ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法首先，我将介绍机械零点校准。
机械零点校准是通过调整机器人关节使其回到零点位置来实现的。
具体步骤如下：1.首先，确保机器人处于安全状态，电源已关闭，并且机器人断开了所有电源和线缆连接。
2.找到机器人每个关节旁边的绝对编码器，使用工具将其解锁。
3.使用手动模式将机器人手腕调整到预设的零点位置。
4.逐个调整各个关节的位置，使其与机器人在手动模式下所设定的零点位置一致。
可以使用机器人控制器上的示教器或者手柄来调整关节位置。
5.完成调整后，将机器人的绝对编码器锁定。
接下来，我将介绍软件零点校准。
软件零点校准是通过调整机器人控制器中的参数来实现的。
具体步骤如下：2.在软件界面的“配置”菜单下，选择“机器人参数”选项。
3.在机器人参数界面中，找到与零点位置相关的参数。
这些参数可能包括机器人基座的位置、关节角度、末端执行器的位置等。
4.根据实际情况调整这些参数的数值，使机器人处于预设的零点位置。
可以使用示教器或者控制器上的键盘输入相应数值。
通过以上的机械零点校准和软件零点校准，ABB机器人可以准确地回到零点位置，确保机器人可以精确地执行预设的任务。
需要注意的是，零点校准应在机器人运行过程中定期进行，以确保机器人的精度和稳定性。
同时，在进行零点校准时，需要特别注意安全事项，确保机器人周围的人员和设备不受到伤害。
总结起来，ABB机器人的零点校准主要包括机械零点校准和软件零点校准。
通过调整机器人关节位置和控制器参数，机器人可以定位到预设的零点位置。
这对于确保机器人的精度和稳定性非常重要。
机器人零点校准的方法
机器人零点校准的方法随着机器人技术的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
然而，机器人在工作过程中可能会出现一些误差，这就需要进行零点校准来确保机器人的准确性和稳定性。
机器人的零点校准是指将机器人的各个关节或传感器的初始位置或状态设置为零点，以便在后续的工作中能够准确地进行定位和控制。
下面将介绍几种常见的机器人零点校准方法。
1. 机械零点校准：机械零点校准是通过调整机器人的机械结构，使得机器人的各个关节或执行器在特定位置时达到零点状态。
这可以通过调整关节的初始位置或调整机械结构的参数来实现。
机械零点校准通常需要在机器人组装完成后进行，并且需要定期检查和校准，以确保机器人的准确性。
2. 视觉零点校准：视觉零点校准是通过机器视觉系统来确定机器人的零点位置。
这可以通过使用摄像头或其他视觉传感器来获取机器人当前位置的图像或数据，并通过图像处理算法来计算机器人的零点位置。
视觉零点校准通常需要在机器人启动时进行，并且可以在工作过程中进行动态校准，以适应不同的工作环境和任务需求。
3. 力控零点校准：力控零点校准是通过力传感器来确定机器人的零点位置。
力传感器可以测量机器人在工作过程中受到的力和力矩，并通过力控算法来计算机器人的零点位置。
力控零点校准通常需要在机器人启动时进行，并且可以在工作过程中进行动态校准，以适应不同的工作负载和环境变化。
4. 惯性零点校准：惯性零点校准是通过惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）来确定机器人的零点位置。
惯性传感器可以测量机器人的加速度和角速度，并通过惯性导航算法来计算机器人的零点位置。
惯性零点校准通常需要在机器人启动时进行，并且可以在工作过程中进行动态校准，以适应不同的工作姿态和运动状态。
机器人的零点校准是确保机器人准确性和稳定性的重要步骤。
不同的机器人零点校准方法可以根据具体的应用需求和机器人的特点选择和组合使用。
通过合理的零点校准，可以提高机器人的工作精度和可靠性，进一步推动机器人技术的发展和应用。
abb机器人零点校准方法
abb机器人零点校准方法ABB机器人是性能出色，使用广泛的工业机器人，它可以在生产线上执行多种操作。
然而，在使用过程中，由于各种原因，机器人可能会出现“漂移”现象，使得机器人的姿态不再准确，在这种情况下，我们需要对机器人进行零点校准，以确保其精准性能。
本文将为您介绍ABB机器人零点校准方法。
一、准备工作在进行ABB机器人零点校准之前，您需要准备一些工具：1、文本编程器2、监视器（或电脑屏幕）3、机器人控制器4、机器人零件5、测量工具：游标卡尺、百分表和角度计二、设定目标在进行任何零点校准之前，我们需要定义目标位置。
这就是我们希望机器人到达的准确位置。
在这里，我们将会以XYZ坐标系为基础，所以您需要制定一个三维目标坐标，机器人将被控制以到达该位置。
三、确定偏差在确定目标位置之后，您需要确定机器人当前位置与目标位置之间的差距，我们需要检测每个机器人关节在当前姿态下缺陷大小。
1、机器人关节旋转至零点首先，您需要将机器人关节旋转至零点位置，然后手动调整机器人关节直至其实际角度与零点角度相同。
您可以使用测量工具来检测关节角度的偏差程度，并记录下它们的状态和测量值。
2、根据实际测量值进行调整在检测完每个关节的角度之后，您需要将偏差值记录下来，并将其输入到ABB机器人的编程器中以进行校准。
四、结论ABB机器人是一种具有极高技术含量的机器人，其复杂性使其对零点校准非常敏感。
通过以上步骤，您可以更好地理解ABB机器人零点校准的过程，以确保您的机器人能够长期稳定地工作。
同时，我们建议您在使用ABB机器人时定期进行零点校准，定期检查偏差并予以修复，以确保机器人的准确性，为您的工业生产提供更高效、更稳定的支持。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种先进的自动化设备，通常被广泛应用于工业生产中。
在使用ABB机器人之前，必须确保机器人的零点校准已经完成。
零点校准是指将机器人的各个关节的零点位置准确地确定下来，以确保机器人在工作过程中能够准确地执行任务。
下面将介绍ABB机器人的零点校准方法。
首先，确保机器人处于安全状态，所有的安全设备都已启用。
在进行零点校准之前，需要将机器人的控制系统打开，连接到控制器，并确保控制器处于正常工作状态。
1.零点校准准备在进行零点校准之前，需要做好一些准备工作：-确保机器人所在的工作区域干净整洁，没有任何障碍物。
-将机器人手臂上的末端执行器移动到一个已知的位置，以便后续的零点校准。
-为了减少误差，最好将机器人放置在一个稳定的平面上，避免机器人晃动或倾斜。
2.零点校准步骤零点校准通常是在ABB机器人的控制器上完成的。
以下是进行零点校准的步骤：-打开ABB机器人的控制器，并进入零点校准模式。
-选择需要进行零点校准的关节或坐标系。
-机器人会自动移动到一个预设的位置，这是机器人的零点位置。
如果需要，可以手动移动机器人到一个更加准确的位置。
-确认机器人已经准确地到达了零点位置，并保存零点校准的结果。
-重复以上步骤，直到所有关节或坐标系的零点校准都完成。
3.验证零点校准完成零点校准后，需要对机器人进行验证，确保零点位置的准确性。
可以通过执行一些简单的任务或测试来验证机器人的零点校准结果。
如果发现零点位置存在偏差或误差，可以重新进行零点校准，直到结果符合要求为止。
4.注意事项在进行零点校准时，需要注意以下几点：-确保机器人处于安全状态，避免发生意外伤害。
-在进行零点校准时，最好由经过专门培训的人员来操作，以确保零点校准的准确性。
-在进行零点校准之前，最好将机器人的控制系统和软件更新到最新版本，以确保零点校准的稳定性和准确性。
总之，零点校准是确保ABB机器人正常工作的重要步骤，只有完成了准确的零点校准，机器人才能准确地执行任务。
ABB机器人操作手册-校准
ABB操作手册-校准
ABB操作手册-校准
1：引言
1.1 本手册旨在指导用户正确进行ABB的校准操作。
1.2 在进行校准之前，请确保已经阅读并理解的操作手册，
了解的基本功能和使用方法。
2：校准前的准备工作
2.1 检查是否处于安全状态，关闭所有电源并断开电源连接。
2.2 检查周围的环境，确保没有任何障碍物，并保证充足的
工作空间。
2.3 准备校准所需的附件和工具，包括校准板、量具和校准
软件。
3：校准步骤
3.1 选择适当的校准方法，根据的需要进行选择。
3.2 开启电源并连接到校准软件。
3.3 跟随校准软件的指示，按照指导操作进行校准。
3.4 根据校准软件的结果，调整的参数以实现精准校准。
3.5 不断重复校准过程，直到达到满意的校准效果。
4：常见问题及解决方法
4.1 如果校准过程中遇到问题，如校准软件无法连接或校准结果不准确等，请首先检查电源和连接线路是否正常。
4.2 如果问题仍然存在，请参考的故障排除手册，寻找解决方法。
5：附件
本文档涉及的附件包括：
- 校准板：用于的精准校准。
- 量具：用于测量的位置和姿态。
- 校准软件：用于控制进行校准过程。
6：法律名词及注释
- 校准：指通过调整的参数和姿态，使其达到预期的精确度和准确性。
- 附件：指与校准相关的设备、工具和软件。
ABB机器人零点校准方法
ABB零点校准方法ABB零点校准方法1.简介ABB零点校准方法是用于保证在工作中的精确定位和姿态控制的重要过程。
本文档详细介绍了ABB零点校准的步骤和注意事项，以及可能遇到的问题和解决方案。
2.准备工作在进行零点校准之前，需要进行以下准备工作：2.1 确保处于安全状态，所有电源已关闭，臂没有受阻碍。
2.2 检查的机械结构，包括关节、传感器和连接部件，确保其完好无损。
2.3 准备零点校准的工具和材料，如校准板、量角器、螺丝刀等。
3.确定校准点的零点校准需要选择一些准确可靠的校准点。
校准点的选择应尽可能覆盖的工作空间，并考虑到在工作过程中的关键姿态和位置。
4.校准过程4.1 将校准板安装在的末端工具上，并确保其与末端工具的坐标系对齐。
4.2 调整的姿态，使校准板与参考表面平行。
4.3 使用量角器测量校准板的姿态角，并记录下来。
4.4 根据测量结果，调整的关节角度，使校准板与参考表面完全平行。
需要逐个关节进行精确的角度调整，并记录角度变化。
4.5 重复以上步骤，直到所有校准点都完成校准。
5.注意事项及解决方案5.1 在校准过程中，应注意避免与周围物体的碰撞，以免造成损坏。
5.2 如果校准过程中出现姿态角度测量误差过大的情况，可以尝试重新安装校准板或更换量角器进行测量。
5.3 如果关节角度调整后仍然无法达到校准要求，可能是的机械结构出现了问题，建议联系厂商进行修理或调整。
6.附件本文档涉及的附件包括：校准板、量角器、螺丝刀等。
7.法律名词及注释7.1 零点校准：定位和姿态控制的准确性校准过程。
7.2 坐标系：用于描述物体位置和方向的参考系。
7.3 关节角度：关节的角度值，用于控制的运动。
7.4 姿态角：物体的定位和方向的角度值。
ABB机器人操作手册-校准
本修订版包含下列新增内容和 / 或更改： • 淘汰了 S4Cplus/M2000。 • 淘汰了 IRB?4450S、IRB?6600/6650 和 IRB?940。 • 新增了 IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、IRB?6620LX、IRB?6640、 IRB?6660.
参考
文档名称
Product manual - IRB 140 Product manual - IRB 260 Product manual - IRB 460 Product manual - IRB 660 Product manual - IRB 760 产品手册 - IRB 1410 Product manual - IRB 1600/1600ID Product manual - IRB 2400 Product manual - IRB 2600 Product manual - IRB 4400/4450S Product manual - IRB 4600 Product manual - IRB 6620 Product manual - IRB 6620LX
本修订版包含下列增添和 / 或修改内容： • 增添 IRB 760 和 IRB 460。 • 将手册中全部 “ 后退弯曲的机器人 ” 命名更改为 “ 串联机器人 ”。 • 添加章节轴 4 和轴 6 的正确校准位置 第 45 页 。 • 在设备列表中添加 IRB 1600ID，有关转动盘适配器的信息，请参见校 准摆锤设备 第 29 页 。 • 添加关于水平仪 2000 机柜内连接点的信息，请参见启动 Levelmeter 2000 第 34 页 .
进行了少量的编辑性更改。 新增了校准悬摆工具的方法。 有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。
ABB机器人零点校准方法
F l e x P e n d a n t的操作方式1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。
具体手持方法如图12所示图122、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示图15注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步:选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法:1>点击ABB2>点击手动操纵图1第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法:1>点击动作模式2>点击轴1－3或者轴4－63>点击确定第三步:选择工具坐标（参看图2和图4）方法:1>点击工具坐标2>点击tGripper3>点击确定图2图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法:1>点击增量2>点击中或者小3>点击确定图4图5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择轴1－3则1>操纵杆上下移动为2轴动作2>操纵杆左右移动为1轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4－6则1>操纵杆上下移动为5轴动作2>操纵杆左右移动为4轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1>左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图6 A(六轴机器人)图6B(四轴机器人)移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）方法:1>点击ABB2>点击校准3>点击ROB_1（参看图7）图7图84>点击转数计数器（参看图8）5>点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）6>点击是7>点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8>点击更新（会弹出一个警告界面如图10）图99>点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）图10最后显示更新以后的状态如图11所示10>点击关闭（更新完毕）图11 第七步:重新启动机器人方法:1>点击ABB2>点击重新启动3>点击热启。
ABB机械手校准的说明
3. 3.点击此处 点击此处
© ABB University -3
4.点击”是“ 继续
IRC5 Controller Maintenance
进行校准操作
5.点击”全选 “继续 “
6.点击”更新 “继续
7.点击”更新 “
© ABB University -4
IRC5 Controller Maintenance
© ABB University -6
© ABB University -1
校准的说明
IRC5 Controller Maintenance
机器人校准位置
在示教器上进行校准操作之前，请先确认机 器人的六个轴都在标记零点的位置上。
© ABB University -2
IRC5 Controller Maint处 进入画面
输入校准参数的方法
当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，敬请 检查校准参数，需要时并对其进行修正。
© ABB University -5
IRC5 Controller Maintenance
输入校准参数步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入
ABB机械手零点校准方法
4轴
5轴
6轴
4~6轴，标志位置很小，需要仔细寻找
第 5页
ABB机械手零点校准过程
6轴零点位置正面 6轴零点位置背面
2 0 1 6年 5月10日
调整时，速度尽量放慢点，建议速度在5%左右，以免被撞
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ABB机械手零点校准过程
2 0 1 6年 5月10日
6轴零点对准后，点击菜单栏中的校准，出现以上届面，更新转数计数器，全 选6根轴，点击更新，约2分钟后，更新完成（更新完成后那个红色 X，会消失， 证明故障解除），最好更新2次。更换完成后，机械手就有零点了，这时，手 动慢速（25%），进行MIAN-GO HOME，发现有撞台面风险，松开使能键， 检查零点是否校对好。
第 7页
第1页
ABB机械手零点校准过程
1.校准工具：钢板尺1把 2.关键点就是要找到6个轴的标志零点位置（如下图：）
2016年 5月10日
1轴
2轴
3轴
注意是缺口位置对准，1到3轴，比较好找，用钢板尺比对一下，一小槽和一 稍大槽对准就行。对准后，再校准其它的轴。 第 4页
ABB机械手零点校准过程
2016年 5月10日
2 0 1 6年 5月10日
分享人：彭亚军
2016年5月
第1页
故障现象及常规处理方法
故障现象报警如下：
2 0 1 6年 5月10日
出现以上故障出现，机械手无法回原点（ MAIN- GO HOME），无法正常启动， 断电重启和恢复备份程序都也无济于事。
第1页
故障原因分析
2016年 5月10日
SMB串口测量板（在机械手底座后面）电池电量不足，是主要原因， 这种电池估计3~5年需要换1次，尤其是对于每天需要开关机的生产线， 电池更容易损耗，非法关机断电，电池损耗更大。
abb机器人各轴的机械零点
abb机器人各轴的机械零点
ABB机器人的各轴机械零点通常位于每个轴的末端，用于确定机器人的位置和姿态。
当机器人需要校准机械零点时，通常是因为在关机后或者更换电池后，机器人的位置数据可能已经丢失。
校准步骤如下：
1.手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据。
2.控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
此外，如果机器人本体周围存在位置干涉，可以分组多次矫正。
同时，需要注意其他需要注意的事项。
以上信息仅供参考，如需了解更多信息，建议查阅ABB机器人官网或者咨询相关专业人士。
abb机器人零点标定的基本步骤
ABB机器人零点标定基本步骤
一、准备工作
1. 确保机器人已经正确安装和调试完毕，可以进行基本的操作和运动。
2. 准备好标定所需的工具和设备，例如零点标定板、螺丝刀等。
3. 了解ABB机器人的零点标定原理和操作方法。
二、手动移动机器人
1. 打开机器人的电源，并启动机器人控制程序。
2. 在机器人控制程序中选择“手动模式”，然后使用操作手柄或键盘手动控制机器人移动。
3. 确保机器人能够平稳、准确地移动到指定的位置。
三、接近零点位置
1. 在机器人控制程序中设定机器人的零点位置，例如关节角度等。
2. 通过手动操作将机器人移动到接近零点位置，但不要超过零点位置。
3. 记录下当前机器人的位置和姿态信息。
四、执行零点标定
1. 在机器人控制程序中选择“零点标定”功能，并按照程序提示进行操作。
2. 将零点标定板放置在机器人末端执行器上，并确保连接稳定。
3. 根据程序提示，让机器人运动到各个关节的零点位置，并在每个位置上执行一次零点标定。
4. 记录下每个关节的零点位置和姿态信息。
五、确认标定结果
1. 在完成所有关节的零点标定后，关闭机器人控制程序。
2. 检查标定结果是否正确，例如关节角度是否与设定的零点位置一致。
3. 如果发现标定结果有误，需要进行重新标定或检查设备连接情况。
六、完成零点标定
1. 如果标定结果正确，将零点位置和姿态信息保存到机器人的控制程序中。
2. 在使用机器人时，将自动从零点位置开始计算关节角度和运动轨迹。
3. 定期对机器人进行零点标定以保证其精度和稳定性。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法ABB机器人是一种高度智能化的工业机器人，为了保证其精确度和准确性，在使用前需要进行零点校准。
零点校准是指校准机器人各个关节零点的位置，使机器人的坐标系与实际物理世界中的坐标系相匹配。
下面将介绍ABB机器人零点校准的方法。
首先，进行ABB机器人零点校准前需要确保机器人处于停止状态，并且所有安全措施已经采取，确保操作人员的安全。
接下来，启动机器人控制器，并打开ABB机器人操作界面。
一般情况下，ABB机器人的零点校准是通过手动校准方法进行的，具体步骤如下：1.选择需要进行零点校准的关节。
在ABB机器人操作界面的主菜单中选择“机械单元”，然后选择“零点校准”，接着选择具体的关节进行校准。
2.进入零点校准模式。
在选择需要进行零点校准的关节后，机器人会进入零点校准模式。
此时，机器人将解开该关节的刚性锁定，可以手动操作该关节。
3.手动调整关节位置。
在零点校准模式下，通过手动操作机器人控制器或使用机器人手柄，调整关节的位置至零点位置。
零点位置是指机器人关节的位置与物理世界中的参考位置相匹配。
4.确定零点位置。
在调整关节位置后，通过机器人控制器上的显示器或传感器数据，确认关节位置是否已经调整到准确的零点位置。
5.刷新关节位置。
确认关节位置已经调整到准确的零点位置后，需要刷新机器人控制器上的关节位置信息。
在ABB机器人操作界面的主菜单中选择“机器人状态”或“状态监控”，然后选择“刷新”或“刷新位置”等选项，将关节位置信息刷新到机器人控制器中。
6.退出零点校准模式。
在完成关节位置刷新后，需要退出零点校准模式，重新锁定机器人关节的刚性。
在ABB机器人操作界面的主菜单中选择“机械单元”，然后选择“零点校准”，最后选择“退出”或“退出零点校准模式”等选项。
需要注意的是，在进行零点校准时，应该仔细观察机器人关节的位置调整情况，并注意安全操作。
如果关节位置调整不准确，可能会影响机器人的运动路径和精确度，甚至引发安全事故。
ABB机器人零点校准方法
ABB零点校准方法ABB零点校准方法1. 引言本文档介绍了ABB零点校准的方法。
零点校准是确保系统准确运行的重要步骤，它能够消除位置误差，提高的定位精度和重复性。
2. 准备工作在进行零点校准之前，需要做一些准备工作，包括：- 确保系统已经成功启动，并且所有安全措施已经采取；- 确保连接了正确的传感器设备；- 确保的机械结构没有损坏或松动。
3. 校准过程3.1 标定工具准备为了进行零点校准，首先需要准备相应的标定工具。
标定工具通常由基准参考物和相应的测量设备组成。
在ABB零点校准中，常用的标定工具有激光测距仪和光电传感器。
3.2 安装标定工具将标定工具安装在工作区域内，并确保其与系统的坐标系相匹配。
标定工具的位置和朝向应该能够涵盖整个工作区域。
3.3 测量参考点通过标定工具，测量工作区域内的一系列参考点。
参考点的选择应该能够代表整个工作区域的特征。
通常，选取十个或以上的参考点进行测量。
3.4 计算校准参数在测量完参考点后，将得到的测量数据输入到相应的计算软件中。
计算软件将根据测量数据计算出校准参数，包括平移和旋转矩阵。
3.5 应用校准参数将计算得到的校准参数应用到系统中，以校正的位置误差。
校准参数的应用通常需要通过控制系统的设置界面进行配置。
4. 验证校准效果完成零点校准后，需要进行校准效果的验证。
通过测量在实际工作中的位置和标定工具测量的位置之间的差异，可以评估校准效果的准确性。
5. 维护与更新零点校准是一个长期的过程，随着时间的推移，系统的位置误差可能会发生变化。
因此，定期进行零点校准的维护和更新是必要的，以确保系统的正常运行。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词及注释：本文档不涉及法律名词及注释。
3.机器人零点校准
主讲人：
第三章
• 第01章 ABB机器人认知 • 第02章 机器人手动操纵 • 第03章 机器人零点校准 • 第04章 机器人坐标系建立 • 第05章 机器人示教 • 第06章 机器人输入输出 • 第07章 机器人基本指令 • 第08章 编程实例 • 第09章 异常事件 • 第10章 RobotStudio离线仿真
2）更换伺服电动机转数计数器电池后。 3）更换机器人本体或控制器后。 4）计数器数据丢失情况下。 5）断电后，机器人关节轴发生了移动。
02
示教器上进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标 记零点的位置。IRB120机器人的零点位置为例。
（源自：哈工海渡机器人学院）
03
第一步：选择【手动操纵】。将机器人动作模式调整到手动模式。
10
单击【校准】→【ROB_1】
11
单击【校准】→【ROB_1】
12
单击【更新】
13
单击【关闭】，重新启动机器人，更新完毕。
14
单击【主菜单】→【校准】→【ROB_1】→【SMB内存】
15
单击【更新…】
机器人在两种情况下需要更新数据： ➢ 更换控制器或机械手； ➢ 替换SMB电路板。
THANK YOU
04
第二步：选择【动作模式】方法。
05
第三步：依次将机器人各个关节移动到校准点附近，然后选择合适 的移动速度。
06
ห้องสมุดไป่ตู้
第四步：单击【主菜单】→【校准】→【ROB_1】。
07
单击【校准参数】→【编辑点击校准偏移…】
08
单击【是】，编辑电机校准偏移值
09
（源自：哈工海渡机器人学院）
ABB机器人零点校准方法
F l e x P e n d a n t的操作方式1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。
具体手持方法如图12所示图122、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示图15注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步:选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法:1>点击ABB2>点击手动操纵图1第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法:1>点击动作模式2>点击轴1－3或者轴4－63>点击确定第三步:选择工具坐标（参看图2和图4）方法:1>点击工具坐标2>点击tGripper3>点击确定图2图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法:1>点击增量2>点击中或者小3>点击确定图4图5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择轴1－3则1>操纵杆上下移动为2轴动作2>操纵杆左右移动为1轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4－6则1>操纵杆上下移动为5轴动作2>操纵杆左右移动为4轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1>左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图6 A(六轴机器人)图6B(四轴机器人)移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）方法:1>点击ABB2>点击校准3>点击ROB_1（参看图7）图7图84>点击转数计数器（参看图8）5>点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）6>点击是7>点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8>点击更新（会弹出一个警告界面如图10）图99>点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）图10最后显示更新以后的状态如图11所示10>点击关闭（更新完毕）图11 第七步:重新启动机器人方法:1>点击ABB2>点击重新启动3>点击热启。
abb外部轴零位校准
abb外部轴零位校准说明：ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。
这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。
一、基本概念1、机械限位和软限位机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。
硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。
软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。
在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。
2、限位作用软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。
使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。
3、机器人关节轴单位一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度= 180/∏ 度 = 57.29577951...度；4、限制关节轴设定步骤(1)路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm(2)设定参数说明Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。
每个关节都有一套类型为Arm的参数。
序参数参数描述号1 Name Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称，Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称。
2 Independent Joint Independent Joint是每根轴都有的一个旗标，其指明了所属的轴能否更改为独立模式。
当您拥有RobotWare 选项独立轴时，才能使用Independent Joint。
3 Upper Joint Bound Upper Joint Bound定义了该关节工作区域的上限，这些参数仅对关节式机器人有效。
简述abb机器人本体电机零点校准流程
简述abb机器人本体电机零点校准流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor.I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!ABB机器人本体电机零点校准流程详解ABB机器人以其精准、高效的工作性能在全球范围内广泛应用。
ABB机械手零点校准方法
分享人：彭亚军
2016年5月
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故障现象及常规处理方法
故障现象报警如下：
2 0 1 6年 5月10日
出现以上故障出现，机械手无法回原点（ MAIN- GO HOME），无法正常启动， 断电重启和恢复备份程序都也无济于事。
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故障原因分析
2016年 5月10日
SMB串口测量板（在机械手底座后面）电池电量不足，是主要原因， 这种电池估计3~5年需要换1次，尤其是对于每天需要开关机的生产线， 电池更容易损耗，非法关机断电，电池损耗更大。
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ABB机械手零点校准过程
1.校准工具：钢板尺1把 2.关键点就是要找到6个轴的标志零点位置（如下图：）
2016年 5月10日
1轴
2轴
3轴
注意是缺口位置对准，1到3轴，比较好找，用钢板尺比对一下，一小槽和一 稍大槽对准就行。对准后，再校准其它的轴。 第 4页
ABB机械手零点校准过程
2016年 5月10日
4轴
5轴
6轴
4~6轴过程
6轴零点位置正面 6轴零点位置背面
2 0 1 6年 5月10日
调整时，速度尽量放慢点，建议速度在5%左右，以免被撞
第 6页
ABB机械手零点校准过程
2 0 1 6年 5月10日
6轴零点对准后，点击菜单栏中的校准，出现以上届面，更新转数计数器，全 选6根轴，点击更新，约2分钟后，更新完成（更新完成后那个红色 X，会消失， 证明故障解除），最好更新2次。更换完成后，机械手就有零点了，这时，手 动慢速（25%），进行MIAN-GO HOME，发现有撞台面风险，松开使能键， 检查零点是否校对好。
第 7页
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FlexPendant 的操作方式
1、操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。
具体手持方法如图12所示
图12
2、手持操作器主要部件如图13所示
图 13
3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示
图 14
4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示
图15 注：手动全速模式不建议使用
校准机器人零点位置的具体方法
注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记
第一步:
选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）
方法: 1> 点击 ABB 2> 点击手动操纵
图 1第二步:选择动作模式（参看图2 和图3）
方法: 1> 点击动作模式 2> 点击轴1 － 3 或者轴4 － 6
3> 点击确定
第三步:选择工具坐标（参看图2 和图4）
方法: 1> 点击工具坐标 2> 点击 tGripper 3> 点击确定
图2图3第四步:选择移动速度（参看图2 和图5）
方法: 1> 点击增量 2> 点击中或者小 3> 点击确定
图 4
图 5
第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）
方法: 此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系
注意：
如果先前选择轴1 － 3 则
1> 操纵杆上下移动为2轴动作
2> 操纵杆左右移动为1轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作
如果先前选择轴4 － 6 则
1> 操纵杆上下移动为5轴动作
2> 操纵杆左右移动为4轴动作
3> 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作
1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）
2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点
图 6 A(六轴机器人)
图 6B(四轴机器人)
移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）
方法: 1> 点击 ABB 2> 点击校准 3> 点击 ROB_1 （参看图7）
图 7图 8
4> 点击转数计数器（参看图8）
5> 点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）
6> 点击是
7> 点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8> 点击更新（会弹出一个警告界面如图10）
图 9
9> 点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）
图 10
最后显示更新以后的状态如图11所示
10> 点击关闭（更新完毕）
图 11
第七步:重新启动机器人方法: 1> 点击 ABB 2> 点击重新启动 3> 点击热启。