经常改变航向时使用，如在内河、狭航道区和进出港口。
当自动航向／航迹、随动操纵出现故障时，可用应急的简单操舵，直接由人工控制电磁换向阀．使舵正、反或停转。
原理：利用电罗经检测船舶实际航向α，然后与给定航向K°进行比较，其差值作为操舵装置的输入信号，使操舵装置动作，改变偏舵角β。
在舵角的作用下，船舶逐渐回到正航向上。
船舶回到正航向后，舵叶不再偏转。
自动舵的控制原理：（1）比例舵（P舵）比例舵操舵的规律是：偏舵角β的大小与偏航角φ的大小成比例关系，即：β=-K1φ（2-1）β：偏舵角，K1：比例系数，φ：偏航角，-：偏舵角方向是消除偏航。
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号，且其极性反映交流信号的相位，大小反映交流
信号的幅值。能完成此功能的整流电路称为相敏整
流电路。
1、环形相敏整流电路
5
+ Eref 6 + Eref R11 7 Ein Rf Uout D6 D5 R12 D3 D4
相敏整流电路分析
条件：参考（调制）电压远大于输入电压 5 正半周
Eref ＋5 Eref 6+
2 RRf Uout if * Rf Ein r( Rf 2 R) 2 R( Rf R)
波形
Eref
Ein
Uout
2、整流桥式相敏整流电路
U * +
* E0
U1
* E0
-
3、晶体管调制解调器
4、运算放大器相敏整流电路
二、灵敏度调整电路
偏航信号
三、比例、微分、积分电路
偏航信号输入
• 舵机
舵机 [Steering Gear]
一、泵控型液压舵机
防浪阀(双联溢流阀)： 太软：无法转舵 防冲击，沟通高低压油路 储能弹簧 太硬：不起作用
ACB：浮动杆追随机构[Float Hunting Gear]
三点浮杆追随机构原理
作用：加快转舵速度 操纵杆 A A1 A2
变量控制杆
C
C1
反馈杆 B2 B1 B
即使这种单侧偏航角度超过灵敏度,但不对称偏航所引 起的偏舵也是不对称的.因此时间长了，船舶也会出现 单侧偏航.实际航海中,通常人为压一个合适的舵角航行， 以纠正单侧偏航。 实现积分控制的方案: 1、电动机积分环节：
UC
UC
U
UI
2、热积分环节：
偏航加热器
UI
积分输出
热敏电阻
UC 电源
3、在舵角反馈回路设置微分环节 R
6、设舵机失电报警和舵机电动机过载报警，但不设 过载保护。
7、在船舶高速满载情况下，舵应能自一舷35°转至 另一舷35°。且所需时间不超过28秒。辅助舵机小 于60秒。 9、在驾驶台设有舵角指示器，其与操舵指令和实际 舵角的误差＜1°。
10、自动操舵仪应具有自动、随动和应急三种操舵 方式，且能方便转换和相互联锁。 11、舵杆直径>230mm的舵机，45s内提供替代动力； 1万Gt以上工作 30min, 其他工作10min。
* kU U
+
R
R
U K
- +
U
UC
U K U U U C (U U C ) U
或
M
M
U U UC
UC
四、自动操舵仪中的常用调节环节 1、比例舵角调节 2、反舵角调节（微分舵，制动舵，纠偏舵） 3、灵敏度调节。天气调节。调节规律为：风平浪静， 灵敏度高；大风大浪，灵敏度低。
其方框图如下：
φ* Δφ
PD控制器
β* -
舵机控制器
舵机
β
φ
船舶
舵角反馈
航向反馈
2、在舵角反馈回路设置比例、积分环节
φ* -
Δφ
航向控制器
β* -
舵机控制器
舵机
β
φ
船舶
比例积分
航向反馈
3、“游隙”机构的作用
φ* Δφ
航向控制器
β*
舵机控制器
舵机
β
φ
船舶
-
舵角反馈
航向反馈
主驱轴
从动轴
0
§4-3自动操舵的工作原理 一、人工操舵的一般规律
360
270
90
180
二、自动操舵原理及方框图 常规自动操舵通常是指用电罗经或磁罗经检测航向 偏差，在通过航向控制器进行舵角操纵，达到航向 纠偏。其控制方框图如下： φ* Δφ
航向控制器
β* -
舵角控制器
舵机
β
φ
船舶
舵角反馈
航向反馈
§ 4-4 自动舵的执行机构
舵角反馈信号
§4-6 典型线路分析-安修斯自动舵
一、安修斯自动舵的特点及性能 1、属比例、微分、积分型航向控制系统 2、有自动和随动两种操舵方式。无应急操舵。 3、自动和随动操舵系统各自独立。除液压舵机的 控制电磁阀共用外，其信号传递、综合、变换均采 用两个通道，由选择开关进行选择和联锁。提高了 可靠性。
二、阀控型液压舵机 使用单向定量油泵，转舵靠驾驶台遥控换向 阀实现，油泵排油回泵的进口或回油箱。 特点：系统简单，造价低；冲击大，可靠性 差，油液发热量大，经济性差。
接电反馈装置
缺点：
1.液压伺服系 统故障率大 2.转换遥控系 统时间长
夜控旁通阀：
旁通、隔断液压缸 油路锁闭阀 驾驶台操 锁闭油路 舵电信号 锁闭备用油路
二、按比例、微分控制的自动操舵
d ( k p k d ) dt
式中，
d d d dt dt dt
*
则，
d k p kd dt
0
*
d dt
t
d kd dt
k p
t
实现比例、微分控制的方案 1、航向控制器为运算放大器组成的比例、微分调节器
安全阀： 伺服 溢流节流阀： 调速
活塞最大输出力
§4-4 自动操舵的控制规律
一、按比例控制的自动操舵
k p
式中 *
Kp随船型而不同，对万吨船来说，一般为2~3， 即偏航1°时，偏舵角为2~3°。比例系数过大， 将使船舶偏航振幅加大。因此比例操舵虽然简 单、可靠，但航向稳定精度较差。当受一舷持 续偏航力矩作用时，不能保证船舶的定向航行。
*
t
Байду номын сангаас
1 2
k p
t
三、比例、微分、积分控制的自动操舵 控制方程式：
d k p k D k I dt dt
其中比例和微分控制规律如前所述。这里的积分控制主要 功能是要消除单向航向静差。当这种单向航向偏差出现在 灵敏度以内时，将不会引起动舵。但这种灵敏度以内的小 角度偏航，随着航行时间的增长，将引起船舶较大的偏航。 积分环节的作用就是要将这种小角度偏航进行积累，当积 累的偏航角度超过灵敏度时，给出一个纠偏舵角，此舵角 即为积分舵角。
第四章 船舶航向自动控制系统
§4-1船舶舵机装置的组成及控制系统分类
一、舵机装置组成 1、操舵装置 2、舵机 3、舵叶 二、控制系统分类 1、直接控制系统或称单舵系统、应急操舵。
2、随动控制系统。
3、自动操舵控制系统，又称自动航向稳定系统。 4、航线自动控制系统，又称航向自适应控制系统
§4-2 船舶航行对舵机装置的要求
4、航向调节。用于自动航行中改变航向。
5、罗经匹配旋钮。 6、自动、随动、应急操舵转换开关。 7、航向警报消音按钮。
§4-5 自动舵中常用典型电路
一、相敏整流电路 许多自动舵中在用于偏航信号检测和舵角反馈 信号转换时，都采用自整角机作为检测元件。而自
整角机输出信号为交流信号，其相位反映偏航方向，
幅值反映偏航角度。因此，必须将其转换为直流信
1、舵机装置供电要采用两舷供电方式。其中一路应经由应 急配电板供电。 2、电动舵机的电动机采取连续工作制，有足够的过载能力， 软机械特性，能堵转一分钟。 3、舵机应能在驾驶台和舵机房两个地方控制，由转换开关 转换。 4、应设有舵叶偏转限位开关，一般为±35°。 5、自动操舵时，设有偏航报警，一般为±8°~±10°。
D4
r i1 R11
Ein
＋ －
if Rf
R12
i3
Eref
D3 D4
-
7
D5
r
i2
6 D6
Eref
D3
D5
r i1 R12 R11 i3 if Rf
R12
Rf
R11
Uout
－5
Eref 6＋ － Eref Ein
－ ＋
7 Ein 负半周
＋
7
D6
r
i2
方程组
• • • • Eref+Ein=i1*r+if(R+Rf) Eref-Ein=i2*r-i3*R i3*R-if(R+Rf) =0 if+i3+i2＝i1
4、性能： 电源：60V，50/60Hz交流电。
最大舵角：±35°。
转舵速度：舵自一 舷35°转至另一舷 35°。所需时间不超过15秒。 航向选择：360°范围任意选择航向。
二、原理方框图
三、系统原理图
1、随动操舵
2、自动操舵（1）运算电路
（2）开关电路