QCDC输油臂自动接船装置方案-0428
RCS9600系列测控装置技术和使用说明书
RCS-9000 系列测控装置
技术和使用说明书
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目
1. 概
录
述 .............................................................1
3.3.3 技术指标 ....................................................... 23 3.3.4 菜单结构 ....................................................... 24 3.3.5 参数设置 ....................................................... 25 3.3.6 直流量显示 ..................................................... 27 3.3.7 数字量显示 ..................................................... 27 3.3.8 报告显示 ....................................................... 28 3.3.9 时间设置 ....................................................... 28 3.3.10 报告清除 ...................................................... 29 3.3.11 检验码显示 .................................................... 29 3.3.12 装置告警 ...................................................... 29 3.4 RCS-9604 测控装置 ................................................31 3.4.1 装置典型应用 ................................................... 31 3.4.2 硬件结构 ....................................................... 31 3.4.3 技术指标 ....................................................... 31 3.4.4 菜单结构 ....................................................... 33 3.4.5 参数设置 ....................................................... 33 3.4.6 模拟量显示 ..................................................... 35 3.4.7 数字量显示 ..................................................... 36 3.4.8 报告显示 ....................................................... 37 3.4.9 时间设置 ....................................................... 37 3.4.10 报告清除 ...................................................... 37 3.4.11 校验码显示 .................................................... 37 3.4.12 装置告警 ...................................................... 37 3.5 RCS-9605 测控装置 ................................................39 3.5.1 装置典型应用 ................................................... 39 3.5.2 硬件结构 ....................................................... 39 3.5.3 技术指标 ....................................................... 39 3.5.4 同期功能 ....................................................... 40 3.5.5 菜单结构 ....................................................... 41 3.5.6 参数设置 ....................................................... 42 3.5.7 模拟量显示 ..................................................... 43 3.5.8 数字量显示 ..................................................... 44 3.5.9 报告显示 ....................................................... 45 3.5.10 手控操作 ...................................................... 46 3.5.11 时间设置 ...................................................... 46 3.5.12 报告清除 ...................................................... 46 3.5.13 校验码显示 .................................................... 46 3.5.14 装置告警 ...................................................... 46 3.6 RCS-9606 测控装置 ................................................48 3.6.1 装置典型应用 ................................................... 48 3.6.2 硬件结构 ....................................................... 48 3.6.3 技术指标 ....................................................... 48 3.6.4 菜单结构 ....................................................... 49 3.6.5 参数设置 ....................................................... 50
一汽解放大连柴油机有限公司_企业报告(业主版)
液体化工码头装卸工工艺
名称：码头专用登船梯码头专用登船梯登船梯是现代大型油码头油船在停靠码头作业过程中，船员安全顺利上下船舶的装置。
传统的登船装置是依靠由自身携带的舷梯来完成。
在油船码头的发展过程中，近代的大型油船码头，特别是处于无掩护的墩式码头，码头面不是完全连续的，而且标高较高，船舶在作业过程中的颠簸、游动频繁，且幅度比较大。
由于码头护舷大，停靠在码头上的船舷至码头岸线的距离较大。
这种条件的船与岸的联系是油船携带的舷梯难以解决的。
因此现代大型油船码头为了加速船舶装卸作业和确保人员上下船的安全，以登船梯取代船舶舷梯是必然的选择。
登船梯几乎与输油臂相继成为不可缺少的油船码头大型作业装置。
登船梯虽然其功能简单，但由于其所处环境，登船梯必须具有良好的技术性能，为了适应船岸之间始终动荡的条件，以及可能出现的偶发性情况，设计上应就本港的水文、气象资料和可能到港船舶等有关资料作详尽的分析，确定其适应的作业条件，选择正确的结构方案和可靠的安全保护措施，方能达到预期的目的。
恒发机械公司设计制造的登船梯，有多种型式供选用。
登船梯的驱动机构，一般采用机械和液压驱动系统，为保证各传动机构工作安全，设计中根据需要，设置各种安全保护装置，并根据码头作业油品的特点对登船梯所有的电气装置决定选用防爆型电气装置。
主要技术特点：我公司设计生产的登船梯综合了各家登船梯的特点，克服了不足，使其操作方便、灵活、平稳、安全可靠，而且维修方便。
主梯可根据适用船型要求，设计为固定长度式和伸缩式两种，满足小船型的甲板搭接需要踏步采用四联杆机构，梯子在-45°～85°范围内变化，踏步始终保持成水平状态。
三角梯与前梯采用单点联接，能使三角梯底部的加弹簧缓冲机构的脚轮始终与船舶甲板平稳接触，而不受船舶颠簸与甲板不平的影响，同时采用橡胶或尼龙脚轮隔绝登船梯和油船杂散电流。
液压系统布局合理，密封性能好，而且便于维修。
升降机构锁紧性能好，并具有互锁功能。
NTS-711通用保护测控装置说明书-V1.00
输油臂智能对接系统的设计与实施方案
输油臂智能对接系统的设计与实施方案输油臂智能对接系统的设计与实施方案输油臂智能对接系统是一种用于输油设备自动对接的智能系统，它能够提高作业效率，降低人为错误风险。
下面是该系统的设计与实施方案的步骤：第一步：需求分析在设计与实施系统之前，需要进行需求分析，明确系统的功能和性能要求。
考虑到输油臂对接过程中的安全性、自动化程度和可靠性等因素，可以确定系统需要具备自动对接、实时监测和远程控制等能力。
第二步：系统设计根据需求分析的结果，进行系统设计。
系统设计包括硬件设计和软件设计两个方面。
硬件设计方面，主要涉及传感器选择和安装、执行器设计和控制装置设计。
传感器可以用于检测输油臂位置、温度、压力等参数，以及监测对接过程中的力度和角度等信息。
执行器可以用于实现输油臂的自动移动和转动。
控制装置则用于对传感器和执行器进行控制和协调。
软件设计方面，主要涉及系统的逻辑控制和数据处理。
逻辑控制部分要设计合适的算法和逻辑判断，以实现自动对接和监测功能。
数据处理部分要设计数据采集和存储的方式，以及实时数据的展示和分析方法。
第三步：系统实施系统实施包括系统组装、安装、调试和试运行等过程。
系统组装是将设计好的硬件和软件组合在一起，形成一个完整的系统。
安装包括对传感器、执行器和控制装置等设备进行安装和连接。
调试过程中，需要对各个设备进行功能测试和参数校准，确保系统的正常运行。
试运行阶段则是对系统进行实际操作测试，通过与实际场景的对接过程进行比对，验证系统的性能和可靠性。
第四步：系统优化在试运行和实际使用过程中，可以根据反馈和需求进行系统优化。
优化可以包括改进算法和逻辑控制，增加或更新传感器和执行器，提升系统的稳定性和精度等。
通过以上步骤的设计与实施，输油臂智能对接系统能够实现自动对接、实时监测和远程控制等功能，提高输油设备的效率和安全性。
这是一个高度智能化的系统，可以为输油行业带来巨大的效益。
CSC-280系列数字式保护(测控)装置说明书(0SF.451.069)_V4.0
4.5
故障记录.................................................................................................................................... 9
4.6
通信.......................................................................................................................................... 10
CSC-280 系列数字式保护（测控）装置 说明书
CSC-280 系列数字式保护（测控）装置
说明书
编
制：戴铭
标准化审查：李连昌
校 核： 王焕焕 审 定： 邹卫华
出 版 号：V4.00 文 件 代 号：0SF.451.069 出 版 日 期：2014 年 6 月
版权所有：北京四方继保自动化股份有限公司
2.3
机械性能.................................................................................................................................... 3
2.4
电磁兼容性................................................................................................................................ 3
Q／GDW预制舱式二次组合设备技术规范及编制说明
Q／GDW预制舱式⼆次组合设备技术规范及编制说明Q／G D W预制舱式⼆次组合设备技术规范及编制说明Company number【1089WT-1898YT-1W8CB-9UUT-92108】.××××××Q/GDW国家电⽹公司企业标准Q/GDW XXX—2013预制舱式⼆次组合设备技术规范TechnicalSpecificationforDeviceofPrefabricatedCabininSmartSubstation2013-××-××发布2013-××-××实施国家电⽹公司发布前⾔................................II 1范围.. (3)2规范性引⽤⽂件 (3)3术语和定义 (4)4基本技术条件 (4)5预制舱式⼆次组合设备典型模块 (6)6主要性能要求 (7)7试验 (9)8运输及吊装 (10)9技术服务 (10)附录A（资料性附录）预制舱舱体结构及型式图纸 (11)附录B（资料性附录）预制舱通⽤基础图纸 (17)编制说明(20)为统⼀预制舱式⼆次组合设备主要技术原则，特编制本标准。
本标准在总结标准配送式智能变电站试点⼯程经验成果的基础上，遵循“安全性、适⽤性、通⽤性、经济性”协调统⼀的原则，实现“标准化设计、⼯⼚化加⼯、装配式建设”，结合通⽤设计、“两型⼀化”和全寿命周期设计等标准化建设成果的相关要求编制形成。
由于预制舱式⼆次组合设备仍处于发展阶段，本标准的相关技术原则将随着技术的发展与成熟逐步修订和完善。
本规范由国家电⽹公司基建部提出并解释。
本规范由国家电⽹公司科技部归⼝。
本规范主要起草单位：国家电⽹公司基建部、福建省电⼒有限公司、福建省电⼒勘测设计院本规范参与起草单位：国⽹电科院本规范主要起草⼈：预制舱式⼆次组合设备技术规范1 范围本标准规定了预制舱式⼆次组合设备主要设计原则，明确了预制舱式⼆次组合设备建设标准。
输油臂智能对接系统的关键技术解析
输油臂智能对接系统的关键技术解析输油臂智能对接系统的关键技术解析输油臂智能对接系统是一种用于油轮和码头之间油品输送的系统，它利用先进的技术实现自动对接和油品输送的过程。
下面将从几个关键技术方面来解析该系统。
首先，系统需要使用高精度的位置识别技术。
这是因为油轮和码头在对接过程中需要精确地识别彼此的位置。
系统可以利用全球卫星导航系统（GNSS）和激光雷达等技术来实现高精度的位置识别。
通过准确的位置信息，系统可以根据预先设定的对接规范进行操作，确保安全对接。
其次，系统需要具备自主控制和决策能力。
在对接过程中，系统需要根据外部环境的变化和实时的传感器数据做出决策，以保证对接的稳定和安全。
系统可以利用人工智能和模糊逻辑等技术，通过学习和优化算法，实现自主控制和决策。
这样可以大大提高系统的智能化水平。
另外，系统需要使用高精度的控制技术。
在对接过程中，系统需要控制输油臂的运动，使其准确地对接到油轮的接口上。
这需要使用高精度的运动控制技术，如伺服控制和步进电机控制等。
通过精确的运动控制，系统可以实现对接过程的准确性和稳定性。
此外，系统还需要具备安全监控技术。
在对接过程中，系统需要对整个过程进行实时的监控和安全评估，以及时发现和解决潜在的安全问题。
系统可以利用摄像头、传感器和风险评估算法等技术来实现安全监控。
通过持续的监控和评估，可以确保对接过程的安全性和可靠性。
最后，系统需要具备良好的通信技术。
在对接过程中，系统需要与码头和油轮之间进行实时的数据传输和命令控制。
系统可以利用无线通信技术，如卫星通信和无线局域网，实现快速和可靠的通信。
这样可以确保信息的及时传递和命令的准确执行。
综上所述，输油臂智能对接系统的关键技术包括高精度的位置识别技术、自主控制和决策能力、高精度的控制技术、安全监控技术和良好的通信技术。
这些技术的应用将使系统具备智能化、高效率和安全可靠的特点，为油品输送提供更好的解决方案。
大型货轮专用加油车输送臂架系统设计(全套图纸)
图书分类号：密级：摘要本文综述了国内外大型货轮专用加油车输送臂架发展概况，介绍了臂架系统的整体结构及其截面形状与尺寸以及每节输送臂的具体结构和臂与臂之间的连接方式。
并用液压系统来实现大型货轮专用加油车输送臂架的收放、回转变幅。
本文重点介绍了大型货轮专用加油车输送臂架伸缩部分的设计、回转变幅结构的设计和液压系统的设计。
本次设计主要内容和要求：设计出大型货轮专用加油车完整的上车结构，绘制出支承臂架的总装配图和每节臂的结构图。
设计出上车液压系统，绘制上车液压系统原理图。
通过分析和计算，确定每节臂的截面尺寸及截面形状，设计每节臂的具体结构和臂之间的连接方式，设计整个臂架的伸缩方式。
并且设计加油车上车实现臂架伸缩，回转变幅所需的液压系统，计算选择合适的泵，油缸及阀等液压元件。
关键词加油车；伸缩臂；液压元件AbstractThis paper reviewed the delivery of large cargo arm dedicated Overview of fuel trucks, introduced the boom system's overall structure and its cross-section shape and size, and each section of the concrete structure and the transport arm between the arm and arm connections.And hydraulic systems to achieve specific fuel trucks transport large cargo arm of the retractable, rotating amplitude.This paper focuses on large fuel trucks transport cargo-specific part of the design of telescopic boom, slewing luffing hydraulic structure design and system design.The design of the main contents and requirements: design of large cargo ships full of special fuel trucks on the train structure, draw the arm supporting the general assembly drawings, and each section arm in the process.Designed hydraulic system on the car, rendering the car hydraulic system diagram.The analysis and calculations to determine the section size of each section and arm section shape, the design arm of each section of the concrete structure and the connection between the arm, telescopic boom means the whole design.Oil on board vehicles and designed to achieve boom telescopic, rotating amplitude required hydraulic system, calculation of selection of suitable pumps, valves, hydraulic cylinders and components.Key word Refueller Telescopic Hydraulic Components目录1 绪论 (1)1.1概述 (1)1.2国内加油车的发展概况及趋势 (2)1.3国外加油车的发展概况及趋势 (3)1.4新技术助推加油车输送臂的发展 (3)2 输送臂架的机械部分设计 (5)2.1臂架结构形式 (5)2.2伸缩臂架连接尺寸的确定 (5)2.2.1臂架根部铰点位置的确定 (5)2.2.2臂架各节尺寸的确定 (6)2.2.3变幅油缸铰点的确定 (8)2.3伸缩臂架的截面形状 (8)2.3.1矩形截面 (9)2.3.2梯形截面 (9)2.3.3六边形及八边形截面 (10)2.3.4椭圆形截面 (10)2.4截面特性 (11)2.4.1第四节臂的截面设计 (11)2.4.2第三节臂的截面设计 (12)2.4.3第二节臂的截面设计 (14)2.4.4第一节臂的截面设计 (15)2.5臂架受力分析 (17)2.5.1伸缩臂架的计算载荷 (17)2.5.2臂架的计算简图 (18)3 液压系统设计及计算 (19)3.1液压系统的组成部分 (19)3.2加油车臂架对液压系统的要求 (20)3.3制定基本方案 (20)3.3.1制定调速方案 (20)3.3.2制定压力控制方案 (21)3.4伸缩油路的设计 (22)3.4.1伸缩方式对臂架受力的影响 (22)3.4.2顺序伸缩机构 (23)3.4.3伸缩机构液压回路设计计算 (25)3.5回转变幅油路的设计及计算 (26)3.5.1液压缸变幅机构的形式 (26)3.5.2变幅油路的设计及计算 (26)3.5.3回转油路的设计 (28)3.6液压缸的设计 (28)3.6.1液压缸的参数确定 (29)3.7液压泵的确定与所需功率的计算 (30)3.8油箱的设计 (31)3.8.1油箱容量计算 (31)3.9液压系统性能的验算 (31)3.9.1管路系统压力损失的验算 (31)3.9.2系统发热温升的验算 (32)结论 (34)致谢 (35)参考文献 (36)附录 (37)附录1 (37)附录2 (48)1 绪论1.1概述随着我国经济建设步伐的加快，许多大型的工程建设项目相继上马，市场对加油车机械的需求呈猛增势态。
QCDC输油臂自动接船装置方案-0428
QCDC 输油臂自动对接技术方案
输油臂复位（回零）—人工操作输油臂联动至输油孔附近（粗定位）— 输油孔手眼协调自动对接（精定位）
输油臂复位回零
远距离的手动操作接近目标
接近时的手眼协调自动对接
初始 零位
直角坐标系下的多轴 联动控制（方向控制）
对接输油
项目 要求
生产 概况 产品 信息
对输油臂进行自动化改造，使输油臂具备笛卡尔空间下多轴运动规划能 力，提高输油效率。 对每个机械臂运动关节增加角度传感和电液比例器件以实现各个轴的闭 环控制，笛卡尔坐标系下输油臂运动规划，多轴联动使用Palfin控制器 控制，使用工业PC实现手眼伺服的二次精确定位。 全年工作。
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先进制造技术研究所——技术方案
中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所 技术方案
方案编号：2015042711
方案名称： QCDC 输油臂自动对接技术方案 企业名称： 连云港中远物流有限公司 日 期： 2015.04.25
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先进制造技术研究所——技术方案
1 概述
项目 名称 操作 流程
控制系统粗定位采用人工遥操作模式，可由操作员控制末端执行器在笛卡 尔空间做直线运动，当末端执行器运动到输油孔附近时，由手眼伺服执行自动 对接程序，将末端执行器与输油孔实现自主对接，过程可不用人工干预。
控制系统总图如图 2 所示：
Palfin 控制器
遥控平台 人工遥操作
工业 PC
手眼伺服模块（自动 对接）
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先进制造技术研究所——技术方案
图 4 破拆机器人样机图
2、老人服务机器人（中科院方向性重点项目）：具备双目视觉精确定位技 术，能完成环境识别、任意抓取和自主行走功能。利用老人服务机器人双目精 确定位技术，可完成输油孔和机械输油臂末端的精确对接。
船舶机装部分要点2
目录冷却水热平衡图 (1)机舱机械设备计算书 (2)蒸汽耗量计算书 (4)机舱布置图 (7)泵舱布置图 (9)主机安装 (11)辅机安装 (12)固定油水柜液位计布置安装 (13)浮子开关布置安装 (14)温度传感器布置安装 (15)机舱固定油水柜人孔盖布置 (16)主机顶部拉紧装置 (17)海底阀箱布置 (18)机舱、烟囱梯子走台布置 (19)机舱应急通道梯子、扶手、栏杆布置 (21)机舱活动油水柜 (22)轴系布置 (24)艉管总图 (25)燃油注入及驳运系统 (28)燃油净化系统 (29)主辅机燃油日用系统 (30)锅炉燃油系统 (31)滑油注入、驳入及净化系统 (32)主机滑油系统 (33)艉管滑油系统 (34)燃、滑油泄放系统 (35)海水冷却系统 (36)淡水冷却系统 (38)机舱蒸汽系统 (39)机舱凝水系统 (41)机舱压缩空气系统 (42)机舱空气、测深系统 (43)机舱平台下水系统 (45)机舱二氧化碳系统 (46)机舱舷侧开孔布置 (47)货油系统 (49)压载系统 (51)货油加热 (53)惰气系统 (55)全船空气、测深系统 (57)甲板机液压系统 (58)阀门液压遥控系统 (59)冷却水热平衡图冷却系统一般可设计成中央淡水冷却系统或传统的海水冷却系统.按照船舶建造说明书的要求,设绘出冷却系统方框图,在图上标明各需要冷却设备的热交换功率,冷却水流量和进口温度,计算出出口温度,审查时注意以下几点:1. 需要冷却的设备是否都考虑在内,一般有下列设备需要冷却(淡/海水)1) 主机空冷器;2) 主机滑油冷却器;3) 主机缸套;4) 主机凸轮轴滑油冷却器(如果有);5) 中间轴承;6) 艉管滑油冷却器(如果有);7) 变距桨控制油冷却器(如果有);8) 齿轮箱滑油冷却器(如果有);9) 柴油发电机滑油冷却器,空冷器,缸套,电机(如果有);10) 空气压缩机;11) 空调压缩机;12) 伙食冷冻压缩机;13) 单元空调;14) 货油泵等的透平滑油冷却器(可为独立);15) 甲板机液压油冷却器(如果厂家要求);16) 其他液压动力单元的液压油冷却器;17) 真空冷凝器（可为独立式）;18) 大气冷凝器;2. 冷却水泵流量平衡是否满足各用户在船舶最大工况下冷却水量的要求?3. 按热平衡方程即冷却水带走的热量等于各设备的热交换功率,计算出冷却介质的出口温度,是否在各设备厂家的推荐范围内?4. 按热平衡方程计算出的海水出口温度最大不应超过49.8℃以免出现盐析.5. 按船舶航海和系泊两种工况校核热平衡;6. 如设有单独的系泊用海水泵和淡水泵,则应按系泊状态下选取该泵;7. 对油船卸货状况的真空冷凝器和大气冷凝器应校核其海水泵流量是否足够?8. 校核时热平衡图上应明确所投入使用的冷却水泵和冷却器数量(最大用量工况);9. 对使用中央冷却系统的,中央冷却器的热交换功率应不小于其它连带冷却器热交换功率之总和;10. 对中央冷却系统,被冷却介质各分支汇流后温度是否等于中央冷却器的进口温度?按其热交换功率计算出的出口温度是否满足系统设计要求(一般取36℃)。
无人船自主加油设备的制作方法
图片简介:本技术涉及一种无人船自主加油装置，包括油管输送机构，供油接头机构和油舱，油管输送机构包括软油管，油管输送机构和供油接头机构通过软油管连接，供油接头机构的中心设有金属油管，金属油管与软油管相连接；围绕金属油管自上而下依次设置有盖板、控制室、滑动平台、固定平台，盖板的下方固定有控制室，控制室内部设置有靠近金属油管的电磁铁和控制器，滑动平台上安装有永磁体磁极，滑动平台的上部设置有导轨，导轨与卡扣的末端滑动连接，滑动平台与固定平台之间通过弹簧连接。
本技术利用供油接头机构中的卡扣与油舱的受油卡槽扣合，固定供油接头机构，保证在海面波动的情况下仍然可以对无人船进行加油，降低了天气状况对加油作业的影响。
技术要求1.一种无人船自主加油装置，包括油管输送机构(3)，供油接头机构(8)和油舱(9)，所述油管输送机构(3)包括软油管(7)，所述油管输送机构(3)和供油接头机构(8)通过软油管(7)相连接，其特征在于：所述供油接头机构(8)包括中心设置的金属油管(11)，围绕所述金属油管(11)自上而下依次设置有盖板(12)、控制室(14)、滑动平台(16)、固定平台(21)，所述盖板(12)的下方固定有控制室(14)，所述控制室(14)内部设置有靠近金属油管(11)的电磁铁(15)和控制器(25)，所述滑动平台(16)与金属油管(11)滑动连接，滑动平台(16)上与电磁铁(15)对应位置上安装有永磁体磁极(17)，所述滑动平台(16)的上部设置有导轨(18)，所述导轨(18)与卡扣(19)的末端滑动连接，所述滑动平台(16)与固定平台(21)之间通过弹簧(22)相连接；所述油舱(9)的顶部安装有与卡扣(19)相匹配的受油卡槽(27)；所述金属油管(11)与软油管(7)相连接。
2.根据权利要求1所述的自主加油装置，其特征在于：所述盖板(12)的边缘设置有导轮(13)。
3.根据权利要求2所述的自主加油装置，其特征在于：所述固定平台(21)下部的边缘安装有压力传感器(23)，固定平台(21)的底部安装有摄像头(24)。
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4 机器人系统参数
具备多轴联动功能 输油孔定位精度 平均作业时间 轴数
插补周期 100ms，控制精度 1cm 0.5cm 40s 6
第ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ页共7页
安装位置 控制系统
先进制造技术研究所——技术方案
机械臂本体 Palfin+工业 PC
5 控制系统设计
系统使用 Palfin 控制器为总控主控制器，实现传感-电液比例控制系统，完 成机械臂液压元件的闭环控制，另外在控制器上实现机械臂多轴联动轨迹规划 算法及运动控制模块。使用人工遥操作对输油臂进行直角空间坐标系初定位、 再使用手眼伺服定位对输油孔进行精确对接。控制系统采用人工和自动混合操 作模式。
先进制造技术研究所——技术方案
中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所 技术方案
方案编号：2015042711
方案名称： QCDC 输油臂自动对接技术方案 企业名称： 连云港中远物流有限公司 日 期： 2015.04.25
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先进制造技术研究所——技术方案
1 概述
项目 名称 操作 流程
控制系统粗定位采用人工遥操作模式，可由操作员控制末端执行器在笛卡 尔空间做直线运动，当末端执行器运动到输油孔附近时，由手眼伺服执行自动 对接程序，将末端执行器与输油孔实现自主对接，过程可不用人工干预。
控制系统总图如图 2 所示：
Palfin 控制器
遥控平台 人工遥操作
工业 PC
手眼伺服模块（自动 对接）
闭环控制 传感器
运动学规划算法
传感-电液比例 控制系统
计算速度信号
计算偏差
驱动各液压元件
完成对接
图 2 控制系统框图
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先进制造技术研究所——技术方案
控制系统软件流程图如图 3 所示：
系统初始化 输油臂复位
人工预控制（遥操作） 开启手眼伺服精确定位模式
计算输油孔与机械臂安装孔角度偏差
获得当前传感器值，计算当前姿态
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先进制造技术研究所——技术方案
图 4 破拆机器人样机图
2、老人服务机器人（中科院方向性重点项目）：具备双目视觉精确定位技 术，能完成环境识别、任意抓取和自主行走功能。利用老人服务机器人双目精 确定位技术，可完成输油孔和机械输油臂末端的精确对接。
图 5 老人服务机器人
7 报价
（详见报价单） 1）付款方式：定金 50%，发货前付 35%，货到安装调试结束付 10%，余 款 5%三个月内付清。 2）交货日期：定金到帐后 3 个月发货，现场调试 1 个月。 3）交货地点：轮船码头。
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先进制造技术研究所——技术方案
4）以上报价含 17% 税。 5）备注事项
A．所售设备一年包修，保修期内如遇非人为因素造成产品质量问题，48 小时免费上门服务，终身维 护。
B．保修期满或因人为操作失误造成的设备损坏，需要进行维修，将收取相应的维修费用。 C．所售设备组装结束后，将对贵公司负责设备的技术人员进行培训，使其具备操作及维护的基本技 能。
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先进制造技术研究所——技术方案
感、手眼伺服模块、多轴运动控制系统等组成，整体方案如图 1 所示：
各个关节配置角度传感器 液压执行元件配置比例阀
加装手眼伺服 视觉定位装置
使用 Palfin 控制器进行运动控 制，并加装工业 PC 进行精确定 位
图 1 设备平面布局图
注：1）每个自由度加装电液比例与角度传感单元，实现闭环控制
现有设备改造升级
2 供货内容与范围（单输油臂-6 自由度配置）
名称
数量
电液比例控制系统装置
6
关节角度检测传感器
6
手眼协调视觉模块
1
运动规划模块
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遥控操作模块
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多臂联动模块
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制造商 先进所 先进所 先进所 先进所 先进所 先进所
3 方案概述 3.1 方案布局
QCDC 输油臂自动接船装置由液压输油机械臂、电液比例单元、关节角度传
2）使用 Palfin 控制器实现多轴联动与机器人运动学解算； 3）使用工业相机与工业 PC 进行手眼协调精确定位。
3.2 操作流程
1）输油臂复位处于初始零位。 2）船舶开到机械臂作业半径范围时，人工操作摇柄按照方位偏差控制输油 臂运动，即按照前-后、左-右、上-下的直角坐标系下的运动方向进行控制。 3）输油臂接近目标时，人工按下精确定位按钮，启动手眼伺服定位功能， 不断根据视觉反馈运动偏差进行微调，实现精确对接。 4）如不采用手眼伺服自动完成对接，也可由操作员完成精确对接。
获得指定笛卡尔轨迹的关节角位置和速度曲线数据
控制液压元件执行操作
完成自动对接作业
图 3 控制系统软件流程图
6 案例
项目前期研究基础有： 1、破拆机器人（企业委托课题）：对液压破拆机械臂使用激光定位平台计 算目标位置的直角空间坐标，然后在加装比例阀和角度传感器后，使用 palfin 控制器实现机械臂多轴自动定位，自动破拆操作。该产品为企业创造了新的利 润增长点，形成了良好经济效益。目前已完成破拆机器人多轴自动控制及液压 比例伺服控制设计，在此基础上，增加车辆导航技术和视觉定位技术，并成功 申请国家科技支撑计划资助。
QCDC 输油臂自动对接技术方案
输油臂复位（回零）—人工操作输油臂联动至输油孔附近（粗定位）— 输油孔手眼协调自动对接（精定位）
输油臂复位回零
远距离的手动操作接近目标
接近时的手眼协调自动对接
初始 零位
直角坐标系下的多轴 联动控制（方向控制）
对接输油
项目 要求
生产 概况 产品 信息
对输油臂进行自动化改造，使输油臂具备笛卡尔空间下多轴运动规划能 力，提高输油效率。 对每个机械臂运动关节增加角度传感和电液比例器件以实现各个轴的闭 环控制，笛卡尔坐标系下输油臂运动规划，多轴联动使用Palfin控制器 控制，使用工业PC实现手眼伺服的二次精确定位。 全年工作。