云台控制问题定位

1、现象、问题描述

对外开局或调试过程中经常会碰到EC无法控制云台的问题，软件界面下发命令，云台没有丝毫响应，或者响应不灵敏，每次都要花费大量时间定位。下面就此类问题定位方法作个小结。

2、云台问题定位方法

方法一：检查接线，云台控制线AB线是否接反，波特率、地址码、云台协议是否设置正确。波特率、地址码、云台协议（通常是Pelco_D或Pelco_P）通过云台内部控制电路板上的拨码开关设置，一般需要拆开云台，云台用户手册有详细图示说明。还有一个简单的方法云台上电自检时会通过视频显示自身的这些参数。我司软件界面上需要与其配置一致。

方法二：如果接线和参数设置都确认ok，要先排除云台本身问题。可以用RS485键盘直接接云台是否可以正常控制。如果没有键盘，可以通过PC机串口接RS232/RS485转换器再连接云台，通过PC的串口下发云台控制指令，RS232/RS485转换器将232电平转化成485电平进而控制云台（见下图图示）。PC下发云台控制指令的小软件可以用串口调试助手（见附件），也可以用自行编写的云台控制程序（见附件）（监控产品软件人员自行编写了“云台测试程序”，定位问题十分好用）。

方法三：如果云台一切正常，此时需要确认设备发给云台的控制协议指令是否正确。将EC的485线缆接RS232/RS485转换器将485电平转化成232电平，再将转换器连到PC上（见下图图示），用PC的串口调试助手接收指令进行比对。如果此时指令不正确，可以通过抓包确认哪一步出错。

方法四：如果方法三串口没有接收到指令，需要通过示波器测量AB信号，是否有信号电平变化， A-B的电压是否大于200mv。根据485协议，当在接收端A-B之间有大于+200mV的电平时，输出为正逻辑电平；小于-200mV时，输出为负逻辑电平。如果排除方法一接线或设置问题后，接口没有信号，或信号电平异常，则通常是EC的485接口硬件故障，此时需要检查

单板电路进行一级级硬件故障排除定位。

2、具体案例分析

案例一：某局点一派出所发现EC2004控制多个云台时低档运行上下左右变焦都正常，速度调到三档以上后云台连上下都无法控制，更换其它型号EC现象依旧。因为其它派出所未出现该问题，相同的软件版本，相同的设备，实验室也无法复现此问题，信号电平也正常，定位一时陷入僵局。此时一线开局人员提供了一个很有用的信息，出问题的云台地址码都是大于180的，而能控的地址码都在60以下，难道云台控制和地址码设置有关，很可惜这个发现在实验室验证并没有得到复现。下午，厂验那边传来消息，出现类似问题，和地址码设置相关且必现。通过方法三，发现设备最终发出的控制指令是“FF DD 00 02 3F 3F 5E”（Pelco_D 协议），对比正确的指令是“FF DD 00 02 3F 3F 5D”，两者之差是最后一个校验位错。为了进一步验证就是这个校验位错导致，我们用方法二，PC机串口小助手发指令“FF DD 00 02 3F 3F 5E”，云台不动，发“FF DD 00 02 3F 3F 5D”云台正常向右转动，进一步证实了问题原因。通过抓包，分析到VC下发指令时即有错，找到了问题所在，修改代码即解决。

这里简单说明一下云台协议（详细介绍见附件）。以Pelco_D协议为例，“FF DD 00 02 3F 3F 5D”中“FF”是Pelco_D的同步字节，对于Pelco_P同步字节是“A0”,“DD”是云台地址码221，需要和云台硬件设置保持一致，“00 02”是右转指令，“3F 3F”是9档转速（1档是“07 07”，2档是“0E 0E”……），“5E”是校验码，校验码是所有指令字节之和（除同步字节）MOD 0x100。

案例二：商业方案EC2004控制云台无法变速，1～9档的速度都相同，其它上下左右控制都正常。同样采用方法三，往左转，1档，串口抓到“FF 08 00 04 2A 2A 60”，9档下抓到仍然是“FF 08 00 04 2A 2A 60”，2A表示6档的速度，这个问题很快便定位出是发包错误导致。

案例三：EC1004控制云台无法自动停止。通过抓包得到指令“FF 02 00 04 1C 1C 3E”（左），“FF 02 00 00 00 00 3A”（停），即软件界面上点向左的按钮，依次发出“左”和“停”两个指令，指令下发没有问题，为何云台一转就停不下来呢？我们用方法二PC机直接发这两条指令控制云台，发现云台就是无法停止，又试了另一个云台一切正常，确认是云台本身问题。

4、备注

RS232和RS485转换器十分好用，火柴盒大小，便于携带，价格不贵（几十元人民币一个）

建议对外维护人员配一个，对定位云台或键盘控制等RS485问题十分方便。

5、附录