运动控制道题精简版
运动控制系统习题答案
第一章 习题答案1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的？答：制动时，由于1g U 的脉冲变窄而导致d i 反向时，U g2 变正，于是VT 2导通，VT 2导通，VT 1关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？答：生产机械要求电动机提供的最高转速 max n 和最低转速min n 之比叫做调速范围，用字母D 表示，即：m inm ax n n D = 负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落N n ∆ 与理想空载转速min 0n 之比，称为系统的静差率S,即：m in0n n s N ∆= 调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：)1(s n s n D N N -∆= 由于在一定的N n 下，D 越大，m in n 越小N n ∆ 又一定，则S 变大。
所以，如果不考虑D ，则S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为m in /1500max 0r n =，最低转速特性为m in /150min 0r n =，带额定负载的速度降落m in /15r n N =∆，且不同转速下额定速降Nn ∆不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解1115150151500min 0max 0min max =--=∆-∆-==N N n n n n n n D%1015015min 0==∆=n n s 1-5闭环调速系统的调速范围是1500----150r/min ，要求系统的静差 s<=2%,那末系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大倍数应有多大？1，min /06.3%)21(10%21500)1(101501500min max r s D s n n n n D N =-⨯≤-=∆===则 2，7.31106.31001=-≥+=∆∆K K n n cl op则1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min ，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？min /4813011511/1/11;;30;151********21121r n K K n n n K K n n K n K K K cl cl cl cl cl cl ≈⨯++=∆++=∆∆∆=++∆∆→∆→==）（）成反比，则（与开环放大倍数加同样负载扰动的条件下同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加1成正比94.111513011/1/112122121≈++=++==++K K D D D D K K cl cl cl cl ）（）（ 1-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速min /1500r n =，开环转速降落min /240r n Nop =∆，若要求静差率由10%减少到5%则系统的开环增益将如何变化？解：原系统在调速范围D=20，最小转速为：min /75201500max min r D n n ===， 原系统在范围D=20，静差率为10%时，开环增益为：8.27133.82401min /5.31111=-=-∆∆=→=+∆=∆cl NopNopcl n n K r K n n 静差率10%时原系统的开环增益为：76.598.2776.59%522增加到将从所以系统的开环增益时，同理可得当K K s ==min /33.8%1075min min 0r n n n n n n n n cl clcl cl cl cl =∆=∆+∆=∆+∆=∆则1-8转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。
青岛科技大学运动控制系统期末考试复习题及参考答案(见后)
运动控制系统（C卷）（考生注意：答案写在答题纸上，写在试题纸上无效）一、填空题（共10小题，每空2分，共20分）1. 运动控制的根本问题是控制，也是控制转速和转角的唯一途径。
2. 直流调速系统稳态性能指标中，用以衡量系统在负载变化下转速的相对稳定性的指标是。
3. 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此须增设电压放大器以及。
4. 数字化测速方法检测转速或转角的器件是。
5. 转速反馈控制的单闭环直流调速系统引入环节解决系统起动和堵转时电流过大问题。
6. 转速电流双闭环直流调速系统中转速取决于转速给定和。
7. α=β配合控制有环流可逆直流调速系统的主回路中的环流是。
8. 交流调速技术中转差功率是评价调速系统效率高低的标志，从对转差功率的处理方式上，可将调速系统分为转差功率消耗型、转差功率不变型和转差功率馈送型三类，其中变频调速属于。
9. 异步电动机在恒压频比控制方式工作时，其最大转矩随电机电源频率的降低而降低，应采用补偿，增强带载能力。
10. 进行异步电动机动态数学模型简化的基本方法为。
二、选择题（每题仅有1个正确答案，共10小题，每题2分，共20分）1.运动控制系统控制对象是（）A. 电动机B. 控制器C. 功率变换装置D. 检测与反馈环节2.关于开环直流调速系统缺点描述错误的是（）A.机械特性软B.静特性差，开环自身无法克服C.对扰动有抵抗能力D.无检测环节3.下列扰动中能够被闭环系统所抑制的是( )A.电网电压波动B.给定电压的电源波动C.测速发电机励磁的变化D.反馈环节检测误差4.数字测速方法中通过检测旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法是（）A. M法B. T法C. M/T法D. 以上皆不对5.转速电流双闭环直流调速系统中，关于ASR和ACR均不饱和时稳定工作情况描述错误的是（）A. ASR的输入偏差电压为零B. ASR的输出未达到限幅值C. ACR的输入偏差电压为零D. ACR的输出达到限幅值6. V-M可逆直流调速系统采用α=β配合控制的目的是消除（）A.直流平均环流B.瞬时脉动环流C.动态环流D.以上皆不对7.关于异步电动机调压调速方法说法错误的是（）A.主电路采用双向晶闸管交流调压器构成；B.转差功率保持不变；C.理想空载转速保持为同步转速不变；D.带恒转矩负载时调速范围有限；8.关于异步电动机变压变频调速的控制特性描述错误的是（）A.基频以下采用电动势频率比为恒值的控制方式，以保持磁通恒定；B.基频以下低频时应人为把定子电压抬高一些，以补偿定子阻抗压降；C.基频以上磁通与频率成反比降低，电机工作在弱磁状态；D.基频以上电压随频率升高而增大，以保持磁通恒定；9.下列PWM控制技术中，以输出正弦电压波为控制目标的方式是（）A. SPWMB. SHEPWMC. CFPWMD. SVPWM10.下列关于按转子磁链定向矢量控制的说法错误的一项是（）A.按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦；B.按转子磁链定向的同步旋转坐标系中，异步电机数学模型与直流电机模型相当；C.按转子磁链定向的矢量控制系统需获取转子磁链的幅值和空间位置；D.按转子磁链定向的矢量控制系统转子磁链计算精度不受转子电阻影响；三、名词解释（共4小题，每题5分，共20分）1. 闭环系统静特性2.可逆直流调速系统3.SVPWM4.矢量控制系统四、简答题（共2小题，每题10分，共20分）1. 矢量变换坐标系有哪几种？不同电动机模型彼此等效的原则是什么？2. 简述位置伺服系统的主要任务，并比较位置伺服系统与调速系统的不同点。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
(完整word版)运动控制300道题
一选择题（单选题）1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（ C ）。
A比例调节器 B 微分调节器 C PI调节器 D PD调节器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，期中ACR所起的作用为（ D ）。
A 实现转速无静差 B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值决定电动机允许的最大电流 D对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（ B ）。
A调节器放大系数 B给定电压 C负载 D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率2%s ，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A minB 4r/minC min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器 C采用α=β配合控制 D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（ A ）。
A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（C ）。
A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（ B ）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高 D以上说法都不对11、不属于抑制电流脉动的措施的是（ D ）。
A 增加整流电路相数 B采用多重化技术 C设置平波电抗器 D以上说法都不对12、输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。
A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。
A 1B 0C 1+K （K 为开环放大倍数）D 1/（1+K ）（K 为开环放大倍数）14、简单不可逆PWM 变换器-直流电动机系统原理图如下，其输出平均电压d U 等于（ C ）。
A s on d U T t U ⎪⎭⎫⎝⎛-=1 B s on d U T t U ⎪⎭⎫ ⎝⎛-=12 C s on d U T t U =D s on d U Tt U 2=15、采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于（ A ）。
运动控制系统练习题
运动控制系统练习题运动控制系统是现代工业领域中的关键技术之一，主要用于控制机械设备的运动，从而实现自动化生产。
为了提高对运动控制系统的理解和应用能力，我们为您准备了一些练习题。
通过这些题目的答题过程，您将能够进一步熟悉运动控制系统的基本原理和操作方法。
1. 运动控制系统中的位置控制是指什么？如何实现位置控制？2. 请简要介绍运动控制系统中的速度控制和加速度控制。
3. 在运动控制系统中，怎样实现对运动方向的控制？4. 什么是PID控制器？请解释其作用和原理。
5. 在运动控制系统中，如何实现对步进电机的控制？6. 请简述闭环控制和开环控制在运动控制系统中的应用。
7. 运动控制系统中，如何实现位置零点的设定和校准？8. 在运动控制系统中，如何调整速度和加速度的大小？9. 请解释运动控制系统中的伺服控制和步进控制的区别。
10. 运动控制系统中的PLC控制器有什么作用？请简要介绍其特点和应用领域。
11. 在运动控制系统中，如何实现对转矩的控制？12. 运动控制系统中，如何实现对运动过程中的位置误差的补偿？13. 在运动控制系统中，如何实现对多个运动轴的同步控制？14. 运动控制系统中的位置传感器有哪些类型？请简要介绍其原理和应用。
15. 如何通过运动控制系统实现物料输送的自动化控制？以上是一些关于运动控制系统的练习题，通过对这些问题的思考和解答，您将深入了解运动控制系统的原理和应用场景。
希望这些题目能够帮助您巩固对运动控制系统的知识，并提升您的运动控制技术水平。
请注意，在实际应用运动控制系统时，确保安全是至关重要的。
在操作过程中，请遵循相关安全规范，并保持警惕。
以上是本文档关于运动控制系统练习题的内容，希望对您的学习有所帮助。
祝您在运动控制系统的应用中取得更大的成功！。
运动控制系统试题库完整
目录㈠直流调速系统（复习）P4 ㈡交流调速系统（回顾）P9 ㈢交流异步电动机变频调速的理论基础P13 ㈣交流异步电动机矢量变换控制P17 ㈤交流异步电动机直接转矩控制P20 ㈥PWM 和 SPWM P31 ㈦双馈调速和内反馈P36 ㈧绕线转子异步电动机串级调速系统P42 ㈨无速度传感器调速系统P46 ㈩同步电机变频调速系统P52 (十一) 开关磁阻电动机调速控制技术P56 (十二) 双定子电机调速系统P75 (十三) 直线电机调速系统P82一、复习：直流调速系统问题1-1：电机的分类？①发电机（其他能→电能）直流发电机3交流发电机②电动机（电能→其他能）直流电动机：有换向器直流电动机（串励、并励、复励、他励）无换向器直流电动机（又属于一种特殊的同步电动机）交流电动机：同步电动机异步电动机：鼠笼式绕线式：伺服电机旋转变压器控制电机自整角机力矩电机测速电机步进电机（反应式、永磁式、混合式）问题1-2：衡量调速系统的性能指标是哪些？①调速范围 D=n max/n min=n nom/n min②静差率 S=△n nom/n0*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D 大 S 小）时.只能用闭环调速系统。
③和负载匹配情况：一般要求：恒功率负载用恒功率调速.恒转矩负载用恒转矩调速。
问题1-3：请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点.并说明今后电力传动系统的发展的趋势.* 直流电机调速系统优点：调速范围广.易于实现平滑调速.起动、制动性能好.过载转矩大.可靠性高.动态性能良好。
缺点：有机械整流器和电刷.噪声大.维护困难；换向产生火花.使用环境受限；结构复杂.容量、转速、电压受限。
* 交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉.使用环境广.运行可靠.便于制造大容量、高转速、高电压电机。
大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。
缺点：调速性能比直流电机差。
运动控制复习要点及答案
第一部分运动控制复习要点（IRON）1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。
P21)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
2.电流连续和断续时，V-M系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。
P91）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。
2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。
3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。
P23~24a、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多；b、闭环系统的静差率比开环系统小得多；c、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。
d、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
4、电流截止负反馈及其作用。
P28当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。
作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。
5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。
比例调节器：a、Uc=KpΔUn输出信号与偏差信号成比例；有差调节。
b、能迅速响应控制作用。
积分调节器：a、输出信号的速度与偏差信号成正比。
b、无静差调速。
比例积分调节器：a、稳态精度高，动态响应快；b、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
（控制规律即公式）6、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。
P43无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时Un=0，因而Un=Un*=α*n，即m ax*m axn n U =α（1-66），α为转速反馈系数（V.min/r ），Nmax 为电动机调压时的最高转速（r/min ），U*nmax 为相应的最高给定电压（V ）。
运动控制基础试题及答案
运动控制基础试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 运动控制中，以下哪个不是基本的控制方式？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 线性控制答案：D2. 伺服电机的控制信号通常是什么类型的信号？A. 模拟信号B. 数字信号C. 脉冲信号D. 交流信号答案：C3. 在运动控制中，以下哪个参数是不需要考虑的？A. 加速度B. 速度C. 位置D. 温度答案：D4. 运动控制中，PID控制器的三个参数分别代表什么？A. 比例、积分、微分B. 比例、微分、积分C. 积分、微分、比例D. 微分、比例、积分答案：A5. 以下哪个不是运动控制中常用的传感器？A. 编码器B. 光电开关C. 温度传感器D. 力矩传感器答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 运动控制中，以下哪些因素会影响系统的稳定性？A. 控制器设计B. 系统参数C. 环境温度D. 负载变化答案：A、B、D2. 伺服电机的哪些特性是运动控制中需要考虑的？A. 扭矩B. 转速C. 精度D. 功率答案：A、B、C3. 在运动控制中，以下哪些是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本较低C. 对环境变化敏感D. 无需反馈信号答案：A、B、D4. 以下哪些是闭环控制系统的优点？A. 精度高B. 抗干扰能力强C. 系统复杂D. 成本高答案：A、B5. 运动控制中，以下哪些是实现精确位置控制的方法？A. 使用高精度编码器B. 增加系统的刚性C. 使用伺服电机D. 采用开环控制答案：A、B、C三、判断题（每题2分，共10分）1. 运动控制中的开环控制不需要反馈信号。
（对）2. 闭环控制系统总是比开环控制系统更稳定。
（错）3. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。
（对）4. 伺服电机的响应速度比步进电机慢。
（错）5. 运动控制中的加速度越大，系统的动态响应越快。
（对）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述运动控制中开环控制和闭环控制的主要区别。
运动控制系统练习题【精选文档】
判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
(Ⅹ）2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
(√）3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
（√）5静差率和机械特性硬度是一回事。
( Ⅹ）6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
( Ⅹ）7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U k的大小并非仅取决于速度定 U g*的大小。
（√）8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
（Ⅹ）9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况.（Ⅹ）10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
（√）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
（Ⅹ）与开环系统相比,单闭环调速系统的稳态速降减小了。
（Ⅹ）12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√)13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
（Ⅹ）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。
（√）15 闭环系统可以改造控制对象.（√）16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系,即静特性，它在形式上与开环机械特性相似,但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
（√）18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
（Ⅹ）19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
(√）20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快.（√）选择题1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是B A．PID B．PI C．P D．PD 2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率A A．越小B．越大C．不变D．不确定3．下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是DA．降电压调速B．串级调速C．变极调速D．变压变频调速4．可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是BA．比例控制B．积分控制C．微分控制D．比例微分控制5．控制系统能够正常运行的首要条件是BA．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低，则系统的稳定精度A．越高B．越低C．不变D．不确定8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是AA．ACR B．AVR C．ASR D．ATR 9．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括DA.转速调节阶段B.电流上升阶段C。
运动技能学习与控制题集
运动技能学习与控制题集一、选择题1. 以下关于运动技能的定义，最为准确的是（）。
A. 运动技能是指人在体育运动中所表现出的体能和力量。
B. 运动技能是指个体通过练习而巩固下来的、自动化的、完善的动作活动方式。
C. 运动技能是指人在运动过程中所产生的生理反应。
D. 运动技能是指个体在运动中所表现出的速度和敏捷性。
答案：B。
运动技能是在练习基础上形成的，经过反复练习达到自动化、完善的程度，是一种动作活动方式。
A 选项仅提到体能和力量，过于片面；C 选项生理反应并非运动技能的定义；D 选项速度和敏捷性只是运动技能的部分表现，不能完整定义运动技能。
2. 运动技能可以分为哪两大类？（）A. 精细运动技能和粗大运动技能B. 有氧运动技能和无氧运动技能C. 个人运动技能和团队运动技能D. 水上运动技能和陆地运动技能答案：A。
运动技能通常分为精细运动技能和粗大运动技能。
精细运动技能主要涉及小肌肉群的运动，如书写、打字等；粗大运动技能则主要涉及大肌肉群的运动，如跑步、跳跃等。
B 选项是根据运动时的供能方式分类；C 选项是从参与形式分类；D 选项是根据运动环境分类，都不是最基本的分类方式。
3. 以下哪种运动技能属于精细运动技能？（）A. 游泳B. 骑自行车C. 绘画D. 篮球投篮答案：C。
绘画主要涉及手部小肌肉群的精细动作，属于精细运动技能。
A 选项游泳主要是大肌肉群参与；B 选项骑自行车也主要是大肌肉群协调运动；D 选项篮球投篮虽然有一定的手部动作，但整体上还是以大肌肉群运动为主。
4. 粗大运动技能的特点不包括以下哪一项？（）A. 涉及大肌肉群的运动B. 动作较为复杂精细C. 通常需要较大的力量和空间D. 发展相对较早答案：B。
粗大运动技能涉及大肌肉群，动作相对较为简单、有力，需要较大的力量和空间，且发展相对较早。
精细运动技能的动作才较为复杂精细。
5. 运动技能的形成主要依赖于以下哪些因素？（）A. 遗传因素和环境因素B. 营养状况和心理状态C. 练习次数和反馈机制D. 年龄和性别答案：C。
运动控制面试题目(3篇)
第1篇一、引言随着科技的发展，运动控制领域在体育科学、康复医学、机器人技术等多个领域都显示出其重要性和应用价值。
本面试题目旨在考察应聘者对运动控制基本概念、人体运动机制、相关技术及其应用的理解和掌握程度。
以下为面试题目及解析。
二、面试题目1. 基础理论- 请简述运动控制的定义及其在人体运动中的作用。
- 人体运动的基本单位是什么？请详细解释其构成和功能。
- 神经系统在运动控制中扮演什么角色？请举例说明。
2. 运动系统- 请描述骨骼肌的结构和功能，以及其在运动中的作用。
- 关节在人体运动中起到什么作用？请举例说明关节在运动过程中的变化。
- 请解释骨杠杆原理，并举例说明其在运动中的应用。
3. 神经调节- 神经系统如何调节和控制运动？请详细说明神经调节的基本过程。
- 神经递质在神经调节中扮演什么角色？请举例说明。
- 请解释反射弧的概念，并说明其在运动控制中的作用。
4. 肌肉协调- 请简述肌肉协调的概念及其在运动中的作用。
- 请举例说明肌肉协调在完成复杂动作时的表现。
- 请解释肌肉协同收缩和拮抗收缩的概念，并说明其在运动中的应用。
5. 能量供应- 运动时，人体如何获取能量？请简述能量代谢的基本过程。
- 请解释ATP在运动中的作用，并说明其在能量供应过程中的重要性。
- 请解释乳酸积累对运动表现的影响，以及如何缓解乳酸积累。
6. 运动控制技术- 请简述运动控制技术的定义及其在运动训练中的应用。
- 请举例说明生物力学在运动控制中的应用。
- 请解释运动控制系统的组成，并说明其在运动控制中的作用。
7. 应用案例- 请举例说明运动控制技术在康复医学中的应用。
- 请举例说明运动控制技术在体育训练中的应用。
- 请举例说明运动控制技术在机器人技术中的应用。
8. 未来展望- 请展望运动控制领域未来的发展趋势。
- 请讨论运动控制技术在解决实际问题时可能面临的挑战。
- 请提出您对未来运动控制领域研究的建议。
三、解析1. 基础理论- 运动控制是研究人体运动产生、调节和控制规律的科学。
运动控制系统2-3章部分习题答案整合供参考
运动控制系统技术课后习题答案详解2.2 系统的调速范围是1000~100min r ，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解：rpm s D s n n n 04.2)02.01(1002.01000)1(=-⨯⨯=-=∆2.3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为0max 1500min n r =，最低转速特性为 0min 150min n r =，带额定负载时的速度降落15min N n r ∆=，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解：1）调速范围111351485151********min 0max 0min max ==--=∆-∆-==N N n n n n n n D 2) 静差率 01515010%N s n n =∆==2.4 直流电动机为P N =74kW,UN=220V ，I N =378A ，n N =1430r/min ，Ra=0.023Ω。
相控整流器内阻Rrec=0.022Ω。
采用降压调速。
当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。
如果s=30%时，则系统的调速范围又为多少？？解：rpm V n R I U Ce N a N N /1478.01430023.0378220=⨯-=-=rpm Ce R I n N 1151478.0)022.0023.0(378=+⨯==∆ 1.3)2.01(1152.01430)1(=-⨯⨯=-∆=s n s n D N 33.5)3.01(1153.01430)1(=-⨯⨯=-∆=s n s n D N2.7 某闭环调速系统的调速范围是1500r/min~150r/min ，要求系统的静差率5%s ≤，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min ，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？解： 1）101501500min max ===n n D min /89.7)05.01(1005.01500)1(r s D s n n N N =-⨯⨯=-=∆2）7.11189.71001=-=-∆∆=cl op n n K2.10 在题2.9的转速负反馈系统中增设电流截止环节，要求堵转电流N dbl I I 2≤，临界截止电流N dcr I I 2.1≥，应该选用多大的比较电压和电流反馈采样电阻？要求电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻的1/3 ,如果做不到，需要增加电流反馈放大器，试画出系统的原理图和静态结构图，并计算电流反馈放大系数。
运动控制系统题库
第一章闭环控制的直流调速系统第一节可控直流电源—电动机系统——暨直流驱动单元1．对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（调节电枢供电电压）的方式为最好。
改变（电阻）只能有级调速；减弱（磁通）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。
因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
2．调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。
3．常用的可控直流电源有以下三种：⏹旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
⏹静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
⏹直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
4．简称为G-M的系统，具有四象限连续运行的功能，国际上通称Ward-Leonard系统。
5．晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压U c来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压U do ，从而实现平滑调速。
6．用触发脉冲的相位角（控制角）α控制整流电压的平均值U d0是晶闸管整流器的特点。
U d0与触发脉冲相位角（控制角）α的关系因整流电路的形式而异；不同整流电路的整流电压值7．在V-M系统中，脉动电流会产生脉动的转矩，对生产机械不利，同时也增加电机的发热。
为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是：⏹设置平波电抗器；⏹增加整流电路相数；⏹采用多重化技术。
8．平波电抗器的计算⏹⏹9．晶闸管触发与整流装置动态结构：考虑到T s很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节9．脉冲宽度调制（PWM）变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、幅值一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。
运动控制系统考试题库(中南大学)
电力拖动自动控制系统复习题一、填空题1. 直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器和脉宽调制变换器（PWM）。
2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。
3. 交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种。
4. 变频器从结构上看，可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。
5. 相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。
6. 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式。
8. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率。
9. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
10. VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制11、转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈。
12、直流斩波器的几种常用的控制方法：①T不变，变ton——脉冲宽度调制（PWM）；②ton不变，变T——脉冲频率调制（PFM）；③ton和T都可调，改变占空比——混合型。
13、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。
14. 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。
15. V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。
16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
17、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时，转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。
运动控制技术考核试卷
7.运动控制系统的动态性能主要受到______和______的影响。（）
8.在多轴联动控制中，______技术用于确保各轴之间的协调运动。（）
9.为了减少运动控制系统的能耗，可以采用______技术对电机进行控制。（）
10.在进行运动控制系统设计时，应充分考虑______和______的需求。（）
19.在多轴联动控制中，以下哪些是实现同步控制的关键因素？（）
A.精确的时间同步
B.高精度的位置反馈
C.快速的通信速度
D.合适的控制算法
20.以下哪些是选择运动控制系统时需要考虑的经济因素？（）
A.系统成本
B.维护费用
C.投资回报率
D.系统寿命
三、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分，请将正确答案填到题目空白处）
A.系统简单
B.成本低
C.对干扰敏感
D.控制精度高
3.常用的闭环控制系统的类型包括以下哪些？（）
A.反馈控制
B.前馈控制
C.复合控制
D.无控制
4.以下哪些是PID控制器的组成部分？（）
A. P控制器
B. I控制器
C. D控制器
D.前馈控制器
5.伺服电机的特点包括以下哪些？（）
A.控制精度高
B.响应速度快
2. P提高响应速度，I消除稳态误差，D改善动态性能，适用于快速响应且需消除余差的控制系统。
3.同步控制策略包括：时间同步、速度同步、位置同步，常用于多轴机器人、生产线等。
4.运动控制系统提高生产效率通过精确控制、提高产品质量通过减少误差，如自动化装配线、精密加工等。
A.数据采集
机器人手臂动力学与运动控制测试考核试卷
B.自适应控制器
C.鲁棒控制器
D.传统PID控制器
16.机器人手臂的动力学测试中，以下哪些测试是必要的？（）
A.静态力测试
B.动态响应测试
C.疲劳测试
D.耐久性测试
17.以下哪些技术可以用于提高机器人手臂的能效？（）
A.优化驱动器设计
B.采用再生制动技术
C.使用低功耗传感器
D.改进控制算法以减少能量损耗
C.矩阵求逆法
D.最小二乘法
12.机器人手臂的PID控制器中，以下哪个参数调整不当可能导致系统不稳定？（）
A. P参数
B. I参数
C. D参数
D.所有参数
13.以下哪种传感器常用于测量机器人手臂的位置和速度？（）
A.加速度传感器
B.位置传感器
C.磁场传感器
D.压力传感器
14.在机器人手臂的动力学分析中，以下哪个物理量表示系统的稳定性？（）
A. P控制器
B. I控制器
C. D控制器
D. PD控制器
（以下为试卷其他部分的提示，具体内容请根据实际需求编写）
二、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分）
三、简答题（本题共5小题，每小题10分，共50分）
四、计算题（本题共3小题，每小题20分，共60分）
二、多选题（本题共20小题，每小题1.5分，共30分，在每小题给出的四个选项中，至少有一项是符合题目要求的）
1.机器人手臂的运动控制过程中，以下哪些因素会影响其稳定性？（）
A.控制器参数
B.传感器精度
C.驱动器响应速度
D.环境温度
2.以下哪些方法可以用于机器人手臂的轨迹规划？（）
A.预定义轨迹
B.逆运动学
运动控制系统试题及答案
运动控制系统试题及答案运动控制系统这本书内容主要包括直流调速、交流调速和随动系统三局部。
以下是由关于运动控制系统试题的内容，希望大家喜欢!一、选择填空：(每空2分、共20分)1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。
答案：( 1 )1)最低速; 2)最高速;3)平均速; 4)不能确定;2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。
答案：( 2 )1)硬得不多; 2)硬得多;3)软得多; 4)软得不多;3、无静差调速系统的最高转速nmax，最高给定电压U*nmax其速度反应系数为。
答案：( 2 )1)nmax/U*nmax 2)U*nmax/nmax3)nmax×U*nmax 4)不确定4、反并联无环流配合控制的条件是答案：( 4 )1)α+β=240o 2)α+β=300o3)α+β=360o 4)α+β=180o5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。
答案：( 4 ) 1)正、反组同时封锁; 2)封锁正组开放反组;3)正、反组同时开放; 4)封锁反组开放正组;6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。
答案：( 3 ) 1)锯齿波;2)正弦波3)矩形波; 4)不能确定;7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。
答案：( 1 ) 1)矩形波; 2)正弦波3)锯齿波; 4)不能确定;8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。
答：( 3)1)多极性控制; 2)双极性控制;3)单极性控制; 4)没用定义9、调速系统的动态性能就是控制的能力。
答案：( 2 ) 1)磁场;2)转矩;3)转速; 4)转差率;10、矢量控制系统是控制系统。
答案：( 2 )1)静止坐标; 2)旋转坐标;3)极坐标; 4)不能确定;二、什么是有静差闭环调速系统?怎样减少静差?什么是无静差闭环调速系统?怎样实现?(12分)答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。
运动控制系统试题
运动控制系统试题一、单项选择题（在每小题的四个备选答案中选出一个正确的答案，并将正确序号填在题中的括号内。
每小题１分，共２５分。
）１．在电机调速控制系统中，对于（）的扰动，系统是无能为力的。
ａ、运算放大器的参数的变化ｂ、电机励磁电压的变化ｃ、转速反馈参数的变化ｄ、电网电压的变化２．带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）ａ、零ｂ、大于零的定值ｃ、大于零的定值ｄ、维持原先的值维持不变３．在单闭环调速成系统中，为了实施限流保护，可以引进（）环节。
ａ、电流截止正反馈ｂ、电流截止负反馈ｃ、电压截止正反馈ｄ、电压截止负反馈４．无静差变频系统的ｐｉ调节器中ｐ部份的促进作用就是（）ａ、消解稳态误差ｂ、大力推进动态积极响应ｃ、既消除稳态误差又加快动态响应ｄ、不能消除稳态误差也不能加快动态响应５．电流负反馈可以做为变频系统的补偿掌控，在实际系统中应用领域的就是电流负反馈的（）ａ、欠补偿ｂ、全补偿ｃ、过补偿ｄ、临界补偿６．双闭环变频系统在平衡时，掌控电压ｕct的大小依赖于（）。
ａ、输出功率nｂ、功率电流idlｃ、转速n和负载电流idlｄ、电流反馈系数β７．输出功率电流双闭环变频系统在再生制动的恒流巴韦县阶段中，两个调节器的关系为（）ａ、ａｓｒ和ａｃｒ均饱和限幅输出ｂ、ａｓｒ不饱和，ａｃｒ饱的限幅输出ｃ、ａｓｒ饱和限幅输出，ａｃｒ不饱和ｄ、ａｓｒ和ａｃｒ均不饱和８．在α=β协调掌控对称变频系统中当αf=60。
时，αr=（)。
ａ、６０。
ｂ、１２０。
ｃ、１８０。
ｄ、２４０。
９．α=β配合控制有环流可逆调速系统中存在的是（）环流。
a、直流b、动态c、平均d、脉动１０．逻辑控制的无环流可逆调速系统中逻辑装置的转矩极性信号采样于（）ａ、转速给定电压ｕn＊ｂ、转速反馈电压ｕnｃ、电流给定电压ｕi＊ｄ、电流反馈电压ｕi１１．协调掌控对称变频系统运转在第二象限，整流装置的输入电压方向与电机反电势方向恰好相反，此时就是（）状态。
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精心整理
二、填空题
1.PWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
2．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
3.静态环流可以分为直流平均环流和瞬时脉动环流。
4.PWM逆变器根据电源类型不同可以分为电压型和电流型。
5．直流电动机电枢的电流由负载决定。
20．V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器. 21．在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
22．在无静差的直流调速系统中，I部分的作用是__消除稳态误差____。
23．在α=β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是瞬时脉动环流，可用串接环流电抗器抑制。
24．调速系统的稳态性能指标有调速范围、静差率。
25．某直流调速系统电动机的额定转速为n
=1430r/min，额定速降为115r/min，要求静差率s≤30%，
N
则系统允许的最大调速范围为。
26．转速、电流双闭环调速系统当中，两个调节器采用串联联接，其中转速反馈极性为负、电流反馈极性为负。
27．转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。
28．下图为单闭环转速控制系统。
(1)图中V是晶闸管整流器；
是平波电抗器，它的作用是抑制电流脉动和保证最小续流电流；
(2)图中L
d
37.在两组晶闸管反并联的可逆调速系统中，反转用正组晶闸管实现回馈制动的。
38、交流异步电动机调压调速工作时，其最大转矩随电机电压的降低而降低。
39、恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和之频率比为常数。
40、异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩调速，基频以上调速称为恒功率调速。
42、转速、电流双闭环直流调速系统中，对负载变化起抗扰作用的是转速调节器。
43、对于调速系统，最主要的抗扰性能是抗负载扰动和抗电网电压的性能。
44、在调速系统中常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。
47、运动控制系统的组成包括电动机，功率放大逾变换装置，控制器，相应的传感器等。
48、在直流电机调压调速系统中，电动机的最高转速为N n ，调速范围D 、静差率S 和额定速降N n ∆之间所应满足的关系是(1)
N N n s D n s =∆-???????????????。
58、数字测速方法的精度指标有分辨率，测速误差率等。
59、在调速系统中，常用的跟随性能指标为上升时间，超调量，峰值时间，调节时间。
60.在电机的三种数字测速方法中，M 法适用于高速段，T 法适用于低速段。
61系统的精度依赖于 给定与反馈检测的精度。
62、在两组晶闸管反并联的可逆调速系统中，反转用 正组晶闸管实现回馈制动的。
63、在异步电动机的6种调速技术中，属于转差功率消耗型的有定子降电压调速，绕线转子电动机转子串电阻调速，转差离合器调速。
64、基频以下调速经常采用的控制方式有4种，分别为恒气隙磁通、恒定子磁通、恒压频比、恒转子磁通控制
65.转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是PI 控制。
66．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
67.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是ACR 。
68.比例微分的英文缩写是PD 。
70.直流调速系统常用的可控直流电源有_旋转变流机组________，__静止式可控整流器_______，
用多重化技术，设置平波电抗器。
87.恒转矩负载特性包括位能性和反抗性两种
88.直流PWM 调速系统的机械特性定义中，所谓的稳态是指电动机的平均电磁转矩和负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系
89.调速范围是指生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比。
90.当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落N n 与理想空载转速之比，称为静差率。
91.闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩)间的稳态关系。
92.闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。
93.比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节的器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
94.在数字测速方法的精度指标中，分辨率是用来衡量测速方法对被测转速变化的分辨能力。
95.在工程设计方法中，ACR一般选用PI调节器，电流环按典型Ⅰ型系统设计。
96.在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速变化会比单闭环小得多。
97.改变直流电动机的旋转方向的方法是改变电枢电压的极性，或者改变励磁磁通的方向。