机械手结构设计

济源职业技术学院

毕业设计

题目机械手结构设计

系别机电工程系

专业机电一体化

班级机电0912班

姓名潘岳

学号 09011244 指导教师赵军

日期 2011年9月

济源职业技术学院毕业设计

设计任务书

设计题目：

机械手结构设计

设计要求：

1.总装配图以及部分结构图

2.结构设计论文（20页以上）

设计进度要求：

第一周：选择毕业设计课题

第二周第三周：查阅相关资料，了解机械手结构原理及其相关数据第四周：书写设计论文

第五周：检查各项数据及论文

第六周第七周：画装配图

指导教师（签名）：

济源职业技术学院毕业设计

摘要

本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成，采用液压驱动。主要结构为：手部结构、腕部结构、臂部结构。

本设计只是机械手的结构部分，拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词：机械手，臂部结构，腕部结构，手部结构

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目录

1机械手参数确定--------------------------------------------------------------------------------------- （1）

1.1 臂力的确定--------------------------------------------------------------------------------------- （1）1.2工作范围的确定---------------------------------------------------------------------------------- （1）1.3 确定运动速度-------------------------------------------------------- （1）1.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------ （2）1.5 位置检测装置的选择-------------------------------------------------- （2）

1.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------ （3）

2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（4）2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（4）2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------（4）2.

3 驱动力的计算-----------------------------------------------------------------------------------------（5）

2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8）

3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------（10）3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（10）3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------（10）

3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------（11）

4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------（14）4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（14）

4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------（14）

4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------（15）

4.2.2 导向装置---------------------------------------------------------------------------------------（15）

4.2.3 手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------（16）4.3 手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------（17）4.4 手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------（17）4.5 臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------（18）

4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------（18）

4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------（19）

4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------（19）

5 致谢-----------------------------------------------------------------------------------------------------（21）6参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------（22