ABB公司喷涂机器人培训资料
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* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
IRB500机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
IRB5300机器人吹扫区域
FactoryWare:
FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在工 厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控 和控制(如RobView等) 。
IPS软件
IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。
S4P,S4Pplus表示机器人控T1制0/器F2.0 Trolley
❖Robot family
Product overview
❖Robot family
Product overview
喷涂机器人产品
喷涂机器人产品
喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均
Resolver Feedback Digout
Actuator
Sensor Sensor
Valve
Atomizing air Shaping air Fluid out
Needle air
Applicator
IPS Pump 2 K Solution
Anout Anout Anin Anin
AMA
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端， 从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。
IPS 控制系统
•Integrated Process System (IPS)?
IPS是使用机器人动作用CPU以外CPU,对喷涂设备 进行控制的系统.
Fluid supply Sensor Sensor
Valve
Atomizing air Shaping air Applicator
Fluid out
Needle air
机器人手册
Product Manual- Paint system
喷涂系统产品手册介绍产 品
特性及如何安装、调试、 保
养、维修等.
DeskWare:
DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培训 人 员 ， 完 成 创 建 和 编 辑 机 器 人 程 序 、 建 立 IPS 系 统 等 工 作 ( 如 ShopFloorEditor等)。
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 炸
喷涂机器人概述
Paint Robot Overview
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
❖Work envelope
FlexPainter IRB 5500
ABB喷涂机器人标牌
ABB喷涂机器人系统
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
IRB 5400 Hollow wrist
IRB 580 Hollow wrist
＋150°~－150° ＋150°~－150°
＋90°~ －70° ＋75°~ －70°
＋75°~ －75° ＋35°~ －60°
手腕旋转,动作范围无限
手腕弯曲,运动范围无极限
手腕回转,动作范围920°
IRB540 Flexi wrist ＋150°~ －150° ＋75°~ －70° ＋35°~ －60°
▪ Fits into existing narrow spray booths
• Ideal for replacing side and top machines
▪ Lower investment cost
❖No rail - large work area
▪ Lower investment cost
1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪.
1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机
1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小.
1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.
＋88°~ －88° ＋88°~ －88° ＋320°~ －320°
IRB5300
150° 170° 180mm
机器人控制器 S4P
紧凑型
扩展型
机器人控制器 S4P plus
紧凑型
扩展型
机器人系统软件
喷涂机器人系统软件
机器人系统软件
BaseWare:
BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID编 程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需 要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进行 文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜中的 主计算机上。
FlexPainter IRB 5500
❖Less robots - same job done
▪ Lower investment cost ▪ Lower running and operation cost ▪ Improved reliability
❖Elevated - needs less space
Air cabinet
Anin
Sensor Sensor
Actuator Actuator
DMC
PSAC
Can bus
Can bus Motor Power Cable
Motor Power Cable Air supply
Resolver Feedback
Sensor Sensor
Resolver Feedback Digout
产品手册
介绍如何编程
●指令 ●函数 ●数据 ●运动基理 ●I/O 基理
编程手册
感谢下 载
可编辑
51
FlexPainter IRB 5500
❖A complete new approach to automotive exterior painting
▪ Paint a complete car with half the number of robots
▪ High acceleration and painting speed ▪ Large working envelope ▪ Wall mounted - no rail ▪ Designed for high flow atomizer ▪ 6 axis
性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. •机械手内部的吹扫传感器. •控制柜内的吹扫控制电路.
喷涂机器人清扫单元工作原理
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部
喷涂机器人吹扫单元
IRB5400机器人吹扫区域
1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
排放.
1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失.
2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷 涂现象.
点焊 割
激光切割
搬运 装卸
堆垛 装
装配 打磨
ABB机器人应用领域
弧焊
水切
铸造 分拣
折边
喷涂
涂
粘合
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发 明.
1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂 机.
ABB喷涂机器人
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
Process Arm Robot IRB5400工作范围
IRB5400负载图
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
IRB580负载图
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
Small IRB540工作范围
IRB540负载图
PA服务程序:
PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选 择、设定换色顺序等。
ProcessWare:
ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它们 是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂装 的软件选件称为PaintWare。
机器人系统软件
IPS 系统--动作原理
IPS Pump Solution
Anout Anout Anin Anin
Sensor
Actuator
AMA
Air cabinet
Anin Anin
Sensor
DMC PSAC
Can bus
Can bus Motor Power Cable Fluid supply
Air supply
喷涂机一览
For SiTo MM BELL
ROBOBEL
ABB Atomizers
For Paint Robot
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 vwenku.baidu.com COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P IRB 5300
IRB 5400 IRB 540
S4Pplus IRB 540
IRB 5400 IRB 580
IRB 5500
IRB 5300
IRB 5600
T10/F10 Trolley T2I0RBTr表ol示leyABB 标准系列机器人.
输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行 管理(如:MCOB等).
IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN (Close Area Network)完成.
IPS 控制系统概念
基本的无IPS控制系统:
•控制喷涂机开/关 •利用模拟量输出控制整形空气
IPS 控制系统概念
具有IPS模块系统:
•基本控制系统的外延 •IPS模块带有CPU,内含IPS软件 •可置于机器人手臂上或置于机器人外部
带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
IRB500机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
IRB5300机器人吹扫区域
FactoryWare:
FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在工 厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控 和控制(如RobView等) 。
IPS软件
IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。
S4P,S4Pplus表示机器人控T1制0/器F2.0 Trolley
❖Robot family
Product overview
❖Robot family
Product overview
喷涂机器人产品
喷涂机器人产品
喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均
Resolver Feedback Digout
Actuator
Sensor Sensor
Valve
Atomizing air Shaping air Fluid out
Needle air
Applicator
IPS Pump 2 K Solution
Anout Anout Anin Anin
AMA
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端， 从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。
IPS 控制系统
•Integrated Process System (IPS)?
IPS是使用机器人动作用CPU以外CPU,对喷涂设备 进行控制的系统.
Fluid supply Sensor Sensor
Valve
Atomizing air Shaping air Applicator
Fluid out
Needle air
机器人手册
Product Manual- Paint system
喷涂系统产品手册介绍产 品
特性及如何安装、调试、 保
养、维修等.
DeskWare:
DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培训 人 员 ， 完 成 创 建 和 编 辑 机 器 人 程 序 、 建 立 IPS 系 统 等 工 作 ( 如 ShopFloorEditor等)。
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 炸
喷涂机器人概述
Paint Robot Overview
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
❖Work envelope
FlexPainter IRB 5500
ABB喷涂机器人标牌
ABB喷涂机器人系统
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Robot Axis Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
IRB 5400 Hollow wrist
IRB 580 Hollow wrist
＋150°~－150° ＋150°~－150°
＋90°~ －70° ＋75°~ －70°
＋75°~ －75° ＋35°~ －60°
手腕旋转,动作范围无限
手腕弯曲,运动范围无极限
手腕回转,动作范围920°
IRB540 Flexi wrist ＋150°~ －150° ＋75°~ －70° ＋35°~ －60°
▪ Fits into existing narrow spray booths
• Ideal for replacing side and top machines
▪ Lower investment cost
❖No rail - large work area
▪ Lower investment cost
1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪.
1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机
1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小.
1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.
＋88°~ －88° ＋88°~ －88° ＋320°~ －320°
IRB5300
150° 170° 180mm
机器人控制器 S4P
紧凑型
扩展型
机器人控制器 S4P plus
紧凑型
扩展型
机器人系统软件
喷涂机器人系统软件
机器人系统软件
BaseWare:
BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID编 程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需 要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进行 文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜中的 主计算机上。
FlexPainter IRB 5500
❖Less robots - same job done
▪ Lower investment cost ▪ Lower running and operation cost ▪ Improved reliability
❖Elevated - needs less space
Air cabinet
Anin
Sensor Sensor
Actuator Actuator
DMC
PSAC
Can bus
Can bus Motor Power Cable
Motor Power Cable Air supply
Resolver Feedback
Sensor Sensor
Resolver Feedback Digout
产品手册
介绍如何编程
●指令 ●函数 ●数据 ●运动基理 ●I/O 基理
编程手册
感谢下 载
可编辑
51
FlexPainter IRB 5500
❖A complete new approach to automotive exterior painting
▪ Paint a complete car with half the number of robots
▪ High acceleration and painting speed ▪ Large working envelope ▪ Wall mounted - no rail ▪ Designed for high flow atomizer ▪ 6 axis
性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. •机械手内部的吹扫传感器. •控制柜内的吹扫控制电路.
喷涂机器人清扫单元工作原理
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部
喷涂机器人吹扫单元
IRB5400机器人吹扫区域
1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC)
排放.
1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失.
2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷 涂现象.
点焊 割
激光切割
搬运 装卸
堆垛 装
装配 打磨
ABB机器人应用领域
弧焊
水切
铸造 分拣
折边
喷涂
涂
粘合
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发 明.
1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂 机.
ABB喷涂机器人
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
Process Arm Robot IRB5400工作范围
IRB5400负载图
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
IRB580负载图
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
Small IRB540工作范围
IRB540负载图
PA服务程序:
PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选 择、设定换色顺序等。
ProcessWare:
ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它们 是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂装 的软件选件称为PaintWare。
机器人系统软件
IPS 系统--动作原理
IPS Pump Solution
Anout Anout Anin Anin
Sensor
Actuator
AMA
Air cabinet
Anin Anin
Sensor
DMC PSAC
Can bus
Can bus Motor Power Cable Fluid supply
Air supply
喷涂机一览
For SiTo MM BELL
ROBOBEL
ABB Atomizers
For Paint Robot
G1 Series
RB1000
(F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 vwenku.baidu.com COPES
RB1000-SSD / SAD
Cartridge BELL
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P IRB 5300
IRB 5400 IRB 540
S4Pplus IRB 540
IRB 5400 IRB 580
IRB 5500
IRB 5300
IRB 5600
T10/F10 Trolley T2I0RBTr表ol示leyABB 标准系列机器人.
输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行 管理(如:MCOB等).
IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN (Close Area Network)完成.
IPS 控制系统概念
基本的无IPS控制系统:
•控制喷涂机开/关 •利用模拟量输出控制整形空气
IPS 控制系统概念
具有IPS模块系统:
•基本控制系统的外延 •IPS模块带有CPU,内含IPS软件 •可置于机器人手臂上或置于机器人外部
带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。