步进电机测试系统说明书
步进电机力矩特性测试系统中的电路设计
角 度 编
码 器
２
机
采 集
卡
积误差 ， 而 且 能 够 和 现 代 的很 多 数 字 设 备 兼 容 ， 因此 很 多不 同
种 类 的 步 进 电 机 被 用 在 了 电 脑 外 围 设 备 、 自动 化 机 械 等 领 域。 由 于没 有 反馈 装 置 和 复 杂 的反 馈 控 制 ， 步 进 电 机 只 需 要
测 试 系 统 主 要是 为 了测 试 步 进 电机 的 力矩 特性 ， 根 据 测量
Ｖ ＣＣ ０ Ｖ
Ｕ２ ， ０
原 理 用 到 扭 矩传 感 器 和角 度 编 码 器 ， 所 设 计 的硬 件 电 路 既要 为 这 两 个 传 感 器 提 供 稳 定 可靠 的 电源 ， 又要 处 理 传 感 器 输 出 的 测 量信号 。 处 理后 的信 号 一 方 面 送 人 数 据 采集 系统 进 行 数 据 的 处
图 １ 整 体 电路 框 图
简 单 的硬 件 和控 制 设 备 就 能 实 现 高 的 系统 可 靠 性 ， 所 以其 设 计 和 制造 成 本 比较 低 。 由 于步 进 电机 具 有精 度 高 、 惯性小 、 工 作
可靠 、 能实 现高 精 度 快 速 开 环 控 制 的特 点 ， 广 泛 应 用 于 工 业 控 制、 数控机床 、 航 空 航 天 等 高 精 度 定位 驱 动 系统 。 步进 电机 的力 矩 特 性 包 括 齿槽 力 矩 、 保 持力 矩 、 驱 动 力矩 等 ， 是 衡量 步进 电机 性 能 的 一个 重要 参 数 指 标 。 研 究 设 计 了一 套 系 统 对 步进 电机 的 力 矩 特 性进 行测 试 ，介 绍 了这 个 测试 系统 中用 到 的硬 件 电路 ，
步进机电 MPC08 运动控制卡 说明书
4.1 开发 WINDOWS 下的运动控制系统..................................................15 4.1.1 开发 Visual Basic 控制程序 ..................................................................... 15 4.1.2 用 Visual C++开发控制程序 ................................................................... 16
2 控制卡的安装..................................................................6
2.1 硬件安装...........................................................2 软件安装..............................................................................................6
6.5.1 Windows 起动后未出现检测到 PCI Card 的信息 .................................. 47 6.5.2 出现了检测到 PCI Card 的信息，但无法正确加载驱动程序.............. 48 6.5.3 驱动程序安装正确，但无法正常发脉冲 ............................................... 48 6.6 其它问题及解决方法........................................................................49 6.6.1 运行 EXE 文件时系统显示找不到 DLL 文件......................................... 49 6.6.2 如何将开发的软件系统制作成安装程序后发行给最终用户 ............... 49 6.6.3 软件能够正常启动，但无法产生运动 ................................................... 49 6.6.4 如何升级函数库 ....................................................................................... 50 6.6.5 减速、原点信号的使用 ........................................................................... 50 6.6.6 如何提高速度精度 ................................................................................... 50 6.6.7 如何实现方向信号超前于脉冲信号 ....................................................... 51 6.6.8 多卡共用问题 ........................................................................................... 51 6.7 如何避免与其他设备的冲突............................................................51
M542H步进电机驱动器使用手册说明书
M542H（低成本 4.5Ａ，80Ｖ）256细分步进驱动器使用手册Version1.0版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】宁波纳川自动化科技有限公司M542H步进电机驱动器使用说明在使用本品前，请仔细阅读本使用说明书请妥善保管本说明书，以备日后参考本册外观图片仅供参考，请以实物为准安全注意事项本产品为直流电源供电，请确认电源正负极正确后上电。
请勿带电插拔连接线缆。
此产品非密封，请勿在内部混入镙丝、金属屑等导电性异物或可燃性异物，储存和使用时请注意防潮防湿。
驱动器为功率设备，尽量保持工作环境的散热通风。
在连上步进电机，调节好电流后使其连续工作半小时后观察步进电机是否在额定温度后方可进行后续使用，如果电机温度过高请联系制造商。
一、产品简介1.1 产品特点⏹平均电流控制，两相正弦电流驱动输出⏹供电电压可达80VDC⏹输出电流峰值可达4.5A(均值3.2Ａ)⏹静止时电流自动减半⏹可驱动4,6,8线两相、四相步进电机⏹高速光耦隔离信号输入，脉冲响应频率最高可达300ＫＨＺ⏹抗高频干扰能力强⏹输出电流1.5A~4.5Ａ。
⏹输出电流设定方便⏹小巧精美外形尺寸（118*75.5*33mm）；⏹细分精度２,４,８,16, 32, 64, 128, 256, 5, 10, 25, 50, 100, 125, 250 细分；⏹有过压、欠压、过流、相间短路保护功能1.2 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。
在用户期望低成本、小噪声、高速度的设备中效果特佳。
二、电气、机械和环境指标2.1 电气指标说明 M542H最小值 典型值 最大值 单位 输出电流 1.5 - 4.5(均值3A) A 输入电源电压 18 50~80 120（含纹波）VDC 逻辑输入电流 7 10 16 mA 步进脉冲频率 0 - 300 KHZ 绝缘电阻500M Ω2.2 使用环境及参数冷却方式自然冷却使用环境场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体环境温度0℃-+50℃ 最高工作温度70℃湿度 40-90% RH9 （不能结露和有水珠）震动 5.9m/S2 Max 保存温度 -20℃-125℃ 重量约280克2.3 机械安装图 单位：毫米※：推荐采用侧面安装，散热效果更佳三、驱动器接口及接线介绍：3.1：弱电接线信号接口描述3.2：强电接口描述3.3输入接口描述M542H 内置高速光电耦合器，允许接收长线控制器，集电极开路和PNP 输出电路的信号。
雷赛智能 智能一体式步进电机 IDM42-RS06 （RS485） 用户手册说明书
智能一体式步进电机IDM42-RS06（RS485）用户手册（版本：V1.0）Array◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书1前言首先感谢您购买使用雷赛公司支持RS485网络的总线型智能一体式步进电机产品。
智能一体式电机系列是雷赛在高性能数字驱动器基础上增加了总线通讯和单轴控制功能的产品。
总线通讯采用RS485网络接口，基于Modbus RTU总线协议，实现步进系统的实时控制与数据传输。
该产品还内部集成控制器，支持16段位置表功能（PR），在对驱动器编程后，通过IO、触摸屏或者RS485通信触发后即可运转，具有使用简单、稳定可靠、功能丰富等特点。
本手册仅介绍智能一体式步进步进电机的规格与应用。
若对使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。
感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司的智能一体系列步进电机驱动产品，本手册提供了使用该产品的所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故，在使用本产品之前，请务必仔细阅读本说明书由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。
阅读本手册时，请特别注意以下提示：警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1产品简介 (3)1.2到货检查 (6)1.3产品型号 (7)第二章安装 (8)2.1储存和安装环境 (8)2.2驱动器的安装 (8)第三章接口规格 (10)3.1典型配线图 (10)3.2端子及拨码说明 (10)3.2.1电源及控制信号端子 (11)3.2.2RS485总线接口端子 (11)3.2.3拨码开关 (11)第四章Modbus RTU (13)4.1通讯规格 (13)4.2功能码 (14)4.2.1读取N个数据0x03 (14)4.2.2写入单个数据0x06 (14)4.2.3写入多个数据0x10（略） (15)4.3Modbus RTU参数地址 (15)4.3.1驱动器基本参数 (15)4.3.2状态监控参数 (17)4.3.3辅助功能参数 (17)4.3.4输入输出功能配置 (17)4.4错误处理 (18)4.4.1通讯错误码 (18)4.4.2报警信息参数 (19)4.4.3LED显示及故障处理 (19)第五章PR功能介绍 (20)5.1PR主要功能 (20)5.2回零/回原点 (21)5.3限位、JOG和急停功能 (24)5.4触发方式 (26)5.5触发路径 (27)5.6多段PR路径IO触发举例（暂不支持） (30)第六章上位机软件介绍 (31)6.1软件基本操作 (31)6.2PR功能软件操作 (33)6.3485通讯测试案例 (35)附录1线缆配件选型 (39)附录2通讯线接线制作 (40)附录3保修及售后服务 (42)附录4485&PR参数总表 (43)第一章概述1.1产品简介IDM42-RS系列是雷赛自主研制的全数字智能一体式步进电机产品。
SD-20403驱动器42BYG250B步进马达有标注的说明书
SW1 OFF ON OFF OFF ON ON OFF OFF
SW2 OFF ON ON ON OFF OFF OFF OFF
SW3 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
SW4 OFF OFF OFF ON OFF ON ON OFF
每转步数 25600 步/转 12800 步/转 6400 步/转 3200 步/转 1600 步/转
公共端
本驱动器的输入信号采用共阳极接线方式，用户应将输入信号的电源正极连接到该端子 上，将输入的控制信号连接到对应的信号端子上。控制信号低电平有效，此时对应的内 部光耦导通，控制信号输入驱动器中。
脉冲信号输入 方向信号输入 脱机信号输入
该脉冲信号下降沿被驱动器解释为一个有效脉冲，并驱动电机运行一步。为了确保脉冲 信号的可靠响应，脉冲低电平的持续时间不应少于 5μs。本驱动器的信号响应频率为 60KHz，过高的输入频率将可能得不到正确响应。
驱动器内部的开关电源设计保证了可以适应较宽的电压范围，用户可根据各自的情况在 12V 到 40VDC 之间选择，容量与所匹配的电机和设定的电流大小有关。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机 的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。电源务必注意极性，切忌反接。
细分选择
用户可以通过驱动器面板上的第 1、2、3、4 四位拨码开关选择共 16 种细分模式，用电机每转的步数标 识，既可以实现常用的两相步距（如两相标准半步 400 步/转）也可以提供类似五相的步距（如五相标 准半步 1000 步/转），用户可以根据需要自行选择细分（详见细分模式选择表）。注：用户对细分模式的 更改需要驱动器重新上电方可生效。用户有其他非标准的细分要求时需联系厂家定制。
间隔 1 秒闪烁 2 次
步进电机定位控制
02
反应式步进电机
03
混合式步进电机
转子为软磁材料，结构简单、步 矩角小、精度较高，但动态性能 较差。
结合了永磁式和反应式的优点， 具有较高的精度和动态性能，但 结构复杂、成本较高。
步进电机的主要应用领域
01 数控机床：用于工件的精确加工和定位。
02 机器人：用于机器人的关节驱动和定位控 制。
03
自动化生产线：用于自动化生产线的物料 搬运和定位控制。
04
打印机、复印机等办公设备：用于纸张的 进给和定位控制。
02
CHAPTER
步进电机定位控制系统
定位控制系统的基本组成
控制器
用于接收输入的定位指令，并按照控制算法 生成驱动脉冲信号。
驱动器
将控制器输出的脉冲信号放大，驱动步进电 机转动。
步进电机
步进电机定位控制的软件实现
软件实现概述
软件实现是实现步进电机定位控制的 重要组成部分，主要包括脉冲发生、 运动控制和通信等功能。
脉冲发生
根据控制算法输出的控制信号，生成 相应的脉冲信号，驱动步进电机运动。
运动控制
实时监测步进电机的运动状态，根据 反馈信息调整控制信号，确保电机按 照预定轨迹运动。
通信功能
工作原理：步进电机内部通常由一组带有齿槽的转子构成，定子上有多相励磁绕组。当给定一个脉冲信号时，定子上的励磁 绕组会按一定的顺序通电，从而在转子上产生一个磁极，该磁极与定子上的齿槽对齐时，转子会转动一个步进角。步进角的 大小取决于转子的齿数和通电的相数。
步进电机的种类与特点
01
永磁式步进电机
结构简单、成本低、步矩角大， 但精度较低。
接受驱动器发出的脉冲信号，按照设定的步 数和方向转动。
步进电机可靠性试验作业指导书
步进电机可靠性试验作业指导书修订日期修订单号修订内容摘要页次版次修订审核批准2011/03/30 / 系统文件新制定 4 A/0 / / /更多免费资料下载请进：好好学习社区批准：审核：编制：步进电机可靠性试验作业指导书序号检验项目技术要求检验方法1 功率试验开始时记录好功率，测试完成后与开始功率对比。
功率测试仪2 耐压1500V/60S 0.75mA，无击穿闪络现象出现（通电10分钟测试）用耐压测试仪测试2 性能额定电压，带标准负载电机运转平稳，无明显振动、停滞、滞步和异常噪音。
通电测试3 噪声带标准负载无异常机械噪音，正常运行1000小时后≤42dB；50℃高温环境运行1000小时噪声不大于50dB，润滑油仍能正常润滑，无干固现象。
4 泄漏电流 1.06倍额定电压下，其泄漏电流≤0.25mA。
用泄漏电流测试仪测试5 手动堵转额定电压下，手动堵转运行5次，每次2秒，仍能正常运转。
通电手试6 齿轮间隙输出轴总自由转角小于0.5度，输出转速稳定无抖动、停顿现象。
通电测试7 绝缘电阻≥50MΩ用绝缘电阻测试仪测试8 可靠性试验装机额定电压下长期工作，正常使用寿命不低于3000小时。
按规定要求通电测试备注：1产品可靠性试验基本上按上述顺序进行，如果某些试验项的结果与进行该项试验的先后顺序无关，试验顺序可以变动；2试验应在无强制对流空气且环境温度为20℃±5℃的场所进行；3试制新产品、产品在设计、工艺、材料有重大改变时，上述每项都必须检验。
其余则可以根据客户或送检部门要求检验其中一项、几项或全部项目；4可靠性试验时如有任一试验条款中任一试品不合格,则判该批为不合格，要求改进后重新送样,并对不合格项目进行复试；5试验的样本数量不小于12只；6本作业指导书引用标准有（标准如有修订或换版则以最新版为准）, 试验中不完善的项目可引用相应标准的对应章节作补充：GB 12350 小功率电机的安全要求GB 5171 小功率电机通用技术条件GB 4706.1 家用和类似用途电器的安全第一部分：通用要求7型式试验中，“----”表示“不适用”，“/”表示“未检验”。
第3章步进电动机的控制
升速 恒速 减速 低速
起点
终点
（时间） t
图3-24
点、位控制中的加减速控制
15
变速控制的方法有：
改变控制方式的变速控制：最简单的变速控制可利用改变步进电 机的控制方式实现。例如：对于三相步进电机系统，启动或停止时 用三相六拍，大约0.1s以后，改用三相三拍，快到达终点时再采用 三相六拍，以达到减速控制的目的。 均匀地改变脉冲时间间隔的变速控制：步进电机的加速（或减速） 控制，可以用均匀地改变脉冲时间间隔来实现。 采用定时器的变速控制：单片机控制系统中，用单片机内部的定 时器来提供延时时间。方法是将定时器初始化后，每隔一定的时间， 由定时器向CPU申请一次中断，CPU响应中断后，便发出一次控制脉 冲。此时只要均匀地改变定时器时间常数，即可达到均匀加速（或 减速）的目的。这种方法可以提高控制系统的效率。
脉冲 方向控制
步进控制器
功率放大器
步进电机
负载
图3-19 步进电机控制系统的组成
2
随着电子技术的发展，除功率驱动电路之外，其它硬件电路均可由软 件实现。采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器，不仅简化了 线路，降低了成本而且可靠性也大为提高，同时，根据系统的需要可 灵活改变步进电机的控制方案，使用起来很方便。典型的微型机控制 步进电机系统原理图如图3-20所示。 使用微型机对步进电机进行控制有串行和并行两种方式。 步 进 电 机
6
二、步进电动机的闭环控制
在开环步进电动机系统中，电动机的输出转矩在很大程度上取决于驱 动电源和控制方式。对于不同的步进电动机或同一种步进电动机而不 同负载，励磁电流和失调角发生改变，输出转矩都会随之发生改变， 很难找到通用的控速规律，因此，也很难提高步进电机的技术指标。 闭环系统是直接或间接地检测转子的位置和速度，然后通过反馈和适 当处理自动给出驱动脉冲串。因此采用闭环控制可以获得更精确的位 置控制和更高、更平稳的转速，从而提高步进电动机的性能指标。 步进电动机的输出转矩是励磁电流和失调角的函数。为了获得较高的 输出转矩，必须考虑到电流的变化和失调角的大小，这对于开环控制 来说是很难实现的。
DM3E 系列步进驱动器 应用手册说明书
DM3E产品已通过ETC实验室一致性认证EtherCAT ®是注册商标和专利技术，由德国倍福自动化有限公司授权。
◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书手册版本说明：前言首先感谢您购买使用雷赛公司带EtherCAT总线的DM3E系列步进驱动器。
DM3E系列是雷赛在高性能数字型步进驱动器基础上增加了总线通讯功能。
总线通讯采用EtherCAT总线通讯接口，基于EtherCAT从站技术，实现步进系统的实时控制与实时数据传输，使得现场总线达到100Mb/s的传输速率。
具有使用简单、稳定可靠、性能卓越等特点。
警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1 产品简介 (3)1.2 到货检查 (4)1.3 产品规格和外观 (5)第二章安装 (7)2.1 储存和安装环境 (7)2.2 驱动器的安装 (7)2.2.1 驱动器尺寸 (7)2.2.2 安装方法 (8)第三章接口规格 (9)3.1 总线步进配线图 (9)3.2 端子及拨码说明 (10)3.2.1 端子定义 (10)3.2.2 电源端子 (10)3.2.3 电机绕组端子 (10)3.2.4 控制信号端子 (10)3.2.5 EtherCAT总线接口端子 (11)3.2.6 EtherCAT站点地址 (12)第四章参数说明与设置 (13)4.1 参数一览表 (13)4.1.1 通讯参数 (13)4.1.2 基本参数 (14)4.1.3 I/O配置参数 (15)4.1.4 状态参数 (15)4.1.5 运动参数 (16)4.2 I/O功能配置 (18)4.2.1 输入信号 (18)4.2.2 输出信号 (18)4.3 串口调试软件 (19)4.3.1 软件安装 (19)4.3.2 软件使用 (21)第五章故障及处理 (23)5.1 驱动器故障 (23)5.2 EtherCAT通讯报警 (23)第六章常用功能 (25)6.1 参数保存和恢复出厂值 (25)6.2 控制字和运行模式 (25)6.3 探针捕获功能 (28)附录1 原点方法 (30)附录2 接线操作 (36)第一章概述1.1 产品简介DM3E系列步进驱动是深圳市雷赛智能控制股份有限公司自主研制的全数字总线式步进驱动系列产品，基于ETG COE + CANopen DSP402 协议，可与支持此标准协议的控制器/驱动器无缝连接。
步进电机驱动器使用手册说明书
步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。
在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。
在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。
谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。
SD-20403驱动器42BYG250B步进马达有标注的说明书
行业专用系统 数字卷绕排线专用控制系统
机械传动单元 行星齿轮减速器、直线运动单元
系统集成与服务
运动控制系统
可编程控制器、运动控制板卡、SC-D228 专用控制器、TRIO 运动控制器
制 造 商：北京和利时电机技术有限公司（原四通电机）
地 址：北京市海淀区学清路 9 号汇智大厦 A 座 10 层
·蜗轮蜗杆经过精密研配，运动舒适，空回极小
·巧妙设计的消间隙结构，可以调整因长期使用造成的间隙
·中心通孔直径有公差限制，通孔的中心与旋转中心重合，方便定位
·步进电机和蜗杆通过进口高品质弹性联轴节连接，传动同步且噪音小
SW6 OFF
SW7 OFF
电流 0.5A
弦波电流的峰值，使用串电流表的方式不能得到正确的读数。） ON
OFF
OFF
0.8A
OFF
ON
OFF
1.2A
注：用户对输出电流的更改必须给驱动器重新上电才可生效。 ON
ON
OFF
1.5A
用户有其他非标准的电流要求时需联系厂家定制。
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
采用了柔性细分算法，使驱动器无论设置何种细分电机都可保持最佳的运行性能，极大的改善了低细分 下的平稳性和噪音。即使用户由于控制系统输出脉冲频率的限制不能采用较高的细分选择，也可以获得 低速平稳性和高速性的兼得，从而降低对控制系统的要求，有利于降低系统的整体成本提高性能。低震 动、低噪音和低功耗。
电源
电机时应该采用自测模式进行电机参数的自适应匹配，之后就可以将开关设定为 OFF 锁定当前参数。 当工作状态发生变化后可以重新自测寻优。自测设定只在每次驱动器上电时进行处理，因此 SW8 状态 的变化只能在驱动器重新上电后生效。
STM23Q集成式步进电机用户手册说明书
STM23Q集成式步进电机用户手册上海安浦鸣志自动化有限公司版本:1.001/07/2011版本:1.0 01/07/2011目录1 产品介绍 (4)1.1 特性 (4)1.2 功能框图 (5)1.3 安全须知 (6)2 开始前的准备 (7)2.1 安装上位机软件 (7)2.2 安装集成式电机 (7)2.3 选择合适的电源 (8)2.3.1 选择电源电压 (8)2.3.2 选择电源电流 (9)3 安装及接线 (12)3.1 连接电源 (12)3.2 通信接线 (13)3.2.1 用RS-232连接到PC (13)3.2.2 RS-422/485的通信接线 (14)3.2.3 分配地址 (16)3.3 输入与输出 (17)3.3.1 连接器引脚图 (17)3.3.2 STEP & DIR 数字输入信号 (18)3.3.3 EN 数字输入信号 (19)3.3.4 模拟量输入 (20)3.3.5 可编程输出 (20)4 软件配置 (22)4.1 软件菜单 (22)4.1.1 文件下拉菜单 (22)4.1.2 驱动器下拉菜单 (22)4.1.3 帮助菜单 (23)4.2 驱动器型号及固件版本 (23)4.3 电机参数配置（集成式电机） (24)4.3.1 运行电流 (24)4.3.2 加速/减速电流 (24)4.3.3 空闲电流 (24)4.3.4 空闲电流延时 (25)24.3.5 负载惯量 (25)4.3.6 电子阻尼/抗中频共振 (25)4.3.7 波形平滑 (25)4.4 控制模式及输入输出设置 (26)4.4.1 方向脉冲模式 (26)4.4.2 速度模式 (29)4.4.3 SCL 模式 (31)4.5 编码器功能 (33)4.6 上传/下载 (34)5 操作示例 (35)6 错误代码 (37)7 参考资料 (38)7.1 机械尺寸 (38)7.2 技术规格 (39)7.3 力矩速度曲线 (41)7.4 SCL 指令参考 (42)7.5 散热 (43)8 联系 MOONS’ (45)本用户手册所述内容仅适用于以下机型：3版本:1.001/07/20114版本:1.001/07/20111 产品介绍感谢您选择鸣志STM23Q 集成式电机产品。
东么川-DMA860H数字型步进电机驱动器使用手册说明书
东么川伺服东么川—专注于电机设计与控制技术研究中国-深圳深圳市东么川伺服控制技术有限公司shenzhen Digital Motor Control technology Co.Ltd地址：深圳市龙华区硅谷动力清湖园A6栋2楼电话：*************传真：*************技术支持：134****0132网址：使用手册USERˊS GUIDE Version1.1版权所有不得翻印【使用前仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】DMA860H东么川数字型步进电机驱动器△安全注意事项为保证安全正确使用，请在使用前仔细阅读“安全注意事项”产品保证产品无偿保证期限为540天，如因顾客人为过失而造成产品损害除外，我司也将诚意保持产品在保证期限后的质量。
我们每种产品在下线前都有进行及其长时间的老化测试及产品平均故障间隔（MTBF）预测计算。
使用指导(电产品基本注意事项及使用环境要求)在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，请务必遵守事项：● 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体● 接线时禁止将电源接至电机输出端子，一旦接错时将损坏驱动器● 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线● 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动● 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤本使用操作手册适合下列使用者参考● 安装或配线人员● 试转调机人员● 维护或检查人员驱动器用于通用工业设备。
要注意下列事项：(1).为了确保正确操作，在安装、接线和操作之前必须通读操作说明书。
(2).勿改造产品。
(3).当在下列情况下使用本产品时，应该采取有关操作、维护和管理的相关措施。
在这种情况下，请与我们联系。
①用于与生命相关的医疗器械。
②用于可能造成人身安全的设备，例如：火车或升降机。
③用于可能造成社会影响的计算机系统④用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。
汽车仪表用步进电机(VID29仪表步进电机中文说明书)
page 6
安装建议
VID29 微型马达可靠性试验
温度循环 - 低温:-40°C±2°C - 高温:+105°C±2°C - 保存时间:高低温各 1 Hrs - 温度变化时间:1.5 hrs - 循环次数:50 次 - 马达状态 : 运行状态 - 试验根据 IEC68-2-14 and PF-9688(DaimlerChrysler)标准执行
page 8
机械冲击试验 - 高:1.2m - 方向:X/Y/Z - 马达状态 : 无运行 - 试验根据 IEC68-2-62 and ISO 1413 标准执行
转距和噪音特性
扭矩特性（线圈线径 0.03mm）
噪音特性（线圈线径 0.03mm）
◎2005 Data Instrumentation Technology Ltd.
高温试验 - 温度:+105°C±2°C - 保存时间:168 Hrs - 马达状态 : running - 试验根据 IEC68-2-2 and PF-9688(DaimlerChrysler)标准执行
低温试验 - 温度:-40°C±2°C - 保存时间:48 Hrs - 马达状态 : running - 试验根据 IEC68-2-1 and PF-9688(DaimlerChrysler)标准执行
脉冲序列
1
2
3
4
5
6
1
2
+5V
34
5
线圈电压 0
-5V
一个全步
一个周期一个分步Fra bibliotek一个微步
脉冲细分
◎2005 Data Instrumentation Technology Ltd.
适用于步进电机的测试设备及方法的生产技术
本技术公开一种适用于步进电机的测试设备，所述测试设备包括：步进电机定位组件、扭矩力矩传感器和伺服电机；所述步进电机定位组件，用于固定所述步进电机；所述伺服电机，用于将电压信号转化为力矩；所述扭矩传感器一端连接所述步进电机，另一端连接所述伺服电机，所述扭矩传感器，采集步进电机上的力矩的物理变化，并将物理变化转换成电信号，该设备用以解决现有的步进电机手动测试效率低的问题。
技术要求1.一种适用于步进电机的测试设备，其特征在于，所述测试设备包括：步进电机定位组件、扭矩力矩传感器和伺服电机；所述步进电机定位组件，用于固定所述步进电机；所述伺服电机，用于将电压信号转化为力矩；所述扭矩传感器一端连接所述步进电机，另一端连接所述伺服电机，所述扭矩传感器，采集步进电机上的力矩的物理变化，并将物理变化转换成电信号。
2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述步进电机定位组件和所述扭矩传感器之间还设有力矩盘和输出轴；所述力矩盘，用于将测试人员施加的力矩传递到所述输出轴上，以使所述输出轴连续旋转，其中所述步进电机不通电，所述输出轴连续旋转前的最大力矩为自定位力矩。
3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述步进电机定位组件和所述扭矩传感器之间还设有力矩盘和输出轴；所述力矩盘，还用于将测试人员施加的力矩传递到所述输出轴上，以使所述输出轴连续旋转，其中所述步进电机两相被施加额定电压以锁定步进电机转子，所述输出轴连续旋转时的力矩为摩擦力矩。
4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，其中所述步进电机转子从锁定状态切换至启动状态，所述步进电机的转子在三个不同位置的正反两个转向的不失步的最大力矩为牵入力矩。
5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括电气参数测试仪器，所述电气参数测试仪器至少包括绝缘电阻测试仪、电压频率调节设备、电阻测试仪、耐压测试仪中的至少一种；所述电气参数测试仪器的输入端接入电脑主机，所述电气参数测试仪器的输出端连接所述步进电机，所述电气参数测试仪器用于测试所述步进电机的电气参数。
SRAC4 两相步进电机驱动器 用户手册说明书
SRAC4两相步进电机驱动器用户手册目录1 简介 (3)1.1 特性 (3)1.2 功能框图 (4)2 安装驱动器 (4)3 连接 (5)3.1 连接电源 (6)3.2 电机连接 (7)3.3 连接输入和输出 (8)3.3.1 脉冲方向输入 (8)3.3.2 使能输入 (9)3.3.3 报错输出 (10)4 开关选择 (11)4.1 细分设置 (11)4.2 运行电流 (12)4.3 空闲电流 (12)4.4 共振抑制 (13)4.5 脉冲输入模式 (13)4.6 脉冲输入信号滤波 (13)4.7 细分插补 (13)4.8 自检 (13)5 电机参数选择 (14)5.1 推荐电机 (15)5.2 力矩曲线 (15)6 错误代码 (16)7 参考资料 (16)7.1 机械尺寸 (16)7.2 技术规格 (17)7.2.1 电气规格 (17)7.2.2 环境规格 (17)1 简介感谢您选择鸣志步进电机驱动器。
SRAC4系列两相交流步进电机驱动器是基于PID电流控制算法设计的高性价比细分型驱动器，具有优越的性能表现，高速大力矩输出，低噪音，低振动，许多配置参数为拨码开关可选。
希望我们产品优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功的完成运动控制项目。
1.1 特性•先进的数字电流控制提供卓越的高速力矩•自动设置电机参数和电机电流控制配置与抗共振阻尼设置•使用通用的交流输入80 - 265 VAC•速度范围 - 高达 50 rps•细分设置 - 拨码开关可选，16种细分设置：200，400，800，1600，3200，6400，12800， 25600，1000，2000，4000，5000，8000，10000，20000，25000 step/rev •运行电流 - 峰值设置，拨码开关可选，16种电流设置：0.4A, 0.8A, 1.2A, 1.6A, 1.8A,2.0A, 2.2A, 2.4A, 2.6A, 2.8A,3.0A, 3.2A, 3.4A, 3.6A, 3.8A,4.0A•空闲电流 - 电机在停止1s后自动减少供给电机的电流，拨码开关选择，4种空闲电流设置：25%，50%，70%，90%•抗共振 - 驱动器根据所选择的电机与负载的惯量比参数进行电流控制以提高系统的稳定性，提高电机整个速度范围内的运行平稳性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一、打开软件，出现“配置设置”界面，如下图所示：
1、选择保存配置时，出现如下界面：
● 点击“确定”把当前文件配置参数保存到当前路径中； ● 点击“取消”则不保存；
● 点击下图所示可更改配置文件目录；
点击可更改文件
2、选择载入配置时，出现如下界面：
●点击“确定”即可把当路径文件的各项参数导入至当前测试；
●点击“取消”则导入的文件
3、选择参数界面选定，
3.1选择“设备参数选定”出现如下图所示：
3.1.1 控制器
●控制器：控制器型号，选择当前测功机控制器的型号，默认为：HD-1020；
●扭矩单位：选择当前测试扭矩的单位。
3.1.2 测功机
●测功机型号：选择当前马达测试时使用的测功机型号；
●转速光栅个数：有30和60可选；
●转向定义：在不改变实际转向情况下，可以让读取正常或取反；
●持续时间：
3.1.3 功率分析仪
●功率表型号：本系统没有使用，无需选择
●功率仪接口：默认为COM1；
3.1.4 电源（本系统暂时没有使用程控电源，如有需要可升级）
3.2 选择“测试参数选定”出现如下图：
●启动电机频率：电机每次启动时的预置频率；
●设置电机转向：设置电机的正转或反转；
●设置电机电流：
●时间单位：测试时间的单位；
●设置电机细分模式：设置步进电机的工作方式；
●电机通迅地址：选择电机与电脑连接的端口；
●步骤：为标记的作用；
●设定频率：为步进电机当前工作的频率；
●测试时间：为测试进行所需的时间；
●UL与LL：上限值和下限值的限制范围，如果超出此范围，则判断为测试不合格，如没填入则不作判断；
二、选择测试界面，如下图：
●波形图为实时扭矩波形；
●在波形图正上方会显示当前状态，会显示“准备测试中或测试中”；
●左上方显示扭矩、转数、输出功率、转向的实时数据；
●步骤：为标记的作用；
●最大扭矩：显示当前电机测试步骤的最大扭矩；
●结果：实时判断当前步骤是否合格；
●转数变差范围：电机当前转速达到设定转速的百分比误差时，启动测试或停止测试；
●加载速度：给电机加载的速度，范围0~~0.8；
●开始测试：点击开始测试，程序运行，马达启动测试；
●当测试完成后，程序会弹出测试完成窗口，如下图：
●停止：点击停止，程序停止测试。
三、测功机校准
1、校准测功机如下图所示
●“扭矩”与“转数”为实时数据
●在数据正上方会显示当前状态，会显示“准备运行中或运行中”
●左上方显示扭矩、转数、输出功率、转向的实时数据；
●“扭矩手动加载”可拉动条形码，增加或减小输出扭矩，
●开始测试：点击“开始运行”然后拉动“矩手动加载”条形码；
●停止测试：点击“停止运行”；
四、1、选择查看数据与曲线
1、查看数据，如下图
●查看数据：查看当前的测试数据；
●文件名：当前数据的名称；
●保存数据：把当前数据保存在当前路径下；
●如下图所示，“步骤选择”为一个循环内的几段数据，
2、查看曲线，如下图
●首行
●数据报表间隔个数：●马达名：
●马达型号
●马达编号
●检验员
●报表名
●报表编号
●测试员
●评论
●测试完，点击“生成数字报表”可生成数字报表
●测试完，点击“生成曲线报表”可生成曲线报表
五退出
●点击“退出测试程序”可弹出如下图画面，点击“确定”则退出，点击“取消”则不退出。