基于freescale的汽车车身舒适电控系统设计

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基于Freescale汽车运行参数存储与远程传输系统设计

成ＭＳＣＡＮ０８结构的ＣＡＮ总线控制器和ＳＣＩ串行
通讯端口。
１节点硬件设计
系统以Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ公司ＭＣ９Ｓ１２ＤＰ２５６微处理器
１－２ＣＡＮ通信模块设计
ＣＡＮ网络通讯速率为１２５ｋｂｐｓ，硬件选用具有
应用ＧＰＲＳ和ＧＰＳ混合通讯技术的远端数据自动采集及传输系统的解决方案。
ＭＣＵ模块是整个控制系统核心。ＭＣＵ选用
Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ公司ＭＣ９Ｓ１２ＤＰ２５６微处理器，其内部集
ＤｅｓｉｇｎｆｏｒＭｏｂｉｌｅＤａｔａＳｔｏｒａｇｅａｎｄＬｏｎｇ－ＤｉｓｔａｎｃｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＦｒｅｅｓｃａｌｅ
ＦＡＮＪｉ — ｄｏｎｇ，ＹＡＮＧＣｈａｏ — ｙａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅｏｆＨｕｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＩｎｄｕｓｔｒｙ，Ｓｈｉｙａｎ４４２００２，Ｃｈｉｎａ）
要求。
关键词：Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ，车辆远程数据采集，ＧＰＲＳ，ＧＰＳ中图分类号：Ｕ４９５文献标志码：Ａ文章编号：１００５ — ２５５０（２０１３）０３ — ００５４ — ０４

新能源电动汽车的车辆电子控制系统设计

充电安全保障
提供过压保护、过流保护、过温保护等功能，确保充电过程的安全性。
充电状态监测
实时监测充电电流、电压、温度等参数，为充电设备的维护和故障诊断提供依据。
能量回收系统的优化
01
能量回收效率提升
通过改进能量回收电路和控制策略，提高能量回收效率，延长续航里程
。
02
能量回收安全保障
确保能量回收过程中车辆的稳定性和安全性，防止对电池和其他部件造
2023-2026
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新能源电动汽车的车辆电子控制系统设计
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• 引言 • 车辆电子控制系统概述 • 新能源电动汽车的特性与需求 • 新能源电动汽车的车辆电子控制系统设计 • 新能源电动汽车的车辆电子控制系统优化 • 新能源电动汽车的车辆电子控制系统实例分析
PART 01
引言
背景介绍
01
02
03
能源危机
随着传统能源的日益枯竭，能源危机已成为全球关注的问题。
环境问题
传统燃油车的尾气排放对环境造成严重污染，新能源汽车成为环保需求下的必然趋势。
技术进步
电子控制技术的不断发展为新能源汽车的研发提供了技术支持。
目的和意义
节能减排
新能源电动汽车能够显著降低碳排放，缓解能源危机，对环境保护具有重要意义。
实时监测充电电流、电压、温度等参数，确保充电过程安全可靠。
能量回收系统的设计
能量回收控制
在制动或滑行过程中，控制电机回收车辆动能并转化为电能储存于电池中。
能量回收效率优化
优化能量回收控制策略，提高能量回收效率和车辆续航里程。

基于Freescale Kinetis的电磁导航智能车的设计与实现

关键词：智能车，电磁导航，飞思卡尔Ｋ６０单片机，Ｐ１Ｄ中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ
ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃＮａｖｉｇａｔｉｏｎｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣａｒＢａｓｅｄｏｎＦｒｅｅｓｃａｌｅＫｉｎｅｔｉｓ
到目前已经成功举办８届，成为各高校展示科研成果和大学实践创新能力的重要平台。通过比赛不
一
１总体设计
１．１设计原理
，
仅能提高参赛学生的单片机、传感器、机械和软件开发的综合应用能力，同时也对相关学科的建设提供了
一
根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交
・
４８・（￣，００４８）
基于ＦｒｅｅｓｃａｅＫｉｎｅｔｉｓ的电磁导航智能车的设计与实现
２０１４年第ｌ期
文章编号：１００３ — ５８５０（２０１４）０１ — ００４８ — ０３
全国大学生智能车比赛以智能车技术为背景，涵
ＰＩＴ中断、输入捕捉中断、ＡＤ采集、偏差计算、ＰＩＤ控制等程序，实现小车自动寻迹并匀速前进。
盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、计算机、机械等多个学科，是教育部重点支持的五大科技竞赛之
流电流频率为２０ｋＨｚ，产生的电磁波属于甚低频

基于Freescale S12微控制器的高速智能寻迹车设计与实现

ａｎｅｌｇｎｙｔｍ．Ｉｒｅｏｉｒｖｈｕｎｉｅｏｉｙａｄｓａｉｉｙ，ｔｅｉｔｌｇｎｒｃｎｇｃｒａｏｔｏｎｉｔｌｅｔｓｓｅｉｎｏｄｒｔｍｐｏｅｔｅｒｎｎｇｖｌｃｔｎｔｂｌｔｈｎｅｌｅｔｔａｉａｄｐｎｉａｈｇｐｅｆｒｎｅＭＣＵｎｍｅｅ：ｌ２．Ｉｅａｅｅｓｒｏｔａｅｂａｋｏｔ．Ａｃｏｄｎｇｔｅｉｈ— ｒｏｍａｃａｄＦｒｅｍａｅＳ１ｔｕｓｓｌｓｒｓｎｏｓｔｒｃｌｃｒｕｅｃｒｉｏｒ－ｓａｃｂｕｈｔｒａｔｅｉｇｅｉｅ，ａｌｎｄｔｃｉｎｃｎｒｌｓｒｔｇｓｃｅｔｅｙｐｅｅｔｄｂｓｄｏｅｒｈａｏｔｔｅｍｏｏｎｄｓｅｒｎｎｇｎａｅｅｅｔｏｔｏｔａｅｙｉｒａｉｌｒｓｎｅａｅｎｏｖｔｅｓｎｏｓｓｒｏｈｅｓｒｅｖ．Ｔｈｅｅｐｒｍｅｈｗｓｔａｈｎｅｌｅｔｔａｉａａｃｕｒｔｌｒｃｈｅｂｌｃｏｅｗｉｘｅｉｎｔｓｏｈｔｔｅｉｔｌｇｎｒｃｎｇｃｒｃｎａｃａｅｙｔａｅｔａｋｒｕｔｔｉｈｈｇｅｏｉ．ｉｈｖｌｃｔｙＫｅｒｓ：ｉｔｌｇｎｒｃｎａ；ｌ：ｒｓｎｏ；ｌｎｅｅｔｎ；Ｆｒｅｃｌｙｗｏｄｎｅｌｅｔｔａｉｇｃｒａ￣ｅｓｒａｅｄｔｃｉｉｅｏｅｓａｅＭＣＵ

基于Freescale单片机的电池管理系统设计

基于Freescale单片机的电池管理系统设计蒋原;杜晓伟;齐铂金【摘要】为了实现电动汽车电池的实时监控,在研究了锂离子电池特点的基础上,提出了一种用于混合动力汽车的分布式电池管理系统.其中,硬件系统包括电源模块、基于Freescale系列单片机的主控制模块和子模块、均衡模块以及CAN总线通信模块等;软件系统包括基于下滋中断的数据采集与处理、SOC估算、均衡处理和CAN通信等任务.%In order to achieve real-time monitoring of the battery in electrical vehicle, a distributed battery management system (BMS) applied to hybrid power vehicles is designed based on the research for the performance of lithium battery.The BMS comprises two parts : hardware system and software system.The hardware system consists of power module, mainboard and sub-system based on Freescale MCU, equilibrium module and CAN bus.The software system has the function of data processing, SOC estimation, equilibrium processing and CAN communication.【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2011(034)001【总页数】4页(P164-166,172)【关键词】分布式电池管理系统;均衡处理;CAN通信;下溢中断【作者】蒋原;杜晓伟;齐铂金【作者单位】北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191【正文语种】中文【中图分类】TN86-34混合动力汽车的整车性能很大程度上依赖于动力蓄电池。

Freescale车身控制模块(BCM)解决方案

Freescale车身控制模块(BCM)解决方案
中国汽车业已成为全球第一市场，标志着中国汽车产业进入了白热化竞争时代，因此，人们对汽车的操控性，安全性，易用性，舒适性，以及智能化要求也越来越高，更大的空间需求和更多的零部件因而产生了冲突，这就要求汽车零部件，特别是汽车电子往功能集中化、控制智能化、信息网络化方向发展，同时确保产品高性能低成本以应对竞争激烈的市场。

在众多的汽车电器中，首先聚焦的就是车身控制模块（BCM）。

作为车身电器的大总管和中枢神经，
BCM的功能越来越强大，集成度也越来越高，这就要求有更专业半导体器件
作为支撑。

作为汽车半导体行业的领导者，Freescale一直致力于中国市场的开发和
服务，推动汽车零部件产业的国产化进程，协助各厂商实现高性价比，更安全，更先进的产品。

本文对Freescale的车身控制模块方案进行介绍，本方案主要由
MC9S08DZ128，MC33880，MC33742，MC33596构成，主要包括：车灯控制、
车锁控制、后备箱控制、玻璃升降器控制、油箱盖控制，无钥匙进入系统以及CAN总线通信技术的实现。

BCM功能概述
随着人们对汽车功能的需求越来越多，车身电子也越来越多，越来越复杂，通常来说车身控制模块包含的功能有：车灯控制、车门控制、车窗控制、开关及模拟信号采集，CAN总线通信等，本文所提供的Freescale车身控制模
块为客户提供低成本，高性能的解决方案，主要包括以下功能：
CAN通讯
表一、Freescale车身控制模块功能概览。

车辆工程专业毕业论文参考选题.

车辆工程专业毕业论文参考选题一、论文说明本团队由几十名大学各专业在校老师组成，多年指导毕业论文经验，无偿指导或有偿帮写专本科毕业论文、实习报告，期刊发表论文，教育教学评比论文，各学科的结课论文。

需要联系：二、论文参考题目1 汽车膜片弹簧式离合器参数化建模研究2 汽车鼓式制动器参数化建模研究3 汽车盘式制动器参数化建模研究4 汽车主减速器参数化建模研究5 汽车变速器参数化建模研究6 汽车差速器参数化建模研究7 基于space claim的装载机有限元分析8 基于space claim的载货车车架有限元分析9 基于有限元法的汽车平顺性研究10 三轮车车架有限元分析11 行星齿轮式动态转向机构设计12 六轴汽车全轴转向系统设计13 基于EX1629的结构应变测量技术研究——温度与导线电阻补偿14 基于EX1629的结构应变测量技术研究——桥路选择与电磁屏蔽15 越障无碳小车设计——势能平稳驱动机构16 越障无碳小车设计——可调越障机构17 越障无碳小车设计——驱动越障联动机构18 DB200水稻机传动系统建模与强度分析19 DB200水稻机变速箱壳体建模与强度分析20 汽车平顺性动力学建模与仿真方法研究21 汽车操纵稳定性动力学建模与仿真方法研究22 齿轮啮合刚度与啮合应力分析23 拖拉机驾驶室室内声场分析与吸声设计24 拖拉机驾驶室室外声场分析与隔声设计25 拖拉机驾驶室声固耦合模态分析26 拖拉机散热器散热特性分析与优化27 拖拉机散热器声学特性分析与优化28 拖拉机驾驶员座椅的变刚度减振设计29 拖拉机驾驶室动力学分析与悬置优化30 虚拟危险场景的设计研究31 辅助驾驶车辆的多级碰撞预警分析----制动32 辅助驾驶车辆的多级碰撞预警分析----转向33 手机接听对驾驶安全的影响分析34 铲雪车的机构设计35 铲雪车的运动学仿真36 利用三维软件（SOLIDWORK）对悬挂杆件运动仿真及优化设计37 利用三维软件（SOLIDWORK）实现拖拉机部件三维虚拟装配38 拖拉机整体车架有限元受力分析及优化设计39 汽车整车仿真中焊点模拟方法的对比研究40 前保险杠碰撞仿真及其轻量化研究41 轿车侧面碰撞仿真及B柱轻量化研究42 基于低速碰撞的轿车后部安全性分析及其轻量化43 汽车前纵梁碰撞吸能特性及其轻量化研究44 基于行人保护的轿车前部结构优化研究45 货车后下部防护装置碰撞仿真及其轻量化研究46 汽车平顺性及其仿真47 汽车操纵稳定性及其仿真48 基于四自由度模型的汽车制动盘和摩擦片的振动特性及影响因素分析；49 汽车制动颤振的试验及数据处理；50 汽车室内噪声分析及其控制51 基于二自由度自激振动模型的汽车制动颤振的机理及影响因素分析52 汽车纵向动力学仿真及其控制53 管道有源消声的算法研究54 随机输入下汽车双质量飞轮减振器的减振隔振特性分析55 拖拉机检测试验系统在生产实际中的应用56 汽车转向梯形的优化设计（在熟悉相关知识的基础上，要建模仿真）57 计算机辅助汽车综合性能测试（已有硬件，需要编程序实现相关功能）58 xPC在电动转向试验台的应用（已有硬件，在熟悉相关知识的基础上，需要编程序实现）59 汽车齿轮齿条式转向系统设计（主要就是机械设计，要进行机械制图以及相关计算）60 汽车电动助力转向装置设计（主要就是机械设计，要进行机械制图以及相关计算）61 汽车循环球式转向器的设计（主要就是机械设计，要进行机械制图以及相关计算）62 汽车转向测试仪的结构设计（主要偏向机械设计、传感器选型，有类似实物参考）63 基于NEC单片机的转向测试仪的数据采集系统设计（主要偏向单片机和电路设计）64 基于FreeScale单片机的转向测试仪的数据采集系统设计（主要偏向单片机和电路设计）65 基于单片机的汽车综合性能实验数据采集系统设计（主要偏向单片机和电路设计）66 轿车发动机罩逆向设计及冲压成型仿真67 轿车车门逆向设计及冲压仿真分析68 轿车排气系统流畅的数值模拟69 轿车排气系统设计及分析70 轿车排气系统的声振特性研究71 轿车驻车制动脚操纵机构设计及性能分析72 轿车驻车制动手操纵机构设计及性能分析73 副车架设计分析74 车内空气质量检测及评价方法研究75 拖拉机覆盖件造型设计76 基于期望横摆角速度增益的线控转向系统可变传动比研究77 基于转向灵敏度的线控转向系统可变传动比研究78 电动助力转向系统仿真研究79 线控转向系统仿真研究80 线控转向系统路感模拟研究81 基于ADAMS的装载机前后工作装置动力学分析82 基于ADAMS的装载机前后车架动力学分析83 挖掘机工作装置有限元分析及结构优化84 叉车车架有限元分析及结构优化85 拖拉机整体车架有限元分析86 轻卡前围造型设计87 轻卡侧围设计88 轻卡前围设计89 轻卡顶盖与后围设计90 轿车后备箱设计91 轿车侧围设计92 大客车车身设计93 轿车顶盖、机罩设计94 基于VSA的前保险杠公差分配优化设计95 通过离散点云搜索指定点算法优化96 汽车保险杠设计及注塑成型的数值模拟97 含发动机舱的汽车流场数值模拟98 基于CFD的汽车外流场数值模拟及车身造型优化99 微型纯电动汽车动力性能参数匹配及仿真研究100 微型汽车混合动力系统的匹配101 汽车稳定性控制的基理分析与性能仿真（ESP控制策略研究）102 载货车制动不协调问题分析及解决103 基于点云的车身细分算法研究104 基于逆向工程的汽车驾驶室曲面逆向重构及结构设计105 四轮电动汽车曲面造型设计106 弱混合动力汽车爪极式电励磁起动发电机起动控制技术107 弱混合动力汽车四相双凸极无刷电机起动控制技术108 弱混合动力汽车皮带驱动永磁起动机及其控制109 增程式电动汽车四相双凸极无刷发电机结构设计110 电动汽车驱动用开关磁阻电机及新型控制技术111 电动汽车新型驱动电机容错技术112 汽车新型交流发电机参数设计与优化113 汽车用五相双凸极无刷发电机结构设计114 汽车新型永磁与电磁混合励磁发电机设计与仿真115 斯太尔汽车开关磁阻发电机设计及新型控制技术116 电动厢式运输车结构参数匹配设计117 电动载货汽车轻量化设计118 电动汽车永磁轮毂式驱动电机设计与有限元分析119 电动汽车用直流驱动电机参数设计与优化120 电动汽车增程器永磁与电磁混合励磁发电机设计121 汽车用双径向永磁与凸极电磁混合励磁发电装置设计122 轻型汽车用飞轮式永磁增速发电机设计与稳压控制技术研究123 汽车用离心式永磁发电机设计与稳压控制技术研究124 利用半导体温差发电装置回收汽车废气余能技术研究125 基于车载的空调系统回收车辆废气余热技术研究126 钢板弹簧对制动跑偏的影响与优化设计127 福田1036车型制动跑偏的研究与仿真128 商用车转向系统对制动跑偏的影响与模拟129 教练车副转向系统的研究与开发130 液压挖掘机工装装置的节能研究131 液压挖掘机工装装置势能利用研究132 半挂车车架的有限元分析133 工程车辆铲斗磨损研究及其改进设计134 履带底盘测功机整车试验台设计及有限元分析135 液压挖掘机动臂的有限元分析136 履带式吊管机工作装置的有限元分析137 SD320推土机液力机械传动系统匹配计算138 钻井抱杆的设计和有限元分析139 SD320推土机差速转向机构的开发140 浅海路设备的研究141 装载机液压系统节能研究142 SD320推土机液力变矩器闭锁装置的设计143 SD320推土机液力变矩器闭锁点优化设计144 液压挖掘机斗杆的有限元分析145 农用车悬架系统优化及减振器优化设计146 装甲车油气悬架系统的设计147 卡车钢板弹簧解析计算及优化设计方法研究148 基于多点速度特性的汽车减振器阀参数优化设计149 基于路况辨识的磁流变半主动悬架系统设计150 电动轿车悬架系统及减振器阀参数的优化设计151 卡车驾驶室悬置系统优化及减振器设计152 基于车辆参数的汽车减振器阀参数优化设计153 工程车辆座椅系统及减振器优化设计154 汽车减振器特性分段函数建模与仿真155 重型卡车关键技术的研究现状及发展趋势156 电动汽车动力系统参数匹配及优化设计157 基于CAN总线的电动汽车数字仪表设计158 基于CAN总线的电动汽车灯光控制系统设计159 电动汽车电池管理系统设计160 电动汽车驱动用开关磁阻电机控制系统设计161 电动汽车驱动用开关磁阻电机转矩脉动抑制的研究162 电动汽车驱动用交流异步电机控制系统的仿真与设计163 电动汽车ABS控制系统设计164 汽车主动悬架控制系统设计165 基于PID控制的电动汽车牵引力控制系统设计166 电动汽车智能灯光控制系统设计167 装载机传动系的优化匹配设计168 挖掘机工作装置的优化设计169 废旧汽车拆解过程关键技术研究170 低速纯电动汽车充电系统设计171 插电式混合动力汽车设计与仿真172 混合动力汽车动力系统参数匹配与仿真173 混合动力汽车再生制动控制策略分析与仿真研究174 混合动力车辆驱动系统研究与设计175 废旧汽车发动机再制造技术研究176 电动汽车电池检测系统设计177 分数阶方程减振机理研究178 悬架作动器设计179 双时滞车身减振研究180 减振参数优化研究。

freescale智能车技术报告

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告附件A程序源代码附件B模糊算法在智能车控制中的应用学校：中国民航大学队伍名称：航大一队参赛队员：贾翔宇李科伟杨明带队教师：丁芳孙毅刚关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章引言 (1)第二章智能车设计制作思路以及实现方案概要 (2)第三章硬件电路设计 (4)3.1 黑线检测电路 (4)3.2系统电路 (4)3.2.1 单片机最小系统 (5)3.2.2 接口电路 (5)3.2.3 调试电路 (5)3.2.4 电源电路 (5)3.3电机驱动电路 (6)3.4 测速电路 (6)第四章机械改造及电路板设计安装 (7)4.1 机械部分安装及改造 (7)4.1.1 舵机的改造 (7)4.1.2 前轮定位 (7)4.2 传感器的设计及安装 (7)4.2.1 黑线检测传感器 (7)4.2.2 测速传感器 (8)4.3 电机驱动电路板的设计及安装 (8)4.4 系统电路板的固定及连接 (9)4.5 整体结构总装 (9)第五章微处理器控制软件主要理论、算法说明及代码介绍 (10)5.1模糊控制原理 (10)5.2 控制算法说明 (10)5.3 程序代码介绍 (11)5.4 数字滤波器设计 (13)5.4.1传感器基准值初始化滤波器设计 (13)5.4.2行驶过程中采样信号滤波器设计 (13)第六章安装调试过程 (15)第七章EEPROM辅助调试 (16)7.1 EEPROM概述 (16)7.2 EEPROM擦除和编程步骤 (16)7.3 EEPROM编程命令字及其含义 (17)7.4 EEPROM使用中可能遇到的问题进行说明 (17)7.4.1如何修改ROM/RAM/EEPROM的地址 (17)7.4.2 如何将EEPROM中的数据读出 (18)第八章模型车主要技术参数说明 (19)第九章总结 (20)1第一章引言全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛已经成功举办过两届了，智能汽车的速度越来越快，技术也越来越高。

飞思卡尔

• 2、5V稳压电路调试、稳压电路调试由7.2V镍镉电池给稳压电路供电，在输出脚用数字电压表进行测量，测得电压为4.95V，在规定误差之内，满足单片机模块、超声波模块、LCD模块的电压要求。 • 3、直流电机驱动器调试、直流电机驱动器使能端口接5V直流电源，保证高电平。用7.2V镍镉电池直接给控制端口上电，正负极分别接IN1、IN2端口来驱动直流电机，电机极速转动，进而证明直流电机驱动器正常工作。
单片机模块：LQFP-112封装的MC9S12DG128B
Freescale单片机模块：MC9S12DG128最小系统板
时钟电路：外部振荡电路
复位电路和BDM接口
单片机最小系统电源电路加入了扼流电感，滤波电容以外还串接了可恢复熔断器F1 和并接了稳压二极管D
由于采用7.2V镍镉电池作为驱动直流电机的电源，而飞思卡尔单片机的工作电压为5V，故需要进行5V稳压电路设计
左对齐方式下周期计算方法：输出周期 = 通道周期 * PWMPERx 左对齐方式下脉宽计算方法：占空比 = [ (PWMPERx —PWMDTYx) / PWMPERx ] 100%
在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制[46]。PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制
2、超声波测距模块调试、给单片机供电，将超声波程序下载到单片机，初始化好各个功能引脚，给超声波模块供电，进行在线调试。此过程工作量比较大，需要硬件跟软件的同步调节，不断改变测距电位器的值，以达到比较理想的测距目的。同时相应的需要改变程序中防撞报警子程序语句和控制参数，在最终调试的防撞报警范围约为30mm 到140mm。

北京联合大学木-牛流马队技术报告

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告基于电磁循迹的最佳赛车控制算法研究学校：北京联合大学队伍名称：木牛流马（电磁）参赛队员：刘刚刘强孙士杰带队教师：刘继成潘峰关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员名:____________带队教师签名：____________日期：____________摘要本文介绍了飞思卡尔智能车系统。

本智能车系统以飞思卡尔高性能16 位单片机MC9S12XS128 为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。

我们使用集成运算放大器进行电磁信号放大，利用二极管倍压整流来将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，通过AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。

速度控制上，我们使用模糊PID 算法进行控制。

另外，为了提高调试的方便性，我们开发了赛道计时系统，利用SD 卡存储信息，并且使用MATLAB、Ansoft HFSS 进行辅助仿真。

单片机开发平台为CodeWarrior IDE 5.9.0，利用其中的Processor Expert模式进行硬件初始化，在单片机运用方面取得了非常出色效果。

关键字：飞思卡尔智能车，MC9S12XS128，电磁，模糊PID控制This article describes the Freescale intelligent vehicle system. The intelligentvehicle system to Freescale's high-performance 16-bit microcontroller MC9S12XS128 the corewire through the inductive test circuit to guide the electromagnetic waves excited by car travel, with the encoder to detect the car speed. We use the integrated operational amplifier ofelectromagnetic signal amplification, using diode doubler rectifier to be amplifiedelectromagnetic signal is converted to AC voltage signal proportional to the peak to peak of theDC signal, sampled by AD get the current sensor location information on the track. Speed control, we use the fuzzy PID control algorithm. In addition, to improve the ease of debugging, we have developed a track timing system, use SD card to store information, and use MATLAB, Ansoft HFSS simulation to assist.MCU Development Platform for the CodeWarrior IDE 5.9.0, use one of the Processor Expertmode hardware initialization, the MCU has made very good use of effects.Keywords:The Freescale smart car, MC9S12XS128, electromagnetic, fuzzy PID control第一章引言 (3)1.1 赛事介绍 (4)1.2 车模和赛道简介 (4)1.3 芯片和开发软件 (5)第二章机械设计 (7)2.1 PCB板的安装 (7)2.2 前轮调整 (9)2.3 舵机安装 (10)2.4 齿轮传动机构调整 (11)2.5 后轮差速机构调整 (11)第三章硬件电路设计 (12)3.1 路线识别电路设计 .............................................................................错误！未定义书签。

FREESCALE智能车硬软件设计--唐传宗共19页

主销内倾角
主销内倾角是指在横向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角，它的作用也是使前轮自动回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强，但转向时也就越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。通常车的主销内倾角不大于8°。对于车体，通过调整前桥的螺杆的长度可以改变主销内倾角的大小，由于过大的内倾角也会增大转向的阻力，增加轮胎磨损，所以在调整时可以近似调整为0°~3°左右，不宜太大。主销内倾和主销后倾都有使车转向自动回正，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时主销后倾的回正作用大，低速时主销内倾的回正作用大。
电磁组-----和谐号
07自动化一班唐传宗
讲座的核心内容
一、智能车的机械设计主要是前轮，舵机的安装
二、我的心得体会
智能车外形
车体机械图
模型车基本尺寸参数表
项目车长车宽轴距前轮距后轮距车ห้องสมุดไป่ตู้直径
尺寸 390mm 200mm 198mm 137mm 138mm/146mm 52mm
智能车前轮定位的设计
智能车后轮减速齿轮机构
车体后轮采用RS-380SH 电机驱动，电机轴与后轮轴的传动比为 18：76 （电机轴齿轮齿数为18，后轴传动齿数为76）。齿轮传动机构对车模的驱动能力有很大的影响。齿轮传动部分安装位置的不恰当，会大大增加电机驱动后轮的负载，会严重影响最终成绩。调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行, 齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，浪费动力；传动部分要轻松、顺畅，不能有迟滞或周期性振动的现象。判断齿轮传动是否良好的依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺耳响亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载变大。调整好的齿轮传动噪音很小，并且不会有碰撞类的杂音，后轮减速齿轮机构就基本上调整好了，动力传递十分流畅。

基于freescale的汽车车身舒适电控系统设计

基于freescale的汽车车身舒适电控系统设计作者：杨正才张庆永邓召文来源：《数字技术与应用》2011年第05期摘要：提出了基于CAN-LIN混合网络的汽车舒适电控系统通信网络架构，设计了ECU节点硬件，并以FBCM节点为例，分别对电源管理模块、CAN通信模块、LIN通信模块、功率驱动模块等方面作了详细分析。

设计了ECU节点软件。

分析了CAN驱动层和LIN驱动层的实现方案。

经测试，该系统设计合理，功能完善。

关键词：freescale CAN 舒适系统中图分类号：TP273文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2011）05-0187-02汽车舒适电控系统采用CAN-LIN混合网络。

网络架构设计中，CAN总线被用在对可靠性和传输速率要求较高的前后车身控制单元与各车门模块网络中。

同时，考虑到LIN总线的成本优势，且易在增强型UART中实现，在某些对通信速率和可靠性要求相对不高，如左右后视镜、智能雨刮等ECU节点处，采用LIN网络，作为对CAN网络的补充。

1、ECU 节点硬件设计系统以 Freescle 公司 MC908GZ32 单片机为核心构建节点硬件系统，设计汽车舒适电控系统通信网络。

下面主要以前车身控制模块FBCM为例，介绍其硬件设计过程。

1.1FBCM 节点硬件框图FBCM 模块采用MC908GZ32 单片机为核心设计节点硬件系统。

节点硬件模块主要包括：电源管理模块、开关输入模块、功率输出模块、CAN/LIN 通信模块、MON08 调试接口等。

1.2FBCM 节点原理图1.2.1电源模块设计电源处理模块为电路提供稳定的5V工作电压，同时在总线休眠时切断电路电源。

输入电源额定值 12V，输出5V工作电压，电压转换芯片采用 MC78M05。

1.2.2MCU 模块设计MCU 模块是整个控制系统的核心。

MCU 选用Freescale公司MC908GZ32 芯片，其内部集成 MSCAN08 结构的CAN总线控制器和SCI串行通讯口。

基于飞思卡尔单片机的智能电动小车设计

基于飞思卡尔单片机的智能电动小车设计韵卓;陈龙冬;刘富【期刊名称】《吉林大学学报（信息科学版）》【年(卷),期】2013(031)003【摘要】针对交通堵塞、交通事故频发等问题,设计了一种智能电动小车.该设计采用MC9S12XS128单片机作为主控芯片,结合摄像头、无线模块等功能模块组成智能电动小车.主控芯片对摄像头采集的赛道信息进行分析处理,采用PID(Proportion Integration Differentiation)控制策略驱动电机运转,使智能电动小车能在跑道上完成单轨迹前行、双轨迹中心线中的自动行驶和避障等动作.利用无线模块实现智能电动小车与目标靶之间的信息交换,通过智能电动小车对舵机的调整,完成在行驶过程中将激光光点投射在目标靶中心的实验.打靶成绩较高,实验结果令人满意.该设计可为智能车辆无人驾驶和信息交互的研究提供参考.【总页数】7页(P272-278)【作者】韵卓;陈龙冬;刘富【作者单位】吉林大学通信工程学院,长春130022;吉林大学通信工程学院,长春130022;吉林大学通信工程学院,长春130022【正文语种】中文【中图分类】TP242.6【相关文献】1.基于飞思卡尔单片机的光电智能小车设计 [J], 夏斌;郭树满;郭朋彦;邹栋;张纯梁;满达2.基于飞思卡尔32位Kinetis-K60单片机的直立行驶智能车设计 [J], 杨正才;吕科;朱乐3.基于飞思卡尔单片机的光电智能小车设计 [J], 夏斌;郭树满;郭朋彦;邹栋;张纯梁;满达;4.基于飞思卡尔单片机的智能车设计 [J], 程锦星;赵春锋;陈扬;方国好;叶超5.基于飞思卡尔S12单片机的智能车系统设计与实现 [J], 刘允峰;韩建群因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于Freescale9S+12DG128的智能车控制系统设计

传感器模块，是智能车的 “眼睛” ，可以通过一定的前瞻性，提前感知前方的跑道信息，为智能车的 “大脑” 做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。电源模块，是整个智能车的 “力量源泉” ，统提供合适而又稳定的电源。电机驱动模块，驱动直流电机和伺服电机完成智能车的加减速控制和转向控制。速度检测模块，检测反馈智能车后轮的转速，用于速度的闭环控制。辅助调试模块主要用于智能车系统的功能调试、智能车状态监控等方面。
3.3 PID 控制
P ID控制策略其结构简单，稳定性好，可靠性高，并且易于实现。其缺点在于控制器的参数整定相当繁琐，需要很强的工程经验。相对于其他的控制方式，在成熟性和可操作性上都有着很大的优势。所以最后我们选择了P I D 的控制方式。在电机速度的控制上，选用了增量式P ID控制，使电机能够根据道路情况快速准确的改变转速，实现入弯时减速，出弯时加速。在本方案中，使用试凑法来确
数控技术
数字技术与应用
基于 Freescale9S 12DG128 的智能车控制系统设计
秦健强贾旭刘凤国张晓军
(山东交通学院信电学院山东济南 250023)
摘要：本智能车控制系统采用飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，主要包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、直流电机驱动、转向舵机控制等。较好的完成在规定跑道，特别是弯道、坡道的竞速要求。关键词： MC9S12XS128 传感器闭环反馈控制速度闭环控制舵机控制中图分类号:TP242 文献标识码： A 文章编号： 1007-9416(2012)09-0006-03
3.5 系统软件流程图

基于Freescale单片机的客车ECAS设计与实现

基于Freescale 单片机的客车ECAS 设计与实现全力,逄栋,彭桂雪,查竞舟,尉军军,胡海斌(江苏大学电气学院,江苏镇江 212013)摘要:以飞思卡尔M C9S08GT32A 单片机为控制核心,设计了一种通过检测车身高度对空气弹簧进行充排气,进而改变弹簧刚度的客车电控空气悬架系统(ECAS)。

重点阐述了控制悬架系统的硬件设计,并对软件设计进行了总体介绍。

最后通过进行实车道路试验,并与钢板弹簧的车辆所测出的数据进行比较,得出电控悬架系统的主要性能改善程度。

关键词:电控空气悬架系统;单片机;电子控制单元中图分类号:U 463.33+4.2 文献标识码:A 文章编号:1006-0006(2010)04-0039-03D esign and R ea lizati on of V ehicle EC ASBased on Freescale M icrocontro llerQUA N L i ,PANG D ong,PE NG Gui -xue ,Z HA J i n g-zhou,WEI Jun-jun,H U H ai -bin(Institute o f E l ec trica l and Infor m ation Eng i nee ri ng ,Ji ang su U n i versity ,Zhen jiang 212013,China)Abstr ac:t W e des i gned the electr ic air suspensi on sy stem (ECA S),usi ng F reesca l e M C9S08GT 32A m icroco m pute ras the contro lli ng co re .Th is ECAS can fill and exhaust the a i r spri ngs by detec ting the he ight of body ,and then the spring stiffness o f the passenger car is changed .T his paper emphas i zed t he hardware desi gn of ECA S ,m eanwh ile ,conduc ted a gene ra l overv ie w of the so ft w are des i gn .A t l ast ,through the rea l veh icle test ,we obtained t he i m prov ing l eve l o fEC A S i n m ai n perfor m ances ,co m pari ng w ith the data m easured fro m the passeng er ca r w it h lea f spr i ngs .Key wor ds :ECA S ;S i ng le -ch i p co m pute r;ECU 汽车悬架结构形式和性能参数的选择合理与否,直接对汽车行驶平顺性、操纵稳定性和舒适性有很大的影响。

车身控制系统软件设计研究

车身控制系统软件设计研究作者：张宏光来源：《电脑知识与技术》2016年第22期摘要：该系统使用结构设计的设计方法。

具有层次架构的特点，包括应用层，服务层，ECU抽象层，MCU驱动层，同时在OS层包括了RTOS（实时调度程序）和自动代码生成模块（CFG）。

该层次架构具有平台化的特点，通过具体部署目前已经在BCM项目，网关项目，PEPS项目和仪表项目得到了应用，具有结构严谨，标准化，便于开发，便于维护的特点。

关键词：ADD构架设计文档（Architectural Design Document）；CAN控制器局域网（Controller Area Network）；ECU电控单元（Electronic Control Unit）中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）22-0239-02Abstract：This system using the design method of structure design.Has the characteristics of hierarchical architecture，including application layer，service layer，ECU abstraction layer，MCU driver layer，at the same time，the OS layer includes a RTOS（real-time scheduler）and automatic code generation module（CFG）.The hierarchical architecture has the characteristics of the platform，through specific deployment is now in the BCM project，the gateway project，PEPS project have been applied and instrumentation project and has the structure is rigorous，standardized，facilitate the development，the characteristics of easy to maintain.Key words：ADD architecture Design Document（Architectural Design Document）；LAN CAN Controller（Controller Area Network）；Electronic Control Unit（ECU）for ECU （Electronic Control Unit）车身控制软件设计采用模块化的方法，根据不同用户的需求进行集成组合，其中比较典型的模块是状态机（SRV_State_Machine），此模块在服务层。