机器人的零点问题
机器人原点校准【详解】
零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点：1．进行更换电机、机械系统零部件之后。
2．超越机械极限位置，如机器人塌架。
3．与工件或环境发生碰撞。
4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。
5．整个硬盘系统重新安装。
6．其它可能造成零点丢失的情况。
工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。
一、应用场合：1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2.更换马达等其他问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：具体调节步骤如下：1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：2.点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：具体细节： 1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U 轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm ，用钢尺量，相差在2mm 内可接受。
)+X 方向+Y 方向+Z 方向3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图：4. 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2按回车Encreset 3按回车Encreset 3,4按回车如图:5. 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：6. 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：7.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：calib 1 按回车1轴calib 2按回车2轴calib 3按回车3轴calib 3,4按回车4轴（如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正)机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
ABB机器人零点校准方法
ABB机器人零点校准方法首先，我将介绍机械零点校准。
机械零点校准是通过调整机器人关节使其回到零点位置来实现的。
具体步骤如下：1.首先，确保机器人处于安全状态，电源已关闭，并且机器人断开了所有电源和线缆连接。
2.找到机器人每个关节旁边的绝对编码器，使用工具将其解锁。
3.使用手动模式将机器人手腕调整到预设的零点位置。
4.逐个调整各个关节的位置，使其与机器人在手动模式下所设定的零点位置一致。
可以使用机器人控制器上的示教器或者手柄来调整关节位置。
5.完成调整后，将机器人的绝对编码器锁定。
接下来，我将介绍软件零点校准。
软件零点校准是通过调整机器人控制器中的参数来实现的。
具体步骤如下：2.在软件界面的“配置”菜单下，选择“机器人参数”选项。
3.在机器人参数界面中，找到与零点位置相关的参数。
这些参数可能包括机器人基座的位置、关节角度、末端执行器的位置等。
4.根据实际情况调整这些参数的数值，使机器人处于预设的零点位置。
可以使用示教器或者控制器上的键盘输入相应数值。
通过以上的机械零点校准和软件零点校准，ABB机器人可以准确地回到零点位置，确保机器人可以精确地执行预设的任务。
需要注意的是，零点校准应在机器人运行过程中定期进行，以确保机器人的精度和稳定性。
同时，在进行零点校准时，需要特别注意安全事项，确保机器人周围的人员和设备不受到伤害。
总结起来，ABB机器人的零点校准主要包括机械零点校准和软件零点校准。
通过调整机器人关节位置和控制器参数，机器人可以定位到预设的零点位置。
这对于确保机器人的精度和稳定性非常重要。
机器人零点校准的方法
机器人零点校准的方法随着机器人技术的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
然而，机器人在工作过程中可能会出现一些误差，这就需要进行零点校准来确保机器人的准确性和稳定性。
机器人的零点校准是指将机器人的各个关节或传感器的初始位置或状态设置为零点，以便在后续的工作中能够准确地进行定位和控制。
下面将介绍几种常见的机器人零点校准方法。
1. 机械零点校准：机械零点校准是通过调整机器人的机械结构，使得机器人的各个关节或执行器在特定位置时达到零点状态。
这可以通过调整关节的初始位置或调整机械结构的参数来实现。
机械零点校准通常需要在机器人组装完成后进行，并且需要定期检查和校准，以确保机器人的准确性。
2. 视觉零点校准：视觉零点校准是通过机器视觉系统来确定机器人的零点位置。
这可以通过使用摄像头或其他视觉传感器来获取机器人当前位置的图像或数据，并通过图像处理算法来计算机器人的零点位置。
视觉零点校准通常需要在机器人启动时进行，并且可以在工作过程中进行动态校准，以适应不同的工作环境和任务需求。
3. 力控零点校准：力控零点校准是通过力传感器来确定机器人的零点位置。
力传感器可以测量机器人在工作过程中受到的力和力矩，并通过力控算法来计算机器人的零点位置。
力控零点校准通常需要在机器人启动时进行，并且可以在工作过程中进行动态校准，以适应不同的工作负载和环境变化。
4. 惯性零点校准：惯性零点校准是通过惯性传感器（如加速度计和陀螺仪）来确定机器人的零点位置。
惯性传感器可以测量机器人的加速度和角速度，并通过惯性导航算法来计算机器人的零点位置。
惯性零点校准通常需要在机器人启动时进行，并且可以在工作过程中进行动态校准，以适应不同的工作姿态和运动状态。
机器人的零点校准是确保机器人准确性和稳定性的重要步骤。
不同的机器人零点校准方法可以根据具体的应用需求和机器人的特点选择和组合使用。
通过合理的零点校准，可以提高机器人的工作精度和可靠性，进一步推动机器人技术的发展和应用。
FANUC机器人“零度点调整”选项显示方法
FANUC机器人“零度点调整”选项显示方法机器人在出厂时已经进行过零点标定，所以日常使用时并不需要进行零点标定。
但是，当处于下列情况时，则需要进行零点标定。
-更换电机-更换脉冲编码器-更换减速机-更换电缆-机构部的脉冲计数后备用电池耗尽(包含零点标定数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存。
电池用尽时将导致数据丢失。
应定期更换控制装置和机构部的电池。
)目的:是使机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值编码器的脉冲计数值对应起来的操作。
具体而言，是为了求取零度姿势的脉冲计数值的操作。
这里要注意:进行零点标定时动作范围限定的相关设置会暂时处于无效状态。
请注意J1轴的旋转角度。
如果J1轴的角度超过了+185°有可能导致电缆的断线。
在发那科工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。
因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度，完全能够以编程设定的动作运动。
一、按下示教器中的MENU键，选择下一页，然后选择系统，发现没有零点标定的选项，这时其他的一切无从谈起，我们必须把这个选项调出来。
如图所示：二、下面我们来把“零度点调整”这个选项调出来。
1.按下示教器中的“MENU”键；2.选择“0--下页--”；3.选择“6.系统设定”；4.选择“2.系统参数”；如图所示：5.进入系统参数后显示如下：6.按下“Shift”键+下方向键快速下翻找到“MASTER_ENB”这一项。
如图所示：7.系统默认为0，即不显示“零度点调整”选项；8.光标移到0的位置，按下键盘数值1；如图所示：9.按“ENTER”键确认；当短黑条变成长黑条并覆盖数值1时，表示修改成功；如图所示：三、再次进入系统菜单就会发现“零度点调整”选项了；如图所示：1.按下示教器中的“MENU”键；2.选择“0--下页--”；3.选择“6.系统设定”到这里就已经介绍完啦，希望可以帮到大家，谢谢大家的浏览。
库卡机器人的零点标定方法及步骤
库卡机器人的零点标定方法及步骤【知识专栏】库卡机器人的零点标定方法及步骤在工业自动化领域中，库卡机器人被广泛应用于各种生产线上，其高效、精准和灵活的特性受到了众多企业的青睐。
而在库卡机器人的使用过程中，零点标定是一个非常重要的环节，它直接影响着机器人的定位精度和工作效率。
本文将针对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行深入探讨，并提供相应的个人观点和理解。
一、库卡机器人的零点标定概述零点标定是指确定机器人工作空间坐标系原点的过程，通过对机器人各关节进行坐标轴的校准，使得机器人能够准确地定位和执行任务。
对于库卡机器人来说，零点标定是其正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
二、库卡机器人的零点标定方法1. 机械标定：通过对机器人的机械结构进行校准，确定各关节的零点位置。
2. 软件标定：利用库卡机器人的控制软件进行坐标系的校准和调整。
3. 视觉标定：通过视觉系统对机器人进行实时监测和校准，实现精准的零点标定。
三、库卡机器人的零点标定步骤1. 准备工作：确认机器人处于停止状态，确保工作环境安全、整洁。
2. 机械标定：通过操纵机器人手动调整各关节，使其处于预设的零点位置，完成机械标定。
3. 软件标定：在控制软件中进入零点标定界面，按照提示进行坐标系校准和调整。
4. 视觉标定：如需使用视觉系统进行标定，则在此步骤进行相应操作，确保视觉系统的准确性和稳定性。
5. 检测验证：完成标定后，进行相关的检测验证工作，确保零点标定的准确性和可靠性。
四、个人观点和理解库卡机器人的零点标定是其正常运行的基础环节，对于保障机器人的定位精度和工作效率具有重要意义。
在实际操作中，应结合机器人的具体情况和工作需求，选择合适的零点标定方法及步骤，并严格按照操作规程进行操作，以确保标定的准确性和可靠性。
定期对机器人进行定位精度的检测和验证工作，及时发现并纠正问题，以保障机器人的正常运行。
总结回顾通过本文对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行了全面的探讨，我们了解到零点标定是库卡机器人正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
KUKA机器人零点校正
引言概述：KUKA是一种广泛应用于工业自动化领域的先进系统。
在操作过程中，确保的定位准确性是非常重要的。
零点校正技术是一项关键的技术，可以提高定位的精确性。
本文将详细介绍KUKA零点校正的相关知识。
正文内容：一、KUKA零点校正的背景和意义1.1零点校正的概念和作用1.2KUKA的工作原理和应用领域1.3零点校正对操作的影响和重要性1.4目前存在的零点校正技术的不足之处二、KUKA零点校正的原理和方法2.1零点校正的原理和基本概念2.2KUKA零点校正的方法和步骤2.3传感器在零点校正中的应用2.4零点校正中的数据处理和算法三、KUKA零点校正的具体实施3.1零点校正前的准备工作3.2零点校正程序的设置和调整3.3实施零点校正的注意事项和技巧3.4实际案例分析：KUKA零点校正的实施过程和结果四、KUKA零点校正的优化和改进4.1针对现有问题的改进方向和思路4.2采用更先进的传感器和算法4.3利用和机器学习提高零点校正的效果4.4结合其他定位技术实现更精确的零点校正五、KUKA零点校正的应用前景和挑战5.1零点校正的市场需求和前景5.2零点校正技术的发展趋势和挑战5.3KUKA在零点校正领域的竞争优势5.4建立完善的零点校正标准和规范化管理总结：KUKA零点校正是保证操作精确性的重要技术。
本文通过详细介绍了KUKA零点校正的背景和意义，原理和方法，具体实施，优化和改进以及应用前景和挑战。
正确的零点校正可以提高的定位准确性，减少误差，提高工作效率。
未来随着技术的不断发展，KUKA零点校正技术将会得到进一步优化和改进，为工业自动化领域带来更大的应用前景和发展机遇。
KUKA零点校正引言：KUKA是工业领域中的领军品牌之一，其主要用于自动化生产线或工厂中的各种任务。
在工作过程中，准确的运动控制是非常重要的，而的零点校正就是确保能够准确定位的关键步骤之一。
本文将详细介绍KUKA零点校正的概念、原理及相关实施步骤。
焊接机器人零点校正的步骤_概述及解释说明
焊接机器人零点校正的步骤概述及解释说明1. 引言1.1 概述焊接机器人是一种自动化设备，广泛应用于工业领域的焊接任务中。
对于焊接机器人而言，确保其零点校正的准确性和稳定性至关重要。
零点校正是指通过调整机器人的初始位置和坐标系，以使其能够在工作过程中精确地完成预定的动作和任务。
1.2 文章结构本文将详细介绍焊接机器人进行零点校正的步骤，并解释每个步骤的具体内容和背后的原理。
文章分为五个部分：引言、焊接机器人零点校正的步骤解释、准备工作、执行零点校正过程以及结论与展望。
1.3 目的本文旨在提供一份清晰明了的指南，帮助读者了解焊接机器人进行零点校正所需遵循的步骤，并阐述零点校正在提高焊接机器人准确性和稳定性方面的重要性。
同时，我们还展望未来可能出现的研究方向，以进一步完善和优化焊接机器人的协调能力和效率。
2. 焊接机器人零点校正的步骤解释2.1 零点校正的定义焊接机器人的零点校正是指通过对机器人进行一系列精确的校准步骤，使其在特定工作环境中能够准确执行任务。
这些步骤包括建立初始位置和坐标系、标定传感器和检测元件以及记录误差并调整参数或姿态。
2.2 零点校正的重要性零点校正对于焊接机器人来说非常重要。
由于各种因素，例如材料疲劳、温度变化或机器运行时间的累积等，机器人可能会出现位置偏移或误差积累。
这可能导致焊接质量下降、生产效率降低甚至设备损坏。
通过进行零点校正，可以实时监测和修复机器人的偏移和误差，从而保证焊接过程的准确性和稳定性。
2.3 零点校正的具体步骤零点校正通常涉及以下具体步骤：步骤一：清理工作区域在进行零点校正之前，首先需要确保焊接机器人周围的工作区域清洁，并且没有可能对校正产生干扰的杂物或障碍物。
步骤二：安全措施和保护装备的准备为了保证校正过程的安全性，需要准备适当的安全措施和个人防护装备。
例如，戴上手套、护目镜和耳塞等。
步骤三：准备焊接机器人和相关设备在进行校正之前，需要检查焊接机器人的各项功能是否正常，并确保所使用的传感器、检测元件以及相关设备都处于良好状态。
kuka 零点校准方法
kuka 零点校准方法
KUKA机器人的零点校准是非常重要的，因为它确保了机器人的准确性和精度。
零点校准通常涉及将机器人的各个关节移动到已知的位置，并将其位置设置为零点。
以下是一些常见的KUKA机器人零点校准方法：
1. 机械校准，机械校准是通过机械方式调整机器人的关节，使其达到已知的准确位置。
这可能涉及调整关节的连接点或者使用特殊工具进行微小的调整。
2. 软件校准，KUKA机器人通常配备了专门的软件，可以通过该软件对机器人进行零点校准。
软件校准可以通过输入已知的位置坐标来调整机器人的零点，确保其位置准确。
3. 视觉校准，一些KUKA机器人还可以使用视觉系统进行零点校准。
这种方法涉及使用摄像头或其他传感器来检测机器人末端执行器的位置，并根据检测到的位置信息对机器人进行校准。
4. 惯性校准，惯性校准是通过机器人内置的惯性测量单元（IMU）来校准机器人的零点。
这种方法利用机器人自身的惯性传感
器来检测其姿态和位置，并进行校准。
总的来说，KUKA机器人的零点校准方法可以通过机械、软件、视觉和惯性等多种方式来实现。
不同的方法可以根据具体的应用需求和机器人型号来选择，以确保机器人的准确性和稳定性。
工业机器人零点标定原理和方法
4 关闭smartPAD窗口。 注意： ✓ 在某根轴的零点校正工作结束后，必须重新盖上测量头的保
护盖。若有异物混入，将损坏测量装置的灵敏度，并会导致 昂贵的修理费用。
机器人的零点标定
3. 零点标定的步骤
偏量学习 操作步骤
1. 将机器人置于预零点标定位置 2. 在主菜单中选择投入运行>调整>零点标定>EMD>带负载校正>偏量学习 3. 输入工具编号，点击工具OK。 4.从窗口中选定轴上取下测量筒，将EMD拧到测量筒上，然后将测量导线连到EMD上，并连 接到机器人底座接线盒接口X32上。
2. 零点标定的方法
机器人的零点标 定方法
标准零点标定 带负载校正
机器人的零点标定
2. 零点标定的方法
标准零点标定 标准零点标定的使用场合： ✓ 机器人操作的是重量恒定且固定安装的工具 ✓ 精度要求不高的应用场合；
机器人的零点标定
2. 零点标定的方法
标准零点标定 标准的零点标定有两种方式： ✓ 执行零点校正 ✓ 检查零点校正
✓ 时间（日期、时间）；轴；机器人系列号；零点标定值（FirstEncoderValue) ✓ 工具编号；在点击上用度表示偏移量值（Encoder Difference）
1 机器人的零点标定
1. 零点标定的原理
零点标定log文件
1 机器人的零点标定
1. 零点标定的原理
小型MEMD校准
✓ 使用小型校准套筒的 MEMD 传感器为轴 1 - 5 进行零 点标定。
① 首次调整 ✓
② 偏量学习 ✓ ✓
③ 负载校正 ✓ ✓
说明
首次调整，用于机器人在不带负载情况下，首次投入运行 使用。 “偏量学习”即带负载进行，与首次零点标定 （无负载） 的差值被储存，补偿机器人机械位置偏差。 负载校正分为带偏量和无偏量两种方式。 应用于已经“偏量学习”的机器人，当需要检查零点或机 器人的偏量是否丢失并对丢失的零点或偏量进行检验校正 时。
abb机器人各轴的机械零点
abb机器人各轴的机械零点
ABB机器人的各轴机械零点通常位于每个轴的末端，用于确定机器人的位置和姿态。
当机器人需要校准机械零点时，通常是因为在关机后或者更换电池后，机器人的位置数据可能已经丢失。
校准步骤如下：
1.手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据。
2.控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
此外，如果机器人本体周围存在位置干涉，可以分组多次矫正。
同时，需要注意其他需要注意的事项。
以上信息仅供参考，如需了解更多信息，建议查阅ABB机器人官网或者咨询相关专业人士。
KUKA机器人零点校正
KUKA机器人零点校正
展开全文
当您机器人所有轴运行到角度0°时，如果呈现过如下姿态，说明零点已经出现偏差。
错误的零点位置，将直接影响工具TCP的精确性，进而影响程序轨迹。
名词解释：工具TCP及其坐标系
由法兰坐标系为基础计算得来。
零点位置精确则工具坐标系也精确，反之亦然。
TCP精度影响直线、圆弧、样条曲线等轨迹精度。
精确零点校正不仅保证机器人程序轨迹的一致性，同时保证定位精确机器人或高精度机器人的绝对精度。
定位精确机器人需要较高的零点校正精度，以保证绝对精度。
零点校正三原理
❶机器人各轴上的零点探头到达零点标记槽。
（人工操作）
❷机器人设定各轴的角度。
各轴校零角度由变量 $MAMES[] 决定。
（机器人系统自动完成）
图说：根据零点探头及标记槽的位置不同，不同型号机器人的角度不尽相同。
❸记录校零当前电机角度。
（机器人系统自动完成）
电机角度值将被存储到后台文件中，例如“653631.cal” (文件名为机器人序列号)
特别提示
● 零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD
KUKA EMD
千分表
注意：千分表校零点误差相对较大。
人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。
对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。
●某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用“参考法”校零。
学机器人扣weixin138********。
工业机器人现场编程机器人零点设定PPT课件
机器人零点设定
学习目标和技能
• 学习目标 ① 零点标定的必要性 ② 执行零点标定 ③ 机器人零点标定的方式 ④ 带负载的偏量学习
如何用EMD进行零点标定？
在进行机器人校正时，应先将各轴 置于一个定义好的机械位置，即所谓的 机械零点，这个机械零点位置表明了同 轴的驱动角度之间的对应关系，通常用 测量刻槽或划线表示，即预零点标定标 预零点标定位置 记。
②-测量筒 ⑤-预零点标定
注意： 1）必须以图中所示箭头方向由“+”向 “-”运动方向查找机械零点，如果必须 改变方向，则必须先转过预校正位置的 标记，然后重新回到这个标记，这样， 可以消除传动方向间隙。 2）校正过程始终在同样温度条件下进行， 避免热膨胀而引起误差。
如何进行带偏量的负载零点标定检查？
此项功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校 正参数，而不必拆下工具，机器人在带工具的情况下被校正。 如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据习得的偏差 重新计算，并且在征得使用者同意的情况下被覆盖，这项功 能仅在T1运行方式下有效。
如何进行带偏量的负载零点标定设置？
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
KUKA机器人零点校正
KUKA零点校正
KUKA零点校正文档
1.引言
本文档旨在提供关于KUKA零点校正的详细说明和操作指南。
校正的零点是确保系统准确定位和精确运动的重要步骤。
校正零点可以消除机械误差和姿态漂移，并保证在运动中的位置准确性。
2.硬件要求
在进行KUKA零点校正之前，确保以下硬件设备正常工作：
- KUKA控制器
- KUKA
- 手持示教器或者计算机连接KUKA控制器的客户端软件
3.软件要求
在进行KUKA零点校正之前，确保以下软件安装和配置正确：
- KUKA控制系统软件
- 适配器软件或客户端软件
- 零点校正程序
4.KUKA零点校正步骤
4.1 准备工作
- 关闭系统电源
- 确保处于安全位置，并断开与外部设备的连接
- 连接手持示教器或计算机与控制器
4.2 启动系统
- 打开系统电源，并等待系统自检完成
- 启动控制系统软件
- 验证控制器与软件的连接
4.3 运行零点校正程序
- 在手持示教器或计算机上运行零点校正程序
- 按照程序提示，选择合适的校正方法和参数
- 开始执行校正过程
- 跟随程序指导将移动到指定位置
- 根据校正结果，调整参数并重新执行校正过程，直到达到预期的校正效果
4.4 验证校正结果
- 完成零点校正程序后，验证的定位精度和运动准确性
- 运行测试程序或任务，检查的姿态和位置是否准确
- 如有需要，重新执行校正过程直至达到满意的校正结果5.结束操作
- 关闭系统软件
- 断开与控制器的连接
- 关闭系统电源
附件：
本文档无附件。
法律名词及注释：
无。
3.机器人零点校准
主讲人：
第三章
• 第01章 ABB机器人认知 • 第02章 机器人手动操纵 • 第03章 机器人零点校准 • 第04章 机器人坐标系建立 • 第05章 机器人示教 • 第06章 机器人输入输出 • 第07章 机器人基本指令 • 第08章 编程实例 • 第09章 异常事件 • 第10章 RobotStudio离线仿真
2）更换伺服电动机转数计数器电池后。 3）更换机器人本体或控制器后。 4）计数器数据丢失情况下。 5）断电后，机器人关节轴发生了移动。
02
示教器上进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标 记零点的位置。IRB120机器人的零点位置为例。
（源自：哈工海渡机器人学院）
03
第一步：选择【手动操纵】。将机器人动作模式调整到手动模式。
10
单击【校准】→【ROB_1】
11
单击【校准】→【ROB_1】
12
单击【更新】
13
单击【关闭】，重新启动机器人，更新完毕。
14
单击【主菜单】→【校准】→【ROB_1】→【SMB内存】
15
单击【更新…】
机器人在两种情况下需要更新数据： ➢ 更换控制器或机械手； ➢ 替换SMB电路板。
THANK YOU
04
第二步：选择【动作模式】方法。
05
第三步：依次将机器人各个关节移动到校准点附近，然后选择合适 的移动速度。
06
ห้องสมุดไป่ตู้
第四步：单击【主菜单】→【校准】→【ROB_1】。
07
单击【校准参数】→【编辑点击校准偏移…】
08
单击【是】，编辑电机校准偏移值
09
（源自：哈工海渡机器人学院）
ABB机器人零点校准方法
F l e x P e n d a n t的操作方式1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。
具体手持方法如图12所示图122、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示图15注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步:选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）方法:1>点击ABB2>点击手动操纵图1第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法:1>点击动作模式2>点击轴1－3或者轴4－63>点击确定第三步:选择工具坐标（参看图2和图4）方法:1>点击工具坐标2>点击tGripper3>点击确定图2图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法:1>点击增量2>点击中或者小3>点击确定图4图5 第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择轴1－3则1>操纵杆上下移动为2轴动作2>操纵杆左右移动为1轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4－6则1>操纵杆上下移动为5轴动作2>操纵杆左右移动为4轴动作3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1>左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图6 A(六轴机器人)图6B(四轴机器人)移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步:更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）方法:1>点击ABB2>点击校准3>点击ROB_1（参看图7）图7图84>点击转数计数器（参看图8）5>点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）6>点击是7>点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8>点击更新（会弹出一个警告界面如图10）图99>点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）图10最后显示更新以后的状态如图11所示10>点击关闭（更新完毕）图11 第七步:重新启动机器人方法:1>点击ABB2>点击重新启动3>点击热启。
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机器人的零点问题
Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
一，为什么要Mastering（零点复归）
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同
步，来定义机器人的物理位置。
必须正确操作机器人来进行零
点复归。
通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了
零点复归。
但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重
新进行零点复归
机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。
控制器
输出控制命令来驱动每一个马达。
而马达上装配的称为串行
脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。
在机器人操
作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从
而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。
控制器必须“知
晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。
控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与
机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的
零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信
号的过程。
这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。
当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。
当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。
当控制器收到脉冲编码器的读取数据
时，伺服系统才可以正确操作。
这一过程可以称为校准过程（也就是说校准过程是机器人自身进行）。
校准
在每次控制器开启时自动进行。
如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。
要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
机器人执行一个初始化启动；
SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失；
在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；
更换马达；
机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；
编码器电源线断开；
更换SPC；
机械拆卸
警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略
，并允许机器人超正常的移动。
所以在未校准的条件下移动
机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损
坏。
注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。
如果电池没电，数据将会丢
失。
为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电
池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。
！看到SRVO-062 BZAL 或者SRVO-038 脉冲不匹配警报。
！如有必要，为机器人换上四节新的 D型碱性电池。
请
注意电池盒上的箭头方向，以正确方向安装电池。
报警码说明：
SRVO—062 SVAL2 BZAL alarm（Group：i Axis：j）
脉冲编码器数据丢失报警
注:发生SRVO—062报警时,机器人完全不可以动.
步骤:
1. 进入Master/Cal 界面；
依次按键操作: MENU - 0
next - System - Type -
Master/Cal
若步骤1 中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：
a. 依次按键操作：MENU - 0 next - System - Type - Variables
b. 将变量$MASTER_ENB 的值改为1（画面2）；
c. 在MENU - 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项。
2. 在Master/Cal 界面内按F3
RES_PCA 后出现画面4 Reset
pulse coder alarm（重置
脉冲编码器报警）；
3. 按YES 消除脉冲编码器报警；
4. 关机。
四，如何消除SRVO — 075 报警
步骤:
1. 开机（出现SRVO — 075报
警）；
2. 按COORD键将坐标系切换
JOINT坐标，见画面1 ；
3. 使用TP点动机器人报警轴20度左
右（SHIFT+运动键）；
4. 按RESET ，消除SRVO — 075
报警；
SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）
脉冲编码器无法计数报警
注:发生SRVO—075报警时,机器人完全在关节坐标系下，单关节运动。
1. 进入Master/Cal 界面，
（画面2）；
2. 示教机器人的每根轴到0
度位置，如画面1的姿
态；
3. 选择2 ZERO POSITION
MASTER，按ENTER 确
认，；
（三）ZERO POSITION MASTER
0度位置：机器人每根轴刻度
标记对齐的位置
4. 按F4 YES 确认；
5. 选6 CALIBRATE ,按ENTER
确认，显示画面3；
6. 按F4 YES 确认，显示画面4：
7. 按F5，[ DONE ] 隐藏
Master/Cal界面，即可。
报警码说明：
SRVO—038 SVAL2 Pulse mismatch( Group: i Axis: j) 脉冲编码器数据不匹配
注:发生SRVO—038报警时,机器人完全不可以动
1. 进入Master/Cal 界面；
依次按键操作: MENU - 0
next - System - Type -
Master/Cal
若步骤1 中无Master/Cal项，则按以下步骤操作：
a. 依次按键操作：MENU - 0 next - System - Type - Variables
b. 将变量$MASTER_ENB 的值改为1（画面2）；
c. 在MENU - 0 next - System – Type 中会出现Master/Cal项
2. 在Master/Cal 界面内按F3
RES_PCA 后出现画面4 Reset
pulse coder alarm（重置
脉冲编码器报警）；
3. 按YES 消除脉冲编码器报警
七、Mastering（改参数）
步骤：
1. 依次按键操作：Menu- 0
Next- System –Type-
Variable- $DMR_GRP 显示
画面1；
2. 按两次ENTER 确认，显示
画面2；
3. 在画面2中将变量$Master_
Done 通过F4 TRUE 从
False 改为Ture；
4. 进入Master/Cal界面（画面3）；
5. 在画面3中选择6 CALIBRATE，按
ENTER 确认；
6. 按F4 YES 确认即可。