一种电动轮椅车悬架结构参数设计
一种智能轮椅的结构设计与研究
54 信息记录材料 2019年10月 第20卷第10期情况，管理所有停车位的业务，远程管理系统可以可以让管理者通过停车APP管理终端查询所有出入智能停车位的车辆信息，以及费用缴纳情况；可以统一管理所有停车APP用户端的车牌信息、收费标准、费用收缴等；可以使用移动终端下载APP管理车辆出入，车主可以通过绑定微信或者支付宝实现在线缴费等功能。
停车APP向管理员提供值班表、时间、车辆进出停车位以及车辆通过自动门闸时的放行情况。
在特殊情况下，智能停车位无法完成全自动的智能操作时，工作人员可以使用停车APP管理车辆进出的放行情况，以确保智能停车位的正常工作。
5 结语解决停车难的问题，方法有很多，在许多发达国家都曾面临或者正在面临这些问题的困扰，我们采用了较为广泛的，实用性强的立体车库的计划，通过机械设备的灵活性，配合计算机技术以及通信技术，打造一套全新的立体车库机械模型，再通过诸如充电桩，远程监控技术，实时地保证用户的体验感。
相信在未来这种小型化，机械化，智能化的立体停车设备，将会逐渐成为市场的主流产品。
【参考文献】[1]魏诗榴．粉体科学与工程[M]．广州:华南理工大学出版社，2009．[2]韩兆金.互联网+缓解老旧小区停车难[J].交通与港航，2015.[3]新能源汽车产业网.2018新能源汽车政策汇总[EB/OL].（2018-03-23）./news/6_4553.html.[4]侯一隅.智能停车管理于引导系统研究[D].北京交通大学，2017．基金项目：安徽省大学生创新训练项目《智能化移动式车位》（编号：201810959037）作者简介：汪荣华（1997-），女，汉族；安徽池州人，本科，研究方向：机器人。
1 发展1.1 国外自1986年第一台智能轮椅研制以来，许多国家在智能轮椅的研究上投入了更多的资金。
由于每个实验室的目标和研究方法不同，每个轮椅都能解决问题，达到不同的能力。
在早期的研究中，轮椅功能一般是低水平的控制，如简单的运动，速度控制和避障[2]。
西安交通大学agv设计自动循迹代步轮椅设计说明书
自动循迹代步轮椅设计说明书机自16班机械部分王剑虹 2110101145电路部分佀昶 2110302019目录1、概述 (1)1.1总体概述 (2)1.2市场背景 (2)1.3适用人群 (3)2、机械部分 (4)2.1设计要求 (4)2.2具体机构设计和标准件选择 (4)2.2.1车架设计 (4)2.2.1.1前车架设计 (5)2.2.1.2后车架设计 (6)2.2.2电机选择 (6)2.2.3后轮选择 (7)2.2.4前轮选择 (8)2.3可靠性分析 (8)3、控制电路部分 (9)3.1主芯片选择 (9)3.2位置检查模块 (12)3.3电机驱动模块选择 (13)4．系统软件的设计 (18)4.1应用软件的设计 (18)4.2软件测试 (18)4.3电机选择 (20)4.4轮椅转向系统的设计 (26)4.5具体程序代码 (28)参考文献 (37)1、概述1.1总体概述自动循迹代步轮椅是一款辅助老人、残疾人士出行的自动循迹电动轮椅。
其整体外观如图1.1所示。
其设计思想是使用光电循迹原理，结合软件编程，机械控制等方法，达到自动循迹的效果。
此产品设计过程中综合了机电一体化设计思想，将机械和电子有机结合起来，用电子辅助机械，使在功能不变的前提下结构尽量简单，运作可靠。
产品的设计从用户角度出发，将产品设计得人性化。
本产品使用电瓶作为动力，能源清洁，获取方便。
车架选用钢材结构，保证强度的前提下，使结构紧凑可靠。
轮胎使用实心橡胶轮胎，减震性能良好，避免用户充气的麻烦。
图1.1 自动循迹轮椅整体外观1.2背景市场随着能源短缺和环保需要，电动车所占的比重越来越大。
相对传统机车，电动车拥有结构简单，能源清洁，重量轻，运行可靠，维修方便，价格低廉等优点。
设计过程中采用了机电一体化设计思路，使机械与电子部分充分结合起来，机电一体化设计模式见图1.2。
图1.2 机电一体化设计模式简介近几年，电动轮椅也逐步发展起来，并且逐年改进，功能越来越完善。
一种适用于轮椅的悬架装置[实用新型专利]
![一种适用于轮椅的悬架装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/6828ed2e5fbfc77da369b1aa.png)
专利名称：一种适用于轮椅的悬架装置专利类型：实用新型专利
发明人：须麟
申请号：CN201620728394.7
申请日：20160711
公开号：CN206044865U
公开日：
20170329
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种适用于轮椅的悬架装置，包括前部车轮悬架和后部车轮悬架；前部车轮悬架设有弧形前轮托臂，前轮托臂一端与轮椅车身相连、另一端与轮椅前部车轮相连、中部通过前减振器与轮椅车身相连，后部车轮悬架设有直杆形后轮托臂，后轮托臂一端与轮椅车身相连、另一端与轮椅后部车轮相连、中部通过后减震器与轮椅车身相连。
本实用新型以拖曳式悬架为基础，结合现有轮椅结构特点，在现有轮椅框架上加装托臂和减震器，保证便携可折叠前提下尽可能的较少重量，使得轮椅的乘坐舒适性得到了提高，同时具备可折叠功能。
申请人：钟山职业技术学院
地址：210049 江苏省南京市马群街169号
国籍：CN
代理机构：北京天平专利商标代理有限公司
代理人：缪友菊
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【CN209808787U】一种锂电动轮椅的车架组件【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920413477.0(22)申请日 2019.03.29(73)专利权人 江苏爱特福股份有限公司地址 211600 江苏省淮安市金湖县工业园区八四大道东侧工二路84号(72)发明人 吉文宏 杨业军 (74)专利代理机构 淮安市科文知识产权事务所32223代理人 谢观素(51)Int.Cl.A61G 5/10(2006.01)A61G 5/04(2013.01)(54)实用新型名称一种锂电动轮椅的车架组件(57)摘要本实用新型公开了一种锂电动轮椅的车架组件，包括对称设置的靠背杆与推把，推把远离于靠背杆的一端向后侧折弯延伸并设有握套；所述推把的中部向两侧折弯呈S形，靠背杆的顶端与推把底端铰接，且靠背杆与推把之间固定连接有锁扣组件；所述推把沿着铰点向靠背杆底端折叠，当推把接近于靠背杆的一端与靠背杆趋于平行时，推把远离于靠背杆的一端位于靠背杆的外侧；所述靠背杆的顶端后侧设有凸出的插槽，推把底部设有与插槽互相插接的插块，插块向推把后侧凸出；还包括连杆组件，连杆组件的两端固定连接在推把的上部内侧之间。
本实用新型在使用时，推把折叠的更加彻底，从而减小了轮椅整车的体积，便于轮椅的携带。
权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 209808787 U 2019.12.20C N 209808787U权 利 要 求 书1/1页CN 209808787 U1.一种锂电动轮椅的车架组件，包括对称设置的靠背杆（1）与推把（2），推把（2）远离于靠背杆（1）的一端向后侧折弯延伸并设有握套（3）；其特征在于：所述推把（2）的中部向两侧折弯呈S形，靠背杆（1）的顶端与推把（2）底端铰接，且靠背杆（1）与推把（2）之间固定连接有锁扣组件；所述推把（2）沿着铰点向靠背杆（1）底端折叠，当推把（2）接近于靠背杆（1）的一端与靠背杆（1）趋于平行时，推把（2）远离于靠背杆（1）的一端位于靠背杆（1）的外侧。
摆杆驱动轮椅车的悬挂系统与减震效果
摆杆驱动轮椅车的悬挂系统与减震效果悬挂系统是轮椅车中至关重要的部件之一，它具有决定性的影响，可以提高乘坐舒适性、减震效果和整体稳定性。
尤其对于摆杆驱动轮椅车来说，悬挂系统的设计和性能更显关键。
本文将讨论摆杆驱动轮椅车悬挂系统的设计原理、结构和减震效果。
首先，我们将介绍摆杆驱动轮椅车悬挂系统的设计原理。
摆杆驱动轮椅车的悬挂系统一般由减震器、弹簧和连杆组成。
其中，减震器起到减缓冲击和调节车辆姿态的作用，弹簧用于吸收和分散来自路面的不均匀冲击力，而连杆则连接悬挂系统和车轮，传递力量。
针对摆杆驱动轮椅车的特点，悬挂系统的设计需要注意以下几个方面：首先是悬挂系统的刚度和阻尼。
摆杆驱动轮椅车受到的横向冲击相对较大，因此，悬挂系统的刚度需要较高，以保持车身的稳定性。
同时，悬挂系统的阻尼要适中，能够减少冲击和震动，保证乘坐的舒适性。
其次是悬挂系统的行程。
悬挂系统的行程是指悬挂系统能够自由运动的距离。
摆杆驱动轮椅车悬挂系统的行程需要足够大，以适应各种复杂的路面条件，如凹凸不平的路面和斜坡等。
行程短的悬挂系统容易造成车辆行驶不稳，乘坐的舒适性差，因此，在悬挂系统设计中需要充分考虑行程的需求。
再次是悬挂系统的可调节性。
不同用户对于悬挂的要求和偏好可能不同，因此，悬挂系统的可调节性非常重要。
通过调节悬挂系统的刚度和行程，用户可以根据自己的需求来调整悬挂系统，以达到最佳的减震效果和乘坐舒适性。
接下来，我们将分析悬挂系统在减震方面的效果。
摆杆驱动轮椅车悬挂系统的设计和性能直接影响着乘坐的舒适性和整体稳定性。
一个好的悬挂系统可以有效减少车身对乘坐者的震动和冲击，使乘坐更加平稳舒适。
它能够吸收从路面传递上来的冲击和震动，减少乘坐者的疲劳感和不适感。
减震效果的好坏不仅取决于悬挂系统的设计和性能，还与其他因素如车轮和轮胎的质量、路面状况等有关。
但是悬挂系统作为车辆的重要组成部分，在减震方面起到至关重要的作用。
一个优秀的悬挂系统可以最大限度地减少车身与路面之间的冲击和震动，提供卓越的乘坐体验。
轮椅车上悬挂器具的创新设计与解决方案
轮椅车上悬挂器具的创新设计与解决方案概述：轮椅作为残障人士重要的辅助工具，为他们提供了自由出行的能力。
然而，在不平坦的道路上行驶时，轮椅往往会遇到颠簸和震动，给使用者带来不适感和身体的不稳定。
为解决这一问题，设计和改进轮椅车上的悬挂器具成为了当今科技领域的一个热点研究方向。
本文将探讨轮椅车上悬挂器具的创新设计和解决方案，以提高轮椅车行驶的舒适性和稳定性。
一、悬挂器具现状分析迄今为止，轮椅车上主要的悬挂器具有四轮悬挂和后轮悬挂两种类型。
四轮悬挂是指将悬挂系统应用于轮椅车的四个方向上，可以提供更平稳的行驶体验和更好的悬挂效果，但其结构较为复杂，造价较高。
而后轮悬挂主要集中在车轮后部，着重解决轮胎与车身之间的碰撞问题，但对于其他方向的颠簸和震动控制能力较弱。
二、创新设计方案为进一步提高轮椅车的舒适性和稳定性，以下是几个悬挂器具的创新设计方案：1. 磁悬挂技术：磁悬挂技术是近年来兴起的一种创新技术，使用磁场来实现物体的悬浮。
可以将这一技术应用于轮椅车的悬挂系统中，通过调节磁场的强度和方向，实现对轮椅车的悬浮和稳定控制。
这种技术相比传统的机械悬挂，具有更高的灵敏性和调节性，能够更好地适应不同道路条件下的需求。
2. 液态阻尼器：液态阻尼器作为目前常见的一种悬挂器具，通过利用液体的黏滞阻尼来控制车体的运动和振动。
将液态阻尼器应用于轮椅车的悬挂系统中，可以在车辆行驶时提供更好的缓冲和舒适性，减小车体的震动和颠簸感。
3. 智能感知技术：利用智能感知技术，可以实现对轮椅车行驶过程中的道路情况和车体状态的实时监测和分析。
通过安装传感器和算法系统，可以实时检测车辆的加速度、姿态和颠簸情况，并根据这些信息进行智能化的悬挂系统调节，以提供更好的行驶舒适性和稳定性。
4. 聚合材料悬挂：传统的悬挂器具通常采用金属材料制造，其重量较大且对震动吸收的效果有限。
而将聚合材料应用于悬挂系统中，可以减轻轮椅车的整体重量，提高车辆的续航能力，并且由于聚合材料具有较好的弹性和抗震能力，可以更好地吸收并削弱行驶过程中的颠簸和震动。
轮椅车上悬挂器具的设计限制与突破
轮椅车上悬挂器具的设计限制与突破随着社会的进步和技术的发展，轮椅车成为了残障人士日常生活中不可或缺的代步工具。
然而，在轮椅车上悬挂器具的设计方面，还存在着一些限制和挑战。
本文将探讨轮椅车上悬挂器具的设计限制，并提出突破这些限制的创新解决方案。
首先，传统的轮椅车设计限制了悬挂器具的安装和使用。
传统的轮椅车主要由座椅、轮子和把手组成，没有为悬挂器具提供合适的安装空间和支撑结构。
这导致残障人士无法方便地悬挂和使用各种助行器具和生活用品，如拐杖、行李袋等。
为了解决这个问题，设计师们开始着手创新轮椅车的结构，并将悬挂器具的设计纳入考虑范围。
他们首先改变了传统轮椅车的结构，增加了车身的稳定性和承载能力。
同时，为了增加悬挂器具的安装空间，设计师们采用了可拆卸式的座椅和轮子，使得残障人士能够根据个人需求自由悬挂和使用各种助行器具和生活用品。
其次，轮椅车上悬挂器具的设计还受到使用者体验的限制。
残障人士在使用悬挂器具时，往往需要经历不便。
例如，悬挂位置不佳导致悬挂器具易脱落或碰撞，使用过程中的不稳定性使得悬挂器具难以承受重物等。
这些问题不仅影响了使用者的安全感和舒适度，也限制了他们的日常生活和出行。
为了改善这些问题，设计师们开始注重人性化的设计。
他们聆听了残障人士的声音，从使用者的角度出发，重新设计了悬挂器具的结构和功能。
例如，一些新型的悬挂器具采用了可调节和可旋转的设计，使得使用者可以根据实际需要调整悬挂位置和角度，提高了悬挂器具的稳定性和使用舒适度。
同时，一些新型的悬挂器具采用了更加坚固耐用的材料和工艺，使得它们能够承受更大的重量和冲击力，提高了使用的安全性。
此外，轮椅车上悬挂器具的设计还要考虑到多样化的需求和功能。
每个残障人士都有不同的身体状况和需求，不同的助行器具和生活用品也具有不同的特点和功能。
因此，在悬挂器具的设计过程中，设计师们需要平衡各种需求和功能，提供灵活多样的选择。
为了满足这一需求，设计师们开始设计出一些可定制和可调整的悬挂器具。
一种姿态控制电动轮椅的结构设计与研究
一种姿态控制电动轮椅的结构设计与研究随着社会的发展和人口老龄化的趋势，电动轮椅作为一种轮椅辅助设备，成为残疾和被迫卧床的人们的生活不可或缺的一部分，其在残疾人士、老年人和严重残疾者等人身体上的帮助方面具有不可替代的作用。
因此，研究和发展电动轮椅来满足人们的需求，也就变得尤为重要。
本文将介绍一种基于姿态控制的电动轮椅结构设计和研究，来提高电动轮椅的性能和安全性。
一、电动轮椅的发展现状电动轮椅主要是指在电动机的驱动下使用的轮椅。
现代电动轮椅是现代科技层次的产物，它集电子技术、电气控制技术、现代机械制造技术于一身，是康复工程的重要设备之一。
电动轮椅被广泛应用于许多场所，如家庭、商业场所、学校、医院和公共设施。
在电动轮椅的结构方面，目前有四个基本结构：重心平移、两前轮驱动、后悬挂和前悬挂。
重心平移结构是指通过将重心位置位于车轮中心的位置，使电动轮椅具有很好的平衡性和稳定性。
两前轮驱动的结构是指电动轮椅所有或大部分的驱动力由前置的两个驱动电机提供。
后悬挂结构是指电动轮椅所有或大部分的承载力位于车轮后方的结构。
前悬挂结构是指电动轮椅所有或大部分的承载力位于车轮前方的结构。
二、姿态控制技术姿态控制技术旨在通过改变轮椅自身的姿态状态，来实现电动轮椅的稳定性控制。
姿态控制技术的程序基本上是通过读取传感器数据，将相关数据输入到姿态控制系统中，然后使用PID 控制算法为电动轮椅提供精确定位和舒适的操纵，从而使电动轮椅具有更高的稳定性和安全性。
三、电动轮椅的姿态控制设计1、传感器设计方案为了实现电动轮椅的姿态控制，需要安装多个传感器来检测电动轮椅的状态。
下面是一个基于姿态控制的电动轮椅传感器的设计方案：（1）陀螺仪传感器：陀螺仪传感器用于测量电动轮椅在X、Y 和Z 轴上的角加速度，从而检测车辆的倾斜程度。
（2）位置传感器：位置传感器用于测量电动轮椅与地面的距离，从而确定电动轮椅的倾斜角度。
（3）转向传感器：转向传感器用于测量电动轮椅的转向程度，从而检测电动轮椅的转向角度。
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中图 分类 号 ： Ｈ１ ， ２ １ ２ 文 献标 识 码 ： Ｔ ６Ｖ ４ ． ０ Ａ
１ 引言
究 。由于老年人对 电动轮椅车舒适 要求较高 ， 目前 已面市的电
只有少量高端产 品有悬 架机 随着经济 的发展和医疗 技术 的进步 ，社会老龄化问题已经 动轮椅 车大多没有考虑振动舒适性 ， 基 逐渐成为各个国家 的重要 问题之一。联合 国发表报告指 出， 世界 构 ， 于 电 动轮 椅 车 的振 动舒 适 性 的研 究 更是 极 少 。针 对 自行设 对前后轮分别在一定简谐频率下基于振动 老龄化进程正在加快 ，预计今后 ５ Ｏ年内 ，０岁 以上人 口将 翻一 计的一种 电动轮椅车 ， ６ 舒适 均悬架结构参数进行均匀试验 十， 然后对试验结果采用 番【 ｑ 。由于年龄增大而出现各种疾病 ， 给他们的行动带来不便 ， 为 并就 回归分析结果讨论结 构参 给这类人群解决这一问题 ， 目前许多 国家对 电动轮椅车进行 了研 二次逐步 回归方法进行 回归分析 ，
ＧＯＮＧ －ｐ ｎ ＣＨＥＮ ｎ－ ｏ， Ｅｒ ｅ ｇ， Ｘｉ ｂ ＬＵＯ ｎｇ Ｆｅ
（ ｏｌｇ ｆ ｕｏ ｏｉｅ ｎ ｉｅｒ ｇｏ ｏ ｇｉ ｎｖ ｒｉ ，ｈ ｎ ｈ ｉ ０ ０ ２ Ｃ ｉａ Ｃ ｌ ｅｏ ｔｍ ｔ ｇｎ ｅｉ ｆ ｎ ｊＵ ｉ ｓ ｙ Ｓ ａ ｇａ ２ ０ ９ ， ｈｎ ） ｅ Ａ ｖＥ ｎ Ｔ ｅ ｔ
３ 海波 ， 程 刘学斌 ， 胡炳梁等 ． 星载超光谱成像仪摆镜 地面检测系统设计
６结论
根据超光谱成像 仪轴系精度 ≤± ． 的要求 ， 设计的轴系 １ ５ 所
［］ Ｊ． 光子学报 ，０ ６ ３ （ ）３ ９ ３ ２ ２ ０ ， ３ ：６ ～ ７ ５
４吴超 ， 袁艳 ， 熊望娥等． 向摆镜 的精度分析［］ 指 Ｊ． 光子学报 ， ０ ８ ３ （Ｏ ： ２ ０ ，７ １ ）
密 工 程 ，０ ４ １ （ ） ４ ～ ４ ２０ ，２ ２ ： １ １４ １
８费业泰． 误差理论与数据处理［ ． ： Ｍ］ 北京 机械工业出版社 ，０ ５ ８～ ９ ２ ０ ：８ ８
系 的误 差 。由此可 看 出轴 系 的实 际误 差 在 理 论 误 差 范 围 之 内 ， ９吴凤 高． 线 座结 构设 计 ［ ． 北 电讯 工程 学 院 学 报 ，９ ６ ６ ～ ８ 该 天 Ｍ］ 西 １８ ：５ ６ 摆镜系统 的轴系设计是合理的 ，能够满足整个系统对于轴系的 １ ０杜俊峰 ， 正周 ．Ｄ一２ ０光 电经纬仪轴系的精度分析 ［］ 李 Ｇ ２ Ｊ． 光学精 密工
定是轴 的最高母线上 的点 ，这样轴系的实际误差会略大于测量 值， 但此误差值很小 。当装上轴承端盖之后 ， 通过调节端盖对右 轴承压力 的大小 ， 可调节轴 系与支座 的配合 ， 从而进一步减小轴
１０ ６ ６ －１ ２
７李松 ， 张立平． 空间相机偏流调整旋转轴系的设计与精度分析［］ Ｊ． 光学精
★来稿 １期 ：０ ０ ０ — ２ ３ ２ １— ３０
ｈ １． １ — ． １ ＝ ５１６ （ ｍ） ２ ９２ ８ ７ ９ ／ １． ３ ｍ ＝ ９ ９ ２ ９ 则 轴 系 倾 斜误 差 为 ｌ．１ ３ １．９ ３ ０ ２ （ ｍ） ５ ７ ～ ５ ６ ＝ ． １ｍ ３ ２ ０
参考 文献
精度要求。
程 ，０ ２ １ （ ） １～ １ ２ ０动 舒适 性 的影 响 。
龚 尔鹏等 ： 一种 电动轮 椅车 悬架结构参数设 计
表 １轴 向和频 率加 权 系数
第１ 期
Ｖ 甜 ∑
２舒 适性 评 价指 标 和设 计参 数
２１Ａ Ａ ． Ｄ ＭＳ模型建 立
在 Ｕ 中建立 较 为 详 细 的 除连 接 部 件 的 整 车模 型 并 赋 给各 Ｇ 部件材料属性 ， 入 Ａ Ａ 导 Ｄ ＭＳ中 ， 后 在 Ａ Ａ Ｓ中建 立 各 参 数 之 Ｄ Ｍ 化连 接部 件 ， 图 １ 如 所示 。 则 加 权 加 速度 均方 根 值 可表 达 为
角 运动 误差 为 ：
△ ＝ － ． ＂ ４３２２
ｓｍｍ ｒｏｏ￣ ｒｉｐｒ ｒ ｎｅＣ ，０ ２ ｕ ａｙ ｆｎ ｂｔｅ ｏｍａ ｃ［ ］２ ０ ｆ
２惠彬 ， 李景镇 ， 黄虹宾等．５二维扫描镜 扫描 轴系特性分析 ［］ ４。 Ｊ． 红外技
术 ，０ ６２ （ ） ０ ～ ｌ ２ ０ ，８ ９ ： ８ ５ １ ５
龚 尔鹏 陈辛波 罗 峰 （ 同济大 学 汽 车学 院 ， 上海 ２ ０ ９ ） ０ ０ ２
Ｔｈ ａ ａ ｅ ｐ ｒ ｍｅ ｅ ｉａ ｉ ｎ ｆ ｒ ｌｃ ｒ ｅ ｌｈ ｉ ｓ ｓ ｅ ｓｏｎ ｔ ｒ ｔ ｏ ｅ ｅ ｔｉ ｗｈ ｅｃ ａ ｒ ｕ ｐ ｎ ｉ ｚ ｏ ａｎ ｃ
第 １ 期 ２ １ 年 １月 ０１
文章 编号：０ １ ３ ９ （ ０ １ ０ — ０ ９ ０ １０ — ９ ７ ２ １ ）１ ０ ２ — ３
一
机 械 设 计 与 制 造
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉｎ ｃ ｉｅ ｙ ｓｇ ＆ Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆｃｕ ｅ ２９
种 电动轮椅 车 悬架结构参数设计
ＩＹａｂ ｏ ｇ Ｃ ｕ ｉ Ｋｏ ｂａＭ Ｍｉｈｙ ａ Ｉ１Ｈｙ ｒ ｓ ｅ ｔａ ｍａ ｅ ： ｒ ｒｕ ｈＳ， ａ ｄｌ Ｔ， ｕ Ｅ． ｔｔＳ ｔＩ． ｌ ｐｅ－ ｐ ｃｒｌ Ｉ ｇ ｒ
将 ６ ０ ２ ｍ Ｌ １５ ｐ＝ ０ ２ ５／ ｄ带人下 式换 算成 ＝ ． １ ｍ，＝ ０ ｍｍ，，２ ６ ６ ”ａ ０ ， ｒ
２ ２ ０７ ０７ ～２ ５
理论误差为 Ａｙ￣２ ． － ８ ”实验测量误差为 Ａ＝ ３２ ” ０ ７５ ８ ． ； ＜ ＂ ４ ４ ． 。实验 ５光学仪器设计手册［ ． 国防工业出版社 ，９ ２ ２ Ｍ］ 北京： １７
精密机 构与结 构设 计［ ． Ｍ］ 北京 ： 北京 理工 大学 出版社 ，９ ３ １９ ： 过程 中不可避免地还存在其它误差 ，如测高仪所测 的点并不一 ６盛鸿亮 ．