船舶操舵仪与自动舵

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船舶电机与拖动第11章船舶舵机控制系统

三、液压舵机的结构型式
泵控型液压舵机泵控型液压舵机的液压泵通常为双向变量泵，通过泵控
制杆改变变量泵的偏心距(径向柱塞泵)或斜盘倾角（轴向柱塞泵）的方向和大小来改变液压油流动的方向和排量大小，从而改变液压舵机的转动方向和转动速度。
索引
三、液压舵机的结构型式
泵控制杆液压调节器系统为双位置闭环控制系统，内环为液压伺服调节器先
操舵装置控制系统的基本技术要求
9．电动或电动液压主操舵装置中的每一动力设备，应由主配电板设一路独立馈电线直接供电，上述馈电线中的一路可以由应急配电板供电。
10．小于1600总吨的船舶，属动力操作的辅助操舵装置如果它不是电动的或由主要用于其他用途的电动机来驱动的则主操舵装置可由主配电板以一路馈电线供电； 11．在驾驶室操纵的每一主操舵装置及辅助操舵装置的电控制系统，应由位于舵机室内某处且与相应的操舵装置动力线路联用的独立线路供电。
液压泵为双向变量系泵。其原理与前述的变向变量泵不同，该液压泵的吸排油方向和排量由变频电机的转向和转速决定。
索引
第二节舵机的操纵方式
舵机的操纵方式无论是电动还是液压舵机，其操舵方式一般分为应急操
舵，随动操舵和自动操舵三种。自动操舵方式是设备自动检测，并根据事先人为设定的
航向和规律进行的自动方式；随动操舵方式则是根据人的实时指令进行的操作，是手
第十一章船舶舵机控制系统
主要内容
1 船舶舵机控制系统的基本要求 2 舵机的操纵方式 3 舵机控制系统的结构组成 4 舵机控制系统的工作原理
第一节舵机电力拖动与控制的基本要求
舵机的组成与分类：舵机装置由操舵装置、舵机拖动与控制系统、机械传动
机构和舵叶等四大部分组成。操舵装置是由安装在驾驶室的发送装置和位于舵机房的

船舶结构与设备-第5章-舵设备ppt课件全文

• 2）人工操舵改为自动操舵的程序 1）压舵、航向改变置“0”，主分罗经
一致，夜间调亮照明 2）灵敏度调高些 3）操舵稳定于新航向、正舵后由“随动”
改为“自动” 4）根据海况和装载状态调节各旋纽。
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第五节自动舵
• 二、自适应舵 • 1970s，产生了基于现代控制理论的第三代自动
操舵仪——自适应自动舵(adaptive autopilot)，简称自适应舵。 • 自动适应运动特性和海况的变化，自动确认各项系数进行最佳控制。
M S F L lL F L (L 2 B P x g x co ) s 1 2 F L L BP
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第五章舵设备
• 第二节舵的类型和结构 • 一、舵的类型 • 1、按舵杆轴线位置分：
–不平衡舵(single plate rudder); –平衡舵(balance rudder)：部分舵叶在舵杆轴
• 4、设置要求：除可共用舵柄或舵扇外，辅助操舵装置不应属于主操舵装置中的任何部分。
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一、操舵装置的设置
• 5、配置方案： 1）一套主操舵装置和一套辅助操舵装置 2）主操舵装置设置两套相同的动力设备，并设两
套操舵控制系统： a、一套随动控制 b、一套手柄控制
.
一、操舵装置的设置
随动控制手柄控制
.
第二节舵的类型和结构
• 二、舵的结构 • 流线型平衡舵由舵叶、舵
杆、舵承组成。 • 1、舵叶 • 由水平隔板和竖直隔板按
线型组成骨架，加舵叶板焊制而成水密结构。 • 舵叶焊制或修理后在涂油漆或敷设其他材料之前应进行密性试验
.
密性试验
每个密封部分进行密性试验：
１）灌水试验Ｈ=1.2d+V2/60(m)、保持15min以上，不得变形和渗漏

船舶舵机装置的自动控制系统介绍

衡，在舵面上产生与其垂直的压力F。将F分解为相互垂直的两个分力F1和F2。其纵向分力F1对船舶航行起制动作用，使船速减低，而横向分力F2会产生一个使船舶转向的转船力矩M。假设在船舶的重心“0”处加上一对大小相等而方向相反的力，即f1=f2=F2，并与 F2平等。则F2与f1组成一个转船力矩M=F2×a，a为F2与f1之间的距离。而f2则引起船舶的横向漂移。转船力矩在一定的舵角上出现最大值，这个舵角称为最大舵角。在船舶上通常予以限定的角度（例如350）作为舵机的最大转舵角。
对于一定型式的舵，转舵力矩在最大舵角时达最大值，而此值在船舶倒车时更大些。随着航速和吨位的增加，转舵力矩也将增大。若采用电动舵机时，传动装置将出现体大笨重，因此现代大型远洋和近海船上电动液压舵机获得广泛地应用。 (一)、电动—机械舵机装置图13-3扇形齿轮传动机构图13-3为扇形齿轮传动的电动舵机，它由电动机1通过连轴节2带动蜗杆3和蜗轮4转动，并通过主动齿轮5带动扇形齿轮6，再经过缓冲弹簧7转动舵柄8（在扇形齿轮的下部），从而使舵柱9和舵叶偏转。缓冲弹簧的作用是减轻船舶在航行中波浪对舵叶的冲击力，防止传动装置受到损伤。不论是扇形齿轮传动机构还是蜗杆传动机构，它们共同的特点都是通过机械传动机构，以很高的减速比把电动机的高速转动直接传送
三、对舵机拖动控制系统的技术要求（一）、从主配电板到舵机舱应采用双线供电制，并尽可能远离分开敷设（如左、右舷两路）。在正常情况下应急配电板供电时，其中一路可以经应急配电板供电。驾驶室与舵机舱的操舵装置应使用同一电源。（二）、舵机电动机应满足舵机的技术性要求，并能保证堵转 1min的要求。（三）、拖动电动机组应采用双机系统，各机组可单独运行（一机组为备用），也可同时运行。一机组故障碍时，另一机组应能自动投入运行。（四）、至少设有驾驶室和舵机舱两个控制站，并设有转换装置，防止两地同时操纵。（五）、现代船舶驾驶室多装有操舵仪，一般设有自动、随动、应急三种操舵方式，也可只设两种。（六）、船舶处于最深航海吃水并以最大营运航速前进时，不仅能满足舵自一舷350转至另一舷350的最大舵角要求，还应满足自任一舷350转至另一舷300的时间不超过28s的转舵速度要求。（七）、舵角指示器指示舵角的误差应不大于±10。

简述船舶操纵自动舵原理

简述船舶操纵自动舵原理-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1简述船舶操纵自动舵原理摘要：船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，随着现代科学技术的不断进步，各种先进仪器的使用，使得船舶操纵开始向智能化方向发展，本文就船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。

关键字：船舶自动舵现代船舶自动化船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行，是操纵船舶的关键设备。

它的性能直接关系到船舶的航行安全和经济效益。

代替人力操舵的自动舵的发展在相当程度上减少了人力，节省了燃料，降低了机械磨损，直接影响到船舶航行的操纵性、经济性和安全性。

舵机装置由操舵装置、舵机、传动机构和舵叶四部分组成。

（1）操舵装置：操舵装置的指令系统，由驾驶室的发送装置和舵机房的接受装置组成。

（2）舵机：转舵的动力。

（3）传动机构：能将多机产生的转舵力矩传递给舵杆。

（4）舵叶：环绕舵柱偏转，承受水流的作用力，以产生转舵力矩。

在自动操舵仪中，按控制系统分类可分为三种操舵方式：（1）直接控制系统或称单舵系统、应急操舵。

（2）随动控制系统。

（3）自动操舵控制系统，又称自动航向稳定系统。

自动操舵适用于船舶在海面上长时间航行．随动操舵供船舶经常改变航向时使用，如在内河、狭航道区和进出港口。

当自动航向／航迹、随动操纵出现故障时，可用应急的简单操舵，直接由人工控制电磁换向阀．使舵正、反或停转。

原理：利用电罗经检测船舶实际航向α，然后与给定航向K°进行比较，其差值作为操舵装置的输入信号，使操舵装置动作，改变偏舵角β。

在舵角的作用下，船舶逐渐回到正航向上。

船舶回到正航向后，舵叶不再偏转。

自动舵的控制原理：（1）比例舵（P舵）比例舵操舵的规律是：偏舵角β的大小与偏航角φ的大小成比例关系，即：β=-K1φ（2-1）β：偏舵角，K1：比例系数，φ：偏航角，-：偏舵角方向是消除偏航。

船舶自动舵的发展

船舶自动舵的发展0942813220 刘磊摘要：综述了航海自动舵的技术史和今后发展趋向以及就船舶操纵自动舵的工作原理和方法方面进行了综述。

关键词:自动舵技术发展过程自动舵发展趋向自动舵的原理自动舵的工作方法船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按计划的航线到达预定的目的港。

由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。

自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。

系统的调节对象是船，被调节量是航向。

自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节；航向检测环节；给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。

自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是距离真正意义上的操舵自动化还有相。

当大的距离。

本文在展望人工智能控制舵之前先对目前的自动舵进行简要的回顾，再对船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。

一．自动舵的技术发展历史1.传统的自动舵1922年Minorsky和Sperry分别从数学角度和陀螺罗经在船舶上的运用角度各自发表了论文, 这两篇论文可以看作是对船舶自动舵作出了最早的贡献。

1923年,Minorsky设计的自动舵就装在新墨西哥的战舰上投人了试验。

早期自动舵以机械结构为基础,仅能对航向进行初步控制, 今天我们将这种控制方法称为“比例（P）控制”。

这是由于自动舵舵角的偏转大小是和船舶偏航角成比例的。

下面的公式可表示比例控制的规律：在实际工作中, 用陀螺罗经测出即时航向信号并与设定的航向进行比较, 然后将二者的差值输人到控制器中去, 由控制器输出并驱动舵轮伺服机构。

第五章操舵

第五章操舵作为值班水手，对驾驶台的各种航行设备应该有清楚的了解，并且必须能够操作各种允许水手操作的设备。

第一节操舵目前海上的操舵系统一般都是集成式的即一套操舵设备包含了几种操舵方式，它们之间由开关进行转换。

一、随动操舵方式1、舵角指示器2、标准罗经3、舵角与航向的关系（1）航向（2）航向二、手柄操舵1、应急操舵方式手柄操舵方式又称应急操舵方式，它同样也是一种手动操舵方式，其控制系统是由手柄直接控制继电器是舵机转动的装置。

2、应急操舵须知（1）手操舵失灵时，值班驾驶员应立即（命令）改为应急操舵，使用磁罗经航向操舵；并迅速通知电机员、大管轮并报告船长。

（2）驾驶台应急操舵装置失灵时，值班驾驶员应做到以下几点：①派舵工迅速到舵机房进行应急操舵；②在交通繁忙区立即停车。

③通知大管轮、电机员立即到舵机房协助舵工。

④唤请船长上驾驶台指挥。

⑤用有线电话或手持对讲机或话筒指挥舵工操舵。

⑥请船长增派一名舵工协助操舵。

⑦应急操舵生效后，立即用车舵控制航向和船位。

（3）舵机房应急操舵①将控制箱选择按钮由“驾驶台”切换到“舵机房”，即可用手柄进行应急操舵；②用对讲机或电话与驾驶台联系，听从驾驶台指挥。

③用舵工应急操舵手柄处的舵角指示器和航向分罗经协助操舵。

④若操舵装置全部失灵，应迅速倒车、停车，就就地抛锚；若为深水区，应现显示失控信号，并警告附近船只。

三、自动操舵方式自动操舵方式又称自动舵。

提示根据罗经的航向信号来控制舵机自动地使船舶保持在给定航向上的操舵控制装置。

1、操舵方式转换2、自动多使用须知（1）权限：船长应根据航道、海面、气象等条件决定是否使用自动舵，船长不在驾驶台时，由值班驾驶员决定使用自动多的时机。

（2）禁用：进出港口，航经狭水道、分道通航区、交通繁忙区、锚地、危险航道、能见度小于5海里的区域，避让、改变航向、追越时不得使用自动舵。

（3）机动操作：加强了望，需要激动操作时，应距他船5海里处改为手动舵。

手操舵时间较长时，应由两名舵工轮流操舵，并应监督舵工操舵的正确性。

快艇自动舵的操作方法

快艇自动舵的操作方法快艇自动舵是一种非常方便、实用的设备，可以帮助船员自动控制船艏或船艉的方向，增强了船只的稳定性和安全性。

自动舵的操作方法包括以下几个方面：1. 准备工作在使用自动舵前，需要按照设备说明书正确安装自动舵控制器和传感器等外设，并与船体电子设备等连接，配置好相关参数。

同时，需要在船艏或船艉安装自动舵马达或舵机，以便实现自动控制。

2. 开启自动舵开启自动舵前，需要检查自动舵的设置是否正确，包括控制模式、船速限制、船舶类型、误差范围等，确保设备处于正常工作状态。

然后按下设备上的“开”或“自动”按钮，激活自动舵工作。

3. 设定目标角度或航迹在开启自动舵后，需要设置船艏或船艉的目标角度或航迹。

可以通过相应的旋钮或按钮进行调整，也可以输入数值来进行设置。

目标角度指的是船艏或船艉与航向线的夹角，可以根据实际情况进行设置，一般建议在10度以内。

航迹指的是船舶的航向，可以根据海图或GPS导航等设备确定。

4. 调整灵敏度和响应速度在使用自动舵时，需要根据航行情况进行灵敏度和响应速度的调整。

灵敏度指的是自动舵设备对方向变化的敏感程度，可以根据海况、风速等因素进行调整。

响应速度指的是自动舵响应指令的速度，一般建议设置在适当的范围内。

5. 监控工作状态在自动舵工作时，需要始终监控自动舵的工作状态，确保设备处于正常工作状态，并及时调整设置。

同时，需要注意船艏或船艉的方向，以免发生碰撞或其他意外事故。

总的来说，快艇自动舵的操作方法比较简单，需要进行正确的安装和配置，以及按照要求进行设置和监控工作状态。

在实际使用中，可以根据实际情况进行适当的调整，以保证船体的稳定性和安全性。

船舶结构与设备课件——舵设备

2. 舵叶
平板舵舵叶的截面形状为平板形状，该舵阻力较大，主要用于小船。流线型舵叶剖面呈流线型的复板舵，该舵都做成空心水密，一方面可以减轻舵的重量，另一方面也可减少舵承上的压力；其阻力小，强度高，舵效好，可提高舵向的稳定性。虽然构造比较复杂，但被广泛采用。
2. 舵杆
1) 作用:是舵叶转动的轴,并用以承受和传递作用在舵叶上的力及舵给予转舵装置的力,其下部与舵叶连接,上部与转舵装置相连
二、主操舵装置：
系指在正常情况下为操纵船舶使舵产生动作所需的机械、舵执行器、操舵动力设备以及附属设备和对舵杆施加扭矩的设施。主操舵装置应在驾驶室和舵机室都设有控制器。辅助操舵装置：系指如主操舵装置失败时驾驶船舶所必须的设备。它不属于主操舵装置的任何部分，但不包括舵柄、舵扇或作同样用途的部件。
原理：转换开关改变发电机励磁方
向，从而使电动机反转。
电动机励磁不变。
第五节自动舵
一. 一般自动舵二. 自适应自动舵三. 航迹舵
一.1. 一般自动舵工作原理
自动操舵：实际上是自动航向保持仪。组成原理：利用电罗经检测船舶实际航向α ，然后与给定航向K°进行比较，其差值作为操舵装置的输入信号，使操舵装置动作，改变偏舵角β。在舵角的作用下，船舶逐渐回到正航向上。船舶回到正航向后，舵叶不再偏转。线路分析：最简单的电动操舵线路的工作过程见。
操舵过程：见下图
[第五节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。
2. 一般自动舵基本类型
定义：自动舵的基本类型是指按操舵的规律分类的（也就是舵的偏转规律）类型，而不是舵机装置的类型。
三种基本类型：⑴.比例舵；⑵.比例 - 微分舵；⑶.比例 - 微分 - 积分舵。

舵设备与操舵自动舵3

第七节舵设备的检查、保养与试验
2.定期检查
每3个月应对舵设备进行一次全面的检查和保养：
1)查看舵杆、舵叶各部分磨损及损坏情况，作好记录。舵杆(销) 一般在下舵承处(或舵销处)的轴颈应大于非工作部分的轴颈，否则应进行修理或换新。工作轴颈表面允许存在少量分散的锈蚀斑点，但深度不超过舵杆(销)直径的1％，舵杆非工作轴颈允许减少量为原设计直径的7％。舵钮与舵钮，或舵叶与舵托平面极限间隙一般为安装间隙的50％。 2)检查电操舵装臵的绝缘和触点情况，用不带毛头的细布揩拭清洁。自动部分检查其灵敏度；液压舵机要查管路有否泄露及液油质量。 3)检查转舵装臵电动机的运转及损耗情况，加以清洁，并作好记录；液压式舵机要检查泄漏情况及油的质量，以及时修复并充液。
第五节自动舵（autopilot）
1.航迹舵基本原理 – 自动航行控制系统实际上是通过一台微处理器，将人工输入的计划航线（各转向点的经纬度）与通过定位传感器得到的实时船位等数据进行计算、比较分析和处理，并得到一个可供自动舵执行的航向(也称指标航向CS)。 – 在执行过程中，由于船舶受风流压的影响，船位还会偏离计划航线，此时，航迹自动舵能给出一个新的指标航向，因此，指标航向是一连串变化的，并均匀地改变指标航向，从而，达到自动保持在航迹带内所需航向和在转向点自动转向的目的。
第五节自动舵（autopilot）
三、航迹舵（Navpilot）
又称自动驾驶仪，是以自动舵为基础，以计算机为核心，并连接综合导航仪或船位接收机的一种自动航行控制系统。它通过人工向系统输入航路数据、位臵偏移量以及硬件部分连接计程仪、陀螺罗经、定位仪，将这些信号和数据通过微机软件进行计算、分析与处理，能使船舶自动沿着计划航线航行，并能在预定的转向点自动转向，从而实现船舶自动航行控制。航迹自动舵输出的舵角主要与船舶偏离计划航向的偏航角和偏航角速度有关，而航迹自动舵除了与此有关外，还与船舶偏离计划航线的航迹误差有关。

实验五操舵

实验五操舵实验目的：1. 掌握罗经基线与航向的关系2. 熟练掌握标准舵令。

3. 掌握不同操舵方式的转换方法和在不同水域、不同海况下的操舵方法。

要求：舵令复诵、报告声音清晰洪亮，舵令执行正确无误船舶在大洋中航行，普遍采用自动操舵装置，简称自动舵。

在进出港口、狭水道、水流湍急水域、雾天、捕鱼区等来往船舶拥挤区域，采用随动操舵。

船舶驾驶员必须熟练掌握本船舵机性能，掌握操舵技能。

一、随动操舵(follow up system)1. 开航前校对舵为了确保驾驶室舵角指示器和舵的实际角度相符及查看转舵装置是否运转正常，在开航前l小时，由值班驾驶员通知大副会同轮机长和电机员到舵机间对舵。

值班驾驶员带领舵工在驾驶室用电话和舵机间大副联系。

经舵机间内轮机长和电机员试运转后，由大副指挥校对舵。

首先通知驾驶室将舵置于0°(正舵)，转左舵5°、15°、25°、35°(左满舵)按次校对，然后回舵25°、15°、5°、0°，再转右舵5°、15°、25°、35°（右满舵），最后回复到正舵。

当舵机间的舵角和驾驶室的舵角指示器相符或是在允许误差之内(电动指示的允许误差不大于±l°，机械指示的允许误差不大于±2°)，即可按上述方法校对第二部舵机。

最后试应急舵机。

2. 舵令与手动操作1）．舵令舵令(steering order)是由值班驾驶员飞引航员对舵工发出的有关舵角或航向的口令。

口令中有一部分是比较机械的，操舵水手只要按口令来转动舵轮就行了；另一部分是比较灵活的，操舵水手必须凭自己的经验来转动舵轮，控制船首航向，以达到口令所表明的目的。

作为发口令的人，要根据操舵水手的技术水平以及当时的实际情况，发出恰当的口令，因此驾驶人员对舵令应当非常熟悉，下达口令时要正确清楚以防听错。

自动舵的名词解释

自动舵的名词解释自动舵是一种用于船舶、飞机等交通工具的导航设备，它通过自动控制舵机或舵柄，实现对船舶或飞机方向的自动调整和保持。

自动舵的主要功能是减轻驾驶员的操作负担，提高交通工具的稳定性和安全性。

自动舵可以根据预设的航线指令或导航数据，自动控制船舶或飞机的转向行为。

它通常采用陀螺仪、罗盘、GPS（全球定位系统）等导航工具来获取位置和方向信息，并根据这些信息计算出所需的航向角度，然后通过电子控制系统控制舵机或舵柄进行调整。

自动舵在船舶和飞机的应用中具有重要意义。

在海上航行中，自动舵能够帮助船舶保持航向稳定，减少驾驶员的疲劳程度，提高工作效率。

在航空领域，自动舵对于飞机的稳定飞行和导航至关重要，能够实现自动起飞、自动巡航和自动降落等功能。

自动舵的工作原理基于舵机或舵柄的控制。

舵机是一种能够将电信号转化为机械运动的装置，通过舵机的转动，可以控制船舶或飞机的舵面位置，从而实现航向的调整。

控制系统会根据导航数据和预设指令计算出期望的舵角，然后将信号发送给舵机，使船舶或飞机按照期望的舵角进行转向。

除了基本的航向控制功能，现代的自动舵系统还常常配备有一些辅助功能。

例如，它可以与雷达、遥感设备等其他导航设备进行联动，提供更准确的导航和避碰功能。

此外，自动舵还能够根据机载设备的输入信息，实现对船舶或飞机高度、速度等参数的调节。

总之，自动舵是一种用于交通工具导航的重要装置，通过自动控制舵机或舵柄，实现对船舶或飞机方向的自动调整和保持。

它能够减轻驾驶员的操作负担，提高交通工具的稳定性和安全性，对于船舶和飞机的安全航行具有重要作用。

型船舶自动操舵仪安全操作及保养规程

型船舶自动操舵仪安全操作及保养规程随着科技的不断发展，越来越多的船舶开始使用自动操舵系统，型船舶自动操舵仪安全操作以及保养规程成为非常重要的问题。

本文将详细介绍型船舶自动操舵仪的操作技巧和保养方法，以保障船员的安全和船舶的正常运行。

型船舶自动操舵仪操作规程1. 操舵前的准备在使用型船舶自动操舵仪前，必须进行一系列的准备工作：1.确认自动操舵仪的启动方式和电源状态2.确认舵机和控制设备的连接状况3.确认电动舵机和传感器的工作状态2. 开启自动操舵在操纵室或船长室将自动操舵仪调整至自动工作状态，并在主控制台上设置自动操舵的目标航向和速度。

此时，操作员还需确认指南针和陀螺仪的校准状况。

3. 监控航行状态开启自动操舵后，船舶可以自动行驶至指定航向和速度。

此时，操作员需要监控速度、航向等参数，随时调整操作、校正系统偏差。

如果发现航行状态不符合预期，操作员应该立即进行调整，保障船舶安全。

4. 手动控制如果需要更改航向或速度，可以通过自动操纵面板或控制杆手动操作。

在手动操纵时，应当关闭自动操纵系统，并保障手动操纵平稳。

同时，需要监控航向、水深、风向等信息，及时进行调整。

5. 关闭自动操舵当需要关闭自动操舵时，需要先将自动操控面板设为手动模式，然后将舵机归中，排除可能的系统误差。

最后，确保自动操纵面板和控制杆的操作设定参数均已清除。

型船舶自动操舵仪保养规程1. 定期检查型船舶自动操舵仪应定期进行检查，包括检查传感器、控制面板、电源等设备的工作状态。

检查可能出现的故障，及时更换或维修。

2. 清洁和防护型船舶自动操舵仪应保持清洁，并做好防护措施，防止海水、油脂、硫化氢等物质侵蚀和污染。

在各种恶劣环境下，可以使用防水、防腐蚀护套保护板。

3. 操作员培训船员应接受专业培训，掌握自动操舵操作技巧及规程。

结束语型船舶自动操舵仪广泛应用于各种船舶中，便于控制和管理船只，提高了船只的安全性和经济效益。

在使用时，要严格遵守规程，正确操作自动操舵仪，并保养好设备，以保障船员和船舶的安全和正常运行。

二副专业解读船舶舵机系统

二副专业解读船舶舵机系统舵机是用以操纵船舶、控制或改变船舶航向的重要设备,对船舶航行至关重要。

操舵装置是否处于可用的良好状态,直接关系到船舶的航行安全,以至成为船舶安全检查的一项重要内容。

现就船舶操舵装置、操舵控制系统、应急操舵程序和演习及SOLAS公约第五章第26.1款、第26.2款等容易产生误解的概念作些浅释。

一、操舵装置1.定义能够使舵转动的装置称为操舵装置,通常指安装在舵机室内的舵机和传动机构,分为主操舵装置和辅操舵装置。

主操舵装置是指在正常航行的情况下为驾驶船舶而使舵产生动作所必需的机械、转舵机构、舵机装置动力设备(如设有)及其附属设备向舵杆传递转矩的部件(如舵柄及舵扇);辅橾舵装置是指在主操舵装置失效时为驾驶船舶所需的设备。

2.主操舵装置与辅操舵装置的区别从定义上讲,辅操舵装置应独立于主操舵装置,除了舵柄和舵扇等可共用外,其他部分(包括动力部分)都不可以共用。

就字面意义而言,主、辅操舵装置很容易混淆,导致很多航海者把驾驶台的NFU操舵柄(下文会提到)或驾驶台两边操纵台上、舵机间舵机旁边上的香蕉柄当作辅操舵装置。

其实,这些设备都只是主操舵装置的一种控制器(操舵方式),而非所谓的应急舵或辅操舵装置。

3.主操舵装置替代辅操舵装置的条件根据公约要求:如果主操舵装置具有两台或几台相同的动力设备,对于客船,当任一台动力设备不工作时,主操舵装置必须仍能具有足够的强度并在船舶处于最深航海吃水、以最大营运航速前进时将舵自一舷35°转至另一舷35°,以及相同条件下在不超过28秒内将舵自任一舷35°转至另一舷30°;对于货船,当所有动力设备都工作时,主操舵装置必须能满足上述满舵操作的强度,而且主操舵装置应布置成:当其管系或一台动力设备发生单项故障时能被隔离,使操舵能力持续保证或迅速恢复。

在动力设备上,对于客船,任何一台动力设备都得满足公约要求的性能;对于货船,则只需所有动力设备一起工作时满足公约要求性能即可,但需在满足发生单项故障时能被隔离并迅速恢复的条件下才不必设有辅操舵装置。

舵工操舵自动舵应急操舵安全操作规程

舵工操舵自动舵应急操舵安全操作规程第一条：常规舵船的操舵（机驾合一的常规舵船应视其船舶操纵的难易程度配备舵工）和各类船舶长航时的操舵应由一水（中级工）担任舵工。

第二条：舵工操舵时应集中精力，复诵和回答口令要响亮、正确、清晰。

第三条：长时间操舵时，应有两名舵工轮流操舵，空舵水手负责监督操舵的正确性并协助了望，如只有一名舵工，值班驾驶员负责监舵。

第四条：舵工应随时注意操舵仪舵角指示器与驾驶台主舵角指示器的舵角是否一致，注意操舵仪工作情况，如发现舵效异常或操舵仪异常，应立即报告驾驶员。

第五条：操舵时当船舶改变航向或正在进行避让时舵工不能换舵或换班。

第六条：全回转拖轮的港内作业和长航中的进出港及进入复杂航区应由驾驶员操舵，常规舵船（包括机驾合一常规舵船）在上述范围内应由熟练舵工操舵。

应急操舵第一条：应急操舵是指当主操舵装置故障时，使用辅助操舵装置的操舵和辅助操舵装置失灵后使用舵机旁操舵。

驾驶员应熟练掌握应急操舵的方法。

第二条：当主操舵装置失灵时，值班驾驶员应立即改用辅助操舵装置，控制船位后迅速通知值班轮机员检查故障。

指令一名水手在驾驶室协助驾驶员工作。

在港内作业中如无把握保证安全作业可通知用户退出作业，并向船调报告。

第三条：当辅助操舵装置失灵后，值班驾驶员应立即停车，通知值班轮机员到舵机间进行舵机旁操舵。

操舵的方法是：驾驶员用船内电话或手持ＶＨＦ高频对讲机指挥轮机员机旁操舵。

当机旁操舵生效后，立即用车舵控制船位，将船处于安全水域后方可检查故障，报告船调。

第四条：若操舵装置全部失灵，值班驾驶员应立即倒车，全回转拖轮如无法倒车应停车，就地抛锚前要密切观察被拖船的动态，避免被拖船追尾碰撞。

并应显示失控信号，指派水手协助了望，及时通知值班轮机员检查故障，并向船调报告。

第五条：在本港附近因舵失灵致使船舶失控可向船调请求派拖轮拖回码头。

长航中或在外港作业因上述故障可向船调报告，视当地条件询求解决办法或申请救助。

自动舵第一条：使用自动舵由船长根据航道、海面、气象等条件决定，必须确保航行安全。

舵设备与操舵第四节操舵装置的控制系统

第五节自动舵（autopilot）
3.使用自动操舵仪(自动舵)的注意事项
１)自动操舵只有当船舶航行于海上，不需要频繁变向时才使用。其他情况。。。需要人工操舵时，均应使用或改为人工（随动）操舵。 • 船舶遇有大风浪，或为保护自动舵时也应改用人工操舵。 • 在上述这些情况下，应毫不迟延地为值班驾驶员提供一位合格的舵工，该舵工应随时准备接过操舵工作。２)当随动操舵时操舵失效或在自动操舵时自动和随动均失效时，应立即按应急操舵程序改为应急操舵。３)从自动操舵转换为人工操舵，以及相反地从人工操舵转换为自动操舵，应由一位负责的驾驶员操作或在其监督下进行操作。４)在长期使用自动操舵仪以后，以及在进入需要特别谨慎驾驶的区域以前，均应试验人工操舵。通常在使用自动舵航行时，每一航行班次(即每4小时)至少应检查一次随动操舵装臵是否正常。５)在随动操舵状态下，自动操舵的有关各调节旋钮不起作用，但当随动转入自动操舵时，应先将压舵旋钮和自动改向旋钮调至零位。
第五节自动舵（autopilot）
图5.31 自适应舵基本原Hale Waihona Puke 图第四节操舵装臵的控制系统
（概述）
1.按操舵方式，分三种:
手柄操舵（Non-follow-up steering，单动操舵）控制
单动操舵系统是开环控制，无舵角反馈机构。一般供应急操舵和检修时用，可在舵机间操纵。
随动操舵（Follow-up steering）控制
随动操舵系统引入了舵角反馈环节。
5）压舵调节：
无积分作用的自动舵设此旋钮，用以调整压舵的舵角大小。当船舶受到风流等恒值外力干扰而向单侧方向偏转时，需向相反一舷压舵，以抵消单侧偏航作用。压舵的舵角大小可以根据船舶偏转情况来选定。对于PID自动舵，当利用GPS自动测算时，不必人工调节。