20春学期《机器人技术》在线平时作业1.9A2FD1BC

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2020年7月电大《机器人技术及应用》期末考试试题及参考答案

试卷代号： 1400
座位号rn
国家开放大学 2020 年春季学期期末统一考试
机器人技术及应用试题
勹
－三
2020 年 7 月
得分 1 评卷人
一、单项选择题（每小题 3 分，共 45 分）
1. 在变径轮设计中，借鉴了（
）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。
A. 滑块机构
B. 曲轴机构
C. 杠杆机构
D. 放缩机构
测量出位移的大小。（
)
27. Arduino 可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。
()
28. Arduino Duemilanove 不支持 USB 接口，不可通过 USB 接口供电。（
)
29. 传统的移动机器人通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器人。
2. 连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（
）的主流设计。
A. 扫地机器人
B. 音乐机器人
C. 水下机器人
D. 星球探测机器人
3. 相对而言，混合式移动机器人的（
）。
A. 自由度偏多、重量比较大
B. 自由度偏多、重量比较小
C. 自由度偏少、重量比较大
D. 自由度偏少、重量比较小
4。设平面机构中的活动构件数为 N, 在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总
数为（
）。
A. N
B. ZN
C. 3N
D. 4N
)\
5. 运动副符号土代表的含义是（ A. 转动副 C. 球面副
）。 B. 移动副 D. 平面副
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6. 运动副符号天／代表的含义是（）。
A. 转动副
B. 移动副

东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案

东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案一、单选题（共 6 道试题，共30 分。

）1. 6维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配正确答案：D2. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压正确答案：C3. 运动逆问题是实现如下变换：__B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到任务空间的变换正确答案：C4. 当代机器人主要源于以下两个分支：__A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能正确答案：C5. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D6. 动力学主要是研究机器人的：__B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用正确答案：C15春学期《机器人技术》在线作业1二、多选题（共 2 道试题，共10 分。

）1. 美国发往火星的机器人是______号。

B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚正确答案：AB2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路正确答案：ACE15春学期《机器人技术》在线作业1三、判断题（共10 道试题，共60 分。

）1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

A. 错误B. 正确正确答案：B2. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

A. 错误B. 正确正确答案：B3. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件A. 错误B. 正确正确答案：A4. 红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1-4参考答案

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1-4参考答案形考任务1一、判断题1.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。

（√）2.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

（×）3.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的巧手人机器人。

（×）4.第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。

（√）5.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

（√）6.对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。

（×）7.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的感知能力。

（√）8.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

（√）9.刚体在空间中只有4个独立运动。

（×）10.工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

（×）11.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。

（√）12.活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

（√）13.机构自由度是机构具有独立运动的数目。

（√）14.机构自由度只取决于活动的构件数目。

（×）15.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。

（×）16.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述产业机械人的定义,说明机械人的主要特点.之马矢奏春创作答：机械人是一种用于移动各类材料、零件、器械、或专用装配,经由过程可编程动作来实行种种责任并具有编程才能的多成效机械手.1.机械人的动作机关具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的成效.2.机械人具有通用性,责任种类多样,动作程序灵活易变.3.机械人具有不合程度的智能性,如记忆、感知、推理、决定筹划、进修等.4.机械人具有自力性,完整的机械人系统在责任中可以不依靠于人的干与.0.2产业机械人与数控机床有什么差别？答：1.机械人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.产业机械人一般具有多关节,数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.产业机械人是用于产业中各类作业的自动化机械而数控机床应用于冷加工.4.机械人灵活性好,数控机床灵活性差.0.5简述下面几个术语的含义：自有度、频频定位精度、责任范围、责任速度、承载才能.答：自由度是机械人所具有的自力坐标运动的数目,不包含手爪（末尾实行器）的开合自由度.频频定位精度是关于精度的统计数据,指机械人频频到达某一确定地位准确的几率,是频频统一地位的范围,可以用各次不合地位平均值的误差来暗示.责任范围是指机械人手臂末尾或手腕中央所能到达的所有点的集合,也叫责任区域.责任速度一般指最大责任速度,可所以指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为手臂末尾最大的合成速度（常日在技能参数中加以说明）.承载才能是指机械人在责任范围内的任何位姿上所能辞谢的最大质量.0.6什么叫冗余自由度机械人？答：从运动学的不雅点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机械人称为冗余自由度机械人.0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机械人机械手,图中L1=2L2,关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的责任范围（画图时可以设L2=3cm）.1.1 点矢量v为]00.1020[T,相对参考系作如下齐次坐标.003000.变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式,并说明是什么性质的变换,写出扭转算子Rot 及平移算子Trans.解：v,=Av=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100.3000.2000.10=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡13932.1966.9 属于复合变换：扭转算子Rot （Z,30̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000866.05.0005.0866.0平移算子Trans （11.0,-3.0,9.0）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000.91000.30100.11001 1.2 有一扭改动换,先绕固定坐标系Z0轴转45̊,再绕其X0轴转30̊,最后绕其Y0轴转60̊,试求该齐次坐标变换矩阵.解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y,60̊）Rot （X,30̊）Rot(Z,45̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010000707.0707.000707.0707.010000866.05.0005.0866.000001100005.00866.000100866.005.0=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.01.3 坐标系{B}起先与固定坐标系{O}相重合,现坐标系{B}绕ZB 扭转30̊,然后绕扭转后的动坐标系的XB 轴扭转45̊,试写出该坐标系{B}的肇端矩阵表达式和最后矩阵表达式.解：肇端矩阵：B=O=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000010000100001 最后矩阵：B´=Rot(Z,30̊）B Rot （X,45̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000707.0707.000612.0612.05.000353.0866.0 1.4 坐标系{A}及{B}在固定坐标系{O}中的矩阵表达式为{A}=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.20866.0500.0000.00.10500.0866.0000.00.0000.0000.0000.1 {B}=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----10000.3866.0433.0250.00.3500.0750.0433.00.3000.0500.0866.0 画出它们在{O}坐标系中的地位和姿态； A=Trans （0.0,10.0,-20.0）Rot （X,30̊）OB=Trans(-3.0,-3.0,3.0）Rot(X,30̊）Rot （Z,30̊）O1.5 写出齐次变换阵H A B ,它暗示坐标系{B}中断相对固定坐标系{A}作以下变换：（1）绕A Z 轴扭转90̊.（2）绕A X 轴扭转-90̊. （3）移动[]T973.解：H A B =Trans （3,7,9）Rot （X,-90̊）Rot （Z,90̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡100001000001001010000010010000011000910070103001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100000100101000901071003001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--1000900171003010 1.6 写出齐次变换矩阵H BB,它暗示坐标系{B}中断相对自身运动坐标系{B}作以下变换：（1）移动[]T973.（2）绕B X 轴扭转90̊..（3）绕B Z 轴转-90̊..HBB=Trans （3,7,9）Rot （X,90̊）Rot （Z,90̊）=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100000100101000001001000011000910070103001=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10009001710030110000100000100101000901071003011.7 对于1.7图（a ）所示的两个楔形物体,试用两个变换序列辨别暗示两个楔形物体的变换过程,使最后的状态如题1.7图（b)所示.(a) (b)解：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111 B=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111 A´=Trans(2,0,0）Rot （Z,90̊）Rot （X,90̊）Trans （0,-4,0）A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000010040100001100000100100000110000100000100101000010*********⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--1000401000012100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000004400111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111440044111111002222 B´=Rot （X,90̊）Rot （Y,90̊）Trans （0,-5,0）B=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100501000011000000100100100100000100100001⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡10000100501000011000001000010100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-100501000010100⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111220000559955111111=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---111111004400111111220000 1.8 如题1.8图所示的二自由度平面机械手,关节1为迁徙改变关节,关节变量为θ1；关节2为移动关节, 关节变量为d2.试：（1）建立关节坐标系,并写出该机械手的运动方程式. （2）按下列关节变量参数求出手部中央的地位值. 解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量机械手的运动方程式：当θ1=0̊,d2=0.5时：手部中央地位值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000000000105.0001B 当θ1=30̊,d2=0.8时手部中央地位值 ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000004.00866.05.0433.005.0866.0B当θ1=60̊,d2=1.0时手部中央地位值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10000000866.005.0866.05.00866.05.0B 当θ1=90̊,d2=0.7时手部中央地位值⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100000007.00010010B 1.11 题 1.11图所示为一个二自由度的机械手,两连杆长度均为1m,试建立各杆件坐标系,求出1A ,2A 的变换矩阵. 解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量A1=Rot(Z, θ1) Trans(1,0,0) Rot(X, 0º)=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-100001000cos sin 0sin cos 111111θθθθθθs c A2= Rot(Z, -θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90º)⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=10000000002222θθθθc c s s 1.13 有一台如题 1.13图所示的三自由度机械手的机构,各关节转角正向均由箭头所示标的目标指定,请标出各连杆的D-H 坐标系,然后求各变换矩阵1A ,2A ,3A . 解：D-H 坐标系的建立按D-H 方法建立各连杆坐标系参数和关节变量1A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+-100100cos 0sin 0sin 0cos 211111L L θθθθ 2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100sin 0cos sin cos 0sin cos 23222322θθθθθθL L 3A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10000100sin 0cossin cos 0sin cos34333433θθθθθθL L 3.1 何谓轨迹筹划？简述轨迹筹划的方法并说明其特点.答：机械人的轨迹泛指产业机械人在运动过程中的运动轨迹,即运动点位移,速度和加速度.轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点,将其经运动学反解映射到关节空间,对关节空间中的响应点建立运动方程,然后按这些运动方程对关节进行插值,从而实现作业空间的运动要求,这一过程常日称为轨迹筹划.（1）示教—再现运动.这种运动由人手把手示教机械人,准时记录各关节变量,得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时,按内存中记录的各点的值产生序列动作.（2）关节空间运动.这种运动直接在关节空间里进行.因为动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述,所以用这种方法求最短时间运动很便利.（3）空间直线运动.这是一种直角空间里的运动,它便于描述空间操纵,计算量小,适合简单的作业.（4）空间曲线运动.这是一种在描述空间顶用明确的函数表达的运动.3.2 设一机械人具有6个迁徙改变关节,其关节运动均按三次多项式筹划,要求经由两个中间路径点后停在一个目标地位.试问欲描述该机械人关节的运动,共需要若干个自力的三次多项式?要确定这些三次多项式,需要若干个系数? 答：共需要3个自力的三次多项式；需要72个系数.3.3 单连杆机械人的迁徙改变关节,从q = –5°静止开始运动,要想在4 s 内使该关节平滑地运动到q =+80°的地位停止.试按下述要求确定运动轨迹：(1)关节运动依三次多项式插值方法筹划.(2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方法筹划.解：（1）采取三次多项式插值函数筹划其运动.已知,4,80,50s t f f ==-= θθ代入可得系数为66.2,94.15,0,53210-===-=a a a a运动轨迹：（2）运动按抛物线过渡的线性插值方法筹划：按照题意,定出加速度的取值范围：假如选242s=••θ,算出过渡时间1a t , 1a t =[422854244422422⨯⨯⨯-⨯-]=0.594s计算过渡域终了时的关节地位1a θ和关节速度•1θ,得1a θ= 4.2)594.04221(52=⨯⨯+- 4.1 机械人本体主要包含哪几部分？以关节型机械工资例说明机械人本体的底子机关和主要特点.答：机械人本体：(1)传动部件(2)机身及行走机构(3)机身及行走机构（4)腕部(5)手部底子机关：机座机关、腰部关节迁徙改变装配、大臂机关、大臂关节迁徙改变装配、小臂结构、小臂关节迁徙改变装配、手腕机关、手腕关节迁徙改变装配、末尾实行器.主要特点：(1) 一般可以简化成各连杆首尾相接、末尾无约束的开式连杆系,连杆系末尾自由且无支承,这决定了机械人的机关刚度不高,并随连杆系在空间位姿的变更而变更.(2) 开式连杆系中的每根连杆都具有自力的驱动器,属于自动连杆系,连杆的运动各自自力,不合连杆的运动之间没有依从关系,运动灵活.(3) 连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变更很是复杂,且和实行器反响旗子灯号有关.连杆的驱动属于伺服掌握型,因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求.(4) 连杆系的受力状态、刚度前提和动态机能都是随位姿的变更而变更的,是以,极随意马虎产生振动或消掉其他不稳定现象.4.2 若何选择机械人本体的材料,经常应用的机械人本体材料有哪些？答：需知足五点底子要求：1.强度大 2.弹性模量大 3.重量轻 4.阻尼小 5.材料经济性经常应用材料：1.碳素机关钢和合金钢 2.铝、铝合金及其他轻合金材料 3.纤维增强合金4.陶瓷5.纤维增强复合股料6.粘弹性大阻尼材料4.3 何谓材料的E/？为提高构件刚度选用材料E/大些照样小些好,为什么？答：即材料的弹性模量与密度的比值；大些好,弹性模量E越大,变形量越小,刚度走越大；且密度越小,构件质量越小,则构件的惯性力越小,刚度越大.所以E/大些好.4.4 机身设计应留心哪些问题？答：(1) 刚度和强度大,稳定性好. (2) 运动灵活,导套不宜过短,避免卡去世.(3) 驱动方法适合. (4) 机关安插合理.4.5 何谓升降立柱下降不卡去世前提？立柱导套为什么要有必定的长度？解：(1)当升降立柱的侧重力矩过大时,假如依靠自重下降,立柱可能卡去世在导套内；当2时立柱依靠自重下降就不会引起卡去h fL世现象.（2）要使升降立柱在导套内下降自由,臂部总重量W必须大于F,是以升降立柱依靠自重下降而导套与立柱之间的摩擦力m1F及m2不引起卡去世的前提为即2h fL式中：h 为导套的长度(m)；f 为导套与立柱之间的摩擦系数,f=0.015～0.1,一般取较大值；L 为侧重力臂(m).4.9 机械人手爪有哪些种类,各有什么特点？答：1.机械手爪：依靠传念头构来抓持工件；2.磁力吸盘：经由过程磁场吸力抓持铁磁类工件,要求工件概略洁净、平整、死板,以包管靠得住地吸附,不适合低温前提；3.真空式吸盘：应用真空道理来抓持工件,要求工件概略平整滑腻、死板洁净,同时气密性要好.4.11 何谓自适应吸盘及异形吸盘？答：自适应吸盘：真空吸盘的一种新设计,增加了一个球关节,吸盘能竖直自如,适应工件概略倾角的变更.异形吸盘：真空吸盘的一种新设计,可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件.4.15 传动件消隙常有哪几种方法,各有什么特点？答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件,能过两个薄齿轮的组合来消隙；2) 柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来包管无侧隙啮合；3) 对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分支传动,并且个中有一个具有回弹才能.4) 偏爱机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时,应用中央距调解机构调解中央距.5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓概略覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料,经由过程对相啮合的一对齿轮加以预载,来完整消除啮合侧隙.4.16 简述机械人行走机构机关的底子形式和特点.答：底子形式：固定轨迹式和无固定轨迹式（步行式、轮式和履带式）固定轨迹式：机身底座装配在一个可移动的拖板座上,靠丝杠螺母驱动,全部机械人沿丝杠纵向移动.无固定轨迹式：在行走过程中,步行式为间断接触,轮式和履带式与地面为中断接触；前者为类人(或动物)的腿脚式,后两者的形态为运行车式.运行车式行走机构用得比较多,多用于野外作业,比较成熟.步行式行走机构正在成长和完善中.6.1 试述机械人示教编程的过程及特点.答：过程：操纵者按照机械人作业的需要把机械人末尾实行器送到目标地位,且处于响应的姿态,然后把这一地位、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保管.对机械人作业空间的各点频频以上操纵,就把全部作业过程记录下来,再经由过程适当的软件系统,自动生成全部作业过程的程序代码.长处：操纵简单,易于掌握,操纵者不需要具备专门常识,不需复杂的装配和设备,轨迹修改便利,再现过程快.缺点：(1) 示教相对于再现所需的时间较长；(2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线；(3) 示教轨迹的频频性差；(4) 无法吸收传感器信息；(5) 难以与其他操纵或其他机械人操纵同步.6.2 试举例说明MOTOMAN UP6机械人焊接作业时的示教编程过程.答：S1.经由过程示教盒使机械人处于示教状态；S2.创建新的示教程序,用轴操纵键将机械人依次移动到准备地位、可作业姿态、作业开始地位、作业停止地位等地位并输入响应的插补方法及响应的操纵敕令；S3.示教轨迹的确认.6.3 按机械人作业程度的程度分,机械人编程措辞有哪几种？各有什么特点？答：1.动作级编程措辞：长处：比较简单,编程随意马虎.缺点：成效有限,无法进行繁复的数学运算,不吸收浮点数和字符串,子程序不含有自变量；不克不及吸收复杂的传感器信息,只能吸收传感器开关信息；与计算机的通信才能很差.2.对象级编程措辞：(1) 具有动作级编程措辞的全部动作成效；(2) 有较强的感知才能；(3) 具有优胜的凋零性；(4) 数字计算和数据处理才能强；3.责任级编程措辞：机关十分复杂,需要人工智能的理论根本和大型常识库、数据库的支持.6.7 机械人离线编程的特点及成效是什么？答：特点：在不接触现实机械人及机械人作业情况的情况下,经由过程图形技能,在计算机上供应一个和机械人进行交互传染感动的虚拟现实情况.成效：应用机械人图形学的成果,建立起机械人及其作业情况的模型,再应用一些筹划算法,经由过程对图形的操纵和掌握,在离线的情况下进行轨迹筹划.6.8 MOTOMAN UP6型机械人仿真软件有哪些主要成效？答：编辑、仿真、检测和示教.7.1 机械人的产业应用可分为哪四个方面？答：材料加工、零件制造、产品考验和装配.7.3 完整的焊接机械人系统一般由哪几个部分组成？答：机械人操纵机、变位机、掌握器、焊接系统、焊接传感器、中间掌握计算机和响应的安全设备等.7.4 简述变位机在焊接分娩线或焊接柔性加工单元中的传染感动.答：将被焊工件扭转(平移)到最佳的焊接地位.7.5 简述焊接机械人按用途、机关、受控方法及驱动方法等进行分类的情况.答：按用途：弧焊和点焊；按机关：关节型和非关节型按受控方法：点位掌握和中断轨迹掌握7.6 弧焊机械人责任站按成效和复杂程度的不合可分为哪几种.答：①.无变位机的通俗弧焊机械人责任站；②.不合变位机与弧焊机械人组合的责任站；③.弧焊机械人与周边设备折衷运动的责任站.7.7 自动搬运责任站由哪些部分组成？答：组成：搬运机械人和周边设备（工件自动辨认装配、自动启动及自动传输装配等）.7.12 机械人装配作业的主要操纵过程是什么？答：垂直向上抓起零部件,程度移动它,然后垂直放下拔出.。

15春学期东大《机器人技术》在线作业(1)

15春学期《机器人技术》在线作业1试卷总分：100 测试时间：-- 试卷得分：100单选题多选题判断题包括本科的各校各科新学期复习资料，可以联系屏幕右上的“文档贡献者”一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。

）得分：30V 1. 6维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配满分：5 分得分：52. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压满分：5 分得分：53. 运动逆问题是实现如下变换：__A. 从关节空间到操作空间的变换B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到任务空间的变换满分：5 分得分：54. 当代机器人主要源于以下两个分支：__A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能满分：5 分得分：55. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节满分：5 分得分：56. 动力学主要是研究机器人的：__A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用满分：5 分得分：5二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。

）得分：10V 1. 美国发往火星的机器人是______号。

A. 勇气B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚满分：5 分得分：52. 完整的传感器应包括下面哪三部分A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路满分：5 分得分：5三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。

）得分：60V 1.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

A. 错误B. 正确满分：6 分得分：62. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

【东北大学】20春学期《机器人技术》在线平时作业1(参考)

20春学期《机器人技术》在线平时作业1试卷总分:100 得分:100一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)1.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A.滑动觉传感器B.接近觉传感器C.接触觉传感器D.压觉传感器答案:A2.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__A.横距B.杆件长度C.扭转角D.关节角答案:D3.机器人的定义中，突出强调的是__A.模仿人的功能B.感知能力很强C.具有人的形象D.像人一样思维答案:A4.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

A.运动与控制B.结构与运动C.传感系统与运动D.传感器与控制答案:A5.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑：A.模糊控制B.柔顺控制C.最优控制D.PID控制答案:B6.当代机器人大军中最主要的机器人为：__A.特种机器人B.服务机器人C.工业机器人D.军用机器人答案:C二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)7.机器视觉系统主要由三部分组成：__A.输出或显示B.图形绘制C.图像的获取D.图像的处理和分析E.图像恢复F.图像增强答案:ACD8.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？A.机器人通信子系统B.机器人视觉子系统C.机器人总控子系统D.机器人小车子系统E.机器人决策子系统答案:BE三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)9.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

答案:错误10.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。

答案:正确11.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。

用这样的方法可以提高位置的测量精度。

答案:错误12.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。

答案:正确13.足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。

2020年智慧树知道网课《森工机器人技术》课后习题章节测试满分答案

第一章测试1【判断题】(1分)机器人的主要特点是通用性和学习性。

A.错B.对2【判断题】(1分)通常机器人按发展过程，可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型。

A.错B.对3【判断题】(1分)目前，关节型机器人应用最多。

A.对B.错4【判断题】(1分)机器人主要由机械部分、传感部分、行走部分构成的。

A.对B.错5【判断题】(1分)重复定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，描述正确性。

A.错B.对第二章测试1【判断题】(1分)手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。

A.B.错2【判断题】(1分)柔性手属于仿生多指灵巧手。

A.对B.错3【判断题】(1分)吸附式取料手适应于大面积、易碎、微小的物体。

A.错B.对【单选题】(1分)机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。

A.RB.BC.YD.P5【判断题】(1分)机器人的新型驱动方式包括磁致伸缩驱动、形状记忆金属、静电驱动器、人工肌肉等。

A.对B.错第三章测试1【判断题】(1分)算子右乘是相对固定坐标系的变换，左乘是相对于动坐标的变换。

A.错B.对2【判断题】(1分)空间中任意一个点的齐次坐标是唯一的。

A.对B.错3【判断题】(1分)在复合变换过程中，应该先算平移变换，后算旋转变换。

A.对B.错【判断题】(1分)列阵中第四个元素为零，且，表示某轴（或某矢量）的方向。

A.对B.错5【判断题】(1分)Trans(Δx,Δy,Δz)为旋转算子，Δx,Δy,Δz分别表示绕X、Y、Z轴的旋转角度。

A.对B.错第四章测试1【判断题】(1分)串联关节机器人的关节坐标序号是从手部末端执行器依次标到机座的。

A.错B.对2【判断题】(1分)正运动学解决的问题是：已知手部位姿，求各个关节的变量。

A.错B.对3【判断题】(1分)逆运动学解决的问题是：已知各个关节的变量，求手部位姿。

A.错B.对4【判断题】(1分)机器人机械手可以看成由一系列连接在一起的连杆组成，由连杆长度、扭角、转角三个参数描述。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

机器人仿真技术_三江学院中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

机器人仿真技术_三江学院中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.动作类型用于向指定位置的移动轨迹。

FANUC机器人的动作类型有（）。

参考答案:直线动作_圆弧动作_C圆弧动作_关节动作2.（）是在系统中已经确定了其用途的专用信号，分为外围设备输入信号UI[i]和外围设备输出信号UO[i]。

参考答案:外围设备I/O (UI/UO)3.按焊接工艺的不同，焊接机器人主要分3类：、弧焊机器人和激光焊接机器人。

参考答案:点焊机器人4.当机器人的( )按钮被按下，机器人立即停止运行。

参考答案:急停5.FANUC机器人最多可以定义( )个不同工具坐标系(含默认坐标系)。

参考答案:106.也称有效负荷，是指正常作业条件下工业机器人在规定性能范围内，手腕末端所能承受的最大载荷。

参考答案:额定负载7.圆弧动作(C)是从动作开始点(P1)运动，圆弧直径由两点共同决定，示教时需要先确定起点，起点指令为线性，经过点为圆弧。

参考答案:错误8.以下哪一条为将当前位置的关节坐标值代入位置寄存器PR[1]中（）。

参考答案:PR[1]=JPOS9.机器人的当前位置表达了( )相对于( )的对应关系。

参考答案:工具坐标系、用户坐标系10.机器人的定义中，突出强调的是（）。

参考答案:模仿人的功能11.动作类型为关节动作的情况下，速度按如下方式指定。

（）参考答案:单位为msec时，在1~32000msec范围内指定移动所需时间。

_单位在sec时，在0.1~3200sec围内指定移动所需时间。

_在1~100%的范围内指定相对最大移动速度的比率。

12.L P[1]50deg/secFINE，以下描述正确的是（）。

参考答案:在P[1]点处精确定位。

_移动方法为在工具中心点附近的回转移动。

_直线移动到P[1]点。

13.关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法，其运行轨迹不确定。

参考答案:正确14.时间等待指令WAIT后面必须为数值，表示为时间值。

东北大学22春“机械工程”《机器人技术》作业考核题库高频考点版(参考答案)试题号4

东北大学22春“机械工程”《机器人技术》作业考核题库高频考点版（参考答案）一.综合考核(共50题)1.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是()A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C2.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。

()A.正确B.错误参考答案：B3.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。

()A、错误B、正确参考答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。

()A.正确B.错误参考答案：A5.参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。

是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。

如视觉、听觉、触觉等。

是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

6.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。

()A.正确B.错误参考答案：A7.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD8.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B9.应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。

10.运动逆问题是实现如下变换：()A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A11.机器人的定义中，突出强调的是__A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B12.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

[东大]20秋学期《机器人技术》在线平时作业1答案辅导资料

[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业1
前言：请读者认真阅读本套试卷，确定是您需要的学习资料在下载！！
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A项.位置与速度
B项.姿态与位置
C项.位置与运行状态
D项.姿态与速度
[正确选择答案]：B
2.一个刚体在空间运动具有几个自由度？
A项.3个
B项.4个
C项.5个
D项.6个
[正确选择答案]：D
3.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A项.运动学正问题
B项.运动学逆问题
C项.动力学正问题
D项.动力学逆问题
[正确选择答案]：B
4.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
A项.机器人的全部关节
B项.机器人手部的关节
C项.决定机器人手部位置的各关节
D项.决定机器人手部位姿的各个关节
[正确选择答案]：D
5.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A项.精度
B项.重复性
C项.分辨率
D项.灵敏度
[正确选择答案]：C
6.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：
A项.4～20mA、–5～5V。

[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3辅导答案

【奥鹏】-[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3
注：每学期试题都会有所不同，请认真做好复习！
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

[A选项]-2
[B选项]-3
[C选项]-4
[D选项]-6
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
[A选项]-美国
[B选项]-英国
[C选项]-日本
[D选项]-中国
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
[A选项]-哥氏项和重力项
[B选项]-重力项和向心项
[C选项]-惯性项和哥氏项
[D选项]-惯性项和重力项
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：D
4.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
[A选项]-电压
[B选项]-亮度
[C选项]-力和力矩
[D选项]-距离
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
5.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
[A选项]-X轴
[B选项]-Y轴
[C选项]-Z轴
[D选项]-R轴
解析：试题难度4颗星
【参考选择】：C
6.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__。

机器人技术习题集答案

《机器人技术》习题集答案第1章绪论一、选择题（4选1）1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）二、判断题（Y/N）1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y三、简答题1．机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。

一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。

相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。

由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。

机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。

机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

3．直角坐标机器人圆柱坐标机器人极坐标机器人多关节型机器人串联关节机器人垂直关节机器人水平关节机器人并联关节机器人串并联关节机器人4．优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂5．优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高缺点：活动空间小。

6．气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等）7．内部传感器是用来检测机器人自身状态（内部信息）的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。

是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态（外部信息）的机器人传感器。

如视觉、听觉、触觉等。

是适应特定环境，完成特定任务所必需的。

东大18春学期《机器人技术》在线作业2说课讲解

(单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案:(单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A: 一B: 二C: 三D: 四正确答案:(单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A: 操作人员劳动强度大B: 占用生产时间C: 操作人员安全问题D: 容易产生废品正确答案:(单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A: 精度B: 重复性C: 分辨率D: 灵敏度正确答案:(单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来__A: 绝对定位精度高于重复定位精度B: 重复定位精度高于绝对定位精度C: 机械精度高于控制精度D: 控制精度高于分辨率精度正确答案:(单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑：A: 柔顺控制B: PID控制C: 模糊控制D: 最优控制正确答案:(多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？A: 敏感元件B: 计算机芯片C: 转换元件D: 模数转换电路E: 基本转换电路F: 微波通信电路正确答案:(多选题) 2: 美国发往火星的机器人是______号。

A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案: ,(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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20春学期《机器人技术》在线平时作业1
CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。

A:1
B:2
C:3
D:4
答案：B
对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A:优化算法
B:平滑算法
C:预测算法
D:插补算法
答案：D
传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

A:抗干扰能力
B:精度
C:线性度
D:灵敏度
答案：D
增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A:一
B:二
C:三
D:四
答案：C
所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。

A:平面圆弧
B:直线
C:平面曲线
D:空间曲线
答案：B
操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A:X轴
B:Y轴
C:Z轴
D:R轴
答案：C
机器视觉系统主要由三部分组成：__
A:图像的获取
B:图像恢复
C:图像增强
D:图像的处理和分析
E:输出或显示
F:图形绘制。

20春学期《机器人技术》在线平时作业1.9A2FD1BC

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