堆垛机水平运行机构设计共26页
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要组成部分，其设计关乎仓库运作效率和安全性。
本文将从机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展五个方面详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、机械结构1.1 堆垛机的起重机构：通常采用液压或电动机驱动的升降机构，能够实现货物的垂直运输。
1.2 堆垛机的移动机构：通常采用轨道或轮胎移动机构，能够实现堆垛机在仓库内的移动和定位。
1.3 堆垛机的操作机构：通常采用PLC控制系统，能够实现自动化操作和远程监控。
二、控制系统2.1 PLC控制系统：能够实现堆垛机的自动化控制和运行，提高工作效率和准确性。
2.2 传感器系统：能够实时监测货物的位置和状态，确保堆垛机的安全运行。
2.3 通信系统：能够实现堆垛机与仓库管理系统的数据交互，提高信息传递效率。
三、安全保护3.1 紧急停止装置：在发生紧急情况时能够及时停止堆垛机的运行，保护人员和货物安全。
3.2 防碰撞系统：能够监测堆垛机周围的障碍物，避免碰撞事故的发生。
3.3 防坠落系统：能够确保货物在堆垛机运输过程中不会坠落，保障仓库内部的安全。
四、节能环保4.1 节能设计：采用高效电机和液压系统，减少能源消耗，降低运行成本。
4.2 环保材料：采用环保材料设计堆垛机，减少对环境的污染。
4.3 废弃物处理：对堆垛机废弃物进行分类处理，实现资源再利用，减少对环境的影响。
五、未来发展5.1 智能化：未来堆垛机将更加智能化，能够实现自主学习和优化运行。
5.2 自动化：未来堆垛机将更加自动化，能够实现全自动化运行，减少人力成本。
5.3 高效化：未来堆垛机将更加高效化，能够实现更快速、更准确的货物运输。
结论：自动化立体仓库堆垛机的设计是一个综合性工程，需要考虑机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展等多个方面。
只有在这些方面都得到充分考虑和优化的情况下，才能设计出高效、安全、节能的堆垛机，满足现代仓储物流系统的需求。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
堆垛机系统的方案设计
1绪论自动化立体仓库是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程。
它以高层立体货架为主要标志，以成套先进的搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，是实现搬运、存取机械化、自动化，储存管理现代化的新型仓库。
它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产品。
将自动化立体仓库应用在立体库中，利用它自身的优势，可以实现货物的自动存取。
1.1设计的背景及国内外设计现状1.1.1 设计背景立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。
随着立体仓库的越来越多，立体仓储技术已成为一门新兴的学科。
堆垛机是自动化仓库的主要作业机械，担负着出库，入库等任务，是立体仓库的核心部件。
自动化仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的，目前巷道式堆垛机为主要发展方向。
1.1.2 堆垛机系统在国内外的设计现状目前，堆垛机产品己经走入系列化，运行噪声低，备有各种安全保护装置，调速性能好，一般都具有完善的货物位置检测和货物尺寸检测等功能。
国外立体仓库普遍采用抗干扰能力强、工作可靠的可编程控制器来控制巷道堆垛机以及出入库系统，并且用计算机进行货位管理和库存管理，仓库管理计算机与上级管理机联网并能与控制系统相接，实现在线控制。
而在堆垛机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。
最新的开发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。
目前，巷道式堆垛机的起升速度己经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，货叉伸缩速度达到30m/min。
在有的高度较大的立体仓库中，已采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库的能力。
我国是从20世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。
1980年，由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成了我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂投产。
堆垛机水平运行机构的设计说明
一、水平运行机构的布置形式
水平运行机构由电机、减速机、车轮组、 缓冲器等组成。它的布置形式多种多样， 图1采用的是一般卧式减速器。图2采用套 装式减速器，与车轮组安装时较简便，并 能使运行机构的总体布置紧凑。
二、车轮直径的确定
现在国内运行机构的运行速度一般取 40~80m/min，车轮直径主要根据疲劳计算轮压 选取，其计算公式为:
d一轴承内径(mm);
f——摩擦系数。
Ff
（2 G0
G D
n）
g（K
U
d 2
）（G
0
Gn）gf
2、初选电动机
在选用电动机以前，应先确定水平运 行机构按短时重复工作制决定的接电 持续率Jc值见表 。
按照满载运行选取电动机的静功率Pm:
Pm Ff V /1000 0
式中:Pm——静功率(kw); V——堆垛机的运行速度（m/min); η0——机构的总效率; 设η0=0.8。
作业：
某立库堆垛机，参数如下：
自重：G0＝4800kg载重： Gn＝700kg 提升重量：mL=1200kg 水平最大速度：Vmax＝180 m/min=3m/s 水平加减速率：a＝0.6m/s2，
垂直最大速度：Vmax＝48m/min=0.8m/s 行走轮径：D=300mm 轴径：d=60mm
摩擦系数f=0.002，机构效率为90%
起动平均加速度:
aA=V/60ta(m/s2）≤0.7m/s2
5、验算停车精度
根据制动电动机的制动力矩，计算制动时 间tB，单位为(s)。
式中: MBr电动机的制动力矩，查电动机样本。
tB （JM 0JL）nM 9.5（5 MBr 0ML）
堆垛机设计_毕业设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (1)6.1堆垛机稳定性分析 (1)6.2运行中立柱挠度的计算 (1)6.2.1 立柱的相关计算 (1)6.2.2堆垛机外载荷计算 (1)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (4)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (6)6.2.4 整体稳定性计算 (7)结论 (8)致谢 (9)参考文献 (10)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代物流行业中的重要设备，它通过自动化技术实现对货物的高效存储和取货。
本文将从设计的角度，详细阐述自动化立体仓库堆垛机的设计要点和注意事项。
一、结构设计1.1 堆垛机的基本结构自动化立体仓库堆垛机的基本结构包括立柱、横梁、升降机构、货叉等部分。
其中，立柱是支撑整个设备的主要承重部件，横梁用于支撑货叉的运动，升降机构用于实现货叉的上下移动。
1.2 结构设计要考虑的因素在设计自动化立体仓库堆垛机时，需要考虑以下因素：（1）承重能力：根据实际需求确定设备的承重能力，确保能够满足存储和取货的需求。
（2）稳定性：结构设计要考虑设备的稳定性，避免在运行过程中出现晃动或倾倒的情况。
（3）可靠性：选择高品质的材料和零部件，确保设备在长时间运行中的可靠性和稳定性。
1.3 结构设计的创新点为了提高自动化立体仓库堆垛机的效率和灵活性，设计中可以引入一些创新点，如采用轻量化材料、模块化设计、无人化操作等。
这些创新点可以降低设备的自重，提高运行速度，并且方便维护和升级。
二、控制系统设计2.1 控制系统的组成自动化立体仓库堆垛机的控制系统主要由PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器和人机界面组成。
PLC负责控制设备的运行逻辑，传感器用于获取设备运行状态的信息，执行器用于实现设备的运动，人机界面用于操作和监控设备。
2.2 控制系统设计要考虑的因素在设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统时，需要考虑以下因素：（1）可靠性：选择高品质的PLC和传感器，确保系统在长时间运行中的可靠性和稳定性。
（2）安全性：设计安全措施，如急停按钮、防撞装置等，保障设备运行过程中的安全。
（3）灵活性：控制系统应具备良好的扩展性和适应性，方便后续的升级和改造。
2.3 控制系统的创新点为了提高自动化立体仓库堆垛机的智能化水平，可以引入一些创新的控制技术，如人工智能算法、机器学习等。
这些技术可以优化设备的运行策略，提高设备的自主性和适应性。
堆垛机结构设计
堆垛机结构设计(总25页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
(完整版)自动化立体仓库堆垛机设计
目录第1章绪论 (1)第1.1节研究的背景与内容 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.1.3有轨巷道堆垛机的类型 (3)1.1.4巷道堆垛机的特点 (5)第1.2节设计的目的和意义 (6)第1.3节设计的内容及要求 (6)第1.4节设计参数 (7)第2章总体设计方案的确定 (8)第2.1节堆垛机三维运动速度的确定 (9)第2.2节堆垛机各个部分的方案选择 (9)2.2.1堆垛机起升机构传动方式的选择 (9)2.2.2堆垛机行走机构传动方式的选择 (10)2.2.3堆垛机机架的设计思路 (11)2.2.4堆垛机货叉的设计思路 (11)2.2.5堆垛机安全方案的确定 (14)2.2.6堆垛机电控部分的设计 (14)第2.3节堆垛机的技术参数 (15)第2.4节堆垛机的技术要求 (16)第3章堆垛机起升机构的设计 (22)第3.1节起升机构的总体选型 (22)第3.2节卷筒的设计 (26)3.2.1卷筒部件计算 (26)3.2.2齿轮连接盘的计算 (31)第4章堆垛机行走机构和机架的选型设计 (35)第4.1节堆垛机行走机构的选型设计 (35)第4.2节堆垛机机架的选型设计 (38)第5章堆垛机货叉的设计 (39)第5.1节货叉传动装置的总体选型 (39)第5.2节货叉传动齿轮、齿条的计算 (39)第5.3节货叉传动链轮、链条的设计计算 (43)第5.4节制动器的制动容量的设计 (45)第6章堆垛机安全装置 (47)第6.1节防撞保护装置 (48)第6.2节钢丝绳断绳保护装置 (48)第7章堆垛机电控部分设计 (49)第7.1节电器控制系统 (50)7.1.1可编程控制器的结构及各部分的作用 (50)7.1.2可编程控制器的工作原理 (52)7.1.3可编程控制器的主要功能和特点 (54)第7.2节电器传动系统 (55)7.2.1常用变速系统 (55)7.2.2变频器的分类 (56)7.2.3变频器的特点 (60)第7.3节电控原理 (60)第8章总结 (62)参考文献 (63)翻译 (64)致谢 (84)第1章绪论第1.1节研究的背景与内容1.1.1概述随着生产力的发展, 生产规模的扩大和产品结构的调整, 客观上要求作为工业企业物资供应基地的物资仓库进行改建或扩建。
有轨堆垛机整体及行走机构的设计
有轨堆垛机整体及行走机构的设计摘要本文详细介绍了有轨堆垛机的整体结构设计理论和堆垛机行走机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上，在进行行走机构的设计时，主要是通过对行走机构的传动方案的选取，由运行阻力所决定的行走电机的选取，由速比决定的减速器的选取，以及制动装置制动器的选取和克服冲击的缓冲器等主要部件的选取，来进行设计的。
在根据设计要求对各部件初步选型后，都进行了校核，保证了选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的稳定性进行了较为详细的讨论，保证了堆垛机工作时运行的平稳性。
本次设计的有轨堆垛机性能良好、动作灵活、操作方便、故障率低、维护简单方便，满足了生产的需要。
关键词：有轨堆垛机，机械，行走机构，稳定性The Design of the Overall structure and walking mechanism of a Stacker CraneAbstractThis paper describes in detail the design of the overall structure theory and walking mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of walking mechanism, when the design begins, I first select the transmission of the walking mechanism, second I select the motor by the running resistance of the walking system. Once the motor was selected，the speed ratio between the motor and the running wheels is definite. And we can select the reducer by the speed ratio. Other components such as brakes which is used to break when necessary can be selected by any requests of the system，so is the buffers，and so on.. In accordance with Design requirements, the initial selected components must be conducted a check to ensure the rationality of choice. In the last part of this paper, the stability of the crane is carried out in more detail discussion to ensure the stacker crane’s working stability.The design of the crane rail works out in good condition, action and flexible, convenient operation, low failure rate, maintenance，simple and convenient to meet the production needs.Keywords: crane rail，machine，run institutions，stability目录目录 (I)1. 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展 (1)1. 1. 2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1. 1. 3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.2变频调速技术简介 (3)1.2.1 变频器概述 (3)1.2.2变频器的分类： (3)1.2.3变频器的国内外发展现状 (5)1.3本文研究的内容 (6)2. 堆垛机的结构设计 (8)2.1堆垛机的结构特点 (8)2.2堆垛机门架的结构设计计算 (8)2.3 堆垛机门架的弯矩和挠度 (10)2.3.1 由于水平载荷产生的弯距 (10)2.3.2 由行走车轮的反力产生的弯距 (13)2.3.3 有叉取作业产生的弯矩 (14)2.4 设计数据计算校核 (14)2.4.1 框架结构的设计数据如下： (14)2.4.2 各部分的弯矩 (15)2.4.3 结构构件的弯曲应力 (16)3. 堆垛机行走机构的设计计算 (16)3.1堆垛机行走机构设计的基本原则和要求 (16)3.2 水平运行机构具体布置的主要问题： (16)3.3 机构的布置形式 (16)3.4 堆垛机设计计算 (16)3.4.1主动行走轮直径的确定 (16)3.4.2运行阻力计算 (17)3.4.3.行走电动机功率的计算 (18)3.4.4电动机的发热校验 (18)3.4.5 减速器的选择 (19)3.4.6验算运行速度和实际所需功率 (19)3.4.7 验算起动时间 (19)3.4.8 起动工况下校核减速器功率 (20)3.5选择制动器 (21)3.6 选择联轴器 (21)3.7 缓冲器的选择 (22)4. 堆垛机稳定性计算 (23)4.1堆垛机的稳定性分析 (23)4.2运行中立柱挠度的计算 (23)4.3运行中立柱的稳定性分析 (30)结论 (35)致谢 (36)1. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库,也叫自动化立体仓储,利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化,存取自动化,操作简便化。
堆垛机就是整个自动化立体仓库得核心设备,通过手动操作,半自动操作与全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架(上横梁,下横梁,立柱),水平行走机构,载货台,货叉及电气控制系统构成。
本文主要就是通过对一套实验室教学装置为基础,以实际为参考而建立得虚拟自动化立体仓库堆垛机系统,作者主要对堆垛机得分类进行简要得介绍,对堆垛机得各个部分得结构进行详细得研究首先对不同堆垛机简介与描述,然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分得结构,完成对各个部分得受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle、Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling、It is posed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure、This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the plete stress checking、Keywords: Automated multi-layered storehouse,Stacker,structure,Stresschecking目录第1章绪论................................ 错误!未定义书签。
堆垛机水平行走机构设计
有轨巷道堆垛机水平行走机构的设计张岩军（中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州 221116）摘要：堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的单立柱式堆垛机水平行走机构的设计方案，首先，提出水平行走机构的总体设计方案。
其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算。
然后，估取初取值，再进行校核。
最后确定各个实际值。
关键词：自动化；水平行走机构；堆垛机；设计中图分类号：TH2Design of the Level Moving Machinery for stacking craneZHANG Yanjun(Mechanical and Electrical Engineering College,China University Of Mining &Technology,Xuzhou, 221116, China)Abstract: Tacker is the most important automated warehouse lifting stacking equipment, it can tunnel back and forth in an automated shuttle run, and located the goods transit at the mouth of cargo into cargo gateway box, or take out the goods transit to the tunnel mouth.This paper describes the level moving machinery design which is part of the single-mast stacking crane machine widely used in the enterprises . First, a design project of overall design scheme is put forward. Secondly, force condition has carried out to analysis and calculate on each organization. Then, the estimated initial values are obtained, and then checked. Finally the actual value is established.Key words: automation; level moving machinery; stacking crane; design0引言自动化立体仓库是伴随着物流发展而迅速兴起的一种新型仓库，物资储运作业自动化是其重要的内容，实现仓库物资储运作业自动化，仓库机械设备、管理、信息、人才系统配套、协调发展是今后重要的发展趋势。
堆垛机的行走部分设计
机器人技术综合训练学生姓名才永峰学院名称机械工程学院专业名称机械电子工程综合训练题目堆垛机的行走部分设计目录1 设计原始数据 (1)2 工作条件 (1)3 整体方案 (1)4 堆垛机起升机构设计 (2)4.1 提升机的主要组成部分 (2)4.2 电动机功率计算 (3)4.3 轴的设计 (4)4.4链传动的主要参数选择 (5)5 堆垛机行走机构设计 (6)5.1 概述 (6)5.2确定车轮直径 (7)5.3 选择轨道 (8)5.4选择减速电机 (8)5.5选车轮主轴 (10)6 堆垛机货叉设计 (11)6.1 货叉传动装置的总体选型 (11)6.2传动装置的运动和动力参数计算 (12)6.3货叉带传动设计计算 (13)6.4货叉传动齿轮、齿条的计算 (14)7立体仓库货架设计 (17)7.1货架概述 (17)7.2设计参数 (17)7.3静压力分析 (17)单柱巷道式堆垛机设计1 设计原始数据2 工作条件1)工作情况：两班制工作（每班按8h计算）2)工作环境：室内，灰尘较小3)使用期限：折旧期8年，4年一次大修;4)制造条件及批量：普通中.小制造厂，小批量3 整体方案单柱巷道式堆垛机主要由起升机构、行走机构、货叉、货架组成，完成物品的自动运输和存放，实现无人仓库高效的作业方式。
本文设计的单柱巷道式堆垛机主要为小型货物（最大重量不超过1000N）而设计。
具体的设计图如下图：4 堆垛机起升机构设计4.1 提升机的主要组成部分电机的动力通过联轴节器来带动链轮运行，从而带动链条提升货物。
因为提升机的主要靠轴的转动，从而带动链轮的运转，通过链条带动托台上升和下降，所以在设计的过程中，对轴的要求是非常高的。
这里使用单独电动机控制起升机构，同时为防止停电时起升平台掉落，造成损害或安全事故，这里选用带刹车功能的制动电机。
因此主要组成部分为：电机、滑筒、链、链轮、立柱。
下图为总体结构图：1.链条式起升方式链条式起升方式是利用链条链轮进行传动，从而提升货物。
堆垛系统结构设计
堆垛系统结构设计摘要世界的发展日新月异，在科技大爆炸的现代，物流的发展也异常迅猛。
在这样的大环境下，自动化立体仓库应运而生。
这是一种可以替代人力的，新型自动化的存取货物并加以存储的智能系统。
近些年来随着科技水平的不断提高，企业的软实力提高的同时，也要求有更高的效率的机械设备，来满足公司日常的需求。
自动化立体仓库的出现为大型物流公司的物流运输和货物存储带来新的福音。
自动化立体仓库中，堆垛机是它的重要组成部分。
它于巷道中来去穿行，将货物存入指定的货架内，或者将货架内的货物取到指定位置。
下面我将初步的介绍现在公司经常使用的单双立柱堆垛机的解决方案，本文着重讨论三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上，并用柔性装置加以辅助。
本文，首先对堆垛机的整体设计方案进行初步描述。
然后针对堆垛机各个部分的零件结合机械结构进行相应的受力。
并加以计算。
最后通过实际的数值进行机械部分的小队校核，得到更为精确的实际值。
并在数据的帮助下进行安全稳定性的分析。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；安全机构；设计AbstractThe development of the world is changing with each passing day. In the modern era of the big explosion of science and technology, the development of logistics is also exceptionally rapid. In such an environment, automatic three-dimensional warehouse emerged as the times require. This is a new type of intelligent system which can replace manpower and store goods automatically.In recent years, with the continuous improvement of science and technology level and the improvement of soft power of enterprises, more efficient machinery and equipment are required to meet the company's daily needs. The emergence of automated warehouse pairs brings new evangelism to the logistics transportation and goods storage of large logistics companies. Stacker is an important part of automated warehouse. It travels through the roadways, stores goods in designated shelves, or takes goods from shelves to designated locations.Next, I will introduce the solution of the single and double pillar stacker which is often used in our company. This paper focuses on the design of three parts: lifting mechanism, walking mechanism and fork expansion mechanism, which are assisted by flexible devices. Firstly, this paper gives a preliminary description of the overall design scheme of the stacker. Then the parts of each part of the stacker are combined with the mechanical structure to carry out the corresponding force. And calculate it. Finally, through the actual value of the mechanical part of the team check, get more accurate actual value. With the help of data, the security and stability analysis is carried out.Keywords: automation three-dimensional storehouse; stacker cranes; safe organization; design目录第1章绪论 (5)1.1 堆垛机简介 (6)1.2堆垛机的发展 (6)1.3有轨巷道式堆垛机 (7)1.3.1 有轨巷道式堆垛机的特点 (7)1.3.2 有轨巷道式堆垛机的类型 (7)1.4堆垛机的结构设计综述 (9)1.4.1堆垛机结构的组成和形式 (9)1.4.2自动控制系统总述 (10)1.5研究背景及内容 (10)1.5.1 研究背景及意义 (10)1.5.2 研究的内容 (10)1.6堆垛机所受载荷的简化方法 (10)第2章堆垛机立柱的设计计算 (13)2.2单立柱堆垛机静态刚度分析 (15)2.3堆垛机结构强度计算 (17)第3章堆垛机伸缩货叉的设计计算 (19)3.1伸缩货叉的扰度与强度 (19)3.1.1下叉的受力分析计算: (20)3.1.2 中叉的受力分析计算 (20)3.1.3 上叉的设计分析计算 (22)3.2货叉各参数的选择 (23)3.3货叉内部零件的选取与校核 (23)3.3.1 轴承4的选取校核 (23)3.3.2 齿轮5的选取校核 (24)3.3.3 链轮、链条的选取校核 (26)3.4货叉伸缩装置中的电机、减速器的选取 (27)第4章堆垛机行走机构的设计计算 (28)4.1堆垛机走行轮的设计计算 (28)4.2走行装置的电机、减速器 (29)第5章堆垛机起升机构的设计计算 (30)5.1升降机构零部件的设计计算 (30)5.2升降机构的电机减速器的选取 (30)5.3制动器的制动容量的设计 (30)第6章堆垛机工作过程 (31)总结 (33)参考文献 (35)致谢 (35)第1章绪论二十一世纪以来，随着企业生产力和管理水平的不断提高，越来越多的企业意识到物流系统的完善与合理性对企业提高生产率、降低生产成本起着至关重要的作用，堆垛机是自动化立体仓库里面基础的起重设备。
毕业设计-堆垛机的结构设计[管理资料]
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1. 绪论11. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。
本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。
研究背景及内容1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。
1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口[2]。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。
1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
在口本从1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。
堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。
(整理)堆垛机设计设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (35)6.1堆垛机稳定性分析 (35)6.2运行中立柱挠度的计算 (35)6.2.1 立柱的相关计算 (35)6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)6.2.4 整体稳定性计算 (42)结论 (43)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
堆垛机的设计方案
作业：某立库堆垛机，参数如下：自重：m 1＝4800 kg 载重：m 2＝700 kg提升重量：m L =1200 kg水平最大速度：V max ＝180 m/min=3 m/s水平加减速率：a ＝0.6 m/s 2，垂直最大速度：V max ＝48 m/min=0.8 m/s行走轮径：D=300 mm 轴径：d=60 mm摩擦系数f=0.002，机构效率为90%试计算水平和垂直电机的功率。
【解答】：1、运行静阻力:式中:F f ——运行阻力(N);G 0——堆垛机自重(kg);G n ——额定起重量(kg);D ——车轮直径(mm);K ——车轮沿轨道的滚动摩擦力臂，通常K 取0.5mm;U ——轴承摩擦系数，滚动:U=0.015——0.02(滚珠式和滚柱式取小值，锥形滚子式取大值);D ——轴承内径(mm);f ——摩擦系数。
所以，F f =[2×(4800+700)×10/300]×(0.5+0.015×60/2)+(4800+700)×10×0.002=448.33 N2、初选电机按照满载运行选取电动机的静功率P m :式中:P m ——静功率(kw);V ——堆垛机的运行速度；η0——机构的总效率;所以，P m =448.33×3/（1000×0.9）=1.59 KWf m 1000/V F P η⨯=3、加速时所需功率载荷转矩：M N=P m×9550/N m式中，P m单位为KW时，N m为1450；所以，M N=1.59×9550/1450=10.47 N·m载荷转动惯量：J x=91.2×(m1+m2)×(V max/N m)2=91.2×（4800+700）×（3/1450)2=2.15 Kg·m2带载加速功率：P BL=(G0 + G n)×a×V /(1000×η) =(4800+700)×0.6×3/(1000×0.9)=11 KW所以，水平运行机构的电机功率P=Pm+PBL=1.59+11=12.59KW，为了安全起见，取水平运行机构的电机功率为15KW。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于储存和搬运货物的设备，它具有高效、精确、可靠的特点，广泛应用于物流仓储行业。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理、结构组成、控制系统等方面的内容。
二、设计要求1. 载重能力：自动化立体仓库堆垛机应具备足够的载重能力，以满足不同货物的搬运需求。
2. 提升高度：堆垛机应能够实现足够的提升高度，以适应不同仓库的储存需求。
3. 作业速度：堆垛机的作业速度应高效，以提高物流仓储的效率。
4. 安全性：堆垛机应具备安全保护装置，确保在工作过程中不会对人员和货物造成伤害。
5. 精度要求：堆垛机的定位和堆垛精度应达到较高的水平，以保证货物的安全和准确搬运。
三、工作原理自动化立体仓库堆垛机的工作原理主要包括以下几个步骤：1. 载货：堆垛机通过输送机或升降机将货物送到堆垛机的工作区域。
2. 识别：堆垛机通过视觉或传感器等设备对货物进行识别，确定其尺寸、重量等信息。
3. 提升：堆垛机通过升降机构将货物提升到指定的高度。
4. 移动：堆垛机通过行走机构将货物移动到指定的位置。
5. 堆垛：堆垛机将货物按照设定的规则进行堆垛，以最大程度地利用仓库空间。
6. 存储：堆垛机将堆垛好的货物存放在指定的位置。
7. 取货：当需要取货时，堆垛机按照指令将货物取出并送到指定位置。
四、结构组成自动化立体仓库堆垛机主要由以下几个部分组成：1. 机架：堆垛机的机架由钢材焊接而成，具有足够的强度和刚度。
2. 升降机构：用于实现货物的垂直提升，通常采用液压或电动升降机构。
3. 行走机构：用于实现堆垛机在仓库内的移动，通常采用电动或液压驱动。
4. 堆垛机构：用于实现货物的堆垛和取货操作，通常采用夹具或抓手等装置。
5. 控制系统：用于控制堆垛机的运行和操作，通常采用PLC或计算机控制系统。
五、控制系统自动化立体仓库堆垛机的控制系统主要包括以下几个部分：1. 运动控制：通过控制行走机构和升降机构的运动，实现堆垛机的移动和提升。