三菱机器人培训F系列
三菱机器人操作基础
理、库存管理等方面的智能化。
案例二：搬运重物的应用
自动化搬运
三菱机器人在搬运重物方面具有很大的优势，可以代替人力进 行高效、准确的搬运作业。
节省人力
使用三菱机器人搬运重物可以节省大量人力，提高工作效率， 降低劳动强度。
提高安全性
三菱机器人具有稳定的控制系统和强大的感知能力，能够保证 搬运作业的安全性和准确性。
第二代机器人
感知机器人，具有感知和简单决 策能力，但缺乏灵活性。
第三代机器人
智能机器人，具有高度智能和学习 能力，能够适应复杂环境和任务。
02
机器人基础知识
机器人结构组成
1 2
移动机构
包括驱动器和传动装置，使机器人能够在不同 环境中移动。
感知系统
包括各种传感器和测量装置，用于感知周围环 境和自身状态。
04
三菱机器人应用案例
案例一：生产线上的应用
01
自动化生产
三菱机器人在生产线上的应用，可以大大提高生产效率，降低人工成
本，提高产品质量。
02
生产线监测
三菱机器人可以监测生产线上的异常情况，如零件短缺、设备故障等
，并自动调整生产流程。
03
生产管理
三菱机器人可以通过计算机程序控制和管理，实现生产计划、物料管
机械故障
如遇到机械故障，检查机械部件是否正常，润滑 是否良好，更换损坏的零部件。
电路故障
如遇到电路故障，检查电源、控制电路等，查找 故障点并修复。
软件故障
如遇到软件故障，重新启动控制系统、更新软件 等，进行调试和校准。
THANK YOU.
机器人的应用领域
工业制造
用于自动化生产线，提高生产效率 和产品质量，如焊接、装配、搬运 等。
2024年EPSON机器人视觉培训
EPSON机器人视觉培训EPSON视觉培训一、引言随着工业4.0的深入推进，视觉技术在工业自动化领域中的应用越来越广泛。
EPSON作为全球领先的工业制造商，其视觉系统具有高精度、高速度、高稳定性等特点，为我国制造业的转型升级提供了有力支持。
为了使广大用户更好地了解和掌握EPSON视觉技术，本文将对EPSON视觉培训进行详细介绍。
二、EPSON视觉系统简介1.高精度：EPSON视觉系统采用先进的图像处理算法，能够实现高精度的图像识别和定位。
2.高速度：EPSON视觉系统具有快速图像处理能力，能够满足高速生产线的需求。
3.高稳定性：EPSON视觉系统采用稳定的硬件平台和成熟的软件算法，确保系统长期稳定运行。
4.易于集成：EPSON视觉系统可以方便地与其他自动化设备集成，实现完整的自动化解决方案。
三、EPSON视觉培训内容1.视觉系统原理：介绍视觉系统的基本原理，包括图像传感器、光源、镜头等组成部分，以及图像处理的基本流程。
2.视觉系统硬件：介绍EPSON视觉系统的硬件组成，包括视觉传感器、图像处理单元、控制器等。
3.视觉系统软件：介绍EPSON视觉系统的软件组成，包括视觉处理软件、编程软件等。
4.视觉系统应用：通过实际案例，介绍EPSON视觉系统在工业自动化领域的应用，如组装、检测、搬运等。
5.视觉系统调试与优化：介绍视觉系统的调试方法和优化技巧，提高视觉系统的性能和稳定性。
6.视觉系统维护与故障排除：介绍视觉系统的日常维护方法和常见故障的排除方法。
四、EPSON视觉培训形式EPSON视觉培训采用理论教学与实践操作相结合的方式，具体包括：1.理论课程：通过PPT讲解、视频演示等形式，使学员掌握视觉系统的基本原理和操作方法。
2.实践操作：学员在培训讲师的指导下，进行视觉系统的实际操作，包括硬件连接、软件配置、程序编写等。
3.案例分析：通过分析实际案例，使学员了解视觉系统在不同场景下的应用方法。
4.互动交流：学员与培训讲师、其他学员进行互动交流，分享经验和心得。
FOXBOT初级培训教材
Page:6
第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
• 1.3.1工業機器人的發展歷程﹕
1920年 1959年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰佩克(Karel Capek)在他的科幻小 說創造出“機器人”這個詞 德沃爾(Devol)與美國發明家約瑟夫·英格伯格(Joe Engelberger)聯手製造出第一台能按照不同的程式從事不同工 作的機器人 Stanford研究開發AL機器人編程語言 美國Unimation公司推出通用工業機器人PUMA,這標誌著工業機 器人技術已經完全成熟 美國通用汽車與日本Fanuc合作成立GM-Fanuc機器人公司,開發 各類汽車業用工業機器人 隨著生產制造能力的提升﹐需求日益增加。
弧焊(Arc welding)
切割(Cutting)
檢測(Measurement)
激光焊接 打標
打磨 去毛刺
Page:10
第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人 •
1. 2.
1.3.4工業機器人的特點﹕
負載（Payload）：機器人負載從0.5kg到500kg 控制軸數：2-6軸﹔最常用的為6軸垂直多關節型，4軸水平多關節型SCARA，XYZ-R 直交型，XYZ-R桌上型，平行軸特殊型。
◆ABB ROBOT(ABB機器人)
1.4.3德國
◆KUKA ROBOT(庫卡機器人)
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第一章 機器人技朮簡介
1.4 全球各品牌機器人的介紹 • 1.4.4 FOXBOT機器人
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第二章 認識FOXBOT機器人
• • • • • • • •
2.1 FOXBOT系列機器人 2.2 FOXBOT機器人的系統組成 2.3 認識FOXBOT機器人本體 2.4 認識FOXBOT機器人電控箱 2.5 認識FOXBOT機器人示教器 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作 2.7 FOXBOT機器人的外部I/O 2.8 FOXBOT機器人的通信
三菱电机FX系列PLC培训教材(GXDeveloper)
常数
K（十进制常数）、H（十六进制常数）
指针
跳转指针：P 嵌套指针：N 中断指针：I
注意：各系列的FX PLC能使用的软元件数量有所不同，请参考《编程 手册》 2-2项。
FX PLC的编程工具及编程电缆
便携式编程器：
FX-10P（两行显示）、FX-20P（四行显示、带程序存储功能）
GX-Developer（Windows版）：
8c199对计数条件的上升沿进行增计数计数值与设定值相等时计数器触点动作用rst指令复位触点和当前值计数器具体使用情况参见编程手册p4859fxplc应用指令说明cj跳转指令条件满足时向程序指定处跳转使用跳转指针pfxplc应用指令说明mov传送指令将一个源数据传送到目标数据可传送16位mov指令和32位dmov指令数据并可对指令进行脉冲化处理movpdmovp指令fxplc应用指令说明二进制四则运算add二进制加法sub二进制减法mul二进制乘法div二进制除法注意
缓冲存储器（BFM）位于特殊功能单元内，用于存放与 特殊功能有关的数据及模块状态等，BFM以16位为单位 存放数据，CPU通过FROM/TO指令访问BFM。
特殊功能单元（FX2N-4DA）
FX2N-4DA缓冲存储器分配：
BFM地址号 #0 说明 输出方式选择
BFM #0
H O O O O
CH4 CH3 CH2 CH1
例）。
FX PLC的发展历史
MELSEC系列PLC自1981年第一代F系列投入市场至今， 凭借其高性能与高信赖性,现全球销售业绩已超过六百万台。
FX3U – FX系列的最新机种!
F Series
1981: F系列 发售
三菱PLC基础培训电子课件——电机三段速运行控制
所显示频率_Hz→__Hz→__Hz→__Hz；； （6）按下SB3观察现象。
4．练习
（1） 要将运行速度变为降速循环，且频 率循环为55Hz→35Hz→15Hz→55Hz应 如何设置PLC程序和变频器的参数？ （2）若运行三个循环后自动停止，应如 何改动程序？
正转或反转启动电机后，先以低速运行10s，再 自动进入中速运行10s，之后以高速稳定运行 10s，然后循环； （3）能在任何时候使电机停下来。
2、程序设计
（1）输入输出设备及I/O分配 表4-1
输入 元件代号 功能 输入点
SB1 正转 X1
SB2 反转 X2 SB3 停止 X0
输出
元件代号 功能
STF 正转
（电路连线不变动）
四、三段速手动控制程序
1．要求
（1）实现对电机的正转、反转和停止的控制功 能；
（2）实现电机的三段速手动切换； （3）能在任何时候使电机停下来。
2．程序设计
（1）输入、输出设备及I/O分配 表4-2
元件代号 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SB6
输入 功能 停止 正转 反转 高速 中速 低速
4.练习
（1）将三档速运行频率设定为20Hz、40Hz、 55HZ，应如何实现？
（2）要将运行速度变为降速应如何设置程序？ 注意：改变程序或变频器参数时应将PLC和变
频器停止。（外部连线不变动）
三 三段速自动循环控制程序
1．要求
（1）实现对电机的正转、反转和停止的控制功能； （2）实现电机的三段速自动升速运行控制，即：
二 三段速自动升速控制
三菱机器人操作基础
机器人应用程序接口和开发环境，支持多种编程语言，包括C 、C#和Java。它提供了一系列库和工具，用于实现机器人的 运动规划、运动控制和交互等功能。
机器人操作流程
初始化
运动规划
在开始机器人操作之前，需要设置机器人的 初始状态，包括设置机器人的初始姿态、坐 标系、工具参数等。
根据机器人的任务需求，需要规划机器人的 运动路径，包括路径规划、关节运动规划、 轨迹规划等。
更换
定期更换易损件，如过滤器、密封件等。
调整
对机器人参数进行调整，使其工作性能更加稳定可靠。
机器人的日常保养
每日检查
油脂润滑
每日对机器人外观、线路、传感器等进行检 查，确保无异常。
定期对机器人传动系统进行油脂润滑，保持 润滑良好。
清扫工作区域
日志记录
每日清扫机器人工作区域，保持整洁。
每日记录机器人工作情况及维护保养情况， 形成日志。
搬运操作案例
总结词
大负载、高效率
详细描述
三菱机器人在搬运操作中的应用，可以承受大负载，实现高效率的搬运。机器人 采用先进的搬运技术，可以在短时间内完成大量物品的搬运，提高生产效率。
装配操作案例
总结词
高精度、高质量
详细描述
三菱机器人在装配操作中的应用，可以实现高精度、高质量的装配。机器人 采用先进的定位系统和高精度夹具，确保每个零部件都能够准确地装配到指 定的位置，提高产品质量。
操作器
机器人的抓取和操作机构，可进 行各种物体的抓取和搬运。
传感器
用于检测机器人周围的环境信息和 自身状态，保证机器人的安全性和 精度。
机器人控制系统
PLC控制
采用可编程控制器(PLC)来实现 机器人的自动化控制。
三菱机器人基本操作手册[1]
![三菱机器人基本操作手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/bebcb544be1e650e52ea99c6.png)
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
三菱镭射钻机培训教材-方正Ver
多区域同时钻孔
通过控制面板上的多区域设置，可实现多个区域同时钻孔，提高工作效率。
高级操作
03
CHAPTER
维护与保养
每天工作结束后，使用干燥的抹布轻轻擦拭设备表面，保持清洁。
每日清洁
在开机前，检查设备各部件是否正常，如发现异常应及时处理。
高精度
设备采用高能激光器，加工速度快，可大幅提高生产效率。
高效加工
适用于各种材料，如金属、非金属、复合材料等。
材料适应性强
激光加工无噪音、无污染，且设备能耗低，符合环保要求。
环保节能
主要特点
02
CHAPTER
操作指南
按下开机按钮，等待机器自检完毕，即可开始使用。
开机
按下关机按钮，机器将自动关闭并切断电源。
关机
开机与关机
根据需要，使用控制面板上的调整按钮，调整钻头的位置。
调整钻头位置
设置钻孔深度
开始钻孔
在控制面板上输入需要钻孔的深度，确保钻孔深度符合要求。
按下开始按钮，机器将自动进行钻孔操作。
03
0201ຫໍສະໝຸດ 基础操作自动识别材料
通过机器的自动识别功能，识别不同材料的性质和厚度，以优化钻孔参数。
钻孔路径规划
检查设备状态
按照设备润滑要求，定期对需要润滑的部位进行润滑。
润滑
日常保养
每月进行一次全面检查，包括设备内部清洁、紧固件检查、润滑等。
月度检查
每半年进行一次深度维护，包括更换磨损件、清洗内部组件等。
半年度维护
每年进行一次全面保养，对设备进行全面检查和维修。
年度保养
定期维护
机器人技术及应用课件项目5 三菱RV-3SD工业机器人
机器人技术及应用 • 2.工业机器人的控制方式
• 工业机器人的控制方式包含示教再现控制和位置控制两种。 • 示教再现控制：给出启动命令后，系统从存储单元中读出信 息并送到控制装置，控制装置发出控制信号，由驱动机构控制机 械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作。 • 位置控制：工业机器人的位置控制方式包含点位控制和连续 路径控制两种。点位控制方式只控制机器人运动的起点和终点位 置，而不关心这两点之间的运动轨迹。连续路径控制方式不仅要 求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定精 度要求，例如机器人喷漆、弧焊等操作。连续路径控制方式的实 现是以点位控制为基础的，在每两个点之间进行满足精度要求的 轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化。
机器人技术及应用
• 7）功能键（FUNCTION）：进行各菜单中的功能切换。可执行 的功能显示在画面下方。 • 8）伺服ON键（SERVO）：在握住有效开关的状态下按压此键 ，将进行机器人的伺服电源供给。 • 9）监视键（MONITOR）：变为监视模式，显示监视菜单。如 果再次按压，将返回至前一个画面。 • 10）执行键（EXE）：确定输入操作。 • 11）出错复位按钮（RESET）：对发生中的错误进行解除。 • 12）有效开关：示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在 握住此开关的状态下，操作将有效（采用三位置开关）
机器人技术及应用
• 2. 显示示教器菜单及窗口 • 将示教单元的有效/无效开关置于有效。按压任意按 键，显示菜单画面（如图5-9）。菜单有5种类型：管 理-编辑、运行、参数、原点-制动、设置-初始化。
三菱电机FR系列机器人选型指南说明书
External Dimensions (Including Legs) mm (W x D x H) 430 x 425 x 99.5
Weight (kg)
Approx. 12.5
Structure (Protective Specification)
Self-contained floor type/open structure (Vertical and horizontal mounting) [IP20]
106
340
425
(30)
370
30
430
Multiple CPU Environment (*1)
Unit Base Power Supply
PLC CPU
Type
R35B - 5 Slot R38B - 8 slot R312B - 12 slot
R61P R62P R63P R64P
R04CPU R08CPU R16CPU R32CPU R120CPU
96
99.5
45
110
27.8
2
Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 2019
Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 2019
Mitsubishi Electric Automation | Robots 1
n ROBOTS
FR Series Robots
CR800-R CR800-D
4F-R16RTCPU
4 98
(40) (45)
Controllers for FR-Series (Included with Robot Arm)
2三菱工业机器人指令系统
(a)在数值型后置符号，可以定义变量的类型。省略的情况下会变成单精 度实数型。
2 程序的构成要素
(b)单精度＝双精度的执行时，值若超过的话，会发生报警。 数据的范围
Ｄｉｍ Ｐ３（１０ ） Ｍ１＝Ｐ１．Ｘ （单位 ｍｍ） Ｍ２＝Ｄｅｇ（ Ｐ１．Ａ ） （单位 ＤＥＧ ） Ｄｅｆ Ｐｏｓ Ｌ１０ Ｍｏｖ Ｌ１０
2 程序的构成要素
（19）关节变量:
关节变量以 “J ”（或“j”）开始的变量。以Def Jnt指令定义的情 况下，用“J ”（或“j”）以外的文字开始，也可以加上变量名。可参照关 节变量的成份数据。在变量名的后面加上”．”和成份名”J1 ”等。
(b)１６进制 例） ＆Ｈ０００１、＆ＨＦＦＦＦ 有效范围&H0000～&HFFFF
(c)２进制 例）＆Ｂ００１０、＆Ｂ１１１１有效范围
&B0000000000000000～ &B1111111111111111 (d)常数类型可以依照在常数文字附加的记号，指定常数类型。 例）10%（整数）、10000&＆（长精度整数）、 1.0005!（单精度实数）、10.000000003#（双精度实数）
(c)数値型变量
记忆数值(整数、实数等)。变量名用"M"开始。 例） M 1 = 1： 变量名M 1代入值1 。
(d)文字型变量
记忆字符串。在变量名的最后加上" $ " 。 例） C 1 $ = " E R R O R " ：在变量名C 1 $代入称为" E R R O R " 的字符串。
(完整版)三菱伺服培训教程
试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机 运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机 不转、速度不稳定等，检查接线、参数设 置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限 的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空 航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求 提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的 市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性 、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品 品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理 及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原 因，掌握故障诊断与排除的基本 方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进 ，伺服系统将更加智能化，实 现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求， 伺服系统的精度和速度将不断 提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉 冲的相位来判断电机的旋 转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制
三菱机器人说明书
三菱机器人说明书篇一：机器人操作指南第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
《PLC控制技术实训》三菱课程标准
《PLC控制技术实训》（三菱）课程标准课程名称:PLC应用技术实训代码：总学时数：50理实一体化教学时数：50学分数：2.0适用专业：机电设备维修与管理工业机器人技术专业一、课程的性质1、必修课2、岗位能力课3、理实一体化课二、课程定位PLC技术实训（三菱机型）是机电设备维修与管理专业的专业技术课。
是从事电工、维修电工、仪表维修工等工种的人员必须通晓的技术。
该课程是学生学习、掌握现代化的自动控制设备，提高自身专业素质、提升解决实际工程问题能力的基础。
是对前面所学课程知识的应用，也是后续课程应用的基础。
三、课程设计思路以提高学生能力为目标，通过理论讲解、实际操作，在1周的时间内，让学生掌握梯形图的设计方法，PLC接线的技能。
通过对电动机负载、灯负载用不同的程序进行控制，使学生掌握基本逻辑指令，部分功能指令的应用。
掌握逻辑指令的程序设计方法；掌握功能指令的程序设计方法。
拓展学生的专业技能。
培养学生的程序设计能力。
四、课程基本目标1、知识目标s-64MR PLC的结构和工作原理，逻辑指令、功能指令的应用编程。
FX22、职业技能目标编程技能、程序调试的能力，实际接线的能力。
3、职业素质养成目标敬业精神和职业道德的建立，对工作精益求精，一丝不苟的严谨作风，团结协作、勇于创新的精神。
4、职业技能证书考核要求通过PLC应用技术实训，为学生取得中级仪表工国家职业资格证书作知识铺垫。
五、先修课程电气控制技术：常用低压电器元件的原理及应用、读图识图、接线能力。
电工电子：工厂用电常识及安全用电。
劳动法及职业守则：相关法律法规知识。
六、教学内容及学时安排1、课程主要内容说明讲述《PLC应用技术》（三菱机型）中的PLC结构原理、硬件资源，梯形图与指令的转换，FX-20P 编程器的使用，PLC对电动机类负载的控制，PLC对灯类负载的控制。
其中穿插讲述各种常用指令的使用要素、使用方法、编程技巧和应用注意事项等。
教学的重点是培养学生的编程能力，应用PLC解决工程控制问题的能力。
三菱机器人操作指南
三菱操作指南三菱操作指南
章节一：简介
1.1 概述
1.2 的分类和应用领域
1.3 的基本构造
1.4 的工作原理
章节二：的安装与调试
2.1 安装准备
2.2 的安装步骤及注意事项
2.3 的调试步骤
2.4 调试过程中常见问题及解决方法章节三：的编程与操作
3.1 编程环境介绍
3.2 编程语言及常用指令
3.3 程序的编写与调试
3.4 操作步骤及注意事项
章节四：的日常维护与保养
4.1 的日常维护工作
4.2 的保养周期与方法
4.3 故障排除与维修
章节五：的安全注意事项
5.1 的安全操作规范
5.2 操作过程中的常见安全问题及处理方法
5.3 的应急停机与紧急情况处理
章节六：附件
附件1：安装图纸
附件2：调试记录表
附件3：操作示例程序
法律名词及注释：
1.：根据《法》所定义，指能够自行或程序控制地完成任务、替代人类劳动的自动化机械装置。
2.编程环境：指操作系统提供的开发环境，用于编写、调试程序的软件工具。
3.操作规范：基于《法》和相关法律法规，制定的操作行为准则，旨在保障操作人员的人身安全和财产安全。
4.应急停机：指在工作过程中，出现紧急情况时，通过紧急停机装置或按下紧急停机按钮，立即使停止工作。
附：本文档涉及附件请查阅相关文件。
三菱伺服培训教程
三菱伺服培训教程三菱伺服是一种高效的驱动系统，被广泛应用于自动化行业中各种设备和机器的驱动控制中，如数控机床、机器人、自动化生产线等。
为了保证这些设备的正常工作和稳定运行，使用者需要进行三菱伺服的培训学习，掌握其操作流程、编程语言和故障排除方法等。
一、三菱伺服的特点三菱伺服具有以下特点：1、高速响应：由于三菱伺服系统具有非常高的控制精度和响应速度，可以快速响应指令并对设备实现精细控制，实现更高效、更准确的控制。
2、高可靠性：三菱伺服系统采用先进的控制技术和高质量的组件，具有非常高的可靠性和稳定性，从而保证了其在长期运行过程中不会出现故障和损坏。
3、易于维护：三菱伺服系统采用模块化设计，组件之间的连接性强，便于更换和维护。
此外，三菱伺服系统还配备了完善的故障排除和诊断系统，方便用户快速定位和解决问题。
二、三菱伺服的维护方法三菱伺服系统需要进行定期的维护，包括检查电源、电缆、连接器、制动电容等各项元件的状态是否正常，检查马达是否存在过热现象，以及检查三菱伺服系统的通信参数是否正常等。
在进行维护时，需要严格按照三菱伺服系统的操作手册进行维护，以确保系统的正常运行和安全。
三、三菱伺服的故障排除方法1、通讯故障：如果三菱伺服系统出现通讯故障，则需要检查是否存在通讯线路连接不畅、通讯参数设置错误等情况，并采取相应的方法进行修复。
2、电源故障：如果三菱伺服系统电源故障，则需要检查电源模块是否正常、电源输入电压是否正确等情况，并进行相应修复。
3、制动电容故障：如果三菱伺服系统的制动电容故障，则需要进行相应的更换和检修。
4、马达故障：如果三菱伺服系统马达出现问题，则需要检查马达是否存在过热、转子与定子之间是否存在短路等情况，并进行相应的修复。
四、三菱伺服的编程语言三菱伺服系统支持多种编程语言，包括指令式语言、高级语言、函数块图等。
其中，指令式语言是最基本的控制语言，通过编写数种不同的控制指令，可以实现对伺服系统的控制。
烟台三菱plc培训F1系列可编程控制器基本指令
三菱F1系列可编程控制器基本指令1． LD LDI OUT 指令LD指令常开接点与母线连接指令。
LDI指令常闭接点与母线连接指令。
OUT指令线圈驱动指令。
例：LD X402OUT Y430LDI X401OUT M100OUT T450K 19LD T450OUT Y4302． AND烟台 (与) ANI (与反) 指令AND指令常开邦文接点串联指令ANI 指令常闭接点教育串联指令例：LD 402AND M101OUT Y430ANI X403OUT M100AND T451OUT Y4343． OR (或) ORI (或反) 指令OR命令常开接点并联指令ORI命令常闭接点并联指令例：LD X402OR X406ORI M102OUT Y435LD X407ANI Y435OR M103ANI X410OR M110OUT M1004． ORB (或块) 指令分支电路的并联指令例：LD X402AND X401AND X404ORBLD X405AND X406ORBOUT Y435* 并联块的数目无限制* ORB可集中使用，但一般不需要这种编程方法。
5． ANB (与块) 指令串联电路块的指令例：LD X400OR X405LD X402AND X401LD X403AND X404ORBOR X406ANBOR X407OUT Y4356. S (置位) R (复位) 指令用于Y,S, M200 – M377 作置位和复位操作。
例：LD X401S M202LD X402R M202* S置位和R复位之间可插入控制程序。
7. PLS (脉冲) 指令PLS脉冲：微分输出指令例：LD X401PLS M203LD X402PLS M204LD M203S M202LD M204R M202* PLS命令对象M100 – M3778. MC (主控) MCR (主控复位) 指令用于多路输出不好编程的场合例1：上面电路含有多路输出电路，有基本指令不能直接编程，可用MC MCR 解决。
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QJ71E71-100
RUN
ERR.
INIT .
COM.ERR
OPEN
100M
SD
RD
QJ71E71-100 RUN INIT .
OPEN SD
10BAS E-T /100BAS E-T X
QJ71E71-100
GOT（表示器） 機能 UP
ｉＱ
Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器
ＲＣＰＵ
ＮＣＰＵ ＣＰＵ
MELSEC Q6xP
750系列连接接口
新机器人到位后的2件事
第一件事
输入序列号
第二件事
将随机附带的原 点数据写入。
总结：
三菱示教器的详细介绍及使用
简易操作和功能说明
１：示教单元 有效／无效 此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮 示教单元操作有效，没有按的时候示教 单元操作无效，但是，示教单元上的 ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这 个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效， 灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。
12：有效开关 有效开关有效时，机器人可以 Servo On。 握该按钮时，有效。但是握的太 紧时， 无效。所以需要注意握的力度。 松——力（维持）——松
简易操作和功能说明
2：紧急停止 使机器人立即停止 3：停止按钮 使机器人减速停止 4：显示盘 显示示教单元的操作状态
简易操作和功能说明
５：状态指示灯
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
CN2
CN2
使用插槽 追加控制功能
工作机械
机器人
一般产业机
更快速、更精巧、更简单 三菱电机工业机器人推动生产现场进化
通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升
垂直多关节型
・最佳的手臂长度和6轴关节可动范围，对应复杂的组装、加工动作。 ・小巧的本体，圆滑的手臂，实现更大范围作业区域和可搬运重量。
从机械部件的搬运到电气部件的组装，对应广泛的布局配置。 ・通过耐环境规格，可不选择设置环境，适用广泛用途。
水平多关节型
・丰富的动作领域，正适合各种各样的变化用途。 ・高刚性手臂和最新的伺服控制，实现高速·高精度。
从要求高速动作的食品・药品的大量生产到要求高精度的组装作业等， 对应广泛的领域。
追求使用的简易化、系统启动的简易化
输入输出端子接线
IO线缆详细解释
IO线缆详细解释
根据色标来进行接线
CNUSER选件端子座
2F-CNUSR01M
用作50针的CNUSR1,CNUSR2 接口转换
机械手使用电池
手臂电池：用于记录原点
SD系列：A6BAT
F系列： ER6 注意：电池寿命约为1年左 右，如因电池没电而导致原 点丢失，重找原点较为麻烦
控制器电池： 用于保存程序 （Q6BAT）
CR751控制器的详细安装说明
F系列用控制器 CR751
・小型/省空间
・盘内组装类型
・前面操作
・430(W)×425(D)×98(H)
适用机种
RH-3/6/12/20FH系列
R33TB
R57TB
RV-2/4/7/13F系列
新控制器的特点：
薄型设计、纵・横自由放置(CR751）
简易操作和功能说明
操作流程： 1：首先使示教单元 有效 2：选择JOG模式，然后确认速度 3：按下SERVO按钮，等待伺服 电机ON 4：按各个方向的按钮时，机器人 动作
简易操作和功能说明
如何进行速度调整？ 可以设置的速度有哪一些？ 设置速度操作时需要注意什么？
机械手速度一览：
实验：每人JOG操作机械手，熟悉操 作过程。
水平多关节型
常用选件介绍
示教盒
电磁阀
抓手输出电缆
抓手输入电缆
I/O选件板卡
2D-TZ368是Sink Type。 2D-TZ378是Source Type。
2D-CBL○○ ※ ○○是长度 ○○：０５、
１５（m）
硬件地址匹配
注意：有两个插槽，安装时注意不要插错。 此外一根线可以控制16个输入和16个输出信号。所以，各个IO模块使用时，一个IO模 块需要2根线。（使用16点以下的话，一根可以）
(C)维护简单。
➢ 由于构造简单化，可靠性增强 ➢ 维护支援功能强化
from SQ/SD-series to FQ/FD-series
RV-S系列
RV-FQ系列
控制器 CRnQ-700系列
ｉＱ Ｐｌａｔｆｏ
MELSEC Q6xP
POWER
Q01CPU
RUN ERR
ｒｍ Q172DRCPU
Q41X
SW
智能化解决方案
・通过活用高精度的视觉传感器和机器人侧的控制力加减控制的力觉传感 器，将到目前为止无法做到的难度高的作业自动化。
高性能抓手
力觉控制技术
MELSEC Q6xP
POWER
Q01CPU
RUN ERR
Q172DRCPU
SW STOP RUN EMI
Q41X
DISPLAY I/F
CN1
TU I/F
本次课程主要培训内容
机械手安全
原 则 要 求
急停开关线路介绍
三菱机器手
三菱机器人的产品概念
(A)为了满足客户需求达到最高性能。
➢ 实现了世界最高速度 ➢ 高可搬送高刚性 ➢ 强化耐环境能力
(B)更容易构建系统的产品。
➢ 动作范围广・干涉领域少 ➢ 安装调试支援功能强化 ➢ 各种附加功能 ➢ 实现CAD导入 ➢ 追求更少的示教操作
手动：示教移动状态。 自动：程序运行状态（注意：自动状态时，需将示教盒使能键OFF） 注意：如果线缆连接出现连接异常会有报错提示1系统或2系统异常
线缆连接注意事项
F系列接线端口
动力线、信号线连接接口区别 750采用是航空接口。 注意：六轴4KG以上链接时需要拆 下电池板。 机械手内的编码器线缆需要确认插 紧，控制器上的需要螺丝紧固。
简易操作和功能说明 这里主要介绍一下示教作业中最为常用的3种示教方式
简易操作和功能说明
1.点击JOG按键
2.使用FUNCTION按钮切换菜单选项
3.通过使用F1，F2，F3，F4选择我们要使用的JOG模
式
注意1：视角路径上有无干涉物！ 注意2：JOG模式下的速度！ 注意3：示教器上方的当前操作模式 的说明.
POWER
Q01CPU
RUN ERR
Q172DRCPU
Q172DRCPU
Q172DRCPU
SW STOP RUN EMI
SW STOP RUN EMI
SW STOP RUN EMI
DISPLAY I/F
DISPLAY I/F
DISPLAY I/F
CN1
CN1
CN1
TU I/F
TU I/F
TU I/F
小型・省空间
98mm
横向放置
[特长]
・厚度仅为98mm ・可纵向、横向自用放置
纵向放置
[用户利益]
・省空间适用环境、狭小的空间也可安 放
F系列系统接口
系统接口CNUSR1为系统输入接口，CNUSR2为系统输出接口。
F
系 列 控 制 器 内 部 针 脚 图
短接பைடு நூலகம்：
返回
F系列控制器内部针脚图
手自动切换开关：（需客户自备）
以前的附件功能： 附加轴、以太网等成为了标准 配置。
２．Ｓ／Ｗ程序可以互通
和以前产品的I/O定义相同，过 去的程序可以100%互通。
３．ＧＯＴ连接
可以用ＧＯＴ１/2０００/GS 直接控制机器人
GOT2000 /GS
FＤ系列的特长
●各种机能接口标配搭载
MR-J3 附加轴机能/力觉功能
以太网
SSCNETⅢ（光通信） 脉冲编码器
STOP RUN
EMI
DISPLAY I/F
CN1
TU I/F
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
RV-FD系列
控制器 CRnD-700系列
控制器 CRn-700系列
新型控制器的特长
新型控制器的构成
内部程序构成共通
FＤ系列的特点
FＤ系列的特长
１．搭载各种标准接口
用TB操作，直交模式，关节模式， 工具模式。（速度3% 到 100%）
Ｌｏｗ，Ｈｉｇｈ，３％，５％，１０％，３０％， ５０％，７０％，１００％ LOW 和 HIGH是恒定尺寸行进（需要在RT2软件中 设置定寸移动距离，一般用于精密示教作业）。
简易操作和功能说明
机械内部预留的8点IO信号可以提供给 用户使用（电磁阀，电抓手，传感器）
显示示教单元和机器人的状态 电源、有效／无效、伺服状态
６：Ｆ１到Ｆ４键
执行功能显示部分的功能
７：功能键
进行各菜单中的功能切换。
８：伺服ON键
握住有效开关的状态下，按这个按钮 的 话机器人伺服ON。
简易操作和功能说明
９：监视键 监视ＩＯ或者报警等等 １０：执行键 确定输入操作 １１：出错复位按钮 对发生的错误进行解除
简易操作和功能说明
简易操作和功能说明
简易操作和功能说明
软件使用时的注意事项
请确认，电脑上安装有RT2，没有的话可以向 老师索取软件包3.4S，CDkey如下
3D模拟软件
软件使用时的注意事项
Ｑ系列的特长
●MELSEC 和Q系列的亲和性
MELSEC Q6xP
POWER
Q01CPU
RUN ERR
Q172DRCPU
SW STOP RUN EMI
Q41X