机械臂结构设计
机器人机械臂的结构设计和优化
机器人机械臂的结构设计和优化机器人机械臂是现代工业领域的重要组成部分，其作业效率和质量直接关系到生产线的稳定性和产品的品质。
机器人机械臂的结构设计和优化，对提高生产效率、降低成本和保障工人生命安全具有重要意义。
本文将结合实际案例，从机器人机械臂的结构、控制、传感器等方面，探讨机械臂结构设计和优化的技术原则和实践方法。
一、机械臂结构设计的原则和方法机器人机械臂的结构设计，需要考虑机械臂的操作范围、受力情况、负载能力、稳定性、精度等因素。
其中，机械臂的负载能力和稳定性是构成机械臂的力学结构和材料选择的关键因素。
因此，机械臂结构设计的基本原则是：合理设计力学结构，充分发挥材料的性能，从而确保机械臂的稳定性和负载能力。
机械臂的结构设计需要从以下几个方面考虑：1、力学结构设计力学结构设计的目的是为了充分利用材料的性能，并且保证机械臂在负载条件下不会失效或出现安全隐患。
力学结构设计需要考虑机械臂的材料和工作条件，并根据受力情况设计力学结构。
例如，对于需要承受大负载的机械臂，可以采用拱形结构或三角形结构，保证机械臂在负载条件下的稳定性和负载能力。
2、材料选择机械臂的材料选择需要根据机械臂的负载条件、工作环境、运动速度、精度等因素考虑。
一般来说，强度高、刚度大、疲劳寿命长、热膨胀系数小的材料比较适合机械臂的结构设计。
目前，机械臂的常用材料包括铝合金、镁合金、钛合金、碳纤维等。
3、齿轮传动设计机械臂的齿轮传动设计是机械臂的重要部分，其作用是传递机械臂的动力和转矩。
齿轮传动设计需要根据机械臂的负载条件、工作环境、运动速度、精度等因素考虑。
齿轮传动的失效和噪音是机械臂长期使用中需要特别注意的问题，需要通过优化设计和选材来解决。
二、机械臂控制和传感器技术机械臂控制技术是机械臂工作的关键。
传统的机械臂控制方式主要是开环控制，即通过预设的运动轨迹实现机械臂的动作。
现代机械臂一般采用闭环控制方式，即通过传感器检测机械臂的位置、速度和力矩等参数，实现机械臂的精确控制。
4自由度机械臂结构设计
4自由度机械臂结构设计引言机械臂是一种用于完成特定任务的机器人装置，具有广泛的应用领域，例如工业自动化、医疗手术和军事等。
本文将讨论4自由度机械臂的结构设计，以及在不同任务中的应用。
机械臂的自由度机械臂的自由度是指机械臂能够自由运动的独立关节数量。
4自由度机械臂由4个独立的旋转关节组成，使得机械臂可以在3D空间中进行平移和旋转运动。
结构设计关节结构4自由度机械臂的关节结构应具有一定的刚度和承载力，以便支撑机械臂的运动和负载。
通常采用液压或电动驱动的转动关节来实现机械臂的自由度。
每个关节应具有一定的转动范围和精度，以满足不同任务的需求。
运动范围4自由度机械臂的运动范围应能够满足各种任务的需求。
通过合理设计关节的转动范围，可以确保机械臂能够在三维空间中覆盖特定区域。
此外，机械臂的运动范围还应考虑到其在工作空间内的尺寸限制，以及与其他设备或障碍物的碰撞风险。
站立稳定性机械臂的站立稳定性是指机械臂在执行任务时，能够保持平衡和稳定的能力。
站立稳定性取决于机械臂的结构设计和重心位置。
为了确保机械臂的稳定性，可以采用合适的重心位置和支撑结构。
此外，考虑到机械臂运动时的惯性力，还需要设计相应的减振和平衡装置。
控制系统机械臂的控制系统对于实现精准的运动控制和任务执行至关重要。
控制系统包括传感器、执行器和控制算法等。
传感器用于感知机械臂末端的位置和姿态信息，执行器通过控制关节转动实现机械臂的运动，控制算法根据传感器的反馈信息进行计算和控制。
设计高效可靠的控制系统可以提高机械臂的运动精度和工作效率。
应用领域4自由度机械臂由于其灵活性和可定制性，在多个领域具有广泛的应用。
以下是几个典型的应用案例：工业自动化4自由度机械臂在工业生产线上可以完成各种简单重复的操作任务，例如搬运、装配和焊接等。
机械臂的高速度和精度可以提高生产效率和产品质量。
医疗手术4自由度机械臂在医疗手术中可以用于进行精确的手术操作，例如微创手术和精准定位。
机械手臂结构设计与性能分析
机械手臂结构设计与性能分析机械手臂是一种能够模仿人类手臂运动的装置，并具有相应的人工操作能力。
由于其灵活性和精准度，机械手臂在工业生产领域得到了广泛应用。
机械手臂的结构设计是机械手臂性能的关键因素之一、一般来说，机械手臂的结构设计需要考虑几个方面的因素，包括机械手臂的工作范围和负载能力、机械手臂的自由度和轨迹规划等。
首先，机械手臂的工作范围和负载能力直接影响着机械手臂的应用场景。
机械手臂的工作范围一般通过伸展长度和工作角度来定义，而负载能力则通过机械手臂的臂长和关节扭矩来表示。
根据工作要求，可以选择不同长度和关节扭矩的机械手臂，以满足不同的工作场景。
其次，机械手臂的自由度直接决定了机械手臂的灵活性和动作范围。
机械手臂的自由度是指机械手臂能够独立控制的关节数量，通常是通过关节数量或者对应的旋转轴数量来定义。
较高的自由度可以使机械手臂在空间内进行更加复杂和灵活的动作，但也会增加机械手臂的复杂性和成本。
最后，机械手臂的轨迹规划是机械手臂性能的另一个重要方面。
轨迹规划的目标是使机械手臂在给定的起点和终点之间实现最优的路径，以最小化移动时间和能量消耗。
常用的轨迹规划方法包括直线规划、圆弧规划和样条规划等。
通过选择合适的轨迹规划方法，可以使机械手臂的运动更加平滑和高效。
除了结构设计之外，机械手臂的性能分析也是一个重要的方面。
机械手臂的性能评估可以从多个角度进行，包括精度、速度和稳定性等。
精度是衡量机械手臂执行任务准确性的重要指标。
通常，机械手臂的精度可以通过机械臂末端的位置误差和姿态误差来衡量。
较高的精度要求会增加机械臂的复杂性和成本。
速度是指机械手臂执行任务的快慢程度。
机械手臂的速度可以通过关节速度和末端速度来衡量。
为了提高机械手臂的速度，可以采用更高的电机功率和更有效的控制算法。
稳定性是指机械手臂运动时的平衡性和稳定性。
机械手臂的稳定性可以通过控制系统的设计和机械结构的刚度来提高。
同时，合理的负载分配和减震装置的应用也可以改善机械手臂的稳定性。
三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计
三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机器人装备，可以在工业生产线上完成复杂的操作任务。
为了实现精确的运动控制，机械臂通常采用伺服运动机械结构设计。
这种结构设计依靠伺服电机驱动，通过编码器等反馈装置来控制机械臂的位置和姿态。
本文将介绍一种三轴联动的机械臂伺服运动机械结构设计。
该结构包括三个旋转关节，分别控制机械臂的底座、臂部和末端执行器的运动。
首先，底座设计。
底座是机械臂的基础，在整个机械结构中起到固定和支撑作用。
底座采用圆盘状设计，通过一个伺服电机驱动进行旋转运动。
伺服电机通过齿轮传动和减速机构将力传递到底座上的转轴，从而使机械臂在水平方向上进行旋转。
为了保证运动的平稳性和精确性，底座的传动系统应该采用高精密度的齿轮和轴承，并且需要进行准确的定位和校准。
其次，臂部设计。
臂部是机械臂的关键部件，负责支撑和控制机械臂的运动。
臂部采用两个旋转关节设计，通过就近原则装配在一起。
每个旋转关节都由一个伺服电机驱动，并通过齿轮和减速机构传递力到下一个关节。
通过控制伺服电机的转速和旋转角度，可以实现臂部在垂直和水平方向上的运动。
为了提高结构的刚度和稳定性，臂部的关节部分应使用高强度和刚度的材料，并采用合理的加固结构。
最后，末端执行器设计。
末端执行器是机械臂实现各种任务的关键部件，可以根据具体的应用需求设计不同的末端执行器类型。
常见的末端执行器类型包括机械手爪、吸盘和夹具等。
末端执行器通常由一个伺服电机驱动，通过齿轮和减速机构传递力到执行器部分。
通过控制伺服电机的转速和旋转角度，可以实现末端执行器的开闭和旋转运动。
综上所述，三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计是一种能够实现精确运动控制的机械臂结构。
通过合理的底座、臂部和末端执行器的设计，可以实现机械臂在各个方向上的运动控制，并完成各种复杂的操作任务。
这种结构设计具有结构简单、运动稳定和精确性高等优点，适用于工业自动化生产线等领域的应用。
设计机械臂实验报告
设计机械臂实验报告引言机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的机器设备。
它由一系列的关节、驱动器和传感器组成，可以执行各种需要高度精确和大力度的工作任务。
机械臂在工业生产、医疗手术、军事领域等具有广泛的应用前景。
本实验旨在设计一个基于Arduino控制板的机械臂，并在实际操作中验证其运动控制和抓取能力。
设计与材料我们设计的机械臂由四个关节组成，分别是基座、肩部、肘部和手部。
每个关节都使用了舵机和位置传感器，以实现位置控制和反馈。
整体结构材料采用了铝合金，轻量且坚固。
Arduino控制板用于接收指令并控制舵机的运动。
实验中的关键材料与器件如下所示：- Arduino控制板- 4个舵机- 4个位置传感器- 铝合金框架- 连接器和螺栓- 电源和电线实验步骤1. 设计机械臂结构根据我们对机械臂运动和功能的需求，我们设计了一个合适的机械臂结构。
基座固定在平面上，肩部和肘部通过舵机连接，并能够绕各自的轴旋转。
手部可以通过舵机打开和关闭，以模拟抓取动作。
2. 搭建机械臂按照设计图纸，将铝合金框架连接起来，同时将舵机和位置传感器安装在各个关节上。
确保关节可以自由运动，并且传感器能够准确测量位置。
3. 编写控制程序利用Arduino开发环境，编写控制程序。
程序中包括了舵机运动控制的算法，以及位置传感器的读取与反馈。
我们使用了PID控制算法，通过对位置误差的调整，使得舵机能够准确地到达指定的位置。
4. 测试运动控制将机械臂连接到电源和Arduino控制板，上传编写好的程序。
通过输入指令，控制机械臂的运动。
观察机械臂是否按照预定的轨迹运动，并且关节的位置是否准确。
5. 测试抓取能力在设计的机械臂手部上，放置不同大小和形状的物体。
通过控制舵机的运动，模拟机械臂的抓取行为。
测试机械臂是否能够稳定地抓取物体，并将其移动到指定位置。
实验结果经过一系列测试，我们的机械臂成功地实现了运动控制和抓取的功能。
机械臂能够按照设定的轨迹准确运动，并且关节的位置控制非常精确。
三关节机械臂设计
三关节机械臂设计首先，我们需要对三关节机械臂的结构进行设计。
通常，三关节机械臂由底座、第一臂、第二臂和末端执行器组成。
每个关节由电机驱动，可以分别实现关节的旋转运动。
底座是机械臂的基础支撑，第一臂与底座连接并负责垂直方向的运动，第二臂与第一臂相连并负责水平方向的运动，最后的末端执行器通过第二臂连接，用于具体的任务操作。
接下来，我们需要进行三关节机械臂的动力学分析。
在机械臂运动过程中，需要考虑各个关节的速度、加速度和力矩等参数。
通过对机械臂的分析，可以确定合适的电机参数和机械结构参数。
同时，还需要考虑机械臂的负载能力和运动精度等因素，确保机械臂在工作过程中的稳定性和精确性。
最后，针对三关节机械臂的控制策略进行设计。
机械臂的控制通常包括位置控制和力控制两种方式。
对于位置控制，可以利用逆运动学方法将末端目标位置转换为各个关节的角度值，并通过控制单元对电机进行控制，实现机械臂的位置调节。
对于力控制，可以通过对机械臂的力矩分析，设计合适的控制算法，实现机械臂对外界力的响应和力的调节。
在实际应用中，三关节机械臂有着广泛的应用。
例如，在工业生产中，可以利用机械臂完成装配、搬运和焊接等工作；在医疗领域，可以应用于手术机器人和康复机器人等设备；在军事领域，可以用于无人遥控机器人等。
因此，对于三关节机械臂的设计和优化具有重要的研究意义和实际应用价值。
综上所述，本文对三关节机械臂的设计进行了详细的探讨，包括结构设计、动力学分析和控制策略等方面。
通过对机械臂的设计和优化，可以实现机械臂在三维空间内的灵活操作，满足不同领域的应用需求。
机械臂 结构设计
机械臂 结构设计
1. 关节式机械臂：关节式机械臂由多个关节组成，每个关节都可以旋转或移动，从而实现机械臂的多自由度运动。
这种设计可以使机械臂更加灵活，但也会增加控制的复杂度。
2. 笛卡尔式机械臂：笛卡尔式机械臂由三个相互垂直的直线轴组成，可以在直角坐标系中进行精确的定位和移动。
这种设计简单易懂，控制也相对容易，但灵活性较差。
3. 球形机械臂：球形机械臂的关节位于球体上，可以实现全方位的旋转和移动。
这种设计非常灵活，但控制难度较大。
4. 冗余机械臂：冗余机械臂具有多余的自由度，可以提高机械臂的灵活性和容错能力。
但这种设计也会增加控制的复杂度。
在设计机械臂的结构时，需要考虑到机械臂的工作环境、负载能力、精度要求等因素，并选择合适的材料和制造工艺。
同时，还需要进行力学分析和运动学分析，以确保机械臂的稳定性和可靠性。
四轴机械臂设计说明书
四轴机械臂设计说明书四轴机械臂设计说明书一、引言机械臂作为工业自动化领域的重要组成部分，在生产制造、装配、搬运等环节中发挥着重要作用。
本设计说明书旨在介绍一种四轴机械臂的设计方案，提供一个生动、全面、有指导意义的设计参考。
二、机械结构设计1. 机械臂结构：本设计采用四轴结构，包括垂直旋转基座、水平旋转基座、伸缩臂和末端执行器。
垂直旋转基座和水平旋转基座通过关节连接，伸缩臂通过滑动导轨实现伸缩。
末端执行器根据不同需求可以选择夹具、吸盘等形式。
2. 驱动机构：本设计选用步进电机作为驱动源。
垂直旋转基座和水平旋转基座分别由两台步进电机驱动，伸缩臂采用导轨驱动方式。
电机控制器可通过电脑或者PLC进行控制，实现机械臂的自动化操作。
三、传感器和控制系统设计1. 位置传感器：为了实现机械臂的准确定位和运动控制，本设计在关节连接处安装光电编码器，通过检测脉冲数来计算位置和角度信息。
同时，在末端执行器处安装力传感器，用于测量夹持物体的力度。
2. 控制系统：本设计采用开源控制软件和硬件平台，例如ROS（机器人操作系统）和Arduino等。
通过编程实现机械臂的运动规划、轨迹控制、碰撞检测等功能。
四、安全性设计1. 电气安全：在设计中，遵循相关电气安全标准，合理选用电气元件和电缆。
同时，设置过载保护和短路保护装置，确保机械臂的电气安全性。
2. 机械安全：机械臂的各个部件应具备足够的强度和刚度，以承受工作过程中的负载。
在设计中，应考虑防护罩、紧急停止按钮和限位装置等安全措施，保证操作人员的安全。
五、应用场景示例1. 生产制造：机械臂能够替代人工完成重复性高、危险性大的工作任务，提高生产效率和质量。
例如，可以用于零件的搬运、组装和焊接等作业。
2. 医疗护理：机械臂在医疗领域能够承担繁琐重复的工作，例如手术器械的传递、患者护理等。
通过精准的运动控制和传感器反馈，可实现高精度操作。
六、结论通过本设计说明书的介绍，我们可以了解到一种四轴机械臂的设计方案，包括机械结构、传感器和控制系统设计，以及安全性设计和应用场景示例。
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工业机械臂结构设计1）连杆设计步骤如下：1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm的圆角。
完成连杆实体造型如图所示。
2）连接件11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。
3）连接件21．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
3．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
7．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
9．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
12．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型3。
13．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
14．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
4）底座1．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值0.5mm，确定，完成实体造型。
7．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2.5mm，确定，完成实体造型。
9．点选镜像特征图标,在属性管理器中选择右视基准面作为镜像面/基准面，选择切除-拉伸1和切除-拉伸2作为要镜像的特征，完成实体造型。
10．点选镜像特征图标,在属性管理器中选择前视基准面作为镜像面/基准面，选择镜像1作为要镜像的特征，完成实体造型。
11．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
12．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20.5mm，确定，完成实体造型。
13.点选拔模图标，在属性管理器中选择拔模类型为中性面，拔模角度为20度，面一为中性面，面2为拔模面。
确定，完成实体造型。
14．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
15．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
16．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
17．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
5）大臂1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值31mm，确定，完成实体造型。
5．点选圆角特征图标，在属性管理器中选择图示边线添加半径为1mm的圆角。
6．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
7．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
6）套筒1．选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制图1所示草图。
2．选择旋转特征图标，在属性管理器中选择旋转角度为360度，确定，完成实体造型。
7）小臂1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
7．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
9．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
11.点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴的方法为：两平面，以右视和上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。
12．点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为4个，点选等间距复选框，选择拉伸特征4作为药阵列的实体，确定，完成实体造型。
13．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
14．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
15．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
16．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
17．选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
18．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
19．选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
20．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值50mm，确定，完成实体造型。
8）旋转台1．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值3mm，确定，完成实体造型。
3．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值17mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
9．点击圆顶特征图标，在属性管理器中选择图示表面作为到圆顶的面，距离为1mm，确定，完成实体造型。
9）爪手1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值9mm，确定，完成实体造型。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
7．选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值205mm，确定，完成实体造型。
9．.点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴的方法为：两平面，以前视和上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。
10．点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为3个，点选等间距复选框，选择切除-拉伸特征1和切除-拉伸特征2作为要阵列的实体，确定，完成实体造型。
装配（装配过程略）1．焊枪结构子装配体2．连接体字装配体3．工业机械臂总装配图。