KUKA机器人零点校正位置参考文档
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• 使用轴坐标系移动机器人各轴
• 每个轴的标定是独立的
• 从1轴开始往上标定 • 每个轴总是从正向往负向运动 • 仅仅在 T1模式下!
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OK
使用EMT前的准备工作
标定 单元
• 摘掉标定单元的保护盖
• 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上)
机器人标定
0
11
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检查零点
带负载的补 偿式标定
带负载的不 补偿式标定1)
1) 仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞 之后, etc.)
0
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使用EMT前的准备工作
!
• 把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所 示白线位置)
机器人可以被重新标定... ... 如果各个轴的标定值需要被手动取消
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标定被取消... ...操作员手动取消
使用EMT标定
Set-up
使用EMT标定
设定零点
初次标定
保存偏移量
Mastering loss / check
放器) ... 当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位
后
标定被取消... ... 重启后系统自动取消 1)
... 操作员手动取消 ...重启后系统自动取消 1)
...操作员手动取消
... 发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体)
...操作员手动取消
1) 当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值.
带补偿
不带补偿
对于 精确定位机器人的标定
标定
千分表
EMT
标准
存储当前数据 带负载.
设定零点
检查零点
0
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初次标定
Set-up
Mastering loss / check
保存偏移量 带负载标定
带补偿
不带补偿
Practical exercise
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千分表
标定位横截面图
EMT 或者 千分尺
目视标记
测量针
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标定单元 参考槽口
标定示意图
运动方向
+
-
EMT 或者 千分尺
目视标记
预标定位
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运动方向
+
-
EMT 或者 千分尺
机械零位
重新标定的情况
机器人需要被标定... ... 在修理之后 (e.g. 更换了一个马达或者RDC卡)
... 更换了一个齿轮箱 ... 当机器人脱离控制柜运动后 (e.g. 使用马达释
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标定工具
• 为了让机器人能够精确到达机 械零点, 我们需要使用千分尺或
者 电子测量器 (EMT).
电子测量器 (EMT)
用 EMT 零位校正, 机器人各轴 会自动移动至机械零位. 如用千 分表, 必须在轴坐标系运动模式 下手动移动各轴至机械零位
为什么需要标定零点?
A3=+90°
A4, A5, A6=0°
A2=-90°
• 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目 标位置, 这个位置被称Baidu Nhomakorabea机械零位.
• 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编 码器绝对位置值会被保存下来
A1=0°
机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或 运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置.
• EMT上有三个指示灯: 1 红色 - 错误 2 绿色 - 下降沿 3 绿色 - 上升沿
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标定菜单
标定
千分表
EMT
标准
存储当前数据 带负载.
设定零点
检查零点
初次标定 保存偏移量 带负载标定
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• 每个轴的标定是独立的
• 从1轴开始往上标定 • 每个轴总是从正向往负向运动 • 仅仅在 T1模式下!
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OK
使用EMT前的准备工作
标定 单元
• 摘掉标定单元的保护盖
• 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上)
机器人标定
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检查零点
带负载的补 偿式标定
带负载的不 补偿式标定1)
1) 仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞 之后, etc.)
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使用EMT前的准备工作
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• 把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所 示白线位置)
机器人可以被重新标定... ... 如果各个轴的标定值需要被手动取消
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标定被取消... ...操作员手动取消
使用EMT标定
Set-up
使用EMT标定
设定零点
初次标定
保存偏移量
Mastering loss / check
放器) ... 当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位
后
标定被取消... ... 重启后系统自动取消 1)
... 操作员手动取消 ...重启后系统自动取消 1)
...操作员手动取消
... 发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体)
...操作员手动取消
1) 当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值.
带补偿
不带补偿
对于 精确定位机器人的标定
标定
千分表
EMT
标准
存储当前数据 带负载.
设定零点
检查零点
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初次标定
Set-up
Mastering loss / check
保存偏移量 带负载标定
带补偿
不带补偿
Practical exercise
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千分表
标定位横截面图
EMT 或者 千分尺
目视标记
测量针
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标定单元 参考槽口
标定示意图
运动方向
+
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EMT 或者 千分尺
目视标记
预标定位
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运动方向
+
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EMT 或者 千分尺
机械零位
重新标定的情况
机器人需要被标定... ... 在修理之后 (e.g. 更换了一个马达或者RDC卡)
... 更换了一个齿轮箱 ... 当机器人脱离控制柜运动后 (e.g. 使用马达释
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标定工具
• 为了让机器人能够精确到达机 械零点, 我们需要使用千分尺或
者 电子测量器 (EMT).
电子测量器 (EMT)
用 EMT 零位校正, 机器人各轴 会自动移动至机械零位. 如用千 分表, 必须在轴坐标系运动模式 下手动移动各轴至机械零位
为什么需要标定零点?
A3=+90°
A4, A5, A6=0°
A2=-90°
• 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目 标位置, 这个位置被称Baidu Nhomakorabea机械零位.
• 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编 码器绝对位置值会被保存下来
A1=0°
机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或 运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置.
• EMT上有三个指示灯: 1 红色 - 错误 2 绿色 - 下降沿 3 绿色 - 上升沿
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标定菜单
标定
千分表
EMT
标准
存储当前数据 带负载.
设定零点
检查零点
初次标定 保存偏移量 带负载标定
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