FANUC机器人程序实例：走轨迹

程序实例：走轨迹等待3.0秒

PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；

6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动；

先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。

10个位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：

程序行指令注释

1 PR[6]=LPOS 以位置6为原点

2 PR[1]=PR[6] 将位置6赋值给位置1

3 PR[1,2]=PR[6,2]+120 位置1：以位置6为基准，其Y方向+120

4 PR[2]=PR[1] 将位置1赋值给位置2

5 PR[2,1]=PR[1,1]+50 位置2：以位置6为基准，其Y方向+50

6 PR[2,2]=PR[1,2]+50 位置2：以位置6为基准，其X方向+50

7 PR[3]=PR[1] 将位置1赋值给位置3

8 PR[3,1]=PR[1,1]+100 位置3：以位置1为基准，其X方向+100

9 PR[4]=PR[3] 将位置3赋值给位置4

10 PR[4,2]=PR[3,2]－120 位置4：以位置3为基准，其Y方向－120

Call test1：调用程序test1