ER20-C10 机器人编程手册20130419
ABB机器人操作手册(中文版)[2]
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ABB机器人操作手册(中文版)MODULE ModuleNamePROC ProcedureNameStatement1;Statement2;...ENDPROC...ENDMODULE/ This is a single line comment/+ This is amulti-line comment +/num a := 10; / Assign 10 to variable aMoveL p1,v100,z10,tool0; / Assign parameters to MoveL instructionMoveL p1,v100,z10,tool0; / Move linearly to position p1 with velocity v100, zone z10 and tool tool0MoveJ p2,v50,fine,tool0; / Move joint to position p2 with velocity v50, zone fine and tool tool0MoveC p3,p4,v75,z5,tool0; / Move circularly from position p3 to position p4 with velocity v75, zone z5 and tool tool0 IF condition THEN / If condition is true, then execute statement1Statement1;ELSE / If condition is false, then execute statement2Statement2;ENDIFWHILE condition DO / While condition is true, repeat statementStatement;ENDWHILEFOR num i FROM 1 TO 10 DO / For i from 1 to 10, repeat statementStatement;ENDFORnum x := Sin(30); / Assign the sine of 30 degrees to variable xnum y := Add(10,20); / Assign the result of adding 10 and 20 to variable yABB操作手册(中文版)概述ABB是一种先进的工业，可以用于各种创造、物流、服务等领域的自动化应用。
那智机器人编程说明
4.8.1 修正机器人的位置 ..............................................................................4-35
4.8.2 修正移动命令的数据 － 仅面向
的用户 －.......................4-36
4.3.5 精度（精确度） ....................................................................................4-7
4.4 实际试行示教 – 面向
的用户 –.................................................4-8
４ 手动速度 面向 NACHI 用户的机器人，这里所设定的速度也被作为移动命令的速度反映出来。每 次按下[检查速度／手动速度]，即切换记录状态的速度。
５ 记录状态 当前所设定速度或内插方法在此显示。按下[覆盖／记录]时，即以记录状态所显示的条 件记录移动命令。
６ 光标 系表示操作对象的光标。以绿色棒条显示。
4.8.5 删除移动命令、应用命令....................................................................4-43
4.9 以屏幕编辑功能进行修正 ..........................................................................4-44
4.6 记录应用命令............................................................................................4-28
EFORT机器人C10系统编程手册V5.0
2.3 后视图....................................................................................................................... 7
2.4 侧视图....................................................................................................................... 8
3.3 菜单键..................................................................................................................... 27
第四章
3.3.1 输入输出监测.............................................................................................. 27 3.3.2 变量监控...................................................................................................... 33 3.3.3 位置.............................................................................................................. 35 3.3.4 项目.............................................................................................................. 38 3.3.5 执行.............................................................................................................. 42 3.3.6 程序界面...................................................................................................... 44 3.3.7 位置界面...................................................................................................... 49 3.3.8 工具手对齐界面.......................................................................................... 53 3.3.9 报警信息界面.............................................................................................. 54 3.3.10 报告界面.................................................................................................... 56 指令详解 ....................................................................................................................................... 58
新时达机器人 焊接编程
上海新时达电气股份有限公司
焊机功能介绍——摆弧实例
Tool(tool0); //设置工具； ARCSET(arcdata0);//设置焊接参数（包括焊接电流、焊接电压 等）； Lin(mid,dyn0);//走到焊道附近某一点mid； Lin(rap0,dyn0);//走到起弧点rap0； ARCON(arcondata0);//起弧，arcondata相关参数详见说明书； WLin(rap1,dyn1 ,NULL,NULL,weavedata0); //以dyn1中的速度参数执行直线摆弧焊接，该段焊道终点为rap1； //在WLin语句中添加weavedata变量即可实现摆弧。 ARCOFF(arcoffdata0);//收弧； Lin(mid,dyn0);//抬起焊枪； EOF
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上海新时达电气股份有限公司
焊机功能介绍——寻位功能
由于工件本身尺寸的偏差和装夹位置的偏差会使焊接位置发生变化，机器人焊接系 统可采用了接触传感器和电弧传感器进行起始点校正和电弧跟踪矫正路径，接触传 感器用于搜寻焊接起始点。对于焊接任务，机器人需要知道工件的精确位置和所 有尺寸，发生偏离时，机器人程序中的位置要作相应的修正，可以通过相应的传感 器在机器人控制器内自动完成。焊缝的位置及起点、终点能够被自动重新确定。
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上海新时达电气股份有限公司
焊机功能介绍——寻位指令
Search——T
以直线或PTP路径控制机器人到达寻位起始点P1点，通过寻位中间点P2，继 续直线运动，当接触到工件的时候，接触传感器发出信号控制机器人停止。 记录此时的接触点位置CD1，用于后面偏差矫正(第一次接触的CD1作为参考位 置。) 该语句参数有POSITION（中间点，用于确定方向）、CD（存储寻位结 果）、PAT（寻位参数）。
C10系列工业机器人操作说明书
E20中文版用户手册
----------低速反向移动键。 ----------高低速选择键，按住输出高速，松开输出低速。 1.2.3 数码管显示行
两行共 12 位数码管。第一行显示参数内容，第二行显示程序步号和工步已 执行的次数。
1.3 改变“程序号”的方法：
编程时，改变程序号通过按 P 键，然后输入程序号，按确认键确认。例如要 进入 30 步
P P P20-00 P20-00
P20-00
全灭 全灭 Pp
Pp
Pp Ap Cor Rd # # 全灭 全灭 Pp Pp
Pp Pp Pp Ap
Pp
输入 Chain 参数
确认 Chain 参数 存 P21 步程序，进入编辑 P22 步
输入较正值 输入退让距离 输入加工工件数
输入 Chain 参数 6 表示本步加工完,调出第 1 步程序,运行停止。 确认 Chain 参数 存 P22 步程序，进入编辑 P23 步 按P键 输入程序号 2 进入起始步 显示实际位置 加工过程 加工完成后，调出第 1 步程 序，运行停止。
范围：-9999-9999 单位：分辨率 缺省值：0
4、 Rd 挡料退让距离 --------挡料在接到退让请求信号之后，退让的距离。
范围：Rd≤(轴最大值－Pp) 单位：分辨率 缺省值：200 注意：它受到机床参数最大值和 Pp 大小的限制。必须满足的条件如下： Rd+Pp≤轴最大值，该参数有效；反之强制 Rd＝0。
认键取消参数的修改。
2.2 多步编程方式
多步编程方式是指从程序步 P10～P99 中某一程序步开始。多步方式下，系 统能进行多次定位多次剪切。
例 2：多步程序 多步程序，从第 2 程序段开始。 要求：有一批板材需加工成以下尺寸：5 块 100.0mm，5 块 200.0mm，10 块 250.0mm，加工过程中不要退让。
ERC机器人编程手册
ER20-C10机器人编程手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1概述 (1)1.1系统组成 (1)1.2操作者 (2)1.3安全防范措施 (2)2示教器 (5)2.1开机界面 (6)2.2按键详述 (7)3急停及开关机 (16)3.1急停装置 (16)4手动操作 (18)4.1手动界面进入 (18)4.2坐标系和速度设置 (19)4.3手动操作 (21)4.4状态确认 (21)4.5位置数据 (21)5文件管理 (24)5.1文件新建和删除 (24)5.2文件下载、打开和关闭 (25)5.3变量添加 (26)6编程示教 (31)6.1指令 (31)6.2指令的复合使用 (37)6.3示教过程 (38)6.4一般示教步骤 (39)6.5修磨点 (42)6.6维修点 (42)7运行程序 (43)7.1启动机器人 (43)7.2加载程序 (44)8状态显示 (52)8.1示教盒状态 (52)9点焊与搬运机器人例程 (53)9.1点焊机器人 (53)9.2搬运机器人 (53)1概述本章主要概括地讲述了ER20-C10机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。
用户可以通过本章对ER20-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。
1.1系统组成机器人系统：所谓机器人系统，通常是指连接一台控制装置的机器人与手持示教器，以及外围设备等组成。
如图1.1所示。
图1.1机器人系统组成机器人用途：点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。
机器人的主要参数：（详见机械手册）1)末端负载：20KG；2)运动轴数：六轴；3)运动范围：见机械使用手册；4)最大运动速度：见机械使用手册；5)重复定位精度：见机械使用手册。
机器人编程方式：1)在线编程；2)离线编程。
1.2操作者机器人独自状态下，不能进行安全生产。
只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。
使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。
ER系列工业机器人操作手册说明书
ER系列工业机器人操作手册(RCS2V1 16)修订记录目录修订记录 (i)目录 (i)前言 (vi)概述 (vi)本书常用词汇 (vi)符号约定 (vi)安全注意事项 (vii)第1 章安全................................................................................................................................... 1-11.1 保障安全 .............................................................................................................................................. 1-11.2 专门培训 .............................................................................................................................................. 1-11.3 机器人使用说明书清单....................................................................................................................... 1-11.4 操作人员安全注意事项....................................................................................................................... 1-21.5 机器人的安全注意事项....................................................................................................................... 1-31.5.1 安装及配线安全 .............................................................................................................................................. 1-31.5.2 作业区安全 ...................................................................................................................................................... 1-41.5.3 操作安全 .......................................................................................................................................................... 1-51.6 移动及转让机器人的注意事项........................................................................................................... 1-61.7 废弃机器人的注意事项....................................................................................................................... 1-6第2 章产品确认........................................................................................................................... 2-12.1 装箱内容确认....................................................................................................................................... 2-12.2 订货号确认 .......................................................................................................................................... 2-1第3 章安装................................................................................................................................... 3-13.1 搬运方法 .............................................................................................................................................. 3-13.1.1 用吊车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.1.2 用叉车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.2 安装场所和环境................................................................................................................................... 3-23.3 安装位臵 .............................................................................................................................................. 3-2第4 章配线................................................................................................................................... 4-14.1 电缆连接的注意事项........................................................................................................................... 4-14.2 供电电源 .............................................................................................................................................. 4-14.3 连接方法 .............................................................................................................................................. 4-24.3.1 连接供电电缆 .................................................................................................................................................. 4-24.3.2 连接示教编程器 .............................................................................................................................................. 4-2第5 章电源的接通与切断........................................................................................................... 5-15.1 接通主电源 .......................................................................................................................................... 5-15.1.1 接通主电源 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.2 初始化诊断 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.3 初始化诊断完成时的状态............................................................................................................................... 5-25.2 接通伺服电源....................................................................................................................................... 5-25.3 切断电源 .............................................................................................................................................. 5-35.3.1 切断伺服电源（急停） .................................................................................................................................. 5-35.3.2 切断主电源 ...................................................................................................................................................... 5-3第6 章动作确认........................................................................................................................... 6-1第7 章系统部件........................................................................................................................... 7-17.1 电控柜 .................................................................................................................................................. 7-17.2 电源单元 .............................................................................................................................................. 7-37.3 控制单元 .............................................................................................................................................. 7-37.4 伺服驱动单元....................................................................................................................................... 7-57.5 输入输出单元....................................................................................................................................... 7-67.5.1 耦合器EE-R00 ................................................................................................................................................ 7-67.5.2 数字输入ER-1311 ........................................................................................................................................... 7-97.5.3 数字输出ER-2341 ......................................................................................................................................... 7-127.5.4 I/O从站的安装与组网 ................................................................................................................................... 7-157.6 示教编程器 ........................................................................................................................................ 7-207.6.1 外观 ................................................................................................................................................................ 7-207.6.2 按键 ................................................................................................................................................................ 7-217.6.3 显示 ................................................................................................................................................................ 7-227.6.4 模式开关介绍 ................................................................................................................................................ 7-247.6.5 急停按钮介绍 ................................................................................................................................................ 7-257.6.6 伺服使能开关介绍 ........................................................................................................................................ 7-257.6.7 示教编程器内部的接线端子信号定义......................................................................................................... 7-267.6.8 示教编程器线缆 ............................................................................................................................................ 7-26第8 章操作说明........................................................................................................................... 8-18.1 机器人的坐标系................................................................................................................................... 8-18.1.1 坐标系种类 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.2 关节坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.3 直角坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-28.1.4 工具坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-38.2 示教 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.1 急停的确认 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.2 示教模式及安全性保证 .................................................................................................................................. 8-48.2.3 示教前的准备 .................................................................................................................................................. 8-48.2.4 示教的基本步骤 .............................................................................................................................................. 8-58.2.5 轨迹的确认 .................................................................................................................................................... 8-108.2.6 程序的修改 .................................................................................................................................................... 8-118.3 再现 .................................................................................................................................................... 8-128.3.1 再现前的准备 ................................................................................................................................................ 8-128.3.2 再现步骤 ........................................................................................................................................................ 8-128.3.3 停止与再启动 ................................................................................................................................................ 8-128.3.4 修改再现速度 ................................................................................................................................................ 8-14第9 章系统功能介绍................................................................................................................... 9-19.1 工程管理 .............................................................................................................................................. 9-19.1.1 新建工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-19.1.2 删除工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-29.1.3 重命名工程或程序 .......................................................................................................................................... 9-39.1.4 复制/粘贴工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.5 加载/注销工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.6 自启动程序 ...................................................................................................................................................... 9-49.2 程序编辑 .............................................................................................................................................. 9-69.2.1 新增指令 .......................................................................................................................................................... 9-69.2.2 撤销指令 .......................................................................................................................................................... 9-89.2.3 其它操作 .......................................................................................................................................................... 9-99.3 程序数据 ............................................................................................................................................ 9-129.3.1 新增变量 ........................................................................................................................................................ 9-129.3.2 标准区域变量 ................................................................................................................................................ 9-159.3.3 多边体区域变量 ............................................................................................................................................ 9-169.3.4 工具坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-179.3.5 用户坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-189.3.6 外部工具坐标系变量 .................................................................................................................................... 9-199.3.7 其它操作 ........................................................................................................................................................ 9-209.4 IO检测 ................................................................................................................................................ 9-229.5 位臵管理 ............................................................................................................................................ 9-249.6 系统日志 ............................................................................................................................................ 9-259.6.1 查看系统日志 ................................................................................................................................................ 9-259.6.2 查看和导出系统日志 .................................................................................................................................... 9-269.7 系统设臵 ............................................................................................................................................ 9-299.7.1 用户管理 ........................................................................................................................................................ 9-299.7.2 通用设臵 ........................................................................................................................................................ 9-309.7.3 高级设臵 ........................................................................................................................................................ 9-31第10 章变量介绍....................................................................................................................... 10-110.1 基本数据类型................................................................................................................................... 10-110.2 位臵数据类型................................................................................................................................... 10-310.3 系统数据类型................................................................................................................................... 10-810.4 IO数据类型 .................................................................................................................................... 10-1410.5 摆动数据类型................................................................................................................................. 10-1510.6 时钟数据类型................................................................................................................................. 10-1610.7 区域数据类型................................................................................................................................. 10-1710.8 PLC数据类型 ................................................................................................................................. 10-1810.9 码垛数据类型................................................................................................................................. 10-1910.10 SOCKET数据类型....................................................................................................................... 10-20第11 章指令介绍....................................................................................................................... 11-111.1 运动指令........................................................................................................................................... 11-111.2 控制指令......................................................................................................................................... 11-1811.3 等待指令......................................................................................................................................... 11-2211.4 IO指令 ............................................................................................................................................ 11-2311.5 设臵指令......................................................................................................................................... 11-2811.6 位臵运算指令................................................................................................................................. 11-3211.7 传送带跟随指令............................................................................................................................. 11-3311.8 位运算指令..................................................................................................................................... 11-4011.9 时钟指令......................................................................................................................................... 11-4111.10 区域指令....................................................................................................................................... 11-4211.11 视觉指令....................................................................................................................................... 11-4211.14 软浮动指令................................................................................................................................... 11-5011.15 数学运算函数............................................................................................................................... 11-5111.16 字符串指令................................................................................................................................... 11-5511.17 阵列指令....................................................................................................................................... 11-6011.18 ModbusTCP指令 .......................................................................................................................... 11-62第12 章高级功能....................................................................................................................... 12-112.1 多类型区域监控............................................................................................................................... 12-112.2 碰撞检测 .......................................................................................................................................... 12-512.3 振动抑制 .......................................................................................................................................... 12-612.4 传送带跟随....................................................................................................................................... 12-712.5 系统IP设臵................................................................................................................................... 12-1212.6 示教器升级与备份......................................................................................................................... 12-1512.6.1 示教器程序升级 ........................................................................................................................................ 12-1512.6.2 示教器程序备份 ........................................................................................................................................ 12-1812.7 控制器运行程序更新..................................................................................................................... 12-1912.7.1 控制器程序更新 ........................................................................................................................................ 12-1912.7.2 控制器程序还原 ........................................................................................................................................ 12-2012.7.3 备份导出 .................................................................................................................................................... 12-2112.7.4 工程导入 .................................................................................................................................................... 12-2312.8 一点到达功能介绍......................................................................................................................... 12-2412.9 工具坐标系标定............................................................................................................................. 12-2512.10 用户坐标系/外部工具坐标系标定.............................................................................................. 12-2912.11 外部TCP功能 ............................................................................................................................. 12-3212.12 一点对正坐标轴........................................................................................................................... 12-3412.13 伺服管理 ...................................................................................................................................... 12-3612.14 二维视觉的使用........................................................................................................................... 12-3912.15 三维视觉的使用........................................................................................................................... 12-4112.16 ModbusTCP ................................................................................................................................... 12-4412.17 锁机与解除................................................................................................................................... 12-4812.18 软浮动功能................................................................................................................................... 12-5212.19 九点标定功能............................................................................................................................... 12-5612.20 多工位预约................................................................................................................................... 12-5812.21 变位机功能................................................................................................................................... 12-6312.22 倒序执行 ...................................................................................................................................... 12-6712.23 伺服参数自调节功能................................................................................................................... 12-6812.24 跨腕部奇异功能........................................................................................................................... 12-6912.25 回零功能 ...................................................................................................................................... 12-6912.25.1 功能概述 .................................................................................................................................................. 12-6912.25.2 整体回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.25.3 单轴回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.26 保养提示 ...................................................................................................................................... 12-7312.27 Scara快速标定.............................................................................................................................. 12-7512.28 去限位块丢零保护功能............................................................................................................... 12-84第13 章附录............................................................................................................................... 13-113.1 示教器权限分配表........................................................................................................................... 13-113.2 ModbusTCP控制接口数据表 .......................................................................................................... 13-413.3 报警信息一览表............................................................................................................................ 13-7前言概述本文档适用于控制系统RCS2 V1.28，描述了ER系列机器人的构成及其示教控制器的操作，有助于使用者了解并能掌握ER系列机器人的操作和使用。
机器人编程说明讲解
指令介绍1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；指令格式：说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。
指令格式：说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。
注释：局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。
例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。
平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。
假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令。
指令格式：当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。
但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。
格式一：无条件跳转指令格式二：条件跳转指令说明：在使用此条指令时，要配合使用标号指令。
ER20-C10 机器人机械操作维护手册20130419-1
ER20-C10机器人机械操作使用手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1、安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (7)1.3机器人的废弃 (8)2基本说明 (9)2.1型号规格说明 (9)2.2机械系统组成 (10)2.3机械性能参数 (11)2.3.1性能参数定义 (11)2.3.2机器人性能参数 (12)2.4吊装与搬运方法 (15)2.5安装尺寸 (17)2.6手腕部分负荷允许值 (20)3检修及维护 (21)3.1预防性维护 (21)3.1.1日常检查 (21)3.1.2每季度检查 (21)3.1.3每年检查 (21)3.1.4每3年检查 (22)3.2主要螺栓的检修 (22)3.3润滑油的检查 (22)3.3更换润滑油 (23)3.3机械零点校对 (27)4、故障处理 (31)4.1调查故障原因的方法 (31)4.2故障现象和原因 (32)4.3各个零部件的检方法及处理方法 (32)4.3.1减速机 (32)4.3.2马达 (33)4.4更换零部件 (33)4.4.1更换第二臂部件 (34)4.4.2更换马达 (35)4.4.3密封胶应用 (39)4.5本体管线包的维护 (40)4.6维护区域 (41)附录 (42)A螺钉上紧力矩表 (42)B备件清单 (42)1、安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。
本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
ER20-C10 机器人电气操作维护手册20130419
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ER20-C10 机器人电气操作维护手册
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1 安全注意事项.............................................................................................................................. 1 1.1 机器人安全使用须知....................................................................................................... 1 1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项.................................................................... 1 1.1.2 机器人本体的安全对策........................................................................................ 3 1.1.3 试车安全对策........................................................................................................ 5 1.1.4 自动运转的安全对策............................................................................................ 5 1.2 以下场合不可使用机器人............................................................................................... 6 1.3 安全操作规程................................................................................................................... 6
abb机器人编程手册
2 工业操纵器
23
2.1 安全风险 .......................................................................................................... 23 2.1.1 操纵器安装和检修工作期间的安全风险 .......................................................... 23 2.1.2 工具/工件相关的安全风险 ........................................................................... 25 2.1.3 气压/液压系统相关的安全风险 ..................................................................... 26 2.1.4 操作干扰期间的安全风险 ........................................................................... 27
ABB机器人操作及维护手册
3.2.2.4 其 他 主 要 部 件 ：
Lithium batteries： Panel unit：
锂电池。 系统安全面板单元。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
7 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 手册
I/O units ：
3.4 手 册 ： 每台 ABB 机器人都随机配备一套至少三本手册。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
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ABB 机 器 人 操 作 手册
User’s Guide
用户手册，介绍如何操作。
Product Manual 产品手册，介绍如何维修。
S4Cplus 系统机器人： 每台机器人均配有一张系统光盘与一张 Key 盘或一组密
码，Key 盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版 本相同可以通用。 系统光盘中包含机器人冷启动软件 RobInstall 与网络 通讯软件 FTP。
RobotStadio： RobotStadio 是 ABB 公司自行开发的机器人模拟软
ABB FLEXIBLE TION
12 - 40
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ABB 机 器 人 操 作 手册
机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程 路径(有偏差)，然后在程序的路径上继续。
运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。 机器人将继续对中断作出反应。 机器人在断电前激活的机械单元将在程序运行后自动
ABB 机 器 人 操 作 手册
3.2.2.1 外 观 ： Mains Switch： Teach Pendant： Operator’s Panel： Disk drive：
机器人编程手册.pdf
弧焊机器人操作及编程
Mode Switch 模式选择开关
2模式开关
模式 自动 机器人运动
3 模式开关
自动生产操作模式 当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止 当TP为ON的时候，机器人就报警 机器人示教模式 机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec） TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人 用于确认机器人用高于安全速度(250mm/sec)运动的模式. 在这种模式下，机器人能够用高于安全速度运行，所以操作者必须小心操作和尽可能减少需要确 认的机器人运动。 TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
上海林肯电气自动化
Group and Mask
Program Detail JOINT 10%
工作组和标志位
•G 1（Robot） •G 2（Positioner A） •G 3（Positioner B）
5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 2 Sub Type: [ None ] 3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ] 4 Write protection: [ OFF ] 5 Ignore pause: [ OFF ] END PREV NEXT
工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人的手动操作
8
远程模式（自动扩展模式）：机器人通过外部输入
信号进行操作 ，可以接通伺服电源、启 动、调出
主程序、设定 循环等与开始运行有关的 操作，数
9
据传输功能有 效，示教器失去机器人的 控制权，
只有急停开关有效。 10
3
主菜单键
手动 模式 下点 动调 节机 器人的 位置 。按 下“+” 按
4
点动按键 钮，机器人正方向运动；按下“-”按钮，机器人负
4.2工业机器人系统的组成
汇博HR20工业机器人系统主要由工业机器人本体、机器人电控系统和 机器人示教器组成，其中机器人本体是机器人系统的执行部分，机器 人电控系统是机器人控制核心，而操作者通过示教器下达命令给机器 人控制柜进而控制机器人本体动作.
4.2.1汇博HR20工业机器人本体的技术参数
V 进 电源
码器
教器
线航 线航
线航
航插
插
插
插
机器人的信号线和动力线
4.2.3 KeTop T70 机器人示教器
示教器的使能器
1、自然状态 2、启动状态 3、紧急状态
使能器按钮的作用 使能器按钮是工业机器人为保证操作
人员人身安全而设置。 只有在按下使能器按钮，并保持在
“电机开启”的状态，才可对机器人 进行手动的操作与程序的调试。 当发生危险时，人会本能地将使能器 按钮松开或按紧，则机器人会马上停 下来，保证安全。
位置
监控和示教程序中的各个示教点
项目
项目管理界面，该 界面显示当前已经被加载的 项目或者程序
执行
显示正在执行过程 中的项目和程序，具体内容 包括执行程序的类型、状态、模式等
无
显示正在加载的程序文件界面
机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：a、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。
3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。
所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。
ER20-C10机器人电气维护手册20140214
ER20-C10 机器人电气操作维 护手册
安徽埃夫特智能装备有限公司
安徽埃夫特智能装备有限公司
目录
第一章 安全注意事项 .......................................................... 1 1.1 机器人安全使用须知 ...................................................... 1
1.1.1 操作调试机器人时的安全注意事项 ................................. 1 1.1.2 机器人本体的安全对策 ........................................... 2 1.1.3 试车安全对策 ................................................... 5 1.1.4 自动运转的安全对策 ............................................. 5 1.2 以下场合不可使用机器人............................................... 6 1.3 安全操作规程......................................................... 6 第二章 机器人电控系统 ........................................................ 8 2.1 电控柜面板按钮功能介绍............................................... 8 2.2 电柜内元件功能介绍................................................... 9 2.2.1 机器人示教盒（KeTop） .......................................... 9 2.2.2 机器人控制系统硬件 ............................................ 10 2.2.3 电气元件介绍 .................................................. 13 2.3 电柜到机器人本体介绍................................................ 23 2.4 变压器介绍.......................................................... 24 第三章 错误诊断 ............................................................ 25 3.1 故障显示............................................................ 25 3.2 C10 控制器报警诊断 .................................................. 25 3.2.1 启动控制器时显示 .............................................. 25 3.2.2 控制器数码管显示错误 ......................................... 26 3.2.3 控制器操作状态 ................................................ 27 3.3 伺服驱动器的状态显示................................................ 28 3.4 伺服驱动器报警错误代码显示.......................................... 29 3.5 示教盒报警显示...................................................... 33 第四章 故障处理 ............................................................ 35 4.1 常见电柜故障处理.................................................... 35 4.1.1 电柜上主电不动作 .............................................. 35 4.1.2 继电器触点烧坏 ................................................ 35 4.1.3 保险丝熔断 .................................................... 35 4.1.4 安全板故障 .................................................... 36 4.1.5 电缆连接点处接触不良 .......................................... 36 4.2 控制系统故障处理.................................................... 36 4.2.1 控制器报警 .........................................2.2 示教盒报警显示 ................................................ 37 4.3 常见伺服驱动器报警处理.............................................. 37 第五章 检修 ................................................................ 62 5.1 定期检修注意事项.................................................... 62 5.1.1 检修日程表 .................................................... 62 5.1.2 定期检修时的注意事项 .......................................... 62 5.1.3 定期检修项目 .................................................. 63 5.1.4 长假前的检修 .................................................. 64 5.1.5 电池的更换与零点校正 .......................................... 64 5.1.6 维修保养零件清单................................................ 66 5.2 清零、清报警操作..................................................... 67 5.2.1 通过驱动器自带 MODE 键进行操作................................... 67 5.2.2 通过示教盒操作.................................................. 68 5.3 电气备件清单......................................................... 70 第六章 附录 ................................................................ 73 6.1 ER20-C10 I/O 使用说明 ............................................... 73 6.1.1 数字输出信号使用................................................ 78 6.1.2 数字输入信号使用................................................ 79
爱普生机器人编程手册
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日
1
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
4
工业机器人的种类
• • • • 单轴机器人 直角坐标系机器人 ４轴（SCARA、水平多关节）机器人 ６轴（垂直多关节）机器人
5
工业机器人的的特点
单轴机器人特点：
采用精密滚珠丝杠和同步带 作为传动件，精密、坚固、运行平 稳、定位精确、结构简单、噪音小， 安装使用与维护简便 。
6
工业机器人的的特点
二、硬件概要
系统构成
19
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右）
Z方向坐标（上下）
U方向坐标（旋转）
20
一、关械手的机械手坐标系
21
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有 干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的 手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
可用于机加工的ER20—C10机器人
可用于机加工的ER20—C10机器人
佚名
【期刊名称】《现代制造》
【年(卷),期】2016(000)036
【摘要】ER20-C10是埃夫特2012年进入通用领域后推出的首款中小负载产品，目前已成功在汽车及零部件行业、卫浴、机床、家电、日化、食品和药品等行业应用，操作简便的控制系统和专用的软件包使机器人十分灵活。
【总页数】1页(P12-12)
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.新型聚合物用于个人护理用品及药品制剂：卡伯波树脂及丙烯酸酯／C10— [J], 贺霞
2.工业机器人控制的机加工生产线的设计与实现 [J], 张凤
3.基于工业机器人上下料的多工位机加工生产线设计 [J], 文清平
4.工业机器人控制的机加工生产线的设计与实现 [J], 张凤
5.工业机器人带来改革：机器人在机加工领域的发展现状及前景 [J], 乔宇[1];宋明安[2]
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ER20-C10机器人编程手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1概述 (1)1.1系统组成 (1)1.2操作者 (2)1.3安全防范措施 (2)2示教器 (5)2.1开机界面 (6)2.2按键详述 (7)3急停及开关机 (16)3.1急停装置 (16)4手动操作 (18)4.1手动界面进入 (18)4.2坐标系和速度设置 (19)4.3手动操作 (21)4.4状态确认 (21)4.5位置数据 (21)5文件管理 (24)5.1文件新建和删除 (24)5.2文件下载、打开和关闭 (25)5.3变量添加 (26)6编程示教 (31)6.1指令 (31)6.2指令的复合使用 (37)6.3示教过程 (38)6.4一般示教步骤 (39)6.5修磨点 (42)6.6维修点 (42)7运行程序 (43)7.1启动机器人 (43)7.2加载程序 (44)8状态显示 (52)8.1示教盒状态 (52)9点焊与搬运机器人例程 (53)9.1点焊机器人 (53)9.2搬运机器人 (53)1概述本章主要概括地讲述了ER20-C10机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。
用户可以通过本章对ER20-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。
1.1系统组成机器人系统：所谓机器人系统，通常是指连接一台控制装置的机器人与手持示教器，以及外围设备等组成。
如图1.1所示。
图1.1机器人系统组成机器人用途：点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。
机器人的主要参数：（详见机械手册）1)末端负载：20KG；2)运动轴数：六轴；3)运动范围：见机械使用手册；4)最大运动速度：见机械使用手册；5)重复定位精度：见机械使用手册。
机器人编程方式：1)在线编程；2)离线编程。
1.2操作者机器人独自状态下，不能进行安全生产。
只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。
使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及采用其他安全措施。
针对不同的机器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。
普通操作员操作员的工作是：1)打开和关闭系统；2)开始和停止机器人程序；3)从报警状态恢复系统；4)禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。
示教程序员示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容：1）机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作；2）示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。
维护工程师维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容：1)维护和维修机器人；2)维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。
1.3安全防范措施注意事项机器人的操作者必须对自己的安全负责，在使用机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全规章：1)机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的编程方式和系统应用及安装；2)注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。
禁止使用场合1)易燃环境；2)有爆炸可能而未采取安全防护的环境；3)有强电磁干扰的场合；4)有水或其他液体浸泡的环境；5)攀附场合。
安全操作规程1）所有机器人系统的操作者，都应该参加EFORT的培训课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。
2）在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况下，才可运行机器人。
3）在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。
4）当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守，保证机器人在紧急情况下能迅速停车。
5）示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。
6）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下按下这些按钮。
7）永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。
安全防护和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围内自由移动，同时也很危险。
机器人通常都和包含自动化系统的外围设备连接，使用者必须对整个系统采取安全防护措施。
安全防护措施介绍如下：1）安装和布线的安全措施使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效防止非工作人员进行机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人系统停止。
此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。
说明：在接受到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。
2）区域设定安全当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择制定需要的区域。
机器人接受远程设备发送的互锁信号。
根据从远程设备接受到表明远程设备运行状态的信号，机器人可以停机或者暂停。
另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开控制电源。
说明：控制单元门上的断路开关设计，使得通过一个挂锁，限制电源开关的使用。
3）相关检查和维护的安全措施在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁上断路开关或者设置看守，防止其他人合上开关。
在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。
检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停机按钮。
当需要在机器人运行时检查机器人，请仔细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。
2示教器本章主要概述了机器人示教器的相关内容，所有机器人的操作（包含机器人运动、程序编写、示教、状态查看等等），都是通过手持示教器来完成，因此示教器是机器人非常关键的组成部分。
首先介绍机器人示教器的基本功能，包括各个按键的功能，以及机器人的人机交互可视化界面，各个操作界面的功能。
用户仔细阅读完本章内容，便可掌握机器人的常用操作。
示教器主要功能：1)点动机器人；2)编写机器人程序；3)试运行程序；4)生产运行；5)查阅机器人的状态（I/O设置、位置等）。
ER20-C10型机器人的示教器实物图如图2.1所示。
图 2.12.1开机界面图2.1.1开机系统初始化过程图2.1.2示教盒功能:1)点动机器人；2)编写机器人程序；3)试运行程序；4)生产运行；5)查阅机器人的状态（I/O 设置、位置等）钥匙旋钮急停按钮2.2按键详述图2.2.1示教盒按键分布：预留：用户——登陆，语言选择，权限转换等：变量——变量查看、添加和修改等：工程——新建，打开程序，下载程序，关闭文件等：程序——修改、复制、粘贴、打开、删除等；：坐标——进入点动操作界面：报警、报告——文字形式显示报警或报告内容F1、F2：功能扩展键，（在焊接机器人F1大开，F2闭合）Mot:开关伺服；Jog:坐标变换F/B:程序运行位置设定Step ：单步/连续；指示灯功能键起停按钮点动键V+,V-：速度增大、减小键；Start ：程序开始运行；Stop ：程序停止运行；点动键：使用这12个键来手操作机器人；Rob 、2nd 键：预留按键，暂无功能。
登陆界面图2.2.2示教盒按键分布权限状态用户选择点击用户日期设定语言选择正常启动绿灯亮图2.2.3示教盒按键分布名称功能Setting设置Users用户User-admin管理员用户Version软件版本info系统信息Network网络图2.2.4示教盒按键分布名称功能Variable变量指令Teach记录、示教Remove unused var删除未使用变量Check监测未使用变量图2.2.5示教盒按键分布名称功能Load程序下载Open程序打开Kill程序关闭Info信息Refresh刷新File文件指令程序界面图2.2.6示教盒按键分布名称功能Modify修改Lin直线New新建SetPC程序执行起始位设置Edit编辑>>下一页Selection选择指令Remove删除Undo撤销Position界面图2.2.7世界坐标系显示界面图2.2.8关节坐标系显示界面图2.2.9驱动器状态显示界面点动键当前所处坐标系名称功能Drive驱动器状态显示Joints关节坐标系下参数显示World世界坐标系下参数显示V-Jog速度选择Jog坐标切换Alarm键界面图2.2.10报警界面名称功能Confirm删除全部报警记录Confirm All删除选中的报警记录Help帮助Disp.ID显示标识符3急停及开关机本章主要讲述了ER20-C10机器人系统中急停的类型、操作方法及优先级，旨在强调急停在整个系统应用中的重要性。
用户在操作机器人前，必须掌握急停的各项操作。
本章还介绍了开关机的操作步骤。
3.1急停装置急停是优先级最高的紧急停止动作，在机器人出现意外动作或安全问题请立即按下急停。
急停按钮主要有二处：示教盒急停、电控柜急停。
图3.1急停按钮急停处理：示教盒急停、电控柜急停应用场合：这两种急停属最高安全级别急停，按下后，可切断伺服电源，使机器人立即停止。
主要用于机器人出现失控、和其他物体发生碰撞、人员需进入机器人工作场地时。
开机1)确认主电源供电正常，焊接控制器、修磨器供电正常；2)将主电源开关旋至ON；3)等待系统启动，示教盒显示主界面时表示启动完成。
启动画面启动后画面关机1)按下电控柜上的关伺服，确保伺服驱动器关闭；2)关闭主电源空开。
4手动操作本章主要讲述了手动操作EFORT系统机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及各手动操作时各状态的确认。
通过本章的学习，用户应掌握手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需要通过实际的操作才能更熟练掌握手动操作。
4.1手动界面进入在主程序界面中（如图4.1.1）,注意观察界面上方的状态显示栏。
观察状态显示栏是否是手动界面。
还要注意是否有伺服报警状态，速度档次。
注意：只有将权限转到示教盒上手动状态下，对示教盒操作才有效。
图4.1.1示教盒权限最高界面确认状态后按下示教盒上的Position键，则程序进入手动界面（如图4.1.2）：图4.1.2手动界面4.2坐标系和速度设置坐标系设置在EFORT系统机器人上位机系统中设定了三种坐标系，关节坐标系，直角坐标系，工具坐标系。
在手动界面中可以查看当前的坐标系。
注意首次进入手动界面默认是关节坐标系。
可对坐标系进行切换。
在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。
坐标系定义图4.2机器人坐标系关节坐标系：即绕各关节转动，正负方向如上图所示。
直角坐标系：固定不动，如上图所示。
工具坐标系：随姿态转动，定义如上图所示。
速度设置:0.1%—100%用户选择4.3手动操作图4.3关节坐标系显示界面用户选择好坐标系，设定好运行速度后，按点动键即可。
4.4状态确认在手动界面中观察上方状态栏(如图4.3)观察各状态信息。
手动：此状态信息显示当前所处的界面。