工业机器人安装调试前期工作确认单
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务12-14
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
根据工作站I/O表,把工作站传感器与集成信号接线端子盒正确连 接,如图12-2所示。
图12-2 变位机工作站接线图
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(4)控制柜模式选择
控制柜有演示模式和实训模式两种。变位机站工作站中,伺服电 机不能由面板插线直接驱动,只能选择演示模式,由PLC驱动伺服电机 。演示模式时,PLC电器柜内所有配线已完成,控制柜面板模式选择开 关选择“演示模式”。工作站I/O信号直接由PLC进行控制。PLC直 接控制伺服驱动器驱动伺服变位机工作。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1)掌握伺服电机与工业机器人的配合应用。 2)掌握PLC控制系统与工业机器人的配合应用。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜找到伺服变位机套件,使用内六角扳手拆卸套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择焊枪夹具、夹具与机器人的连接 法兰、安装螺钉(若干)、伺服电机编码器线缆、动力线。 3)选择合适型号的内六角扳手把托盘拆除。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
将控制器界面语言改为中文并将运行模式转换为手动,之后依次 单击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”,进入“I/O主题”,配 置I/O信号。本工作站采用标配的ABB标准I/O板,型号为DSQC 652(16 个数字输入,16个数字输出),则需要在DeviceNet Device中设置此I/O单 元的Unit相关参数,并在Signal中配置具体的I/O信号参数,配置见表132和表13-3。
在示教器中,工具数据最终值见表12-4。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图12-3 机器人的工具坐标系Tooldata_1
焊接工业机器人系统安装调试流程参考
焊接工业机器人系统安装调试流程参考1．发货前重点检查项目。
此项检查的前提是，货物已经QC过，并已入库。
1.1安装所需的耗材。
（清单自列）1.2调试所需的耗材。
（焊接部分采购清单）1.3随机备件和随机文档资料。
（焊接部分采购清单和技术协议）1.4安装调试所需的工具，包括起吊用具。
（清单自列）重点：在检查前，先准备好清单，按单检查。
设备打包装箱时，注明每箱里所装的详细物品，避免出现安装时找不到所需的物品。
明确收货人及其联系方法。
2．客户现场的卸货。
2.1提前通知客户请将卸货场地和安装场地准备并清理好(很多情况都是同一块场地)。
2.2最大程度的小心谨慎的卸货，并摆放整齐。
2.3若场地安装线已提前划好，可以直接卸货至安装位置。
重点：摆放位置应考虑方便叉车叉货，设备的安装前后顺序及安全性。
3．安装3.1检查安装现场的供电，供气，地基，起吊装备，确认客户方的项目负责人并取得良好通畅的联系。
3.2清理场地（达到公司车间地面标准），按系统布局图在地基上绷好安装尺寸线，在设备上划好安装基准线。
开始逐项吊装。
3.2.1龙门架，向你的老师学习技巧和经验。
3.2.1.1发货前，要将各轴移至适合吊装和运输的位置，并固定。
3.2.1.2在立柱初始定位后，要检验立柱之间上端面调高螺栓安装孔的孔距，确保龙门架大梁可以正确顺利安装。
3.2.1.3龙门架起吊，最好使用起吊螺纹孔+相匹配的可旋转吊耳（螺纹要旋到底）+U型吊环，禁止使用起吊螺纹孔+固定环形吊耳，尽量避免使用钢丝绳直接穿过起吊孔（会破坏油漆，如果使用钢丝绳直接穿过起吊孔，一定要垫好纸壳或其它较厚的软布）。
视X轴的长度，选用4个或更多起吊螺纹孔。
最好使用4根或4根以上的钢丝绳起吊（每根钢丝绳都是一头连接行车吊钩，一头连接龙门架），这样可避免龙门架在起吊的过程中出现滑动。
3.2.1.4龙门架安装完毕，要用水平仪进行水平的调整（注意检验必须在螺纹已紧固的条件下进行）。
3.2.1.5检查零点装置，加注导轨润滑油。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1-2篇
第一篇 绪论——走进工业机器人
1.焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用
图0-6 焊接机器人在汽车生产线上
第一篇 绪论——走进工业机器人
焊接机器人最适于多品种、高质量生产方式,目前已广泛应用于 汽车制造业,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等 焊接件均使用了机器人焊接,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛 的应用,如图0-6所示。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波 罗等车型的后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大 都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件,主要构件采用冲压焊接,板 厚平均为1.5~4mm,焊接主要以搭接、角接接头形式为主,焊接质量要 求相当高,其质量的好坏直接影响轿车的安全性能。应用机器人焊接 后,大大提高了焊接件的外观和内在质量,并保证了质量的稳定性,降低 了劳动强度、改善了劳动环境。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
美国科学家近日研制一种球体机器人,其最大的特点是可以帮助 宇航员做各种辅助工作。它身上安装的传感器可以探知航天飞行器 内部的气体成分、温度变化和空气压力状况。即使在失重状态下,这 种机器人在计算器的指挥下也能自如地行走和工作,而且能帮助宇航 员与地面控制中心联络,把有关信息输入计算机系统。
第一篇 绪论——走进工业机器人
设备安装调试确认单
设备安装调试确认单一、设备基本信息设备名称：＿____设备型号：＿____设备编号：＿____生产厂家：＿____购买日期：＿____二、安装地点安装地址：＿____三、安装人员信息安装负责人：＿____联系电话：＿____安装团队成员：＿____四、安装日期开始安装日期：＿____完成安装日期：＿____五、调试情况1、外观检查设备外观无损伤、变形、划痕等情况。
各部件连接牢固，无松动现象。
2、电气连接电源线、控制线等连接正确，无接错、短路等问题。
电气绝缘性能良好，接地可靠。
3、机械部分传动部件运转灵活，无卡滞、异响等现象。
润滑系统正常，各润滑点有足够的润滑油。
4、功能测试按照设备操作手册，对各项功能进行测试，包括但不限于启动、停止、调速、正反转等。
各项功能均能正常实现，符合设备设计要求。
5、性能测试对设备的主要性能指标进行测试，如生产能力、精度、稳定性等。
测试结果达到或优于设备技术规格书中的规定。
6、安全保护装置各类安全保护装置，如急停按钮、过载保护、漏电保护等，均能正常工作。
六、培训情况安装调试人员对设备使用单位的操作人员进行了培训，包括设备的基本结构、工作原理、操作方法、日常维护保养等内容。
操作人员已基本掌握设备的操作和维护技能。
七、存在的问题及解决措施1、问题描述在调试过程中，发现设备运行时有轻微的振动。
部分操作按钮标识不够清晰。
2、解决措施对设备进行了平衡调整，消除了振动现象。
对操作按钮重新进行了标识，使其更加清晰易懂。
八、用户意见用户单位对设备的安装调试工作表示满意，认为设备运行稳定，性能良好，能够满足生产需求。
同时，希望厂家能够提供更加及时、周到的售后服务。
九、结论经过安装调试及测试，该设备各项性能指标均符合要求，能够正常投入使用。
安装调试负责人（签字）：＿____用户单位负责人（签字）：＿____日期：＿____设备的安装调试是一项非常重要的工作，它直接关系到设备能否正常运行，以及能否发挥其应有的性能。
关于工业机器人的设置与校准方案
关于工业机器人的设置与校准方案目标本文档旨在提供一个关于工业机器人设置与校准方案的指导，以确保机器人的正常运行和准确性。
以下是我们的设定和校准步骤。
设定步骤1. 环境准备：在开始设置机器人之前，确保工作环境符合以下条件：- 清洁且无杂物的工作区域。
- 适当的照明条件以确保机器人视觉系统的准确性。
- 符合安全标准的工作环境，例如防护栏或安全警示标志。
2. 安装机器人：根据机器人制造商的指南，正确安装机器人并连接所有必要的电源和传感器。
确保机器人的稳定性和安全性。
3. 软件设置：根据机器人制造商提供的说明，安装并设置机器人的操作系统和控制软件。
确保软件与机器人的硬件兼容，并进行必要的配置。
4. 连接外部设备：根据需要，连接机器人与其他外部设备，如传感器、监控摄像头或计算机。
确保连接正确并稳定。
5. 校准视觉系统：如果机器人具有视觉系统，执行以下步骤来校准它：- 使用校准板或标准物体，对机器人进行视觉系统的校准。
- 调整相机参数，确保图像清晰且准确。
- 验证校准结果并进行必要的微调。
6. 校准运动系统：对机器人的运动系统进行校准以确保准确性和稳定性：- 使用标定工具对机器人的关节进行校准。
- 检查机器人的运动范围是否符合预期。
- 验证校准结果并进行必要的微调。
7. 测试与验证：完成设置和校准后，执行一系列测试和验证步骤以确保机器人的正常运行和准确性。
这些测试可以包括：- 运行机器人执行一系列预定的任务，并记录结果以进行分析。
- 检查机器人的运动轨迹和准确性是否与预期一致。
- 验证机器人的传感器是否正常工作并提供准确的反馈。
注意事项- 在进行机器人设置和校准时，始终遵循机器人制造商提供的说明和指南。
- 如果遇到任何问题或困难，及时咨询专业人士或制造商的技术支持团队。
- 定期检查机器人的设置和校准，以确保其持续的准确性和性能。
以上是关于工业机器人设置与校准方案的指导。
通过按照这些步骤进行设置和校准，您可以确保机器人在工作中发挥出最佳的性能和准确性。
设备安装调试验收确认单
三方采购合同-设备安装调试验收确认单
项目名称：中国科学院计算机网络信息中心基于下一代互联网的科研信息基础设施建设和应用示范工程项目基于CNGI的中国科学院国家授时中心IPv6网络环境建设
合同编号：CNGI2011－CNIC－NTSC－08－01
收货单位（合同乙方）：中国科学院国家授时中心
供货单位（合同丙方）：太极计算机股份有限公司
根据中国科学院计算机网络信息中心基于下一代互联网的科研信息基础设施建设和应用示范工程项目基于CNGI的中国科学院国家授时中心IPv6网络环境建设，中国科学院计算机网络信息中心（合同甲方）、乙方签订中国科学院国家授时中心子任务书建设内容，以及甲乙方与丙方签订的采购合同内容，由乙方和丙方于2012年月日对采购合同交付货物进行验收确认，验收结果如下。
安装调试验收项目如下：
验收结论：
按照合同要求，对本合同涉及的软硬件设备进行了清点验查，并已通过了设备到货验收；针对本项目的实际情况，验收人员认真讨论并制定了设备验收步骤，对设备逐项进行了安装调试验收，经测试，设备安装调试后运行正常。
本货物验收确认单一式叁份，甲方、乙方、丙方各执一份。
产品清单见附件
签字盖章：
收货方（合同乙方）：中国科学院国家授时中心
验收人员签字：
日期：
供货方（合同丙方）：太极计算机股份有限公司
验收人员签字：
日期
附件：合同设备清单。
工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案一、前期准备工作1.确定机器人的安装位置：根据工艺流程和生产布局，确定机器人的安装位置，确保机器人具有良好的操作空间，并且不会对生产线的正常作业造成阻碍。
2.提前准备好所需的安装设备和工具：包括吊装设备、电动螺丝刀、扳手、测量仪器等。
3.了解机器人的技术参数和使用规范：通过查阅相关资料和与供应商或厂家的沟通，了解机器人的技术参数、安装要求和使用规范等。
二、机器人的安装1.机器人基座的安装：根据机器人的设计要求和安装手册，将机器人基座按照规定的方式进行固定安装，保证机器人的稳定性和安全性。
2.连接电气线缆和控制线缆：根据机器人的接线图或者安装手册，将电气线缆和控制线缆连接到机器人的对应接口，并进行正确的接线和固定。
3.气源和液压系统的连接：如果机器人需要使用气源或液压系统，需将气源管道和液压管道正确连接到机器人的进气口和出气口，并进行密封检查，确保气源和液压系统的正常工作。
4.安装末端执行器：根据机器人的实际使用需求，安装末端执行器，例如夹爪、吸盘等，确保安装正确并可以正常工作。
5.安装并调整传感器：根据机器人的应用需要，安装对应的传感器，并进行校准和调试，确保传感器的准确度和灵敏度。
三、机器人的调试1.电气系统的调试：检查机器人的电气系统是否连接正确，包括电机、传感器、机器人控制系统等，逐个进行功能测试，并根据测试结果调整相应的参数。
2.机械系统的调试：检查机器人的机械部分是否安装正确，包括关节、链接机构、末端执行器等，通过手动操作或运动轨迹检测，调整机械系统的参数，确保机器人的运动轨迹和动作准确。
3.控制系统的调试：根据机器人的控制系统要求，进行相关参数的设置和校准，例如运动范围、位置精度、速度控制等，通过对机器人的运动控制和自动化运行进行测试，调整控制系统的参数，确保机器人可以按照预定的轨迹和动作进行工作。
4.确认安全防护措施：根据机器人的安全要求，检查安全防护装置的安装是否正确，并进行演示测试，确保机器人在工作时能够保护工作人员的安全。
工业机器人安装及调试方案
工业机器人安装及调试方案1. 概述本文档旨在提供工业机器人安装及调试的详细方案，帮助确保顺利完成机器人系统的部署。
2. 安装准备在进行机器人安装之前，需要做好以下准备工作：- 确认安装场地是否满足机器人系统要求，包括空间、电力和照明等。
- 配备必要的工具和设备，如螺丝刀、扳手、电缆等。
- 确保安装团队成员具备相关技术知识和经验。
3. 安装步骤以下是工业机器人安装的基本步骤：1. 将机器人系统的部件按照说明书进行组装，包括机械结构、电气连接和传感器等。
2. 将机器人放置于安装场地，并进行固定和校准，确保机器人的稳定性和准确性。
3. 连接机器人控制器和外部设备，如传感器、执行器和监控系统等。
4. 完成机器人的电气连接和电源接入，并进行必要的安全检查。
5. 安装相应的机器人工作台和周边设备，如工具夹具、运输设备等。
4. 调试过程安装完成后，需要进行机器人系统的调试，以确保其正常工作。
以下是调试过程的主要步骤：1. 进行机器人自检和校准，包括机械结构、传感器和执行器等的功能测试。
2. 配置机器人控制器的参数和程序，确保机器人能够正确执行任务。
3. 进行机器人的运动学和动力学调试，调整机器人的姿态、速度和力控制等参数。
4. 进行机器人与外部设备的接口调试，确保其正常通信和协同工作。
5. 进行机器人的安全性和可靠性测试，包括急停按钮、防碰撞装置和紧急停机功能等的验证。
6. 记录和分析调试过程中的问题和解决方案，以便后续改进和维护。
5. 安全考虑在进行机器人安装和调试时，需要重视安全问题，并采取相应的预防措施：- 确保安装场地符合相关安全标准和法规要求。
- 在安装过程中穿戴个人防护装备，如安全帽、手套和护目镜等。
- 确保机器人系统的电气连接和接地符合安全要求。
- 提供合适的警示标志和安全栏杆，以防止未经授权的人员靠近机器人系统。
- 定期对机器人系统进行维护和检查，修复潜在的安全隐患。
以上是工业机器人安装及调试方案的基本内容，根据具体情况可能有所调整。
工业机器人硬件安装调试
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装
IRC5为ABB所推出的第五代机器人控制 器，该控制器采用模块化设计概念，配备符 合人机工程学的全新Windows界面装置， 并通过MultiMove功能实现多台(多达4台) 机器人的完全同步控制，为同类产品设立了 最新技术标准。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
2. 清洁工作环境
Clean Room机器人专门设计用于在洁净室环境内工作。设计目标是防止机器 人排放颗粒物。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
3. 安全保护机制
独立控制器有四个安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止（GS），自动模式安全保护停止 （AS）、上级安全保护停止（SS）和紧急停止（ES）
图3-1 水平（地面）安装
任务一：工业机器人硬件安装调试
二、IRC5控制柜的安装 1. 安装IRC5 Compact controller
垂直安装的控制器与水平安装基本相同。 如果控制器以右侧朝上的方式安装，那么 可直接将控制器放置在工作台上，还需在控制 器顶部留出50mm的空间，便于适当散热。 如果控制器以左侧朝上的方式安装，那么必 须用支撑构件将控制器抬升50mm，以保持通 风孔与空气相通。
任务一：工业机器人硬件安装调试
四、机器人本体和控制器连接
（2）机器人自动模式下AS安全保护机制应用示例 连接说明：①将第5、第11脚的短接片剪掉；
自动模式停 止信号AS1
自动模式停 止信号AS2
X5端子 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
图3-17 AS急停下X5连接保护示意
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
《工业机器人基础工作站系统安装与调试》课程标准
《工业机器人基础工作站系统安装与调试》课程标准（适用六年制预备技师工业机器人应用与维护专业）一、课程基本信息课程名称：《工业机器人基础工作站系统安装与调试》课程学时：310开课时段：第五学年（第9学期）适用专业：适用六年制预备技师工业机器人应用与维护专业授课对象：工业机器人应用与维护专业学生二、制订课程标准的依据本标准依据工业机器人应用与维护专业教学标准中的人才培养规格要求和对《工业机器人基础工作站系统安装与调试》课程教学目标要求，对接工业机器人应用与维护专业服务的职业岗位群职业能力和相关技能标准而制订。
用于指导《工业机器人基础工作站系统安装与调试》课程建设与课程教学。
三、课程性质与任务《工业机器人基础工作站系统安装与调试》是工业机器人应用与维护专业的专业核心课程之一，是工业机器人系统安装和装调工必备的知识，通过理论系统学习和实际项目实训实现。
本课程实践性较强，学习时应注意理论联系实际，培养实际应用能力，是集专业理论与技能训练于一体的专业核心课程，学生通过学习掌握工业机器人基础工作站的安装和调试并在虚拟环境下如何搭建基础工作站，同时结合虚拟环境下的编程调试实际生产当中的基础工作站，完成整个工作站的生产需求。
在学习的过程中要学会运用相关知识分析问题和解决问题，树立安全意识，具有一定的创新思维能力、科学的工作方法和良好的职业道德意识，为职业能力发展奠定良好的基础。
四、本课程与其它课程的关系五、课程目标与要求通过本课程的学习和训练，使学生具备以下知识-能力-素质：1.系统掌握工业机器人基础工作站的安装，包括机器人本体和电控柜的安装，基础外围设备的安装2.具备使用离线编程软件对工作站进行仿真调试的能力并结合虚拟仿真软件进行基础工作站的调试的能力。
3.养成诚信、敬业、科学、严谨的工作态度和较强的法律法规、安全、质量、效率、保密及环保意识，具有良好的职业道德素质。
4.培养自学能力、工具应用（如资料检索等）能力、技术文件写作表达能力、沟通与团队协作能力等方法能力与社会能力，具备较强的工作能力、知识迁移应用能力，具有终身学习的精神和和可持续发展能力。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第2篇任务1
任务一 认识YL-399工业机器人实训装备
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
亚龙YL-399工业机器人系统实训装备(见图1-1)是一套将工业机器 人基本操作融入工业应用情景的工业机器人实训设备,设备围绕工业 机器人操作及应用的核心技能点,覆盖了基础训练、搬运应用、焊接 应用、机床上下料应用、码垛应用、模拟涂胶、装配、变位机应用 、自动生产线应用等项目。该装备采用落地式的安装形式,保证设备 的稳定可靠,同时采用包含有机玻璃防护罩、安全门(安全锁)系统、 安全光幕、语音报警器等多道硬件防护装置。
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图1-16 实训模式
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
2.机器人控制柜
机器人控制柜电气部分主要包含:机器人供电电源开关、机器人 输入/输出信号、机器人外部急停信号。
3.工作台信号接线盒 工作台信号接来自盒由两组15路对接型接线端子、两只17针航空插 母头组成。接线盒主要作为工作台上不同的载体,即不同工装套件的 各类传感器信号以及机器人夹具信号进行转接,各种信号线可直接接 到接线盒上方的两组15路对接型接线端子上,信号线通过下方的两只 航空插直接接入电气控制柜中,以供系统对工作台信号与机器人集成 信号进行控制。
图1-4 有机玻璃防护门
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
图1-5 装配台及四门玻璃柜
第二篇 工业机器人基本操作（基础篇）
4.基础学习和实训套件
装备共配有九个基础实训模块:基础学习和实训套件、搬运工作 站套件、机床上下料工装套件、焊接工装套件、码垛工装套件、模 拟涂胶工装套件、装配工装套件、伺服电机变位机、自动生产线工 作站,如图1-6~图1-14所示。
《工业机器人安装、编程与调试》一体化课程标准
一体化课程名称
工业机器人安装、编程与调试
基准学时
120
典型工作任务描述
在智能制造控制系统中，机器人是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。维护人员对机器人的安装、编程与调试是保障设备正常生产中的重要一环系。设备维护人员从主管处接受安装与调试任务单，明确工作任务要求，与客户和设备操作人员沟通，准确掌握现场情况；查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，制定工业机器人工作站的安装、编程与调试方案；在规定时间内，按作业流程及规范要求完成设备的硬件安装、线路连接、通讯设置与测试、设备与系统平台互联集成、程序编程及调试、数据采集与分析、填写调试报告等工作；作业过程中要有安全意识，在检查合格后交付组长验收，并整理相关技术资料及存档。并对本次安装及调试进行总结和交流。
1.能读懂任务单，接受工作任务，明确作业项目及工期要求。
2.能与现场相关人员进行有效沟通，准确获取现场情况信息。
3.能准确查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，确定工业机器人安装、编程与调试的内容、流程与规范，记录相关技术要求，并综合考虑质量、经济、时间等要求制定调试工作计划。
4.能操作机器人示教器对点位进行示教。
学习任务1工业机器人手机装配工作站的安装、编程与调试（40％）；
学习任务2工业机器人汽车涂胶工作站的安装、编程与调试（30％）；
学习任务3工业机器人轮胎码垛工作站的安装、编程与调试（30％）。
完成各学习任务后，学生进行综合能力的考试，独立完成工业机器人安装、编程与调试工作任务，完成专业知识、专业技能和职业素养的考核，由教师及企业专家进行成绩评定，并作为课程终结考核成绩。课程成绩＝学习任务成绩×60％十课程终结考核成绩×40％
项目二 工业机器人安装调试和基本操作_5351
，无凝露。
• 2）机器人的运输
• 一般是木箱包装。包括底板和外壳。底板是包装箱承重部 分，与内包装物之间有固定，内包装物不会在底板上窜动 ，是起重机或叉车搬运的受力部分。箱体外壳及上盖只起 防护作用，承重有限，包装箱上不能放重物，不能倾倒， 不能雨淋等。如图2-3所示。
• 拆包装前先检查是否有破损，如有破损联系运输单位或供 应商。使用电动扳手、撬杠、羊角锤等工具，先拆盖，再 拆壳，注意不要损坏箱内物品。最后拆除机器人与底板间 的固定物，可能是钢丝缠绕、长自攻钉、钢钉等。
图2-1 工业机器人安装流程
1、准备工作
• （1）检查安装位置和机器人的运动范围 • 安装工业机器人的第一步就是安装的车间的全面考察，包括厂房布局、地面
状况、供电电源等基本情况。然后就是通过手册，认真研究本机器人的运动 范围，从而设计布局方案，如图2-2所示，确保安装位置有足够机器人运动的 空间。 • 1）在机器人的周围设置安全围栏，以保证机器人最大的运动空间、即使在臂 上安装手爪或焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰。 • 2）设置一个带安全插销的安全门。 • 3）安全围栏设计布局合理。 • 4）控制柜、操作台等不要设置于看不见机器人主体动作之处，以防异常发生 时无法及时发现。
• 核查零部件。根据装箱清单核查机器人系统零部件，一般 包括机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆、电源等。 注意检查外观是否有损坏。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章 工业机器人装调维修基础
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
举例：
如何计算三自由度串联机器人的末端区域性作业空间？
计算步骤如下：
① 首先计算从末端开始的两个外侧旋转关节的作业空间面积；
② 然后通过对旋转基座关节或移动关节的关节变量进行积分，计算出区域性作业空
间的大小。在这里，对于普遍使用的旋转式基座关节，末端区域性作业空间计算涉
1.1工业机器人装调维护流程
3 联机调试 (1) 联机试验 1) 电气设备的试验要求应按有关规范的施工及验收规范进行，对于控制的电气控 制设备应首先对程序软件进行模拟信号调试正常无误后，再进行调试； 2) 空载试验：机器人各部件安装完成后，进行空载运行试验。空载试验应符合有 关规范的技术要求； 3) 满负荷联动调试（试验）：所有设施（加工、供电等）的设备及空载试验完 毕后，机器人生产厂家必须进行系统联动调试进行生产性试验。系统联动调试应 在有生产运行经验的工程技术人员指导、用户技术人员参加下进行。 4) 进行满负荷联动调试试验前，应编制试验大纲，报送用户批准后实施； 5) 在完成满负荷联动调试后，应编制试验报告，将测定和观察的主要参数编制成 《XXX工业机器人调试试验报告》报送给用户。
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(2) 作业空间 1) 基本概念 通常，机器人操作器（末端执行器）的作业空间是指操作器执行所有可能的运动时末端 包容过的全部体积，是由操作器的几何形状和关节运动的自由度和约束决定的。它是衡量机 器人作业能力的重要指标。 2) 作业空间计算 许多串联机器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端 在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空 间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。
工业机械人的安装与调试计划
工业机械人的安装与调试计划1. 项目概述本文档旨在制定一份工业机械人的安装与调试计划。
工业机械人的安装与调试是确保机械人能够正常运行的重要环节。
本计划将详细描述安装和调试的步骤、时间安排以及所需资源。
2. 安装步骤2.1 准备工作在开始安装前，需要进行以下准备工作：- 确定机械人的安装位置- 准备所需的安装工具和设备- 确保安装现场符合安全要求2.2 安装机械部件按照制造商提供的安装指南，安装机械部件，包括：- 安装机械臂和关节- 安装传感器和执行器- 连接电缆和气管2.3 安装控制系统将机械人的控制系统安装到指定位置，并连接好电源和通信线路。
2.4 连接外部设备根据需要，连接外部设备，如计算机、摄像头等，确保机械人正常与其通信。
2.5 测试安装结果进行必要的测试，确保机械部件安装正确且连接稳定。
3. 调试步骤3.1 系统初始化对机械人进行系统初始化，包括：- 检查控制系统的软件和固件版本- 进行系统校准和参数设置3.2 运动测试通过控制系统，对机械人进行运动测试，确保机械臂和关节的运动正常、精确。
3.3 传感器测试测试安装的传感器，确保其能够准确地感知环境和物体。
3.4 联动测试测试机械人与外部设备的联动功能，如与计算机的通信、与摄像头的配合等。
3.5 安全测试进行安全测试，确保机械人在运行过程中能够及时响应安全指令，避免意外事故发生。
4. 时间安排根据项目规模和机械人类型的不同，安装与调试的时间可能会有所差异。
一般而言，安装和调试的时间安排如下：- 准备工作：1天- 安装机械部件：2-3天- 安装控制系统：1天- 连接外部设备：半天- 测试安装结果：1天- 系统初始化：半天- 运动测试：1-2天- 传感器测试：半天- 联动测试：1天- 安全测试：半天5. 资源需求安装和调试工业机械人所需的资源包括：- 人力资源：至少两名熟悉机械和电气方面知识的技术人员- 安装工具和设备：包括螺丝刀、扳手、电缆、气管等- 安装场地：具备安全要求的宽敞场地- 控制系统软件和固件：确保最新版本的安装包和固件可用6. 安全考虑在安装和调试过程中，应始终注意安全。
工业机械人的安装与调试计划
工业机械人的安装与调试计划1. 背景介绍随着工业自动化的发展，工业机械人在生产线上的应用越来越广泛。
为了确保工业机械人的正常运行，安装与调试过程十分关键。
本文档旨在提供一份工业机械人的安装与调试计划，帮助确保安装与调试过程的顺利进行。
2. 安装计划2.1 准备工作- 确定机械人的安装位置和布局。
- 确保安装区域符合安全要求，并清理好安装区域。
- 确定所需的安装辅助设备和工具，并准备好。
2.2 安装过程1. 安装机械臂：- 根据制造商提供的安装指南，按照正确的顺序组装机械臂。
- 使用正确的工具和设备，确保机械臂安装牢固。
2. 安装传感器和控制系统：- 根据制造商提供的指南，将传感器和控制系统正确地连接到机械臂上。
- 确保传感器和控制系统的固定和连接可靠。
3. 安装电源和电气系统：- 根据制造商提供的指南，正确地连接机械臂的电源和电气系统。
- 确保电源和电气系统的接线正确无误，并符合相关安全标准。
4. 完成安装：- 检查机械臂、传感器、控制系统、电源和电气系统的连接是否牢固。
- 确保机械臂在安装位置上运动自如，没有任何阻碍或异常。
3. 调试计划3.1 功能测试1. 启动机械臂：- 按照制造商提供的启动指南，启动机械臂。
- 检查机械臂的启动过程是否正常，是否有异常提示或报警。
2. 运动测试：- 使用控制系统，进行机械臂的基本运动测试，如：移动、旋转等。
- 检查机械臂的运动是否流畅，是否符合预期。
3. 传感器测试：- 测试传感器的正常工作。
- 确保传感器能够准确地感知和响应外部环境。
4. 系统集成测试：- 将机械臂与其他设备（如：传送带、摄像头等）进行集成测试。
- 确保机械臂能够与其他设备正常协同工作。
3.2 安全性测试1. 紧急停止测试：- 测试紧急停止按钮的功能是否正常。
- 确保机械臂能够在紧急情况下立即停止运动。
2. 安全防护测试：- 测试机械臂的安全防护装置，如：安全光幕、安全门等。
- 确保安全防护装置的正常工作，能够有效地保护工作人员安全。
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内容 混泥土地面（浇筑厚度不小于20cm） 安装场地（不小于4mX4m） 三相四线380V交流电、配电盒、混合气 叉车/行车 吊绳、冲击钻、M16膨胀螺钉4个 2名
完成情况
贵公司自制部分
工装、工作台、底座、试焊工件（请详细描述）
其他
焊丝
调试人员 工作内容
1、机器人安装（客户协助） 2、程序编写
请及时回传确认单，公司以此单作为安排工作人员外出依据，请贵公司务必根据实际完成情况回传确认 尽早更好的为贵公司提供安装调试服务。回传传真：0571-88157977
请及时回传确认单，公司以此单作为安排工作人员外出依据，请贵公司务必根据实际完成情况回传确认 尽早更好的为贵公司提供安装调试服务。回传传真：0571-88157977
作确认单
差、安装调试工作，我们需要了解贵公 相关动向，合理安排相关人员！
完成情况
据实际完成情况回传确认单，以便我们
据实际完成情况回传确认单，以便我们
安川机器人安装调试客户前期准备工作确认单
客户名称 公司名称 联系人 电话 联系人 电话
为确保机器人设备安装的质量、周期，提高贵公司的生产效率以及合理安排出差、安装调试工作，我们 司现场的前期准备工作。为此请贵公司及时反馈相关情况，以便我们及时了解相关动向，合理安排相关
项目 场地及基础 水、电、气 运转设备 工具 辅助安装人员 已培训技术人员