掌握Linux系统SJA1000驱动模块的编译与配置掌握SJA

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我的CAN总线SJA1000调试经历

我的CAN总线SJA1000调试经历

我的CAN总线SJA1000调试经历展开全文我的 CAN总线 SJA1000调试经历前几天学校实验室赶活,调试了SJA1000的CAN总线驱动,我所做的平台是在Intel PXA270的ARM处理器上面进行控制的,通过读写总线的方式进行控制的,期间对着SJA1000的databook查找了很多,期间调试时也走了不少的弯路,现在把调试心得一些经验在这里讲讲。

由于以前对CAN的驱动接触比较少,只是了解过它的物理特性和用途,所以下手点就是从databook这块着手的,于是先调试CAN的初始化配置,首先是通过CPU能够读写SJA1000的寄存器了,然后我从网上下了一个基于Linux内核的CAN驱动代码,往里一直添加,但最后发现这套代码写得太复杂了,可能本身自己对SJA1000的寄存器设置也不是很了解,没办法,看了大半天的databook,终于有些头绪想清楚该是怎样去控制了,从ZLG网站中下了一个BASIC模式下的参考例程,我看了一下,然后SJA的寄存器详细看了看(由于开始的时候比较忙,所以直到这个时候才算是仔细看了看SJA的内部,至于CAN 的基础协议我是根本没有看,这给我后面带来了极大的麻烦)。

然后就参考ZLG的程序开始写SJA的测试程序,那个程序写的很大,也比较完整,因为我想快点把CAN打通,于是弄了一个一千多行的程序,以前我的调试程序一般都很小的。

写好程序之后就开始测试,首先测试的是测试寄存器,然后一步步测试下去,在BASIC模式下所有的寄存器都正常,但是在发送的时候是总是不正常,启动发送之后就一直在发送,状态寄存器的标志位一直处在发送的状态下,然后就是报总线错误,不知道是怎么会事情,很郁闷,上网上的BBS看了一下。

其他人告诉我单个CAN节点发送是成功不了的,如果没有收到接受CAN 节点的应答,发送节点就会一直发送,直到超出错误计数器的允许值使得总线关闭。

这下我终于明白是怎么回事了,同时在精华区发现在peli模式下有ECC(错误寄存器),可以跟踪错误,于是开始改成用PeliCAN模式操作过程。

Linux设备驱动程序原理及框架-内核模块入门篇

Linux设备驱动程序原理及框架-内核模块入门篇

Linux设备驱动程序原理及框架-内核模块入门篇内核模块介绍应用层加载模块操作过程内核如何支持可安装模块内核提供的接口及作用模块实例内核模块内核模块介绍Linux采用的是整体式的内核结构,这种结构采用的是整体式的内核结构,采用的是整体式的内核结构的内核一般不能动态的增加新的功能。

为此,的内核一般不能动态的增加新的功能。

为此,Linux提供了一种全新的机制,叫(可安装) 提供了一种全新的机制,可安装) 提供了一种全新的机制模块” )。

利用这个机制“模块”(module)。

利用这个机制,可以)。

利用这个机制,根据需要,根据需要,在不必对内核重新编译链接的条件将可安装模块动态的插入运行中的内核,下,将可安装模块动态的插入运行中的内核,成为内核的一个有机组成部分;成为内核的一个有机组成部分;或者从内核移走已经安装的模块。

正是这种机制,走已经安装的模块。

正是这种机制,使得内核的内存映像保持最小,的内存映像保持最小,但却具有很大的灵活性和可扩充性。

和可扩充性。

内核模块内核模块介绍可安装模块是可以在系统运行时动态地安装和卸载的内核软件。

严格来说,卸载的内核软件。

严格来说,这种软件的作用并不限于设备驱动,并不限于设备驱动,例如有些文件系统就是以可安装模块的形式实现的。

但是,另一方面,可安装模块的形式实现的。

但是,另一方面,它主要用来实现设备驱动程序或者与设备驱动密切相关的部分(如文件系统等)。

密切相关的部分(如文件系统等)。

课程内容内核模块介绍应用层加载模块操作过程内核如何支持可安装模块内核提供的接口及作用模块实例内核模块应用层加载模块操作过程内核引导的过程中,会识别出所有已经安装的硬件设备,内核引导的过程中,会识别出所有已经安装的硬件设备,并且创建好该系统中的硬件设备的列表树:文件系统。

且创建好该系统中的硬件设备的列表树:/sys 文件系统。

(udev 服务就是通过读取该文件系统内容来创建必要的设备文件的。

)。

sja1000 can 驱动程序演示实验

sja1000 can 驱动程序演示实验

SJA1000 CAN驱动程序演示实验一.实验目的本驱动程序展示了如何在Small RTOS中编写SJA1000 的驱动程序。

通过调用CAN 程序库SJA1000_PEI.LIB 的基本函数,实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点数据收发测试。

二.实验设备及器件PC 机一台DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪一台CAN PARK 模块一台CAN 连接线一根三.实验步骤1、将CAN-bus PARK 插入到A6 区中,用导线连接A6 区的P1_IO2 到A2 区的P1 0,连接A6 区的P1_CS1 到A2 区的A15。

2、使用导线把A2 区的P16 和P17 分别于D5 区的SCL 和SDA 相连。

使用导线把D 5区的/RST 与VCC 相连。

3、由于本程序使用中断方式响应SJA1000 中断,故将A5 区的P1_INT 接到A2 区的INT0。

4、利用CAN 连接线将两台已经安装了CAN-Bus 模块的DP-51PROC 连接起来,以组成简单的CAN 网络实现CAN 的接收和发送。

5、本驱动程序已经将输出文件路径设置为“E:\Temp”,用户可自行更改输出文件路径。

将路径“E:\Temp”中的CAN. hex 文件下载到两台DP-51PROC 中运行。

四.实验参考程序主要部分/*******************************************************描述:独立的CAN 控制器SJA1000PeliCAN 在small rtos 中的应用示例*文件名: PELIRTOS.c*应用语言: KEIL C51*应用系统: small rtos*版本: V1.0*广州周立功单片机发展有限公司保留所有的版权****************************************************/#define _TIME_MODULE_H#define _SERIAL_H/********************************************************** 导入头文件******************************************************/#include "INCLUDES.h"#include "Sja1000_peli.h"sfr IPH=0xb7;sbit RESET_PIN=P1^0;// 验收代码/屏蔽寄存器的内容(4+4)uint8 xdata Send_CAN_Filter[8]={0xf0,0xf0,0xf0,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};// 帧信息和标示码(1+4)分别对应TX,TX1,TX2,TX3,TX4uint8 xdata Send_CAN_Info_ID[3]={0xc7,0x0A,0x0B};uint8 xdata Recv_CAN_Info_ID[3];// 待发送数据(8)uint8 xdataSend_CAN_Data[13]={0xc7,0x0A,0x0B,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x07,0x0 8,0x07,0x08,0x08};uint8 xdata Recv_CAN_Data[14];uint8 xdata time_Counter=0;uint8 xdata BTR0,BTR1;uint16 xdata *p;uint8 xdata disp_buf[8];void CAN_Send(void);void display(void);void CAN_Rcv(void);void TimeSum(void);void Delay_ms(uint8 j);void SJA1000_Config_Normal(void);void Init(void){CKCON=1; //应用6clockTMOD = (TMOD & 0XF0) | 0X01;TCON=TCON|0x04; //MCU 的INT1 下降沿触发,INT0 电平触发TH0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) / 256;TL0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) % 256;TR0 = 1;ET0 = 1;TF0 = 0;}/************************************************************** ****函数名称:void CAN_Init(void)**功能描述:复位SJA1000,并设置其工作在正常模式************************************************************** ***/void CAN_Init(void){RESET_PIN=0; //将SJA1000 的复位线与P1.0 相连接Delay_ms(1);RESET_PIN=1; //控制P1.0 来实现SJA1000 的复位SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr;SJA1000_Config_Normal();WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT); //使能SJA1000 接收中断EX0=1;}/************************************************************** ** 函数原型: void Delay_ms(uchar j)** 功能描述: 该函数用于不精确的延时。

深入理解Linux软件配置、编译及安装7页word

深入理解Linux软件配置、编译及安装7页word

深入理解Linux软件配置、编译及安装从源代码安装过软件的朋友一定对./configure&&make&&make install安装三步曲非常熟悉了。

然而究竟这个过程中的每一步幕后都发生了些什么呢?本文将带领你一探究竟。

深入理解这个过程将有助于你在LFS的基础上玩出自己的花样来。

不过需要说明的是本文对Makefile和make的讲解是相当近视和粗浅的,但是对于理解安装过程来说足够了。

用一句话来解释这个过程就是:根据源码包中Makefile.in文件的指示,configure脚本检查当前的系统环境和配置选项,在当前目录中生成Makefile文件(还有其它本文无需关心的文件),然后make程序就按照当前目录中的Makefile文件的指示将源代码编译为二进制文件,最后将这些二进制文件移动(即安装)到指定的地方(仍然按照Makefile文件的指示)。

由此可见Makefile文件是幕后的核心。

要深入理解安装过程,必须首先对Makefile文件有充分的了解。

本文将首先讲述Makefile与make,然后再讲述configure脚本。

并且在讲述这两部分内容时,提供了尽可能详细的、可以运用于实践的参考资料。

Makefile与make用一句话来概括Makefile与make的关系就是:Makefile包含了所有的规则和目标,而make则是为了完成目标而去解释Makefile规则的工具。

make语法首先看看make的命令行语法:make[options][targets][VAR=VALUE].[options]是命令行选项,可以用make--help命令查看全部,[VAR=VALUE]是在命令行上指定环境变量,这两个大家都很熟悉,将在稍后详细讲解。

而[targets]是什么呢?字面的意思是"目标",也就是希望本次make命令所完成的任务。

凭经验猜测,这个[targets]大概可以用"ckeck","install"之类(也就是常见的测试和安装命令)。

13.1.1 SJA1000寄存器介绍[共4页]

13.1.1  SJA1000寄存器介绍[共4页]

第13章各类驱动设计和引导程序前面对Linux设备驱动程序有了一个基本的认识,本章将对嵌入式Linux下CAN总线、SD 卡及网络接口的驱动做详细讲解。

希望通过一个简单的实例介绍能对读者自己编写驱动程序有所帮助。

接下来将从Boot Loader的概念、Boot Loader的基本结构来介绍Boot Loader的结构,并介绍目前比较流行的两款引导程序vivi和U-Boot。

13.1 CAN总线和SJA1000介绍控制器局域网(Controller Area Network,CAN)是德国Bosch公司于1983年为汽车应用而开发的,它是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络,属于现场总线(FieldBus)的范畴。

1983年11月,ISO正式颁布了控制器局域网CAN国际标准(ISO11898)。

CAN总线的通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维。

通信距离与波特率有关,最大通信距离可达10km,最大通信波特率可达1Mbit/s。

CAN总线仲裁采用11位标识和非破坏性位仲裁总线机构机制,可以确定数据块的优先级,保证在网络节点冲突时最高优先节点不需要冲突等待。

CAN总线采用了多主竞争式总线结构,具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。

CAN总线上任意节点可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息而不分主次,因此可在各节点之间实现自由通信。

SJA1000是一个独立的CAN控制器,它在汽车和普通的工业应用上有先进的特征。

由于硬件和软件的兼容,它将会替代PCA82C200。

它与PCA82C200相比,增加了一种新的工作模式(PeliCAN)。

这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0B协议,因此特别适合于轿车内的电子模块、传感器、制动器的连接和通用工业应用,特别是系统优化、系统诊断和系统维护时特别重要。

13.1.1 SJA1000寄存器介绍SJA1000的寄存器主要包括控制寄存器、命令寄存器、状态寄存器、中断寄存器、发送缓冲器、接收缓冲器和验收滤波器。

核心板linux内核及驱动模块编译步骤

核心板linux内核及驱动模块编译步骤

核心板linux内核编译及驱动模块编译步骤一、内核编译:1,拷贝开发板linux系统源代码(linux-2.6.30)到ubuntu的任意位置,打开终端,进入linux-2.6.30目录,输入命令:cp arch/arm/configs/sbc6045_defconfig .config 回车2,输入命令:make menuconfig 回车,若提示以下界面*** Unable to find the ncurses libraries or the*** required header files.*** 'make menuconfig' requires the ncurses libraries.****** Install ncurses (ncurses-devel) and try again.***输入命令:sudo apt-get install libncurses5-dev 回车,安装ncurses3,安装完成后,输入命令:make menuconfig 回车,进入配置选项界面,按需修改,目前未修改。

4,输入命令:make uImage 回车,若提示Can't use 'defined(@array)',修改kernel/timeconst.pl 文件中 373行,if (!defined(@val))改为if (!@val) ,重新执行make uImage命令。

二、驱动模块编译(若从未编译过内核,需要先编译内核):1,将编写好到源文件(如:cgc-pio.c)拷贝到linux-2.6.30/drivers/char/目录2,修改linux-2.6.30/drivers/char/目录下到Makefile文件,增加一行,内容为:obj-m += xxx.o,如:obj-m += cgc-pio.o3,打开linux终端,进入linux-2.6.30目录,输入命令:make modules 回车,完成后在linux-2.6.30/drivers/char/目录下会产生对应到.ko文件(如:cgc-pio.ko)。

Linux操作系统驱动编译与运行

Linux操作系统驱动编译与运行

Linux操作系统驱动编译与运行
一、手工加载测试
1、insmod ./key_test.ko 加载驱动模块到内核
2、cat /proc/modules grep key_test 查看key_test 模块在内核中的地址,不
加过滤器可以看到全部加载的模块。

3、lsmod 显示模块,这时可以看到所有的模块名字,后面跟的是主设备号和次设备号。

4、rmmod key_test 把模块从内核里卸载。

二、动态加载
1、把key_test.c 源代码放到内核源代码的/drives/char/下,因为这是属字符型
驱动,放在这编译到zImage 中。

2、这时我们make menuconfig 编译内核是看不到key_test 这个选项的。


们把这个选项写到菜单里面才行。

在内核源代码的/drives/char/下有一个Kconfig 文件,打开
(1) vi Kconfig 加几行到里面:
config ConFig_key_test
bool key test //前面那个bool 换成tristate 就是支持模块化编译
上面句是在make menuconfig 时会出现key test 这个选项在drive/char 子菜单
下,bool 前面是TAB 键
------help---------- 这句是出现在菜单选项下面的
This key test help. 这句是你的驱动的说明会出现在help 里面
(2)在/drivers/char 目录下的Makefile 文件里加上一句:
obj-$(CONFIG_key_test) += key_test.o。

linux的驱动调用方法

linux的驱动调用方法

linux的驱动调用方法Linux驱动调用方法Linux是一种广泛使用的开源操作系统,它具有稳定、安全、高效和可定制的特点。

作为开源系统,Linux支持各种硬件设备,但要让硬件设备能够正常工作,我们需要使用对应的设备驱动程序。

本文将详细介绍Linux 的驱动调用方法,从加载和安装驱动到使用驱动,一步一步回答你的问题。

第一步:了解设备驱动设备驱动程序是操作系统内的一类软件,它通过与硬件设备交互来实现操作系统与硬件之间的通信。

设备驱动程序为应用程序提供了一系列接口,使其可以访问和控制硬件设备。

Linux设备驱动程序通常包括两个部分:设备驱动模块和设备驱动文件。

设备驱动模块是驱动程序的实现代码,它以动态链接库的形式存在。

设备驱动模块可以被加载到内核中,从而成为内核的一部分。

设备驱动文件则是一些特殊的文件,它们代表了系统中的具体硬件设备。

第二步:加载设备驱动在使用设备驱动之前,我们需要将它加载到内核中。

在Linux系统中,可以使用modprobe命令或insmod命令来加载设备驱动模块。

modprobe 命令会自动解析依赖关系,并加载相关的模块。

例如,如果我们要加载名为"mydriver"的设备驱动模块,可以使用以下命令:sudo modprobe mydriver或者,如果设备驱动程序没有被自动加载,可以使用insmod命令来手动加载:sudo insmod /path/to/mydriver.ko需要注意的是,加载设备驱动需要系统管理员权限。

第三步:安装设备驱动在加载设备驱动之前,我们需要确定设备驱动文件的位置。

通常,设备驱动文件位于/sys/class目录下的一个子目录中。

例如,设备驱动文件可能位于/sys/class/mydriver目录中。

为了安装设备驱动,我们需要创建一个符号链接到设备驱动文件。

在Linux 系统中,可以使用udev服务来自动创建符号链接。

首先,我们需要创建一个udev规则文件。

编译linux外部驱动模块时的基础知识

编译linux外部驱动模块时的基础知识

编译linux外部驱动模块时的基础知识linux内核模块编译引言为了清晰的编译Linux内核,内核编译系统使用Kbuild规则对编译的过程以及依赖进行规约。

在内核模块的编译中,为了保持与内核源码的兼容以及传递编译链接选项给GCC,也使用Kbuild规则。

内核模块的源代码可以在内核源码树中,也可以在内核源码树外,当使用Kbuild时,两种情况的编译方式也大致相似。

一般的内核模块在开发时,都是放在源码树外的。

本文主要是针对源码树外部的内核模块的编译。

为了屏蔽内核模块编译的复杂性,开发人员需要编写额外的Makefile,最终让编译内核模块就像编译普通的应用程序一样,敲入”make”就行了。

本文后面就给了一个实例。

编译外部模块在编译外部模块之前,需要首先准备好当前内核的配置以及内核头文件,同时,当前内核的modules enable选项应该开启(编译内核时指定)。

命令行选项使用如下命令编译外部模块:make –C <kernerl_src_dir> M=<ext_module_path>其中-C表明make要调用<kernel_src_dir>下的Makefile,该Makefile就是内核的Makefile,M为该Makefile的参数,指定外部模块源码的路径。

当Makefile接收到M参数时,就默认编译外部模块。

例如,当前目录下存放一个外部模块的源码,其编译命令如下:make –C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd`其中uname –r获取当前运行内核的版本,pwd为当前源码路径,将其展开之后为:make –C /lib/modules/ 2.6.42.9/build M=/home/user/hello其中/lib/modules/ 2.6.42.9/build是指向内核源码目录的符号链接。

编译完成之后,要安装驱动时,调用如下命令:make –C /lib/modules/`uname -r`/build M=`pwd` modules_install编译目标modules编译外部模块,默认目标就是modulesmodules_install安装编译成功了的外部模块,默认的安装目录为/lib/modules/<kernel_release>/extra/,前缀可以同过INSTALL_MOD_PATH指定。

CAN-bus现场总线基础教程【第3章】CAN控制器驱动-SJA1000编程基础(9)

CAN-bus现场总线基础教程【第3章】CAN控制器驱动-SJA1000编程基础(9)

第3章 CAN 控制器驱动1.1 SJA1000编程基础1.1.1 MCU 访问SJA1000SJA1000使用并行总线接口与MCU 连接,对MCU 来说,SJA1000可以认为是1个外扩的RAM 芯片,51系列MCU 通过地址线、数据线和控制线与SJA1000连接,如图3.1所示。

AD[0:7]是低8位地址与数据总线复用的,MCU 在操作总线时,在该接口上先输出低8位地址线,然后再进行数据操作(读或写)。

SJA1000内部带有地址锁存器,由ALE 信号实现数据与地址的分离。

因为SJA1000的地址宽度为8位,所以寻址空间范围是0x00~0xFF 。

假如每个地址都对应一个寄存器,那么SJA1000最多支持256个寄存器。

而实际上SJA1000在BasicCAN (CAN2.0A )模式下只有32个寄存器,在FullCAN (CAN2.0B )模式下则有128个寄存器。

虽然SJA1000寄存器的访问地址会因为硬件设计不同而不同,但SJA1000内部寄存器的位置关系是固定的。

如果我们给SJA1000每个内部寄存器的地址都定义绝对地址(如程序清单3.1所示),那么在硬件设计发生变化时,特别是器件编址变化时,要修改的寄存器地址定义将会非常多。

为了提高驱动的可移植性,在实际访问SJA1000内部寄存器时,常采用基地址加偏移量的方式进行寄存器访问(如程序清单3.2所示)。

如果把SJA1000内部寄存器看做数组的话,那基地址就是这个数组的首地址,偏移量就是数组的下标,即成员在数组中的位置。

程序清单3.1 采用绝对编址的寄存器定义1 #define REG_CAN_MOD 0xA000 // 内部控制寄存器2 #define REG_CAN_CMR 0xA001 // 命令寄存器3 #define REG_CAN_SR 0xA002 // 状态寄存器4 #define REG_CAN_IR 0xA003 // 中断寄存器5 #define REG_CAN_IER0xA004// 中断使能寄存器6......程序清单3.2 采用基地址加偏移量方式的寄存器定义7 #define REG_BASE_ADD0xA000// SJA1000寄存器基地址 8 #defineREG_CAN_MOD 0x00 // 内部控制寄存器 9 #define REG_CAN_CMR 0x01 // 命令寄存器 10 #define REG_CAN_SR 0x02 // 状态寄存器 11 #define REG_CAN_IR 0x03 // 中断寄存器 12 #define REG_CAN_IER0x04// 中断使能寄存器13......通常MCU 的总线上会挂载很多器件,除了SJA1000外,可能还有RAM 和ROM 等器件。

31SJA1000编程基础详解

31SJA1000编程基础详解
// 读SJA1000寄存器 unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) {
return (*(SJA_CS_Point + RegAddr)); }
通过指针向指定地址(SJA1000 的寄存器)读取数据
目录
MCU访问SJA100 读写寄存器 寄存器位操作 连续读写寄存器 精确延时
#define REG_CAN_MOD #define REG_CAN_CMR #define REG_CAN_SR
0xAB000 0xBA001 0xBA002
// 内部控制寄存器 // 命令寄存器 // 状态寄存器
#define REG_CAN_IR
00xxAB000033
/// 中中断断寄寄存存器器
连续读写寄存器
将ValueB缓u存f[里]的数据连续写入多个寄存器
…… for (i=0;i<len;i++) {
WriteSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i])
} ……
将连续多个寄存器数据读取到ValueB缓u存f[里]
…… for (i=0;i<len;i++) {
ReadSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]
0x00 0x01 0x02 0x03
// 内部控制寄存器 // 命令寄存器 // 状态寄存器 // 中断寄存器
实际访问时使用 基址 + 偏址 的方式读写寄存器
访问寄存器的常用操作
1
对整个寄存 器读写操作
2
对寄存器位 进行修改
3
连续读写多 个寄存器
目录
MCU访问SJA100 读写寄存器 寄存器ห้องสมุดไป่ตู้操作 连续读写寄存器 精确延时

LINUX内核模块编译步骤

LINUX内核模块编译步骤

LINUX内核模块编译步骤Linux内核模块编译是为了向现有内核添加新的功能或驱动程序。

在编译步骤中,我们将介绍如何编译一个简单的内核模块。

1.确认安装所需软件在开始之前,我们需要确保系统上已经安装了一些软件包。

这些软件包包括GCC编译器、make工具和Linux内核的源代码。

3.进入内核源代码目录使用Terminal或命令行工具进入源代码所在的目录。

4. 创建Makefile文件Makefile是一个指示编译器如何编译源代码的文件。

在内核源代码目录中,创建一个名为Makefile的文件,并添加以下内容:```obj-m += module_name.oall:make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) modulesclean:make -C /lib/modules/$(shell uname -r)/build M=$(PWD) clean ```在上述代码中,`module_name.o`是要编译的模块的文件名。

这个文件名应该与你的模块源代码文件名相匹配。

5.创建模块源代码文件在内核源代码目录中,创建一个包含模块源代码的文件。

例如,创建一个名为`module_name.c`的文件,并添加以下内容:```c#include <linux/module.h>#include <linux/kernel.h>#include <linux/init.h>MODULE_LICENSE("GPL");MODULE_AUTHOR("Your Name");MODULE_DESCRIPTION("A simple example Linux module.");MODULE_VERSION("0.1");static int __init module_name_init(void)printk(KERN_INFO "Module loaded.\n");return 0;static void __exit module_name_exit(void)printk(KERN_INFO "Module removed.\n");module_init(module_name_init);module_exit(module_name_exit);```在上述代码中,`module_name_init`函数在模块加载时被调用,`module_name_exit`函数在模块卸载时被调用。

嵌入式linux驱动程序设计从入门到精通

嵌入式linux驱动程序设计从入门到精通

嵌入式linux驱动程序设计从入门到精通嵌入式Linux驱动程序设计是嵌入式系统开发中的一个重要环节。

嵌入式系统是指嵌入到其他设备中的计算机系统,既包括硬件系统,也包括软件系统。

嵌入式Linux则是将Linux操作系统运行在嵌入式系统中的一种方式。

嵌入式Linux驱动程序设计主要涉及对硬件设备的控制和管理。

嵌入式系统中的硬件设备包括各种外设,如键盘、鼠标、显示器、网络接口等。

驱动程序是连接操作系统和硬件设备之间的桥梁,它负责接收来自操作系统的指令,并通过相应的硬件接口控制硬件设备。

嵌入式Linux驱动程序设计的核心是设备驱动,设备驱动是一个软件模块,它负责处理特定设备的输入和输出。

设备驱动可以分为字符设备驱动、块设备驱动和网络设备驱动。

字符设备驱动用于处理单个字符的输入和输出,而块设备驱动用于处理数据块的输入和输出。

网络设备驱动则用于处理网络数据的输入和输出。

嵌入式Linux驱动程序的开发主要包括以下几个步骤:1. 硬件设备的初始化:在编写驱动程序之前,需要先了解硬件设备的结构和特性,并进行相应的初始化设置。

这包括设置设备的基本参数、中断处理和内存映射等。

2. 驱动程序框架的搭建:在嵌入式Linux系统中,驱动程序以模块的形式存在。

编写驱动程序需要先搭建好驱动程序框架,包括初始化、读写等基本函数的定义和实现。

3. 驱动程序功能的开发:在驱动程序框架搭建完毕后,需要根据设备的功能需求,开发相应的功能函数。

这些函数包括设备的读写函数、中断处理函数和设备控制函数等。

4. 调试和测试:在开发完驱动程序后,需要进行调试和测试,以确保驱动程序的正确性和稳定性。

调试和测试可以通过打印调试信息和使用调试工具来进行。

以上是嵌入式Linux驱动程序设计的基本步骤。

在实际的开发中,还需要了解嵌入式Linux系统的架构和驱动程序的开发环境,熟悉Linux内核的编译和加载过程,以及掌握相应的编程语言和工具。

嵌入式Linux驱动程序设计是一个相对复杂的领域,在掌握基本知识的基础上,需要通过实践和不断的学习来提高自己的技能。

linux下驱动模块编译步骤

linux下驱动模块编译步骤

linux下驱动模块编译步骤本⽂将直接了当的带你进⼊linux的模块编译。

当然在介绍的过程当中,我也会添加⼀些必要的注释,以便初学者能够看懂。

之所以要写这篇⽂章,主要是因为从书本上学的话,可能要花更长的时间才能学会整个过程,因为看书的话是⼀个学习过程,⽽我这篇⽂章更像是⼀个培训。

所以实践性和总结性更强。

通过本⽂你将会学到编译⼀个模块和模块makefile的基本知识。

以及加载(卸载)模块,查看系统消息的⼀些知识;声明:本⽂为初学者所写,如果你已经是⼀个linux模块编译⾼⼿,还请指正我⽂章中的错误和不⾜,谢谢第⼀步:准备源代码⾸先我们还是要来编写⼀个符合linux格式的模块⽂件,这样我们才能开始我们的模块编译。

假设我们有⼀个源⽂件mymod.c。

它的源码如下:mymodules.c1. #include2. #include3. #include45. MODULE_AUTHOR("Yu Qiang");6. MODULE_LICENSE("GPL");78. static int nbr = 10;9. module_param(nbr, int, S_IRUGO);10.11. static int __init yuer_init(void)12.{13. int i;14. for(i=0; i15. {16. printk(KERN_ALERT "Hello, How are you. %d/n", i);17. }18. return 0;19.}20.21.static void __exit yuer_exit(void)22.{23. printk(KERN_ALERT"I come from yuer's module, I have been unlad./n");24.}25.26. module_init(yuer_init);27. module_exit(yuer_exit);我们的源⽂件就准备的差不多了,这就是⼀个linux下的模块的基本结构。

linux中编译驱动的方法

linux中编译驱动的方法

linux中编译驱动的方法
在Linux中编译驱动的方法通常涉及以下步骤:
1. 编写驱动代码:首先,您需要编写适用于Linux内核的驱动代码。

这通常是在内核源代码树之外编写的。

驱动代码通常以C语言编写,并遵循内核编程约定。

2. 获取内核源代码:为了编译驱动,您需要获得Linux内核的源代码。

您可以从Linux官方网站或镜像站点下载内核源代码。

3. 配置内核:在编译驱动之前,您需要配置内核以包含您的驱动。

这可以通过运行`make menuconfig`命令来完成。

在配置菜单中,您可以选择要编译的驱动以及相关的内核选项。

4. 编译驱动:一旦您配置了内核并选择了要编译的驱动,您可以使用`make`命令来编译驱动。

这将在内核源代码目录下生成可执行文件或模块文件。

5. 加载和测试驱动:一旦驱动被编译,您可以将其加载到Linux 内核中以进行测试。

您可以使用`insmod`命令将模块加载到内核,然后使用`dmesg`命令检查内核日志以查看驱动是否正确加载。

这些是基本的步骤,但具体的步骤可能会因您的环境和需求而有所不同。

在编译和加载驱动时,请确保您具有适当的权限和知识,因为这可能需要管理员权限,并且错误的操作可能会导致系统不稳定或损坏。

SJA1000的驱动程序_嵌入式Linux开发教程_[共10页]

SJA1000的驱动程序_嵌入式Linux开发教程_[共10页]

#include <asm/hardware.h>/*包括了所有寄存器地址映射方式*/
#include <asm/arch/cpu_s3c2440.h> #include <linux/interrupt.h> #include "candriver.h" #define FAIL 0 #define SUCCESS 1
/*文件:program_13_1.c
*/
/*简介:SJA1000 驱动程序 Nhomakorabea*/
/**********************************************************************************/ #include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/init.h> #include <linux/fs.h> #include <asm/io.h> #include <asm/uaccess.h> #include <linux/ioport.h> #include <linux/poll.h> #include <linux/delay.h>
/*首先初始化缓冲的结束值为 0*/
256
第 13 章 各类驱动设计和引导程序
接收缓冲是否为空的判断,用来检查接收缓存里面的内容。前面已经说过,将开始和结束变
量都赋值为 0 就是代表给接收缓冲清空。所以这里只要判断这两个变量是否相等就能知道接收缓
冲是否为空。当然,开始变量一般都为 0,只有结束变量才会随着接收数据的变化而产生变化。

CAN通信控制器SJA1000

CAN通信控制器SJA1000

地址过滤方法:
接收码位(AC.7—AC.0)(本地节点地址,需预 先设定)和报文标识符的高8位(ID.10—ID.3)必须在 被接收屏蔽位(AM.7—AM.0)标定为相关的那些位的 位置上相等,报文才被接收。
思考题:CAN总线的发送器和接收器均使 用SJA1000,采用CAN2.0A规范,发送器 发送的4个报文的ID分别为:
接收过滤器
利用接收过滤器,CAN控制器只允许接收标识符 位(ID10—ID3)与接收过滤寄存器中预设值相一致的 报文进入RXFIFO中。
接收过滤器通过接收码寄存器和接收屏蔽寄存器来定义。
(1)接收码寄存器(ACR) (预设本地节点地址)
BIT 7 AC.7
BIT 6 AC.6
BIT 5 AC.5
BIT 4 AC.4
BasicCAN模式——与PCA82C200兼容的模式 PeliCAN模式 ——扩展功能模式
工作模式通过时钟分频寄存器中的CAN模式位来选择, 复位默认模式是BasicCAN模式。
2 一般说明
两种封装形式: 一种为28引脚的塑质双列式封装(DIP28) 一种为28引脚的塑质小型线外封装(SO28)
(1)11001100001;
(2)11001101001;
(3)11001000001;
(4)11001001001。
欲使接收器只接收报文(1)、(3),应 如何设置接收器SJA1000的ACR和AMR?
总线定时寄存器0(BTR0)
总线定时寄存器0的内容确定波特率预置器 (BRP)和同步跳转宽度(SJW)的值。
定义接收码寄存器与接收滤波的对
BIT 3应位的B哪IT些2位是“B相IT关1 BIT 0 AC.3的(”AM(AA.XMC=.1X.2)=0)或“A不C.予1 关心的AC.0

kernel 驱动模块编译

kernel 驱动模块编译

kernel 驱动模块编译
内核驱动模块的编译通常涉及到以下步骤:
1. 编写驱动代码:首先,你需要编写内核驱动的源代码。

这通常是用C语言编写的,因为内核是用C语言编写的。

2. 配置内核:为了使你的驱动能够被编译进内核,你需要在内核配置中启用相关的配置选项。

你可以使用 `make menuconfig` 命令来配置内核。

在配置界面中,找到你的驱动相关的配置选项,并启用它们。

3. 编译内核:配置完内核后,你需要编译内核。

你可以使用 `make` 命令来编译内核。

这将会生成一个内核映像文件(通常是 `vmlinuz`),以及一个初始RAM磁盘(通常是 ``)。

4. 编译驱动模块:接下来,你需要编译驱动模块。

驱动模块是动态加载到内核中的代码。

你可以使用 `make modules` 命令来编译驱动模块。

这将会生成一个或多个驱动模块文件(通常是 `.ko` 文件)。

5. 加载驱动模块:最后,你可以将驱动模块加载到内核中,以便在系统运行时使用。

你可以使用 `insmod` 命令来加载驱动模块。

例如,`insmod ` 将会加载名为 `` 的驱动模块。

请注意,编译和加载内核驱动需要具有相应的权限。

通常,你需要以 root 用户身份执行这些命令。

此外,如果你在生产环境中使用内核驱动,请确保你了解相关的安全风险,并采取适当的安全措施。

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  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
(1)编译连接SJA1000驱动模块。
在 linux 开 发 环 境 中 新 建 一 个 文 件 夹 , 将 产 品 光 盘 中 的 “CAN/SJA1000_LinuxV0.1”文件夹中的所有文件复制到该文件 夹中,假设用户新建的文件路径为“/zylinux/root/CAN”。
(2) 编译can_sja1000_dev.ko驱动模块。
6.实验步骤
(6)启动CAN接口卡,并测试接口卡工作情况
打开ZLGCANTest软件,在设备类型中选择“UABCAN2” 。
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6.实验步骤
(6)启动CAN接口卡,并测试接口卡工作情况
打开设备 ,设置通信参数。
点击这里打开设备
选择所有 的CAN通道 默认通信频率是 1M,不必改动
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5(.3)S实JA验100原0出理始化流程
开始
if(TRUE != SJA_SoftRst(TRUE)) … if(TRUE != SetModeReg(MOD_AFM_SIG,TRUE)) … if(TRUE != SetInterrupt(IER_RC,TRUE)) … if(TRUE != SetClkDiv(CanMode,FALSE,TRUE,0)) … if(TRUE != SetFliter(ACRCode,AMRCode)) … if(TRUE != SetBaudRate(BaudRate)) … if(TRUE != SetOutPutMod(0x1A)) … if(TRUE != SJA_SoftRst(FALSE))
件; 观察接收数据。
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4.实验预习要求
阅读《CAN-bus 通用测试软件及接口函数库使用手 册 》 中 的 软 件 使 用 说 明 部 分 , 掌 握 ZLGCANtest 软 件的使用;
初步学习CAN网络的物理连接,CAN报文的结构和 SJA1000 CAN控制器器件手册;
ZLGCANTest通用测试软件
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3.实验内容
编译SJA1000 CAN控制器驱动模块; 编译SJA10000 CAN控制器接收程序示例; 加载SJA1000 CAN控制器驱动模块; 学会使用USBCAN-II CAN接口卡和ZLGCANTest软
$cd /zylinux/root/CAN/app $make clean $make
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6.实验步骤
(4)加载驱动模块
启动ARM Linux,进行NFS连接,进入zylinux/root/CAN目录 使用insmod 命令加载驱动模块,在终端输入命令:
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6.实验步骤
(6)启动CAN接口卡,并测试接口卡工作情况
如果USBCAN-II接口卡正常的工作,就会收到刚才发出去的 数据。
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进入“root/CAN”文件夹,在终端执行的命令: $cd /zylinux/root/CAN $make clean $make
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6.实验步骤
(3)编译生成测试程序main
测试程序放在“CAN/SJA1000_LinuxV0.1/app”中,app整个 (连文件夹一起)复制“root/CAN”中,宏READ_TEST的值改 成‘y’,宏WRITE_TEST和SET_TEST改为‘n’,在终端执行命 令:
(2)SJA1000初始化原理
SJA1000 CAN控制器的底层操作都封装到了驱动程序中,初始 化函数can_init为CAN分配了访问地址,检测SJA1000的硬件连接 并注册驱动模块;can_open完成初始化,中断申请;can_read、 can_write充当接收和发送的角色,can_ioctl用于设置通信参数。
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6.实验步骤
(6)启动CAN接口卡,并测试接口卡工作情况
选择USBCAN-II接口卡的0通道,发送格式选择“自收自发”, 点击“启动CAN”,接口卡上的CAN1指示灯由绿色闪烁变成绿色 常亮。
选择CAN通道
点击启动所选 择的CAN通道
选择发送模式
$insmod can_sja1000_dev.ko 终端显示驱动模块成功加载的界面:
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6.实验步骤
(5)运行测试程序
进入app目录,在终端键入命令: ./main&
终端显示测试程序运行界面:
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//进入复位模式 //设置验收过滤方式 //设置中断 //设置工作模式 //设置验收过滤值 //设置波特率 //设置驱动输出模式 //退出软件复位模式
软件复位 设置工作模式
设置波特率 设置验收过滤 设置输出方式 退出软件复位
结束
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6.实验步骤
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2.实验设备
硬件:
MagicARM2410教学实验开发平台
1台
CAN-bus通信电缆
1条
USBCAN-II CAN接口卡
1个
PC机
1台
软件:
RedHat Linux 9.0操作系统
Windows 98/2000/XP操作系统(可选)
嵌入式Linux开发环境
复习Linux开发环境的使用方法。
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MagicARM241Leabharlann 教学实验开发平台5.实验原理
(1)ARM上挂接SJA1000的硬件原理
ARM的结构是采用数据、地址总线分开的结构,不能直接和 SJA1000连接,因此通过硬件逻辑扩展的方法把SJA1000划分出两 个地址:“锁存器地址”和“数据地址”。在驱动程序的实现中, 读写函数在实现上都进行了先写锁存器,然后读/写数据的操作 。
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