医疗服务机器人设计方案 - 副本
医疗服务机器人设计方案
设计一款好的医疗服务机器人要考虑到很多人性化的方面，这样才能保证产品有较好的适应性而有利于商业推广。我设计的医疗服务机器人会考虑到以下几个方面，分别是：可以照顾老人，能够实时传输数据到家人，可以时刻了解老人的情况，以及可通过网络控制并有良好的人机交互能力。
设计方案分为以下五个模块：1、轮式无半径转弯和万向机械臂模块；2、语音控制模块；3、超声波避障模块；4、摄像头导航模块；5、通信以及手动控制模块。
轮式无半径转弯和万向机械臂模块：四个轮可以在水平面内定点旋转，从而实现了无半径转弯和360°任意方向前进，打破了单一的前进方式，克服了在实际应用中环境空间狭小转弯不灵活的缺点，也使得系统运动更稳定。万向机械臂灵巧轻便，可以轻易的夹碎鸡蛋，适宜抓取立放物体，能灵活的抓取药品、转送病人，帮病人取递所需要的物品等。
语音控制模块：能通过语音识别控制机器人移动、抓取、对话等；准确识别率高，达到95%以上；非特定人语音识别；所需词汇量无需太多，小词汇量语音识别足够。
超声波避障模块：通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。测距的同时可以感知障碍，有效规避障碍。
摄像头导航模块：利用摄像头实时传回图像并进行分析处理，在获得路径二值信号的基础上,接下来采用黑线中心提取算法,获得路径的黑线位置。该算法的主要思想是:针对每行获得的信号,找出每行黑线起点和终点,取两个值的中值作
为该行黑线的中心。在一场扫描完之后,再对整个场中的黑线中心进行软件滤波,获得更为准确的信息。
通信以及手动控制模块：通过连接网络传输数据，可以让远离家中的亲朋好友实时观察到被照看者的身体状况，也可以连接网络生成健康情况调查表，有利于医生的诊断调查。还可以在病人有异常情况时及时通知医院及家人，获得及时有效的救援。
该机器人为小型的轮式机器人，安全且节约能耗。还可以增加更完善的通信功能，更人性化的触摸屏、液晶屏控制，转移病人可伸展床等。目前，社会科技高速发展，机器人成为其争相竞争的热点领域。同时，现代人生活节奏加快，要求高效率和方便、快捷服务，将机器人向商业化、大众化发展具有相当广阔的市场前景。医疗服务机器人可以适用于家庭的服务、娱乐，医院里对病人的基本服务和查房等方面，也可推广到对老年人、盲人的护理与服务等范围。
移动机器人定位系统设计方案
移动机器人定位--传感器和技术 摘要 确切的了解车辆的位置是移动机器人应用的一个基本问题。在寻找解决方案时，研究人员和工程师们已经开发出不同的移动机器人定位系统、传感器以及技术。本文综述了移动机器人定位相关技术，总结了七种定位系统：1.里程法；2.惯性导航；3.磁罗盘；4.主动引导； 5.全球定位系统； 6.地标式导航和 7.模型匹配。讨论了各自的特点，并给出了现有技术的例子。 移动机器人导航技术正在蓬勃发展，正在开发更多的系统和概念。因为这个原因，本文给出的各种例子只代表各自的种类，不表示作者的倾向。在文献上可以发现许多巧妙的方法，只是限于篇幅，本文不能引用。 1。介绍 摘要概述了该技术在传感器、系统、方法和技术的目标，就是在一个移动机器人的工作环境中被找到。在测量文献中讨论这个问题，很明显，不同方法的基准比较是困难的，因为缺乏公认的测试标准和规的比较。使用的研究平台大不相同，用于不同的方法的关键假设也大不相同。再进一步，困难源自事实上不同的系统是处在其发展的不同阶段。例如，一个系统已经可以商业化；而另一个系统，也许有更好的性能，却只能实验室条件下作有限的测试。正是由于这些原因，我们一般避免比较甚至判断不同系统或技术的表现。在这篇文章里，我们也不考虑自动引导车(AGV)。AGV使用磁带、地下的引导线、或地面上的彩色条纹在作引导。这些小车不能自由设计路径，不能改变自己的道路，那样它们无法响应外部传感器输入（如避障）。然而，感兴趣的读者可能会在[Everett, 1995]找到AGV引导技术调查。 也许最重要的移动机器人定位文献的阅读结果，正是到目前为止，并没有真正完美的解决问题的方案。许多局部的解决办法大致分为两组：绝对的和相对的位置测量。因为缺乏一种完善的方法，开发移动机器人通常结合两种方法，从每个小组选一个方法。这些方法可以进一步分为以下七类: I：相对位置的测量（也称为Dead-reckoning） 1。里程法 2。惯性导航 II：绝对位置测量（基于参考的系统） 3。磁罗盘 4。主动发射引导 5。全球定位系统 6。地标式导航 7。模型匹配
医疗服务公司 商业计划书 简略版
商业计划书 项目名称华生医疗服务有限责任公司 项目单位（盖章） 地址大连金州开发区学府大道10号 电话 传真************* 电子邮件@q q.c o m 联系人李清照 大连大学项目投资部 二O一二年十一月制
一、公司概述 华生医疗服务公司成立于2012年11月，其业务范围包括：医院、诊所内外设计装修保养、新型医疗设备推广普及、使医疗行业有序化稳健发展。商业法定名称是华生医疗服务有限责任公司，法定地址是大连金州开发区学府大道10号。 本公司是一个合作公司。我们的主要办事机构位于大型医院及医疗诊所比较集中的地段。我们的办公楼大约面积为300平方米。我们以投资服务为主，不进行生产加工，只需启动资金即可运作，预计启动资金两千万元人民币。 二、研究与研发 我们的研究与开发业务是在与各大知名高校医学领域顶尖人才合作下进行的。其主要目的是通过研究与探索改善民生医疗环境，对医院诊所提供服务解决医疗行业不规范，不科学的现象。 三、产品或服务 华生医疗服务公司提供以下方面的服务： 1、为医院、诊所的建造提供设计及内外装修； 2、为医院、诊所提供全套完整的医疗设施； 3、对医院、诊所提供最有效的管理模式； 4、提供医疗人员的岗前培训等等。 目前，我们的服务正处在初步发展阶段。我们计划扩大我们的服务范围和领域，不断地努力完善，争取尽快提升国内的医疗环境水平。 我们的服务是独一无二的，理由是：我们有医疗领域的顶尖人才团队结合现代科技做医疗领域的领头羊，另外，我们有市场优势，原因是我们拥有有强大的后台和一流的前台服务。 四、管理团队和管理组织情况 主要人员包括： 总经理一名、负责市场营销的副总经理、负责销售的副总经理、负责财务的副总经理、负责研发的副总经理、负责生产的副总经理、财务总监、法律顾问、公共关系顾问，以及普通职工若干。总共53名男性，61名女性。他们有2年以上的合作经验，4年以上的销售经验，并且在其他方面也取得过出色的表现。 我们公司的董事会由称职的商业及工业专业人士和专家组成。这个董事会协助我们的 1
机器人方案模板
机器人方案模板 篇一：机器人设计课程设计模板 机器人设计与制作课程设计 设计(论文)题目 姓名：学号：学院：专业：年级 年月日 目录 1总体方案（此提纲供参考） 题目分析 总体方案设计 2设计及说明 器件或模块选择主要程序流程图设计 3关键问题或程序关键段落说明 4调试说明、结果记录及分析 调试说明 结果记录与分析 5课程设计收获及心得（避免空洞和赞美的话，写自己设 计的心得体会，可以不写，但绝不可重复） 6参考文献（此部分可不写） 篇二：工业机器人建设项目规划设计方案 目录
第一章总论................................................. .. (1) 第二章项目提出的背景和必要性 (5) 第一节项目建设背景 ................................................ . (5) 第二节项目建设的必要性 ................................................ (5) 第三节项目建设的先进性 ................................................ . (11) 第三章市场分析与建设规模 ................................................ . (13) 第一节市场分析 ................................................ (13) 第二节建设规模 ................................................
医疗服务机器人设计方案 - 副本
医疗服务机器人设计方案 设计一款好的医疗服务机器人要考虑到很多人性化的方面，这样才能保证产品有较好的适应性而有利于商业推广。我设计的医疗服务机器人会考虑到以下几个方面，分别是：可以照顾老人，能够实时传输数据到家人，可以时刻了解老人的情况，以及可通过网络控制并有良好的人机交互能力。 设计方案分为以下五个模块：1、轮式无半径转弯和万向机械臂模块；2、语音控制模块；3、超声波避障模块；4、摄像头导航模块；5、通信以及手动控制模块。 轮式无半径转弯和万向机械臂模块：四个轮可以在水平面内定点旋转，从而实现了无半径转弯和360°任意方向前进，打破了单一的前进方式，克服了在实际应用中环境空间狭小转弯不灵活的缺点，也使得系统运动更稳定。万向机械臂灵巧轻便，可以轻易的夹碎鸡蛋，适宜抓取立放物体，能灵活的抓取药品、转送病人，帮病人取递所需要的物品等。 语音控制模块：能通过语音识别控制机器人移动、抓取、对话等；准确识别率高，达到95%以上；非特定人语音识别；所需词汇量无需太多，小词汇量语音识别足够。 超声波避障模块：通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。测距的同时可以感知障碍，有效规避障碍。 摄像头导航模块：利用摄像头实时传回图像并进行分析处理，在获得路径二值信号的基础上,接下来采用黑线中心提取算法,获得路径的黑线位置。该算法的主要思想是:针对每行获得的信号,找出每行黑线起点和终点,取两个值的中值作
机器人设计方案
机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按 程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。 四、场地模拟 机器人从入口出发，利用红外线 传感器搜索救援目标洋娃娃，没 有搜索到时则继续前进，遇到障 碍物时侧移并转弯绕过障碍物继 续前进，直到接近目标控制机械 臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉 红外线感应，只绕过障碍返回。 返回到达入口白炽灯处手部电机 反转松开小人并复位。 五、机器人运作流程图：
六、电路模块设计 1.超声波发射电路：
1）：2）
五、 红外线搜索、超声波避障方案 七、红外线搜索方案原理 场地内洋娃娃身上的红外线发射头发射的红外线被机器人身上一个接收头接受到，如果这个接收头不是正前方的接收头（蓝色框表示），假设它被右方的接收头接收到，则触发单片机控制底盘步进电机右转（2个相对步进电机同向同速转动带动2个车轮一正转一反转，可实现机器人原地转向），直到正前方的接收头接收到红外线后就触发单片机控制机器人向目标前进。同理，若是左边的接收头接收到红外线则向左转。 七、 算法与程序设计 机器人程序实施方案 1、 环境虚拟到内存以二维数组 存储（一个元素代表一个固 定的距离。 2、 机器行走时记录行走过的位 置（只有正向行走时才记录）。 3、 机器人救援分成三部分：循迹、 救援、返回。循迹又分找到前 和找到后（大概方位）。 4、 个部分流程图如下： 未探测到目标（即红外传感器 未发生中断）流程。 注:启动时环境映射全部标示为未通过 关于转变方向后虚拟环境的标示问题：设立标志（记录方向） 红外发生中断（即检测到目标）和抓取动作流程 红外中断抓取动作 机器返回 方向和距离出栈（向相反的方向转），机器倒退相应的距离重复动作直至栈空。 （具体程序设计与电子、机械方面需要具体调试） 九、机械设计与构造 （设计图另附） 十、材料清单 机器人俯视图 可接收的红外线方向 带有遮挡筒的红外线接收头，可以保证只接受到一个直线放向的红外线而不被其他方向的红外线干扰，在机器 人前方装有5个或7个红外线接收头， 数目越多搜索越精确。 不间断地发射超声波测试前方扇形 范围内障碍，可以用雷达替代，控 制优先级低于红外线（正前方接受 到红外线时表示正前方无障碍，向 目标方向前进，没有接收到红外线 则表示目标不在感应范围内或者前 方有障碍）。 超声波传感器 或雷达发射接 收系统 装有红外发射器的洋娃娃
2018年医疗服务行业深度研究报告
２０１８年医疗服务行业深度研究报告
投资要点 ◆以互联网为载体的医疗服务，政策明朗终获支持：互联网医疗，是互联网在医 疗领域的新应用，弥补了我国稀有且分布不均的医疗资源与日益增长的医疗健康需求之间的巨大缺口，缩短传统诊疗程序，并大大减少相关医疗成本，极大的改变了人们的生活方式。国家对于互联网医疗的态度也日渐明显。2018年4月12日，李克强主持召开国务院常务会议，确定发展“互联网+医疗健康”措施，缓解看病就医难题、提升人民健康水平。我们认为，未来国家将大力推广“互联网+医疗健康”发展，行业即将迎来新的变革。 ◆我国互联网医疗快速发展，2000亿市场规模可期：我国互联网医疗近年来快速 发展。根据弗若斯特沙利文的报告，2012-2016年，我国互联网医疗保持38.7%的年复合增长率，2016年已经达到109亿人民币的市场规模。随着我国人民医疗健康意识的日益提高，以及互联网技术的进步、我国居民收入的增加，预计2016-2026我国互联网医疗市场仍将保持高速增长的态势。根据弗若斯特沙利文的预测，2016-2026年我国互联网医疗的年复合增长率将维持在33.6%的水平，并与2026年达到将近2000亿人民币的市场规模。 ◆平安好医生：互联网医疗龙头企业，港股上市在即：平安好医生作为互联网医 疗行业的龙头企业，积极构建综合服务的一站式医疗健康平台，公司的家庭医生业务涵盖平安（青岛）互联网医院于2017年5月取得医疗机构执业许可证以来患者的典型就诊过程（包括挂号、在线咨询及自有医生电子处方），同时公司的消费型医疗、健康商城以及健康管理和互动业务等使得用户可以享用广泛的医疗健康资源以解决健康方面的需求。（1）家庭医生服务：公司利用人工智能、自有医疗团队以及外部医生，通过公司的合作医院网络为用户提供家庭医生服务，主要包括在线咨询、转诊及挂号、住院安排及二次诊疗意见。截至2017年12月31日，公司自成立以来服务了超过211百万次在线咨询。（2）消费型医疗：公司根据用户的需要，设立多种标准化的医疗健康服务组合，这些组合以公司的品牌给予出售，主要包括公司网络内的第三方医疗健康机构提供的服务及体检服务组合有关的增值健康管理服务，具体组合包括体检、基因检测、医美、其他。 （3）健康商城：公司于2015年8月开始健康商城业务，通过在线健康商城提供范围广泛的医疗健康及健康产品，以满足客户需求。公司的健康商城自成立以来实现了快速增长，2015-2017年的交易额分别为人民币250万元、1.78亿元和11.93亿元。（4）健康管理与互动：公司的健康管理与互动平台旨在提高用户的健康意识及培养健康生活方式，以刺激用户持续关注平台从而保持客户忠诚度，公司主要向客户提供健康头条、奖励计划、健康管理及健康测评等。 ◆平安好医生收入规模大幅增长，集团外客户逐渐成为重要收入来源：随着平安 好医生规模的扩大，公司的营业收入出现了大幅的增长，2015-2017年公司的营业收入分别为2.79亿元、6.02亿元和18.68亿元，增长极为迅速。同时，公司的客户结构也在发生着重要的变化。2015年公司为平安集团提供服务收到的收入2.26亿元，占比80.9%，而到2017年为平安集团提供服务收到的收入为 8.66亿元，占比下降到46.4%，来源于平安集团内部的收入占比逐渐下降，集 团外客户成为公司的重要收入来源。 ◆风险提示：行业增速不达预期，政策监管风险，竞争加剧。
机器人课程设计报告范例.
**学校 机器人课程设计 名称___________________________________ 院系电子信息工程系 班级10电气3 _____ 姓名_______ 学号107301336 指导教师 _________ 宋佳______
目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (6) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1 步态分析： (8) 3.1.2程序逻辑图： (9) 3.2用NorthStar 设计的程序 (9) 第四章总结 (11) 第五章参考文献 (12)
第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。 具体要求如下： 1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器； 3、设计追光策略及运动步态； 4、用NorthStar 设计完整的机器人追光程序； 5、调试； 6、完成课程设计说明书，内容：方案设计、硬件搭建过程（附照片）、控制算法流 程、程序编写、调试结果、心得体会。
一种用于空巢老人陪护的远程医疗服务机器人设计——软件及控制系统设计
一种用于空巢老人陪护的远程医疗服务机器人设计 ——软件及控制系统设计 邓陈凯 （淮阴工学院） 摘要：本文以淮阴工学院2013级毕业设计为背景，介绍了助老机器人的控制系统的软硬件结构和开发流程。该机器人主要机架由周义强同学设计制作，以Freescale半导体公司生产的MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarrior 5.1 开发环境中进行软件开发。整个系统涉及机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高助老机器人的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合PC调试平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键词：：Freescale 助老机器人摄像头 PID控制 1 助老机器人设计制作思路及技术方案概要说明 1.1 助老机器人整体框架 助老机器人是在车模结构的框架上，搭上硬件结构，通过单片机的处 理能力，将传感器采集到的信息处理分析后得出运算结果，指挥电机和舵机做出适应实际需求的一套系统。其硬件结构框架如下图： 图1.1 硬件结构框架示意图 1.2 周围环境检测 周围环境的检测是机身控制的基础，为了提高行驶的稳定性和优化行车线路，很多设计都把重点放在使传感器感知更远的距离上、获取更多的信息。现在我们采用的为摄像头方案，这种方案获取的赛道信息丰富，但电路设计和软件处理较复杂，且信息更新速度较慢。一方面，摄像头所能检测的路况信息远多于“线型检测阵列”所能检测的信息，有利于区分各种道路类型；另一方面，摄像头检测范围调整灵活，可以提供足够远的预判距离。实际上，通过“超频”和提高代
码效率，并选择合适的图像处理算法，使用比赛规定的单片机完全可以对低线数黑白摄像头的视频信号进行采样和处理，有效识别出路况信息。 1.3 机身控制 助老机器人应根据前方道路类型和当前机身的位置误差及速度，对舵机转角和驱动电机PWM 波的占空比进行及时调整。关于这方面的控制方案有PID 控制、Bang-Bang 控制和模糊控制等。电机速度闭环控制使用PID 控制。 2 控制电路设计说明 硬件组成：主板、驱动板、摄像头、旋转编码器、伺服电机和直流电动机 2.1 主板 主板集成了机器人控制的所有电路，稳定性很重要。 2.1.1 CPU 选型 我们选用了FreescaleMC9S12XS128 作为微控制器，前期考察了MC9S12XS128，以下简称S12。S12 是一款常用的16 位MCU，有丰富的片内资源，其资料丰富。S12 的片内RAM 为8KB，能基本满足摄像头图像采集时保存多个帧缓冲区的需要；S12 的最高CPU 总线频率为40MHz，可以将其超频至80MHz 甚至更高进行使用，然而这是以牺牲稳定性为代价的。 采用中断进行软件计数会消耗大约10%的CPU 资源；采用外部计数电路会导致电路臃肿，体积膨胀；采用时分复用计数端口的思路则会牺牲速度测量的准确性。此外，S12 不具有外部总线，为了对摄像头信号进行采集，只能使用片内的AD 转换器，其转换速率较低，导致图像每行的点数不能满足需求。 如果需要输入片外数字信号，则有两种思路：使用同步信号和不使用同步信号。使用同步信号会造成速度过慢的问题，不使用同步信号则需要将指令周期与收到数据的周期进行精确的对齐，稍有差错就会采集到无效的数据。 图2.1.1 核心板实物 2.1.2 电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。机器人系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电
基于视觉导航的轮式移动机器人设计方案
基于视觉导航的轮式移动机器人设计方案第一章移动机器人 §1.1移动机器人的研究历史 机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器)。1962年，美国Unimation公司的第一台机器人Unimate。在美国通用汽车公司(GM)投入使用，标志着第一代机器人的诞生。 智能移动机器人更加强调了机器人具有的移动能力，从而面临比固定式机器人更为复杂的不确定性环境，也增加了智能系统的设计复杂度。1968年到1972年间，美国斯坦福国际研究所(Stanford Research Institute, SRI)研制了移动式机器人Shaky,这是首台采用了人工智能学的移动机器人。Shaky具备一定人工智能，能够自主进行感知、环境建模、行为规划并执行任务(如寻找木箱并将其推到指定目的位置)。它装备了电视摄像机、三角法测距仪、碰撞传感器、驱动电机以及编码器，并通过无线通讯系统由二台计算机控制。当时计算机的体积庞大，但运算速度缓慢，导致Shaky往往需要数小时的时间来分析环境并规划行动路径。 1970年前联月球17号探测器把世界第一个无人驾驶的月球车送七月球，月球车行驶0.5公里，考察了8万平方米的月面。后来的月球车行驶37公里，向地球发回88幅月面全景图。在同一时代，美国喷气推进实验室也研制了月球车(Lunar rover),应用于行星探测的研究。采用了摄像机，激光测距仪以及触觉传感器。机器人能够把环境区分为可通行、不可通行以及未知等类型区域。 1973年到1979年，斯坦福大学人工智能实验室研制了CART移动机器人，CART可以自主地在办公室环境运行。CART每移动1米，就停下来通过摄像机的图片对环境进行分析，规划下一步的运行路径。由于当时计算机性能的限制，CART每一次规划都需要耗时约15分钟。CMU Rover由卡耐基梅隆大学机
医疗服务委托协议书
医疗服务委托协议书2-1 医疗服务委托协议书 甲方：温州市XX公司（委托方） 乙方：温州市XX医院（受托方） 为了保证本公司员工的身体健康和更好的享受基本医疗服务，本着互惠互利，友好合作的原则，经平等协商，甲乙双方就相关事宜签订如下协议： 一、双方约定合作范围 （一）合作进行医疗服务方面的宣传： １、乙方可利用甲方公司向甲方员工进行医疗服务的宣传，乙方可在甲方公司内进行宣传布展、发放宣传册、与甲方合作举办针对甲方公司员工的健康讲座等进行自身宣传。 2、乙方可利用甲方的各种企业文化宣传活动做医疗服务的宣传。 3、甲方在各项对公司员工的服务宣传中义务为乙方进行医疗服务产品方面的推介。（二）乙方为甲方提供的医疗服务内容 1、乙方每季度一次定期为甲方员工进行常规血压、心肺肝脾检查等常规健康体检服务。 2、乙方为甲方员工提供医疗服务方面的优待； 3、甲方员工在乙方就诊享受优先和乙方的优惠价格，具体事宜按乙方对外承诺处理。 3、方定期或不定期为甲方进行员工的医疗急救知识和卫生常识方面的义务培训。 4、发生各种公共卫生紧急情况如“非典”“甲型H1N1流感”等疫情时，乙方应及时、优先地为甲方进行防范业务指导和技术支持，优先为甲方员工提供相应的医疗服务。（三）双方约定的其它合作范围： 1、双方约定在甲方公司区域内合作推广各种基本医疗服务产品，比如针对公司员工的健康体检、上门集中免疫防保接种等。由乙方提供的服务同等条件下乙方应予以相应优待；具体服务类别和形式由双方另行协商。 2、甲方选定乙方为定点医疗单位，向乙方转送需就医的本单位员工等；在企业经营和管理中，优先采用乙方的各种医疗服务资源，具体合作办法按国家、省市或各自的规定处理。 3、双方约定：乙方对甲方急救医药箱药品配置内容予以指导，以便甲方员工需要。 4、双方开展各种友谊的联谊活动，加强往来与联系。互可邀请和选派人员参加对方的各种文体娱乐和企业文化活动，互可利用对方的相关设施设备和人力资源进行类似活动。
医疗机器人及其应用
—－可编辑修改，可打印—— 别找了你想要的都有！ 精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——
全力满足教学需求，真实规划教学环节 最新全面教学资源，打造完美教学模式 医疗机器人及其应用 摘要 医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复，是医疗卫生装备信息化、智能化的重要发展方向之一。医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的一个研究热点。通过对手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现状及进展介绍，表明医疗机器人在军用和民用上有着广泛的应用前景。 关键词：医疗机器人，伤病员，手术，康复 引言 从20世纪90年代起，国际先进机器人计划（IARP）已召开过多届医疗外科机器人研讨会，在发达国家已经出现医疗机器人市场化产品。目前，先进机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、病人安全救援、无痛转运、康复护理、功能辅助及医院服务等方面得到了广泛的应
用，这不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。医疗机器人在战创伤救治方面也有着良好的应用前景，受到外军的广泛重视。美国国防部高等研究计划局（DARPA）为美国陆军未来战场伤病员救援和医疗设计了高度集成化、机器人化和智能化的医疗系统。 1.1研究背景 近年来，西方许多先进国家都进行专门立项投资。积极开展医用机器人方面的研究。如美国国防部开展了Telepresence Surgery (临场感手术) 技术研究。用于战场模拟手术培训和解剖教学，NASA已经在美国加州与意大利米兰之间进行了这方面的试验，欧共体技术专家Maurice在IEEE SPECTRUM期刊中表示。欧共体正在制定一项新的计划，其中将机器人辅助外科手术及虚拟医疗技术仿真作为重点研究发展计划之一。日本也制定国家计划开展高技术医疗器械研究发展。许多著名的国际会议，象IEEE Robotics and Automation，IEEE Eng，In Medicine and biology Society，IEEE System,Man and Cybernetics等都将医用机器人与计算机辅助外科单独列为一个专题，在欧洲、美国、日本等国多次召开国际会议；1996年，机器人工业协会将Eagleburger 最高荣誉奖授予了W.Barger和H.Paul博士，表彰他们在医用机器人技术临床研究方面的贡献) 。 目前，医疗机器人的研制主要集中在外科手术、康复和医院服务机器人系统等几个方面。 1.2外科手术机器人研究现状 瑞士洛桑大学研制出一种脑外科手术机器人，手术时患者的头部被固定在一个钢制框架内，医生通过CT观察病人颅内情况，并将有关的手术数据输入到控制机器人的计算机中。计算机自动识别脑中的病灶，并规划出通往病灶的途径，
移动机器人项目可行性方案
移动机器人项目 可行性方案 规划设计/投资分析/产业运营
移动机器人项目可行性方案 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步 刺激了移动机器人的进口和海外需求。 该移动机器人项目计划总投资7471.02万元，其中：固定资产投资5708.49万元，占项目总投资的76.41%；流动资金1762.53万元，占项目 总投资的23.59%。 达产年营业收入11855.00万元，总成本费用9318.71万元，税金及附 加125.33万元，利润总额2536.29万元，利税总额3011.45万元，税后净 利润1902.22万元，达产年纳税总额1109.23万元；达产年投资利润率 33.95%，投资利税率40.31%，投资回报率25.46%，全部投资回收期5.43年，提供就业职位243个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、
公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 ......
移动机器人项目可行性方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
医疗服务合作协议书
医疗服务合作协议书 甲方：北海市中医医院 (以下简称“甲方”) 联系地址： 联系电话： 乙方：XXXXX有限公司 (以下简称“乙方”) 联系地址： XXXXXX 联系电话：XXXXX 根据《中华人民共和国合同法》及相关法律法规规定，甲、乙双方本着真诚合作、互惠互利的原则，经共同协商，就双方合作事宜达成如下约定： 第一条总则 一、本协议系双方基于诚信原则订立，双方应以最大诚意维护对方 的权益。 二、甲、乙双方应各自提醒本单位所属的工作人员及业主自觉遵守国家有关商业等方面的法律、法规以及本协议的有关内容。 三、经甲、乙双方确认的合作项目以及约定的服务标准和流程，双方应遵守执行。 四、适用范围：乙方公司所有人员 第二条甲方的义务和责任 一、甲方为乙方提供紧急医疗救护服务。 二、甲方在乙方的人员需要紧急救护的情况下，开设紧急医疗救护绿色通道，享受先就诊后付费的服务。
三、对乙方人员在接受甲方医疗服务过程中出现的医疗事故，按照国务院新颁布的《医疗事故处理条例》进行鉴定，如确认责任在甲方，由甲方按照法律、法规及有关规定承担医疗费用和有关损失。 第三条乙方的义务和责任 一、乙方必须遵守甲方的各项制度、规定及就诊须知等，做到文明 就医。 二、在发生医疗等方面纠纷后，乙方有责任采取积极措施保障甲方的正常医疗秩序，配合甲方做好相关工作。 三、乙方需急救人员在甲方就医时，在其就诊后5个治疗日内，乙方有义务督促急救人员向甲方支付相应的医疗费用。 四、乙方有协助活动推广的责任。甲方若应乙方要求开展义诊、讲座等活动，乙方有协助活动推广的责任。 五、乙方免费提供场地给甲方用于义诊、按摩等活动。 第四条紧急医疗救护流程 一、乙方若发生病情，应尽可能先行抢救，并及时与甲方 “120”值班电话联系（联系电话：），请详细说明单位的位置、伤者（患者）的人数及情况，以保证甲方缩短抢救准备时间，提高抢救效率，或由单位自行派车送达；同时甲方应及早准备好相关救助专科医生及救助设施。 二、乙方需急救人员在甲方抢救时，可先免去交费手续，直接救治。 三、甲方不得以任何费用问题拖延或拒绝收治乙方的危重病人，因此所产生的一切后果由甲方自行承担。
机器人课程设计
沈阳工程学院 课程设计 设计题目：三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期：2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -
沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点： F430 任务下达时间： 2011年 12月31日 起止日期：2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -
三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的： 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求： 2.1 设计过程的基本要求 （1）基本部分必须完成，发挥部分可任选； （2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份； （3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 （1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。 （2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容，布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -
扫地机器人的设计方案
扫地机器人（自动打扫机）的设计方案 1.绪论 随着现代社会生活节奏的加快，人们或忙于工作，或享受生活，时间越来越宝贵，所以不会把它浪费在整理家务和打扫卫生方面。收入水平的不断提高使得人们对生活质量的要求越来越高，高品质的生活首先要保证居住环境的干净卫生，因此大家渴望找到一种机器人，能够智能的打扫房间卫生。 机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一，在短短的几十年发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓无所不在。目前机器人已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着人类的劳动，发挥着越来越重要的作用，人们已经离不开机器人的帮助。机器人工程是一门复杂的学科，它集工程力学、机械制造、电子技术、技术科学、自动控制等为一体。目前对机器人的研究已经呈现出专业化和系统化，一些信息学、电子学方面的先进技术正越来越多地应用于机器人领域。 目前机器人行业的发展与30年前的电脑行业极为相似。今天在汽车装配线上忙碌的一线机器人，正是当年大型计算机的翻版。而机器人行业的利基产品也同样种类繁多，比如协助医生进行外科手术的机械臂、在伊拉克和阿富汗战场上负责排除路边炸弹的侦查机器人、以及通过编译程序使其能做整套表演动作的舞蹈机器人，还有不少参考人、狗、恐龙等动物的模样制造机器人玩具。 扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人也是当下比较流行的一种机器人，随着不断的研究发展智能化大幅度提高，能够自我定位、感应障碍物、规划路径以及自动充电。 2.扫地机器人的技术指标 综合考虑经济型和先进性的原则，参考淘宝网在售产品，我选择了一款扫地机器人以作对比，实物如图2.1所示。该产品采用革命性清扫系统，真空龙卷大吸力（普通机器人的5倍），无毛刷设计，首创滚筒吸取器，将适配器与座充合二为一（简约、美观而且不占空间），零部件高度模块化，可自由拆卸更换，垃圾盒、独立滤网仓方便抽取和清理。
医疗服务企业上市公司
医疗服务企业上市公司 ?医疗服务政策受益A股上市公司 投资医疗服务重点要素是企业的扩张能力：控制力、扩张力、连锁化、集团化，以专科连锁、高端医疗、大型综合性医院、健康管理业务公司为主。 1、医疗服务行业上市公司： 爱尔眼科(300015)、通策医疗(6 0 0 7 6 3 ); 2、核心竞争力强上市公司： 恒瑞医药( 6 0 0 2 7 6 )、科华生物一(0 0 2 0 2 2 )、东阿阿胶( 0 0 0 4 2 3 ); 3、处方药专科领域及OTC领域成长公司：
双鹭药业( 0 0 2 0 3 8 )、丽珠集团(0 0 0 5 1 3 )、健康元(6 0 0 3 8 0 )、华东医药( 0 0 0 9 6 3 )、 益佰制药( 6 0 0 5 9 4 )、江中药业(6 00750); 4、医改扩容、产品市场占有率高上市公司： 哈药股份(6 0 0 6 6 4 )、双鹤药业(6 0 0 0 6 2 ); 5、重组并购预期上市公司： 现代制药( 6 0 0 4 2 0 )、仁和药业(0 0 0 6 5 0 )、华邦制药( 0 0 2 0 0 4 )、上药集团、广药集团重组。 ?重点上市公司简介 目前该类上市公司股价已经大幅上涨，不是 介入时机，等待为主。 1、爱尔眼科(3 0 0 0 1 5 ): 国内规模最大眼科医疗机构之一：公司目前已在全国12个省(直辖市)设立了19家连锁眼科医院，2 0 0 8年门诊量、手术量均处于全国同行业
首位。公司顺利通过了IFC的综合评估，获得其提供的长期融资，标志着公司的综合实力和发展前景获得了国际著名金融机构的认可。公司通过三级连锁”的商业模式得到快谏有效地发展。2009年底公司正常营业的二级医院有11家，到2010年底该数目将增加至1 7家，20 11年则有望达到22家。 医保定点：目前公司各家连锁医院均顺利加入了当地的医疗保险体系，成为医保定点单位。对于医保范围内的眼科医疗服务项目，公司下属各连锁医院严格执行当地有关政府部门确定的指导价格，与公立医院眼科的价格水平相当或略低于同级别的公立医院眼科的价格水平。 公立医院改革：20 10年2月，国务院常务会议，讨论并原则通过《关于公立医院改革试点的指导意见》，决定按照先行试点、逐步推开的原则，由各省分别选择1至2个城市或城区开展公立医院改革试点。会议强调，公立医院改革要坚持公立医院的公益性质，把维护人民群众健康权益放在第一位。改革公立医院补偿机制，逐步取消药品加成政策，实现由服务收费和政府补助来补偿的机制。加快推进多元化办医格局。鼓励社会资本进入医疗服
机器人课程设计报告
机器人课程设计报 告
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网
格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节
机器人项目规划设计方案
机器人项目 规划设计方案规划设计/投资分析/实施方案
摘要 受宏观经济和中美贸易战影响，国内汽车、电子等机器人下游行业发展受限，机器人需求缩减，同时机器人厂商不断扩产使行业竞争加剧，2018年是我国机器人行业趋于冷静的一年。2018年全球机器人市场规模将达到298.2亿美元，增长率较上年下降约4个百分点至15.89%，2013-2018年的平均增长率约为15.1%。其中，工业机器人168.2亿美元，服务机器人92.5亿美元，特种机器人37.5亿美元。其中中国占比接近30%，机器人总市场规模预计为87.4亿美元，增长率较上年下降约6个百分点至25.94%;其中工业机器人62.3亿美元，服务机器人18.4亿美元，特种机器人6.7亿美元。 该机器人项目计划总投资5710.80万元，其中：固定资产投资4416.89万元，占项目总投资的77.34%；流动资金1293.91万元，占项目总投资的22.66%。 本期项目达产年营业收入12455.00万元，总成本费用9886.36万元，税金及附加107.32万元，利润总额2568.64万元，利税总额3030.26万元，税后净利润1926.48万元，达产年纳税总额1103.78万元；达产年投资利润率44.98%，投资利税率53.06%，投资回报率33.73%，全部投资回收期4.46年，提供就业职位187个。
机器人项目规划设计方案目录 第一章概况 一、项目名称及建设性质 二、项目承办单位 三、战略合作单位 四、项目提出的理由 五、项目选址及用地综述 六、土建工程建设指标 七、设备购置 八、产品规划方案 九、原材料供应 十、项目能耗分析 十一、环境保护 十二、项目建设符合性 十三、项目进度规划 十四、投资估算及经济效益分析 十五、报告说明 十六、项目评价 十七、主要经济指标