机械臂结构设计
机器人机械臂的结构设计和优化
机器人机械臂的结构设计和优化机器人机械臂是现代工业领域的重要组成部分，其作业效率和质量直接关系到生产线的稳定性和产品的品质。
机器人机械臂的结构设计和优化，对提高生产效率、降低成本和保障工人生命安全具有重要意义。
本文将结合实际案例，从机器人机械臂的结构、控制、传感器等方面，探讨机械臂结构设计和优化的技术原则和实践方法。
一、机械臂结构设计的原则和方法机器人机械臂的结构设计，需要考虑机械臂的操作范围、受力情况、负载能力、稳定性、精度等因素。
其中，机械臂的负载能力和稳定性是构成机械臂的力学结构和材料选择的关键因素。
因此，机械臂结构设计的基本原则是：合理设计力学结构，充分发挥材料的性能，从而确保机械臂的稳定性和负载能力。
机械臂的结构设计需要从以下几个方面考虑：1、力学结构设计力学结构设计的目的是为了充分利用材料的性能，并且保证机械臂在负载条件下不会失效或出现安全隐患。
力学结构设计需要考虑机械臂的材料和工作条件，并根据受力情况设计力学结构。
例如，对于需要承受大负载的机械臂，可以采用拱形结构或三角形结构，保证机械臂在负载条件下的稳定性和负载能力。
2、材料选择机械臂的材料选择需要根据机械臂的负载条件、工作环境、运动速度、精度等因素考虑。
一般来说，强度高、刚度大、疲劳寿命长、热膨胀系数小的材料比较适合机械臂的结构设计。
目前，机械臂的常用材料包括铝合金、镁合金、钛合金、碳纤维等。
3、齿轮传动设计机械臂的齿轮传动设计是机械臂的重要部分，其作用是传递机械臂的动力和转矩。
齿轮传动设计需要根据机械臂的负载条件、工作环境、运动速度、精度等因素考虑。
齿轮传动的失效和噪音是机械臂长期使用中需要特别注意的问题，需要通过优化设计和选材来解决。
二、机械臂控制和传感器技术机械臂控制技术是机械臂工作的关键。
传统的机械臂控制方式主要是开环控制，即通过预设的运动轨迹实现机械臂的动作。
现代机械臂一般采用闭环控制方式，即通过传感器检测机械臂的位置、速度和力矩等参数，实现机械臂的精确控制。
4自由度机械臂结构设计
4自由度机械臂结构设计引言机械臂是一种用于完成特定任务的机器人装置，具有广泛的应用领域，例如工业自动化、医疗手术和军事等。
本文将讨论4自由度机械臂的结构设计，以及在不同任务中的应用。
机械臂的自由度机械臂的自由度是指机械臂能够自由运动的独立关节数量。
4自由度机械臂由4个独立的旋转关节组成，使得机械臂可以在3D空间中进行平移和旋转运动。
结构设计关节结构4自由度机械臂的关节结构应具有一定的刚度和承载力，以便支撑机械臂的运动和负载。
通常采用液压或电动驱动的转动关节来实现机械臂的自由度。
每个关节应具有一定的转动范围和精度，以满足不同任务的需求。
运动范围4自由度机械臂的运动范围应能够满足各种任务的需求。
通过合理设计关节的转动范围，可以确保机械臂能够在三维空间中覆盖特定区域。
此外，机械臂的运动范围还应考虑到其在工作空间内的尺寸限制，以及与其他设备或障碍物的碰撞风险。
站立稳定性机械臂的站立稳定性是指机械臂在执行任务时，能够保持平衡和稳定的能力。
站立稳定性取决于机械臂的结构设计和重心位置。
为了确保机械臂的稳定性，可以采用合适的重心位置和支撑结构。
此外，考虑到机械臂运动时的惯性力，还需要设计相应的减振和平衡装置。
控制系统机械臂的控制系统对于实现精准的运动控制和任务执行至关重要。
控制系统包括传感器、执行器和控制算法等。
传感器用于感知机械臂末端的位置和姿态信息，执行器通过控制关节转动实现机械臂的运动，控制算法根据传感器的反馈信息进行计算和控制。
设计高效可靠的控制系统可以提高机械臂的运动精度和工作效率。
应用领域4自由度机械臂由于其灵活性和可定制性，在多个领域具有广泛的应用。
以下是几个典型的应用案例：工业自动化4自由度机械臂在工业生产线上可以完成各种简单重复的操作任务，例如搬运、装配和焊接等。
机械臂的高速度和精度可以提高生产效率和产品质量。
医疗手术4自由度机械臂在医疗手术中可以用于进行精确的手术操作，例如微创手术和精准定位。
机械手臂结构设计与性能分析
机械手臂结构设计与性能分析机械手臂是一种能够模仿人类手臂运动的装置，并具有相应的人工操作能力。
由于其灵活性和精准度，机械手臂在工业生产领域得到了广泛应用。
机械手臂的结构设计是机械手臂性能的关键因素之一、一般来说，机械手臂的结构设计需要考虑几个方面的因素，包括机械手臂的工作范围和负载能力、机械手臂的自由度和轨迹规划等。
首先，机械手臂的工作范围和负载能力直接影响着机械手臂的应用场景。
机械手臂的工作范围一般通过伸展长度和工作角度来定义，而负载能力则通过机械手臂的臂长和关节扭矩来表示。
根据工作要求，可以选择不同长度和关节扭矩的机械手臂，以满足不同的工作场景。
其次，机械手臂的自由度直接决定了机械手臂的灵活性和动作范围。
机械手臂的自由度是指机械手臂能够独立控制的关节数量，通常是通过关节数量或者对应的旋转轴数量来定义。
较高的自由度可以使机械手臂在空间内进行更加复杂和灵活的动作，但也会增加机械手臂的复杂性和成本。
最后，机械手臂的轨迹规划是机械手臂性能的另一个重要方面。
轨迹规划的目标是使机械手臂在给定的起点和终点之间实现最优的路径，以最小化移动时间和能量消耗。
常用的轨迹规划方法包括直线规划、圆弧规划和样条规划等。
通过选择合适的轨迹规划方法，可以使机械手臂的运动更加平滑和高效。
除了结构设计之外，机械手臂的性能分析也是一个重要的方面。
机械手臂的性能评估可以从多个角度进行，包括精度、速度和稳定性等。
精度是衡量机械手臂执行任务准确性的重要指标。
通常，机械手臂的精度可以通过机械臂末端的位置误差和姿态误差来衡量。
较高的精度要求会增加机械臂的复杂性和成本。
速度是指机械手臂执行任务的快慢程度。
机械手臂的速度可以通过关节速度和末端速度来衡量。
为了提高机械手臂的速度，可以采用更高的电机功率和更有效的控制算法。
稳定性是指机械手臂运动时的平衡性和稳定性。
机械手臂的稳定性可以通过控制系统的设计和机械结构的刚度来提高。
同时，合理的负载分配和减震装置的应用也可以改善机械手臂的稳定性。
三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计
三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机器人装备，可以在工业生产线上完成复杂的操作任务。
为了实现精确的运动控制，机械臂通常采用伺服运动机械结构设计。
这种结构设计依靠伺服电机驱动，通过编码器等反馈装置来控制机械臂的位置和姿态。
本文将介绍一种三轴联动的机械臂伺服运动机械结构设计。
该结构包括三个旋转关节，分别控制机械臂的底座、臂部和末端执行器的运动。
首先，底座设计。
底座是机械臂的基础，在整个机械结构中起到固定和支撑作用。
底座采用圆盘状设计，通过一个伺服电机驱动进行旋转运动。
伺服电机通过齿轮传动和减速机构将力传递到底座上的转轴，从而使机械臂在水平方向上进行旋转。
为了保证运动的平稳性和精确性，底座的传动系统应该采用高精密度的齿轮和轴承，并且需要进行准确的定位和校准。
其次，臂部设计。
臂部是机械臂的关键部件，负责支撑和控制机械臂的运动。
臂部采用两个旋转关节设计，通过就近原则装配在一起。
每个旋转关节都由一个伺服电机驱动，并通过齿轮和减速机构传递力到下一个关节。
通过控制伺服电机的转速和旋转角度，可以实现臂部在垂直和水平方向上的运动。
为了提高结构的刚度和稳定性，臂部的关节部分应使用高强度和刚度的材料，并采用合理的加固结构。
最后，末端执行器设计。
末端执行器是机械臂实现各种任务的关键部件，可以根据具体的应用需求设计不同的末端执行器类型。
常见的末端执行器类型包括机械手爪、吸盘和夹具等。
末端执行器通常由一个伺服电机驱动，通过齿轮和减速机构传递力到执行器部分。
通过控制伺服电机的转速和旋转角度，可以实现末端执行器的开闭和旋转运动。
综上所述，三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计是一种能够实现精确运动控制的机械臂结构。
通过合理的底座、臂部和末端执行器的设计，可以实现机械臂在各个方向上的运动控制，并完成各种复杂的操作任务。
这种结构设计具有结构简单、运动稳定和精确性高等优点，适用于工业自动化生产线等领域的应用。
设计机械臂实验报告
设计机械臂实验报告引言机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的机器设备。
它由一系列的关节、驱动器和传感器组成，可以执行各种需要高度精确和大力度的工作任务。
机械臂在工业生产、医疗手术、军事领域等具有广泛的应用前景。
本实验旨在设计一个基于Arduino控制板的机械臂，并在实际操作中验证其运动控制和抓取能力。
设计与材料我们设计的机械臂由四个关节组成，分别是基座、肩部、肘部和手部。
每个关节都使用了舵机和位置传感器，以实现位置控制和反馈。
整体结构材料采用了铝合金，轻量且坚固。
Arduino控制板用于接收指令并控制舵机的运动。
实验中的关键材料与器件如下所示：- Arduino控制板- 4个舵机- 4个位置传感器- 铝合金框架- 连接器和螺栓- 电源和电线实验步骤1. 设计机械臂结构根据我们对机械臂运动和功能的需求，我们设计了一个合适的机械臂结构。
基座固定在平面上，肩部和肘部通过舵机连接，并能够绕各自的轴旋转。
手部可以通过舵机打开和关闭，以模拟抓取动作。
2. 搭建机械臂按照设计图纸，将铝合金框架连接起来，同时将舵机和位置传感器安装在各个关节上。
确保关节可以自由运动，并且传感器能够准确测量位置。
3. 编写控制程序利用Arduino开发环境，编写控制程序。
程序中包括了舵机运动控制的算法，以及位置传感器的读取与反馈。
我们使用了PID控制算法，通过对位置误差的调整，使得舵机能够准确地到达指定的位置。
4. 测试运动控制将机械臂连接到电源和Arduino控制板，上传编写好的程序。
通过输入指令，控制机械臂的运动。
观察机械臂是否按照预定的轨迹运动，并且关节的位置是否准确。
5. 测试抓取能力在设计的机械臂手部上，放置不同大小和形状的物体。
通过控制舵机的运动，模拟机械臂的抓取行为。
测试机械臂是否能够稳定地抓取物体，并将其移动到指定位置。
实验结果经过一系列测试，我们的机械臂成功地实现了运动控制和抓取的功能。
机械臂能够按照设定的轨迹准确运动，并且关节的位置控制非常精确。
三关节机械臂设计
三关节机械臂设计首先，我们需要对三关节机械臂的结构进行设计。
通常，三关节机械臂由底座、第一臂、第二臂和末端执行器组成。
每个关节由电机驱动，可以分别实现关节的旋转运动。
底座是机械臂的基础支撑，第一臂与底座连接并负责垂直方向的运动，第二臂与第一臂相连并负责水平方向的运动，最后的末端执行器通过第二臂连接，用于具体的任务操作。
接下来，我们需要进行三关节机械臂的动力学分析。
在机械臂运动过程中，需要考虑各个关节的速度、加速度和力矩等参数。
通过对机械臂的分析，可以确定合适的电机参数和机械结构参数。
同时，还需要考虑机械臂的负载能力和运动精度等因素，确保机械臂在工作过程中的稳定性和精确性。
最后，针对三关节机械臂的控制策略进行设计。
机械臂的控制通常包括位置控制和力控制两种方式。
对于位置控制，可以利用逆运动学方法将末端目标位置转换为各个关节的角度值，并通过控制单元对电机进行控制，实现机械臂的位置调节。
对于力控制，可以通过对机械臂的力矩分析，设计合适的控制算法，实现机械臂对外界力的响应和力的调节。
在实际应用中，三关节机械臂有着广泛的应用。
例如，在工业生产中，可以利用机械臂完成装配、搬运和焊接等工作；在医疗领域，可以应用于手术机器人和康复机器人等设备；在军事领域，可以用于无人遥控机器人等。
因此，对于三关节机械臂的设计和优化具有重要的研究意义和实际应用价值。
综上所述，本文对三关节机械臂的设计进行了详细的探讨，包括结构设计、动力学分析和控制策略等方面。
通过对机械臂的设计和优化，可以实现机械臂在三维空间内的灵活操作，满足不同领域的应用需求。
机械臂 结构设计
机械臂 结构设计
1. 关节式机械臂：关节式机械臂由多个关节组成，每个关节都可以旋转或移动，从而实现机械臂的多自由度运动。
这种设计可以使机械臂更加灵活，但也会增加控制的复杂度。
2. 笛卡尔式机械臂：笛卡尔式机械臂由三个相互垂直的直线轴组成，可以在直角坐标系中进行精确的定位和移动。
这种设计简单易懂，控制也相对容易，但灵活性较差。
3. 球形机械臂：球形机械臂的关节位于球体上，可以实现全方位的旋转和移动。
这种设计非常灵活，但控制难度较大。
4. 冗余机械臂：冗余机械臂具有多余的自由度，可以提高机械臂的灵活性和容错能力。
但这种设计也会增加控制的复杂度。
在设计机械臂的结构时，需要考虑到机械臂的工作环境、负载能力、精度要求等因素，并选择合适的材料和制造工艺。
同时，还需要进行力学分析和运动学分析，以确保机械臂的稳定性和可靠性。
四轴机械臂设计说明书
四轴机械臂设计说明书四轴机械臂设计说明书一、引言机械臂作为工业自动化领域的重要组成部分，在生产制造、装配、搬运等环节中发挥着重要作用。
本设计说明书旨在介绍一种四轴机械臂的设计方案，提供一个生动、全面、有指导意义的设计参考。
二、机械结构设计1. 机械臂结构：本设计采用四轴结构，包括垂直旋转基座、水平旋转基座、伸缩臂和末端执行器。
垂直旋转基座和水平旋转基座通过关节连接，伸缩臂通过滑动导轨实现伸缩。
末端执行器根据不同需求可以选择夹具、吸盘等形式。
2. 驱动机构：本设计选用步进电机作为驱动源。
垂直旋转基座和水平旋转基座分别由两台步进电机驱动，伸缩臂采用导轨驱动方式。
电机控制器可通过电脑或者PLC进行控制，实现机械臂的自动化操作。
三、传感器和控制系统设计1. 位置传感器：为了实现机械臂的准确定位和运动控制，本设计在关节连接处安装光电编码器，通过检测脉冲数来计算位置和角度信息。
同时，在末端执行器处安装力传感器，用于测量夹持物体的力度。
2. 控制系统：本设计采用开源控制软件和硬件平台，例如ROS（机器人操作系统）和Arduino等。
通过编程实现机械臂的运动规划、轨迹控制、碰撞检测等功能。
四、安全性设计1. 电气安全：在设计中，遵循相关电气安全标准，合理选用电气元件和电缆。
同时，设置过载保护和短路保护装置，确保机械臂的电气安全性。
2. 机械安全：机械臂的各个部件应具备足够的强度和刚度，以承受工作过程中的负载。
在设计中，应考虑防护罩、紧急停止按钮和限位装置等安全措施，保证操作人员的安全。
五、应用场景示例1. 生产制造：机械臂能够替代人工完成重复性高、危险性大的工作任务，提高生产效率和质量。
例如，可以用于零件的搬运、组装和焊接等作业。
2. 医疗护理：机械臂在医疗领域能够承担繁琐重复的工作，例如手术器械的传递、患者护理等。
通过精准的运动控制和传感器反馈，可实现高精度操作。
六、结论通过本设计说明书的介绍，我们可以了解到一种四轴机械臂的设计方案，包括机械结构、传感器和控制系统设计，以及安全性设计和应用场景示例。
三自由度机械臂毕业设计
三自由度机械臂毕业设计毕业设计题目：三自由度机械臂设计与控制一、设计背景三自由度机械臂是工业机器人中常见的一种结构，通常由三个关节驱动器构成，可以实现在三个方向上的运动。
该设计旨在研究三自由度机械臂的结构设计和控制算法，提高其运动精度和稳定性，以满足工业生产中对机器人精准操作的需求。
二、设计内容1.机械结构设计：根据机械臂的工作范围和负载要求，设计合适的机械结构，包括三个关节的连杆长度、角度范围等，确保机械臂能够在工作空间内自由灵活地运动，并能承受所需的负载。
2.关节驱动器选择：选择合适的关节驱动器，比如伺服电机、步进电机等，确保驱动器能够提供足够的转矩和精确的控制，以实现机械臂的精准运动。
3.控制系统设计：设计相应的控制系统，包括运动规划、轨迹跟踪、碰撞检测等算法，实现机械臂在各种工作场景下的自动化操作。
同时，考虑到三自由度机械臂的运动学模型，设计合理的控制策略，提高机械臂的运动精度和稳定性。
4.系统集成和调试：将机械结构、关节驱动器和控制系统进行集成，通过实验验证机械臂的性能和稳定性，调试控制算法，不断优化设计方案，使机械臂达到预期的工作效果。
三、设计目标1.实现三自由度机械臂在三维空间内的高精度运动，能够完成各种复杂的工作任务。
2.提高机械臂的运动速度和稳定性，减少运动过程中的振动和误差，提高工作效率。
3.实现机械臂与外部环境的智能交互，通过传感器实时监测工作环境，避免碰撞和危险情况的发生。
4.设计简洁高效的控制系统，具有良好的实时性和可靠性，便于操作和维护。
四、预期成果通过以上设计内容和目标，预期能够完成一台具有高精度运动和稳定性的三自由度机械臂原型机，并实现其在工业生产中的应用。
同时，可以得到相关的技术研究成果，为工业机器人领域的发展贡献一份力量。
五、结语三自由度机械臂的设计与控制是一个具有挑战性和重要性的课题，需要多方面的知识和技能综合运用。
希望通过本次毕业设计，能够全面学习和掌握机械臂设计与控制的相关知识，提升自己在工程领域的实践能力和创新能力，为未来的科研和工作打下坚实的基础。
六自由度机械臂结构设计
六自由度机械臂结构设计1. 引言机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机器装置，广泛应用于工业生产、医疗护理、科学研究等领域。
六自由度机械臂是指机械臂具有六个独立的自由度，即可以在空间中进行六个方向的运动。
本文将介绍六自由度机械臂的结构设计方法和原理。
2. 六自由度机械臂的基本结构六自由度机械臂由底座、臂1、臂2、臂3、臂4和臂5组成。
底座固定在工作台上，臂1与底座相连，臂2与臂1相连，以此类推，形成一个连杆机构。
在每个连接处都安装了关节，使机械臂能够在各个连接点上进行转动。
3. 关节类型的选择在设计六自由度机械臂时，需要选择适合的关节类型。
常见的关节类型有旋转关节和直线关节。
旋转关节允许机械臂在一个平面内进行旋转运动，直线关节允许机械臂在直线方向上进行运动。
根据机械臂的运动需求，可以选择合适的关节类型。
4. 关节驱动系统设计关节驱动系统是机械臂的核心部分，决定了机械臂的运动性能。
常见的关节驱动系统有电机驱动和液压驱动。
电机驱动适用于小型机械臂，具有结构简单、易于控制的优点。
液压驱动适用于大型机械臂，具有承载能力强、运动平稳的优点。
根据机械臂的负载和运动要求，选择适合的关节驱动系统。
5. 机械臂末端工具设计机械臂的末端工具是机械臂的功能扩展部分，用于在工作过程中完成特定的任务。
末端工具的设计需要根据具体的应用需求来确定。
常见的末端工具包括夹具、吸盘、焊枪等。
根据机械臂需要完成的任务，选择适合的末端工具。
6. 控制系统设计机械臂的控制系统是保证机械臂正常工作和实现精确控制的关键部分。
常见的控制系统包括伺服控制系统和PLC控制系统。
伺服控制系统适用于对机械臂运动轨迹要求较高的场景，PLC控制系统适用于对机械臂进行逻辑控制的场景。
根据机械臂的应用需求，选择适合的控制系统。
7. 结论本文介绍了六自由度机械臂的结构设计方法和原理。
通过选择适合的关节类型和关节驱动系统，设计合理的末端工具和控制系统，可以使机械臂实现各个方向的运动，并完成特定任务。
机械臂结构设计
工业机械臂结构设计1）连杆设计步骤如下：1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm的圆角。
完成连杆实体造型如图所示。
2）连接件11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。
3）连接件21．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
3．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
7．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
9．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
12．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型3。
三轴机械臂机械结构
三轴机械臂机械结构
第一个关节是基座关节，它连接着机械臂和工作台。
基座关节通常是固定的，不会移动，它提供了机械臂的稳定支撑。
第二个关节是臂关节，它连接着基座关节和第三个关节。
臂关节通常具有较大的运动范围，可以水平和垂直方向上旋转。
这使得机械臂能够在三个维度上进行移动和定位。
第三个关节是手腕关节，它连接着臂关节和工具终端。
手腕关节通常具有较小的运动范围，但是可以实现更具精确的运动和定位。
工具终端可以根据具体的应用需求来选择，例如夹具、吸盘等。
三轴机械臂的机械结构设计必须考虑到多个因素，包括强度、刚度和精度。
由于机械臂需要承受较大的负荷并进行高速运动，所以机械结构必须具有足够的强度。
另外，机械臂在完成任务时需要保持稳定，所以机械结构还必须具有足够的刚度。
此外，机械臂还需要具有较高的精度，以实现精确的定位和操作。
为了满足这些要求，三轴机械臂的机械结构通常由坚固的金属材料构成，如铝合金或钢材。
这些材料具有较高的强度和刚度，可以承受较大的负荷并提供稳定的支撑。
此外，机械臂的驱动系统也是机械结构的重要组成部分。
驱动系统通常由电动机、减速器和编码器组成。
电动机提供动力，减速器用于减速和增加扭矩，编码器用于测量关节的位置和速度。
总之，三轴机械臂的机械结构是一种灵活、多功能且高性能的设计。
它可以用于许多工业应用，如装配线、仓储和物流等。
随着技术的不断进步，机械臂的机械结构将不断优化和改进，以满足不断变化的需求。
六自由度协作机械臂设计与运动分析
三、结论与展望
总之，本次演示研究的六自由度协作机械臂设计和运动分析具有一定的理论 和实践价值，为今后实际应用提供了有益的参考。
2、关节设计
（1）关节类型：根据运动学原理，关节可分为旋转关节、移动关节、球形关 节等。需要根据机械臂的实际需求选择合适的关节类型。
2、关节设计
（2）驱动方式：关节的驱动方式包括电动、气动和液压等多种形式，需要根 据机械臂的动力来源进行选择。
2、关节设计
（3）制动方式：关节的制动方式包括机械制动和电气制动等，需要根据实际 需求进行选择。
一、六自由度协作机械臂设计
1、机械臂结构布局设计
1、机械臂结构布局设计
六自由度机械臂通常由六个关节连接首末两个连杆，每个关节具备旋转或伸 缩功能。在结构布局设计时，需要考虑以下因素：
1、机械臂结构布局设计
（1）连杆的长度与半径：需要根据机械臂的整体尺寸要求以及操作空间限制 进行设计，保证机械臂能够到达指定位置。
六自由度协作机械臂设计与运 动分析
目录
01 一、六自由度协作机 械臂设计
0业自动化的快速发展，机器人技术已成为现代生产过程中不可缺少的 一部分。其中，机械臂作为机器人的核心组成部分，具有重要意义。本次演示将 以六自由度协作机械臂为研究对象，从设计和运动分析两个方面进行详细阐述。
谢谢观看
二、运动分析
1、引言
1、引言
对六自由度协作机械臂进行运动分析，有助于了解机械臂在实际应用中的运 动性能，验证设计是否满足要求。运动分析主要包括运动学、动力学和控制方面。
机械臂结构设计毕业论文
机械臂结构设计毕业论文机械臂在工业自动化生产线中具有重要作用，如何设计出合理的机械臂结构是一个重要问题。
本文从机械臂结构的设计与优化入手，探讨如何设计具有高效性和灵活性的机械臂结构。
一、机械臂结构设计机械臂结构主要由关节、驱动器、连杆、工具端等组成，关节数量、类型和摆动范围等都会影响到机械臂的性能。
机械臂结构设计的初衷是充分满足机械臂在自动化生产线上的任务需求，包括工件抓取、运输、加工等操作。
1. 关节设计机械臂通常采用旋转关节、直线关节、万向节等多种关节结构。
旋转关节采用旋转电机来驱动，可以实现360度的旋转；直线关节通过直线导轨和直线电机驱动实现沿轴线方向的运动；万向节可以实现物体的倾斜和旋转等多种动作。
在机械臂结构设计中，关节数量、类型和摆动范围等都是关键因素。
关节数量越多，机械臂的自由度越高，可实现更复杂的任务需求，但同时也会增加结构的复杂度和成本。
关节类型的选择应根据实际需求进行综合考虑，选择合适的关节类型能够有效提高机械臂的作业效率和稳定性。
2. 驱动器设计机械臂驱动器是机械臂结构中最关键的部分，能够有效控制机械臂的运动。
驱动器的设计需要考虑以下因素：（1）功率：驱动器的功率应与机械臂的结构和活动范围相匹配，以保证机械臂能够稳定地完成任务。
（2）控制精度：驱动器控制精度越高，机械臂的运动越精确，工作效率越高。
（3）运动速度：机械臂的作业效率和速度直接关系到机械臂的生产效率。
（4）寿命：驱动器应具备长时间稳定运转的能力，以减少机械臂使用过程中的故障率和维修成本。
3. 连杆设计连杆是机械臂结构中连接关节和工具端的部分，其设计要考虑以下因素：（1）刚度与强度：连杆的刚度和强度是确保机械臂结构稳定运行的关键因素。
（2）长度：连杆的长度直接影响到机械臂在工作过程中的摆动角度和工作范围。
（3）形状：连杆的形状应根据机械臂的设计需求进行设计，以保证机械臂可行的工作角度和工作范围。
4. 工具端设计机械臂的工具端通常是钳子、夹具、传感器等。
机械臂结构设计原理
机械臂的发展历程
初期阶段
20世纪60年代，机械臂开始进入实 用化阶段，主要用于工业制造领域的 搬运和装配工作。
普及应用
未来，随着人工智能、物联网等技术 的进一步发展，机械臂将更加智能化 、自主化，应用场景也将更加广泛。
技术进步
随着计算机技术、传感器技术和控制 技术的发展，机械臂的精度和智能化 水平不断提高。
智能机械臂技术的应用范围比较广泛， 包括智能制造、医疗护理、航空航天 等领域。
智能机械臂技术可以通过机器学习和 深度学习等技术，实现对新任务和新 环境的快速适应和学习，提高其智能 化水平和自主性。
THANKS
分类
根据结构形式和应用领域，机械臂可 分为关节式、滑轨式、悬挂式、并联 式等多种类型。
机械臂的应用领域
工业制造
机械臂在工业制造领域应用广泛，如装配、焊 接、搬运等。
医疗康复
机械臂还可应用于医疗康复领域，辅助患者进 行康复训练和肢体运动。
航空航天
在航空航天领域，机械臂可用来进行空间探测 、卫星维修和空间站建设等工作。
传动效率
优化传动系统设计，提高 机械臂的运动效率和精度。
机械臂的控制系统设计
控制算法
选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制等。
传感器应用
利用传感器实现机械臂的位置、速度和力的精确 控制。
人机交互
优化人机交互设计，提高机械臂的操作便捷性和 安全性。
03
机械臂的运动学与动力学
机械臂的运动学分析
柔性机械臂技术
1
柔性机械臂技术是指利用柔性材料和结构，实现 机械臂的柔性和弹性，以提高其适性和安全性。
2
柔性机械臂技术可以降低机械臂在操作过程中的 振动和冲击，提高其稳定性和精度，同时还可以 减少能耗和噪音。
自由度机械臂设计说明
自由度机械臂设计说明简介自由度机械臂是一种多关节的机械装置，具有灵活性和精准性，并广泛应用于工业生产线、医疗手术和科研实验等领域。
本文将介绍自由度机械臂的设计原理、结构以及应用场景。
设计原理自由度机械臂的设计原理基于刚体运动学和力学原理。
其关节可由电机或液压缸驱动，通过控制系统对其运动进行精确控制。
主要设计原理如下：1.机械结构设计：自由度机械臂的结构可分为一臂、二臂和多臂式，根据不同的应用需求选用合适的结构形式。
每个关节可通过旋转、平移或伸缩来实现机械臂的运动。
2.动力学分析：对机械臂的动力学进行分析，包括关节的力矩和角速度计算。
通过合理的设计和控制算法，使机械臂能够稳定地完成所需的动作。
3.传感器与控制系统：为了实现准确的控制，机械臂通常配备传感器，如编码器和力传感器，用于实时获取机械臂的位置和力信息。
控制系统则根据传感器反馈的数据进行动作规划和控制算法的调整。
结构设计自由度机械臂的结构设计主要涉及材料选择、关节设计和运动范围的确定。
1.材料选择：根据机械臂的使用环境和承载要求，选择合适的材料以保证机械臂的强度和稳定性。
常见的材料有铝合金、碳纤维复合材料等。
2.关节设计：关节是机械臂的运动部分，其设计应考虑关节的转动自由度、驱动方式以及承载能力。
关节的材料和结构应具备足够的刚度和耐磨性，以保证机械臂的运动精度和寿命。
3.运动范围的确定：根据应用需求确定机械臂的运动范围，包括关节的旋转范围和机械臂的工作空间。
在设计过程中，需要考虑机械臂的尺寸、关节的限位和避免碰撞等因素。
应用场景自由度机械臂在许多领域都有广泛的应用，以下是几个常见的应用场景：1.工业生产线：自由度机械臂可用于物料搬运、装配和焊接等工业生产任务，提高生产效率和产品质量。
2.医疗手术：自由度机械臂可用于精确的手术操作，减少手术风险和提高手术成功率。
3.科研实验：自由度机械臂可用于科研实验中的精密操作，如材料测试和样品处理等。
4.无人驾驶：自由度机械臂可用于无人驾驶车辆中的感知和控制，实现自主驾驶和智能交互。
机械臂的结构设计毕业设计
机械臂的结构设计毕业设计大纲机械臂的结构设计毕业设计可以涵盖多个方面，包括机械结构设计、运动学分析、动力学分析、控制系统设计等。
以下是一个可能的机械臂结构设计毕业设计的大致框架：1. 引言：- 简要介绍机械臂的定义、应用领域和重要性。
- 阐明设计机械臂的动机和目标。
2. 文献综述：- 回顾现有机械臂的研究和应用。
- 分析不同类型机械臂的结构设计和性能特点。
- 总结先进的机械臂设计理念和技术。
3. 问题陈述：- 确定需要解决的具体问题或挑战。
- 明确设计目标和性能指标。
4. 机械结构设计：- 确定机械臂的关键参数，如长度、关节数量等。
- 选择合适的关节类型和传动装置。
- 进行材料选择和结构优化。
- 制定机械结构的三维模型。
5. 运动学分析：- 建立机械臂的运动学模型。
- 分析正逆运动学问题，计算末端执行器的位姿。
- 进行可达性分析。
6. 动力学分析：- 建立机械臂的动力学模型。
- 进行负载分析，考虑外部扰动和负载变化。
- 优化驱动系统以满足动力学性能。
7. 控制系统设计：- 选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
- 设计传感器系统，如位置传感器、力传感器等。
- 进行实时控制系统仿真。
8. 性能评估：- 对设计的机械臂进行性能测试和评估。
- 分析系统的稳定性、精度、速度等性能参数。
9. 实验和验证：- 构建实际的机械臂原型。
- 进行实验验证设计的有效性。
- 分析实验结果并与仿真结果进行对比。
10. 结论和展望：- 总结设计的成果和创新点。
- 提出可能的改进和未来研究方向。
以上是一个一般性的机械臂结构设计毕业设计的框架，具体的内容和深度会根据研究的具体方向和要求而有所调整。
在进行设计时，还需要注意安全性、成本效益、可维护性等因素。
最好在设计的初期与导师充分交流，确保设计方向的合理性和可行性。
机械臂设计
机械臂设计机械臂是一种能够模仿人类手臂的机器人，它由多个关节构成，每个关节可以进行旋转或者摆动，从而实现抓取、搬运等复杂的任务。
机械臂的设计需要考虑多个方面，包括机械结构、控制系统、感知系统等，以下将对机械臂的设计进行详细介绍。
一、机械结构的设计机械臂主要的机械结构包括基座、臂体、关节、末端执行器等部分。
在机械结构的设计中，需要考虑以下几个方面：1、功能需求：机械臂的设计首先需要满足功能需求，即机械臂需要完成什么任务。
例如，如果是用于装配任务，则需要设计机械臂可以进行高精度的定位和抓取；如果是用于搬运任务，则需要设计机械臂可以承受一定的负载。
2、关节数量：机械臂的关节数量决定了机械臂的自由度，也决定了机械臂可以完成的任务类型。
一般来说，关节数量越多，机械臂的自由度越高，可以完成更加复杂的任务，但同时也会增加机械臂的复杂度和成本。
3、关节类型：机械臂的关节可以分为旋转关节和摆动关节两种。
旋转关节可以将机械臂的某一个部分围绕一个轴线进行旋转，而摆动关节则可以将机械臂的某一个部分摆动到不同的角度。
在机械结构的设计中，需要根据不同的任务要求来选择合适的关节类型。
4、末端执行器：机械臂的末端执行器可以是夹爪、真空吸盘、激光切割头等。
在选择末端执行器时，需要考虑执行器的重量、大小、精度等参数，以及它是否适合完成机械臂的任务。
二、控制系统的设计1、传感器类型：机械臂需要用到各种传感器来感知周围环境，例如视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
在选取传感器的时候需要考虑传感器的精度、响应速度、可靠性等参数。
2、控制算法：机械臂的控制算法可以分为开环控制和闭环控制两种。
开环控制指的是在执行任务之前，预先设定机械臂的关节角度和运动序列，并通过程序控制机械臂的动作。
闭环控制则根据机械臂运动过程中的反馈信号进行实时的控制。
在实际设计中，需要根据机械臂的任务要求来选择合适的控制算法。
3、执行机构：机械臂的执行机构包括电机、液压缸等，它们通过控制器来完成机械臂的动作。
机械臂结构设计毕业设计
机械臂结构设计毕业设计械臂结构设计技术是一门广泛涉及到机械设备自动化控制的新兴技术，是当今工业自动化的重要组成部分。
机械臂结构设计的目的是使机械臂的使用灵活、牢固可靠。
本文主要从以下几方面综合考虑机械臂结构设计，探讨机械臂结构设计中所面临的各种困难，并对解决方法进行总结，为研究及应用提供参考。
一、机械臂结构设计基础1、机械臂几何结构设计：机械臂结构设计的基本要求是必须符合人体工程学，能够达到机械臂手臂与环境的完美结合，以及提供减小负荷的轴心线，以便维护机械臂的稳定性和寿命。
2、机械臂力学结构设计：此项结构设计旨在设计出一段能够满足应用要求的机械臂，以满足特定作业要求。
除此之外，还要考虑机械臂使用过程中的力学性能，如反作用力、平衡力等。
二、机械臂结构设计的主要考虑要素1、工作范围：在设计机械臂时，首先要考虑它的运动范围，以确定机械臂的转动角度范围和最大可实现的位移距离。
2、机械臂材料：机械臂的材料往往是决定机械臂结构设计的关键因素，材料选择要考虑机械臂的重量、刚度、耐仪器、耐磨性等，以及环境温度、湿度、抗腐蚀性等因素。
3、传动结构：传动结构是机械臂结构设计的重要组成部分，它指定了机械臂的驱动方式和驱动组件，如滑轮、缓冲器、皮带轮等。
4、控制系统：控制系统是机械臂的核心，它负责机械臂的数据采集、控制、故障诊断等，良好的控制系统能够保证机械臂的高效率运行。
三、机械臂结构设计中的局限性及解决方法1、载重能力：在设计机械臂时，需要考虑机械臂的负载能力，即它能够承受多大的负载，如果负载过大，会对机械臂的稳定性造成影响。
因此，机械臂设计应注意提高它的承载能力，比如通过增加滑轮数量、改变机械臂的材料、增加固定单元等方法来增强机械臂的稳定性。
2、运动平稳性：在机械臂的运动过程中，由于机械臂内部不同部件和传动结构的存在，会导致运动过程中出现抖动和不平稳现象，这将影响作业质量。
可以通过增加机械臂结构的刚度和强度，减小机械臂结构的振动，从而提高机械臂的运动平稳性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
工业机械臂结构设计1）连杆设计步骤如下：1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm的圆角。
完成连杆实体造型如图所示。
2）连接件11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。
3）连接件21．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
3．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
7．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
9．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
12．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型3。
13．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
14．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
4）底座1．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值0.5mm，确定，完成实体造型。
7．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2.5mm，确定，完成实体造型。
9．点选镜像特征图标,在属性管理器中选择右视基准面作为镜像面/基准面，选择切除-拉伸1和切除-拉伸2作为要镜像的特征，完成实体造型。
10．点选镜像特征图标,在属性管理器中选择前视基准面作为镜像面/基准面，选择镜像1作为要镜像的特征，完成实体造型。
11．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
12．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20.5mm，确定，完成实体造型。
13.点选拔模图标，在属性管理器中选择拔模类型为中性面，拔模角度为20度，面一为中性面，面2为拔模面。
确定，完成实体造型。
14．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
15．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
16．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
17．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
5）大臂1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值31mm，确定，完成实体造型。
5．点选圆角特征图标，在属性管理器中选择图示边线添加半径为1mm的圆角。
6．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
7．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
6）套筒1．选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制图1所示草图。
2．选择旋转特征图标，在属性管理器中选择旋转角度为360度，确定，完成实体造型。
7）小臂1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
7．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
9．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
11.点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴的方法为：两平面，以右视和上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。
12．点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为4个，点选等间距复选框，选择拉伸特征4作为药阵列的实体，确定，完成实体造型。
13．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
14．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
15．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
16．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
17．选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
18．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
19．选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
20．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值50mm，确定，完成实体造型。
8）旋转台1．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值3mm，确定，完成实体造型。
3．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值17mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
9．点击圆顶特征图标，在属性管理器中选择图示表面作为到圆顶的面，距离为1mm，确定，完成实体造型。
9）爪手1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值9mm，确定，完成实体造型。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
7．选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值205mm，确定，完成实体造型。
9．.点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴的方法为：两平面，以前视和上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。
10．点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为3个，点选等间距复选框，选择切除-拉伸特征1和切除-拉伸特征2作为要阵列的实体，确定，完成实体造型。
装配（装配过程略）1．焊枪结构子装配体2．连接体字装配体3．工业机械臂总装配图。