川崎机器人E系列冲突检查手册
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
协作机器人的预防维护和故障排查指南
协作机器人的预防维护和故障排查指南随着技术的发展和应用领域的扩大，协作机器人在生产制造、物流仓储、医疗护理等领域得到了广泛应用。
作为一种能够与人类共同工作和协作的机器人，协作机器人的稳定运行和准确执行任务对于提高工作效率和安全性至关重要。
为了保证协作机器人的正常运行，预防维护和故障排查工作尤为重要。
在进行协作机器人的预防维护之前，首先需要了解机器人的工作原理和结构，熟悉其各个零部件的功能和使用方法。
同时，还需要阅读并遵守生产厂家提供的用户手册和维护指南，根据文档中的建议进行日常维护工作。
预防维护是确保协作机器人长期稳定运行的重要环节。
以下是几项预防维护工作的建议：1. 定期清洁和润滑：机器人在工作过程中容易受到灰尘、油污和其他杂质的侵蚀。
定期使用专用清洁剂清洁机器人的表面，并确保机器人的传动部件和关键零部件适时加油或润滑，以确保其正常工作。
2. 紧固螺栓和接头：定期检查机器人的螺栓和连接接头是否松动。
如果发现松动，应及时紧固，以避免机器人在工作时产生异常震动，导致损坏或故障。
3. 检查传感器和触摸屏：协作机器人通常配备了多个传感器和触摸屏用于识别和检测环境和工件。
定期检查这些传感器和触摸屏的工作状态，确保其准确可靠。
如发现故障或异常，及时更换或修复。
4. 定期校准：协作机器人的精确度对于工作任务的顺利完成至关重要。
定期对机器人进行校准，确保其姿态和位置的准确度。
校准的频率应根据机器人的使用情况和工作环境来确定。
在保养和维护协作机器人的同时，故障排查是必不可少的任务，它可以帮助我们及时发现并修复机器人的故障，保证其正常运行。
下面是一些故障排查的方法和建议：1. 观察机器人的异常表现：及时观察机器人的运行状态和表现，对于任何与正常工作不符的迹象进行记录。
这些表现可能包括异常声音、不稳定的运动、错误的任务执行等。
通过观察和记录，可以帮助我们定位故障原因。
2. 检查电源和电缆：故障排查的第一步是检查机器人的电源和电缆连接。
川崎机器人故障排除法
首先，我们应该**时间做好系统数据备份工作。
去详细的了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率。
然后根据故障问题来解决问题。
例如，根据一位现场工程师的描述“川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。
经过反复重启后，终于有一次成功启动”。
根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。
系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。
比如下图的一些故障信息。
如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。
当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。
错误代码通常以P、W、E、或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。
比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。
1. P：操作错误由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。
例如：“P0126 非法的开关名称。
”2. W：警告这不算是出错，但不解决会引起错误。
例如：“W1013 编码器电压低。
”3. E：微小故障此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。
例如：“E1082超出运动范围的**下限值。
”4. D：严重故障这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。
例如：“D1528 控制器温度超限。
”返回头看下故障图中故障级别*高的是D字开头的1028和1562，而E字开头则为间接性故障信息提示，E字开头大部分都可以复位。
重点检查故障代码D1028和1562,找到故障信息手册中D1028再看下D1562通过这些信息基本可以判断为AVR稳定电源电压问题。
AVR(自动电压调节器)是一种密封电子装置，他自身附有并联补偿电源功能。
两种情况：一是自身电源板路稳压电路部分出了问题；二是外部（工厂电压不稳定）电源电压异常；经过测量外部电压约228伏，在98~235.4V范围之内，属于正常现象。
川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要
川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
川崎焊接机器人安全操作及保养规程
川崎焊接机器人安全操作及保养规程川崎焊接机器人是一款高性能、精密度高、生产效率高的自动化设备。
不过，在操作该机器人时，由于焊接过程可能会产生火花，因此必须注意安全操作。
下文将介绍与川崎焊接机器人相关的安全操作及保养规程。
安全操作1. 穿戴防护服在进行川崎焊接机器人操作时，穿戴防护服是必须的。
防护服要具备防火性能，遮盖面积应覆盖头、眼、口、耳、颈、手、足等部位。
同时，还应特别注意防护衣和防火头盔的内衬是否干净，以免影响视线清晰度。
2. 注意作业场地川崎焊接机器人操作时需要安装在进行了特殊的防火处理的地面上，并保持机器周围一定的距离，以免切割而引起火灾。
在作业时，还要随时注意周边环境的变化。
3. 严禁开玩笑川崎焊接机器人并非儿童玩具，绝不能将其当做儿童游戏使用。
在操作时，禁止随意调整和操纵机器人，更不能进行开玩笑的行为。
4. 防止焊洞出现焊接时要将电弧反射到焊接金属部位，以防止焊洞出现。
同时，在焊接时也要特别注意是否有导致焊接工件变形的因素，并相应地调整焊接参数。
5. 合理使用机器人在进行川崎焊接机器人操作时，要遵循操作手册中的指导说明。
操作时，严禁抱定错误观念和使用模糊参数，以免损坏机器或导致不必要的安全事故。
保养规程1. 定期检查维护在使用川崎焊接机器人之前，必须在规定的时间内检查并对其进行保养。
保养重点包括机器外观、电气系统、机器手、零部件和连接部件。
其中，外观包括机器人表面、电控箱表面、电气设备的接线、制动器、接地线等；电气系统包括电源、电控箱、接线、电机等部件；机器手包括机械手臂、垂直和水平关节机构等；零部件包括管道、接头、电缆、气路等；连接部件包括紧固件、铆钉、转轴、机械和电子连接体等。
2. 维护机器电气系统在川崎焊接机器人操作过程中，要保持电气设备内部的“清洁干燥”和稳定。
保养时，需要密切关注电气系统内部的环境，确保设备的电气装置和电缆不受损坏或不受污染，同时注意电源电压、电流是否等于标准数值。
川崎机器人 E系列 伺服增益可变手册
8
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNEND
程序命令
功能 结束伺服系统增益可变功能。
说明 执行本命令，伺服系统增益可变功能为无效。
2. AS 语言参考
9
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNENVCHKOFF CGNENVCHKON
程序命令
2. AS 语言参考
CGNEND
使偏差错误检查无效。 设定重力补偿的负载质量和重心位置。 设定各轴的增益。
在此期间偏差错误检查为无效。
10
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNMONITOR
监控指令
2. AS 语言参考
功能 显示伺服系统增益可变功能的操作状态和设定条件。
说明 显示下列项目的当前状态。 1. 伺服系统增益可变功能打开或关闭时，显示 EXECUTE（执行）或 STOP（停止）。 2. 各轴的增益设定 3. 重力补偿值的设定 4. 偏差错误检查的有效(ENABLE)或无效(DISABLE)。
CGNEND
设定重力补偿的负载质量和重心位置。 设定各轴的增益。
在此期间增益设定有效。
6
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
程序命令 CGNGRAV 负载质量, 重心位置 X, 重心位置 Y, 重心位置 Z
2. AS 语言参考
功能 设定重力补偿值。
参数 1. 负载质量
单位为 kg。设定范围为 0-最大负载质量。不能省略。 2. 重心位置 X
川崎机器人控制器 D/E 系列
伺服系统增益 可变功能手册
（选件）
川崎重工业株式会社
90210－1175DCA
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
记下上面的冲突号
修改阈值的时候用
然后点击复位
如果出现上面的错误信息,请按照如下步骤操作
1:记下冲突号,就是检测到*的冲突这个号码
2:点击复位按钮,错误提示消失
3:按示教器的[R]键,弹出如下对话框,输入数字051002并按[登录]键
请翻阅到第二页↓
冲突轴号
当前设定值
当前冲突值
请注意上面冲突检测用阈值
如果确实是机器人正常工作时发生的冲突报警,那么将对应JT编号的冲突值适当增大到超过当前冲突值
例:当前JT3的冲突值显示为176,那么就将上面的设定值改为180或者185.
然后按[登录]键确认输入,并打开机器人的马达和循环.机器人正常运行
注:不得将值改的过大,否则会失去冲突检测的作用.切勿改动其他参数!
本设置方法仅限与专业人员与经过培训的维修人员更改,其他人员不得随意改动.
如发现未经过授权擅自改动以上参数,情节严重的相关人员直接解除劳动合同!
相关解释:阈值的概念就是一个限定值,超过或等于这个值为一个状态,小于这个值为一个状态,可以理解为临界点。
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
记下上面的冲突号
修改阈值的时候用
然后点击复位
如果出现上面的错误信息,请按照如下步骤操作
1:记下冲突号,就是检测到*的冲突这个号码
2:点击复位按钮,错误提示消失
3:按示教器的[R]键,弹出如下对话框,输入数字051002并按[登录]键
请翻阅到第二页↓
冲突轴号
当前设定值
当前冲突值
请注意上面冲突检测用阈值
如果确实是机器人正常工作时发生的冲突报警,那么将对应JT编号的冲突值适当增大到超过当前冲突值
例:当前JT3的冲突值显示为176,那么就将上面的设定值改为180或者185.
然后按[登录]键确认输入,并打开机器人的马达和循环.机器人正常运行
注:不得将值改的过大,否则会失去冲突检测的作用.切勿改动其他参数!
本设置方法仅限与专业人员与经过培训的维修人员更改,其他人员不得随意改动.
如发现未经过授权擅自改动以上参数,情节严重的相关人员直接解除劳动合同!
相关解释:阈值的概念就是一个限定值,超过或等于这个值为一个状态,小于这个值为一个状态,可以理解为临界点。
川崎机器人 E系列 手臂ID板手册
不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。
！ 警告
不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。
！ 小心
不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。
[注 意] 指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注 意事项。
！ 警告
1. 手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实 是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的 注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系
CN2
CN1
CN2 CN3 1JD/1JE 板
2. 硬件规格
感应器输入 电磁阀输出
R 系列
控制器
1TB 板
串行 通讯
+24 V
1HG 板 5V
机器人（R 系列） 1TK 板
CN2
CN3
CN2
1TY 板 (SINK/SOURCE)
感应器输入 电磁阀输出
6
E 系列控制器 川崎机器人 手臂 ID 板手册
基板侧： 1318127-2
线束侧： 2-1318118-9
（连接器：1318108-1(AWG28 - 24)、1318107-1(AWG22 - 18)）
引脚
功能
备注
A1 IO24 V B1 IO24G A2 IO24 V B2 IO24G A3 IP17 B3 IP18 A4 IP19 B4 IP20 A5 IP21 B5 IP22 A6 IP23 B6 IP24 A7 OP1 B7 OP2 A8 OP3 B8 OP4 A9 OP5 B9 OP6 A10 OP7 B10 OP8
并且，通过添加手臂 ID 板的子板的手臂内 I/O 扩展板，可以使用机器人手臂内的 I/O 信号。
川崎机器人报警代码
川崎机器人报警代码代码错误信息PO100非法的输入数据。
PO101变量太多。
PO102输入数据过大。
PO103非法的PC编号。
PO104非法的机器人编号。
PO105非法程序PO106非法的优先级。
PO107无效的坐标值。
PO108语法错误。
PO109无效语句。
PO110请指明命令的全拼。
PO111当前模式下不能使用该条命令/指令。
PO112不能用D0指令执行。
PO113不是程序指令。
PO114非法表达式。
PO115非法函数。
PO116函数变量非法。
PO117无效变量（或程序）名。
PO118非法的变量型类。
PO119数组下标错误。
PO120括号不成对。
PO121需要的是二进制算子。
PO122非法常数。
PO123非法的原定符。
PO124无效标签。
PO125缺字符。
PO126非法的开关名称。
PO127指定的开关名称需要全拼。
PO128非法格式的分类符。
PO129标签语句重复。
PO130不能定义为数组。
PO131数组的维数大于3。
PO132数组变量已存在。
PO133数组变量不存在。
PO134需要使用数组变量。
PO135需要局部变量。
PO136意外的数组下标。
PO137调用子程序时自变量不匹配。
PO138调用子程序时自变量的类型不匹配。
PO139非法的控制结构。
PO140步：XX错误的END语句。
PO141步：XX多余的END语句。
PO142步：XX不能以END停止D0。
PO143步：XX在CASE后没有VALUE语句。
PO144步:XX前面缺少IF。
PO145步：XX前面缺少CASE.PO146步：XX前面缺少D0。
PO147步：XX未发现XX的END语句。
PO148步：XX控制结构过多。
PO149变量（或程序）名已存在。
PO150不同类型的变量已存在。
PO151复杂的表达式造成内部缓冲区溢出。
PO152未定义的变量（或程序）。
PO153非法的时钟值。
PO154缺少‘=’。
PO155缺少‘）’。
PO156缺少‘]’。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册-接口面板设计
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人接口面板设计川崎机器人接口面板设计篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S 级代理商右边这个接口面板设计的漂亮吗?功能是不是相比你现在接触到的机器人接口面板要漂亮呢?而且还是中文的哦!想把你身边的的操作面板变成这样吗?别急,跟我一起来~第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入这样我们就进入了接口面板的设置界面了.编号下方的方框内输入对应需要设定的软元件类型编号,[登陆]键进入设置页面编号与软元件的位置相对应设置编号与对应位置示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值注:对于文字/变量输入框按登陆键可进入[键盘操作页面]进行输入数据示教器是无法输入汉字的哦!想用汉字吗?一会告诉你~对于机器人应对相对复杂的生产作业时单页的接口面板往往不够用所以我们要用到不止一个接口面板页面川崎机器人默认是4页的接口面板页面做多可设置8个页面(通过系统开关设置)通过[A键]+[↑/↓]键来切换页面接口面板设置页面也可以通过上面的按键组合进行切换.对于经常保存/加载机器人程序或者会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.对于经常保存/加载机器人程序或则会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.常用R码:0201:保存程序0202:加载程序0502:系统开关设置0509:接口面板0603:专用输入输出信号显示R码是怎么来的呢?→一级菜单的编号+二级菜单的编号+……（不足两位补0）如何把接口面板改成汉字呢?首先:进入机器人数据保存菜单(R码0201)然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能用纯字母或纯数字※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.用[方向键]移动光标,用[登陆键]键入需要输入的字符.如果输错了可以用示教器键盘上的[退格键]删除,也可以用(键盘页)上的(BS)删除字符.小提示:可以用[A键]+[方向键]移动光标到字符显示框的任何位置进行插入/删除操作.输入完成后选择(ENTER)返回保存界面,也可以按示教器的[A键]+[登陆键]或者示教器最下方的回车键功能是一样的.1.全部数据:指机器人所有系统数据,包括系统开关设置数据,编码器数据,程序,位姿数据,变量等等,但出错履历和操作履历除外.2.指定程序内数据:仅保存指定程序中的程序数据,位姿数据,变量数据等.3.程序:只保存机器人内部存储的AS程序数据4,5,6就不多讲了,很少用到.7.接口面板数据:包含网络配置,接口面板界面数据,接口面板标题数据,颜色数据.8.出错履历:机器人所有故障数据,包含故障发生的时间,错误编号,错误内容等.10.操作履历:里面记录了你操作了示教器,修改了那些参数,修改了什么.这个数据是判断机器人参数有无被改动过的重要依据.我们常导出的数据类型一般为1,3,7,其他很少用到全部数据扩展名为as,程序为pg,接口面板为if,都可以用电脑自带的记事本直接编辑.当出现最后一行英文的时侯你就可以按[R键]退出这个页面了,否则它会一直停在这个界面它的意思是:不要移除USB存储设备直到指示灯亮起.不管它就是了.可以重复切换保存数据的类型来保存文件,无需更改文件名,因为不同类型的数据扩展名不同,不会发生冲突.在这里强调一下:我们修改数据难免会出错,所以在加载文件的时侯一定要备份原始数据.否则一旦出错很难改回来.除程序和接口面板数据外,其他数据不要加载,以免出错.机器人的信号定义及规范:川崎机器人信号分四类:1.输入信号2.输出信号3.内部信号4.专用信号输入信号是指外部设施给机器人内部处理的信号,信号范围:1001-1128(类似于PLC的X)输出信号是指机器人给外部的控制信号,信号范围:1-128(类似于PLC的Y)内部信号是指机器人内部处理的控制信号2001-(类似于PLC的M)专用信号是指机器人内部设定的专用输出信号(类似于三菱PLC的M8000-)输入信号:显示信号:I5 程序信号:1005输出信号:显示信号:O5 程序信号:5内部信号:显示信号:IN5 程序信号:2005在输入输出显示界面中小写的i/o/in为专用信号(专用输出信号是不受外部条件控制的)外部控制指令控制人为控制机器人控制输入信号√输出信号√√√内部信号√√√专用信号√√谢谢参与本课程授权单位:佛山隆深机器人有限公司教程编写: 闪剑。
川崎机器人R系列检查与维护手册
川崎R系列检查与维护手册川崎R系列检查与维护手册1.引言1.1 目的1.2 范围1.3 读者对象2.安全提示2.1 机器操作前的准备工作2.2 机器操作时的安全注意事项2.3 应急情况处理指南3.机器检查与维护流程3.1 机器检查和保养的周期性计划3.2 机器检查和保养的详细步骤3.2.1 外观检查和清洁3.2.2 电源和电气系统检查3.2.3 机器运动系统检查3.2.4 传感器和安全系统检查3.2.5 控制系统和软件检查3.2.6 液压和气动系统检查3.2.7 机器零部件的更换和维修3.3 记录和报告机器检查和保养的结果4.故障排除与维修指南4.1 故障排除的基本原则4.2 常见故障及其诊断方法4.2.1 机器无法启动4.2.2 运动不正常4.2.3 传感器故障4.2.4 控制系统错误4.2.5 液压和气动系统故障4.3 维修和更换机器零部件的指南4.3.1 维修前的准备工作4.3.2 维修步骤和注意事项4.3.3 维修后的测试和验证5.常见问题解答6.附件6.1 川崎R系列规格说明书6.2 川崎R系列电气图纸6.3 川崎R系列零部件清单附件：1.川崎R系列规格说明书：包括机器的技术参数、功能、性能等详细信息。
2.川崎R系列电气图纸：按照国际标准制作的电气线路图，用于机器的电气系统维护和故障排除。
3.川崎R系列零部件清单：列出了机器的所有零部件及其编号，方便进行更换和维修。
法律名词及注释：1.机器：指川崎R系列中的机械装置和相关设备。
2.检查：对机器进行定期或临时性的检验和评估，以确保其正常工作和安全运行。
3.保养：对机器进行维护、清洁、润滑等工作，以延长机器的使用寿命和提高性能。
4.外观检查：对机器外壳、线路、连接器等进行视觉检查，以确保其完好无损。
5.电源和电气系统检查：对机器的电源线、电气设备、电气线路等进行检查，以确保其正常供电和运行。
6.机器运动系统检查：对机器的关节、传动装置、运动部件等进行检查，以确保其运动灵活、无卡顿。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.机器人数据的导入加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
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注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
川崎机器人保养与维护手册
川崎机器人保养与维护手册标题：川崎机器人保养与维护手册正文:川崎机器人是一款高性能、高精度的机器人系统，广泛应用于工业、医疗、服务等各个领域。
为了保证机器人的正常运行和延长其使用寿命，定期的保养和维护非常重要。
本手册将介绍川崎机器人的日常保养和维护方法，帮助用户更好地保护机器人。
1. 机器人保养机器人保养的关键是定期清洁和润滑。
建议每周对机器人进行清洁和润滑。
清洁时，请使用干燥的布或棉签，避免使用清洁剂或溶剂。
首先，清洁机器人的外壳和关节部分，确保不会损坏或刮伤表面。
然后，清洁机器人的控制面板和传感器，确保面板上的指示灯和传感器正常运作。
最后，检查机器人的电池，确保电池充满电并定期更换电池充电器。
2. 机器人维护机器人维护包括检查机器人的机械部件、电子部件和软件程序。
定期检查机器人的机械部件，如手臂、腿部、关节等，确保其正常运转。
定期检查电子部件，如传感器、显示器、控制器等，确保其正常运作。
定期检查机器人的软件程序，确保其正确运行并避免意外操作。
如果机器人出现任何问题，请及时联系专业技术人员进行维修。
3. 机器人更换如果机器人出现故障或损坏，请及时联系专业技术人员进行更换。
机器人的零部件价格较高，因此建议用户在机器人出现故障时，及时联系专业技术人员进行维修或更换，避免机器人损坏严重，影响其使用寿命。
拓展:除了以上手册中介绍的保养和维护方法外，用户还需要注意机器人的使用环境。
机器人应在干净、干燥、通风的环境中使用，避免阳光直射、雨淋、浸泡等极端环境。
同时，用户还需要注意机器人的正确使用方式，避免过度使用、野蛮操作等不当使用方式，从而保证机器人的使用寿命。
川崎搬运机器人BX165LFE标准规格书说明书
标准规格书BX165LFE020012018年09月28日 川崎重工业株式会社 机器人事业中心 书籍编号：90101-2323DC B 川崎公司保留未经预先通知而变更、修订或更新本手册的权利〔2〕控制部规格1.控制柜型号 E022.构造 全封闭间接冷却方式3.构成及尺寸 参照附图4.控制的轴数 最大9轴（标准7轴，选装2轴）5.驱动方式 全数字伺服方式6.动作方式 示教模式各轴独立、基础坐标系、工具坐标系、 固定工具坐标系（选件） 循环模式各轴/直线、圆弧插补动作（选件）7.示教方法 简易示教或AS语言编程8.存储器容量 8 MB 9.外部操作信号10.IO 插槽数11.操作面板示教/再现切换开关、紧急停止开关、电源灯12.接口以太网（100BASE-TX）、USB、RS-232C 各2端口（操作面板1端口，控制盘内部1端口）13.重量参照附图14.电源要求AC200 - AC220 V±10%, 50/60 Hz, 3相 最大7.5 kVA 15.接地D种接地(机器人专用接地)、漏电电流 最大100 mA 16.环境温度 0～45 ℃17.相对湿度 35～85%(无结露现象)18.涂装色 Munsell 10GY9/1 等效19.示教器 配有5.7英寸TFT彩色液晶触摸屏 紧急停止开关、示教锁定开关、使能开关20.安全回路 PL e、类别4（EN ISO13849-1）注121.标准选装通用IO信号 输入32点/输出32点、NPN（sink）型或 PNP（source）型TP语言 可选择日文、英文、中文输入输出信号连接器 D-SUB 37针（公/母） 付保护罩分离线缆 5m、10 m、15 m示教器线缆 5m、10 m、15 m变压器单元 AC380V-415V/ AC440V-480V（规格切换）22.其他选装通用IO板卡 输入64点/96点、输出64点/96点、NPN（sink）型或 PNP（source）型马达制动解除装置 手动抱闸解除开关RS-232C线缆 1.5 m、3 m外部轴控制 追加外部轴放大器以及线缆安全功能扩展 Cubic-S（空间监视功能、轴监视功能、速度监视功能等)示教器选装 短路连接器快速示教检查 快速检查模式开关其他 现场总线、软件PLC、模拟输入输出、传送带同步板卡23.其他 有关维护，维修零件请另行商谈。
川崎机器人ce检验流程及注意事项
川崎机器人ce检验流程及注意事项下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor.I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!川崎机器人CE检验流程与安全注意事项在工业自动化领域，川崎机器人的广泛应用得益于其卓越的性能和可靠性。
川崎机器人示教器故障及解决办法
在这种状态下，即使控制器的电源已经关闭，控制器的电源也已经接通，但是trainer不能操作。
涉及以下三种情况。
1. 控制器电源指示灯亮，但显示屏幕不显示。
(背光无法打开)2. 教学设备的背光已经打开，但是屏幕没有显示。
3.显示教师的显示屏，但不能进行按键操作和AS命令输入。
下面将详细描述各种场景。
案例1:控制器电源指示灯亮，但教师屏幕不显示。
(背光无法打开)直流电源已提供给控制器，但老师没有电源，屏幕不显示，背光无法打开。
主要原因:1. 教学设备不提供+12V电源。
2. 教学设备中存在LCD、印制板等部件问题。
3.控制器与教学设备之间的电缆断开或短路。
对策:1. 检查演示器的电缆是否正确连接到连接器上。
2. 更换教学设备。
3.更换教学设备电缆。
案例2:教师背光打开，但屏幕不显示。
如果背光灯亮，电源已提供给教师，但教师屏幕上的字符将不显示。
主要原因:1. 主CPU板上DIP开关(双列直插式元件开关)设置有问题。
2. 教学设备有问题。
3.把横梁接到老师身上使其断开。
主CPU板有点问题。
对策:1. DIP开关操作(双联机元件开关)，使其恢复正常。
2. 更换教学设备。
3.检查教学设备的线束。
更换主CPU板。
情况3:显示摘要屏幕，但不能执行键操作和AS命令输入。
在这种情况下，输入的关键信息无法到达主CPU，或者来自主CPU的数据无法到达老师。
教师输入的密钥信息发送到主CPU，如下图所示:主要原因:1. 教学设备有问题。
2. 断开连接教师的线束。
3.主CPU板有点问题。
对策:1. 更换教学设备。
2. 检查教练机的线束。
3.更换主CPU板。
(完整版)AGV故障诊断手册
AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述 (5)1.1 编写本手册的目的 (5)1.2 AGV故障诊断手段 (5)1.3 常见故障的分类 (6)2. AGV控制系统回顾 (7)2.1 AGV控制系统结构回顾 (7)2.2 AGV控制系统的自动保护功能 (8)2.3 在动态合装段中停车的处理 (8)2.3.1合装段的操作者暂停停车 (8)2.3.2合装段的E-stop停车 (9)2.3.3合装段的故障停车 (9)2.3.4合装段的合装超时停车 (9)3. AGV启动故障 (11)3.1 AGV启动过程 (11)3.2 启动引导代理程序介绍 (11)3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 (11)3.3.1 参数文件装入错误 (12)3.3.2 CAN设备初始化失败 (12)3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 (12)3.3.4 舵角校正失败 (13)4. AGV一般设备故障的诊断 (13)4.1 车体供电系统故障诊断 (14)4.2 车体主控制器VCU100故障诊断 (15)4.3 基本数字I/O故障的诊断 (16)4.4 CAN通讯系统故障诊断 (16)4.5 手控盒设备故障诊断 (17)4.6 液晶显示器故障诊断 (18)4.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 (18)4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 (19)4.9 磁地标传感器的故障诊断 (19)4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 (20)4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 (21)4.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 (22)4.13 车轮电机的故障诊断 (22)4.14 驱动轮测速机的故障诊断 (23)4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 (23)4.16 无线接入点的故障诊断 (24)4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 (25)4.18 同步跟踪传感器的故障诊断 (26)4.19 提升机的故障诊断 (26)4.19.1 提升机编码器的故障诊断 (26)4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 (27)4.19.3提升机限位开关的故障诊断 (27)4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 (28)4.20.1 导航带失效 (28)4.20.2 地标带失效 (28)4.20.3 RF-ID失效 (29)5. AGV运行典型故障诊断流程 (30)5.1自动运行中导航失败 (30)5.2自动运行中地标校正失败 (30)5.3自动运行无法登录到控制台 (31)5.4自动运行中无线通讯中断 (31)5.5失去ALLOK信号 (31)5.5.1失速保护机制原理 (31)5.5.2超差保护机制原理 (31)5.6车轮驱动故障 (32)5.7电池电量过低 (32)6. AGV动态合装故障的诊断 (33)6.1动态目标捕捉失败 (33)6.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 (33)6.3动态跟踪目标丢失 (34)6.4动态合装中提升机故障 (34)1.AGV故障诊断概述1.1 编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。
川崎机器人维修
一、川崎机器人维修方法：川崎机器人示教盒维修常见故障及解决方案1、Kawasaki川崎示教器触摸不良或局部不灵——更换触摸面板。
2、川崎示教器无显示——维修或更换内部主板或液晶屏。
3、Kawasaki示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等——更换液晶屏。
4、Kawasaki川崎机器人示教盒按键不良或不灵——更换按键面板。
5、Kawasaki操控盒有显示无背光——更换高压板。
6、川崎示教盒操纵杆XYZ轴不良或不灵——更换操纵杆。
7、Kawasaki川崎教导盒急停按键失效或不灵——更换急停按键。
8、川崎Kawasaki教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等——更换数据线。
备有大量川崎机器人配件、备板。
现面对全国承接维修服务：二、川崎机器人维修现场：三、川崎机器人维修步骤：四、川崎机器人维修流程：第1步：根据客户的故障现象描述，评估该产品的可修复性。
第2步：客户寄/送到我司，登记入库，等待检测。
第3步：工程师检测故障点，出具检测报告书，确定维修价格及维修周期。
第4步：维修报价，等待客户确认。
同意则进行维修，不同意则原机返回。
第5步：维修ok，测试正常。
第6步：试机成功。
第7步：客户付款;登记出库。
第8步：交付客户使用。
第9步：贴心的跟踪服务。
五、代理销售川崎机器人部件：金汇能是一家从事工控自动化产品维修服务的公司，从事川崎机器人维修技术近二十年。
长期承接川崎机器人维修业务!目前拥有专.业的检测设备和完善的维修管理体系，多位工控自动化产品维修工程师、电气工程师，一直从事于芯片级维修技术理论.研究和实践，掌握着丰富的技术和维修经验，精通川崎机器人部件维修。