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汽车原理——ABS-精品课件
2、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二一年六月十七日2021年6月17日星期四
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第三节 防抱死制动系统控制部件的结构原理
4、制动压力调节器
（4）制动压力调节器工作情况
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第四节 防抱死制动系统控制电路与过程
4、制动压力调节器
各型汽车ABS的控制电路各有不同，桑塔纳2000GSi时代超人型轿车装备的 MK20-I型ABS的控制线路如下图所示，新捷达王（JETTA GTX）和捷达都市先 锋（JETTA AT）型轿车装备的MK20-I型ABS控制线路与该线路的唯一区别在于 ABS ECU直接连接的两个端子不同，桑塔纳2000GSi型轿车为“6”与“22”端 子直接连接，捷达轿车为“15”与“2l”端子直接连接。
桑塔纳2000GSi和捷达电喷轿车的MK20-I型ABS电路如图13-23所示。
ABS制动过程的4个阶段如图13-24所示。
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第一节 防抱死制动系统的组成
防抱死制动系统是一种主动安全装置，其英文名称是Anti-lock Braking System（防锁死制动系统）或Anti-skid Braking system （防滑移制动系统），缩写为ABS。
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第一节 防抱死制动系统的组成
防抱死制动系统是一种主动安全装置，其英文名称是Anti-lock Braking System（防锁死制动系统）或Anti-skid Braking system （防滑移制动系统），缩写为ABS。
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第三节 防抱死制动系统控制部件的结构原理
4、制动压力调节器
（4）制动压力调节器工作情况
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第四节 防抱死制动系统控制电路与过程
4、制动压力调节器
各型汽车ABS的控制电路各有不同，桑塔纳2000GSi时代超人型轿车装备的 MK20-I型ABS的控制线路如下图所示，新捷达王（JETTA GTX）和捷达都市先 锋（JETTA AT）型轿车装备的MK20-I型ABS控制线路与该线路的唯一区别在于 ABS ECU直接连接的两个端子不同，桑塔纳2000GSi型轿车为“6”与“22”端 子直接连接，捷达轿车为“15”与“2l”端子直接连接。
桑塔纳2000GSi和捷达电喷轿车的MK20-I型ABS电路如图13-23所示。
ABS制动过程的4个阶段如图13-24所示。
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第一节 防抱死制动系统的组成
防抱死制动系统是一种主动安全装置，其英文名称是Anti-lock Braking System（防锁死制动系统）或Anti-skid Braking system （防滑移制动系统），缩写为ABS。
第十三章 电子控制防抱死制动系统
第一节 防抱死制动系统的组成
防抱死制动系统是一种主动安全装置，其英文名称是Anti-lock Braking System（防锁死制动系统）或Anti-skid Braking system （防滑移制动系统），缩写为ABS。
ABS培训课件
型车辆。
2W-ABS系统主要控制车辆的 前轴和后轴的制动力。
2W-ABS系统结构相对简单， 成本较低，可以满足一些经济
型车辆的基本制动需求。
04
ABS系统的组成部件及功能
ABS传感器
概述
ABS传感器是ABS系统的关键 组成部分，用于检测车轮转速 和车速，并将信号传输给ABS
控制器。
工作原理
ABS传感器通常采用电磁感应原 理，通过感应车轮的磁场变化来 检测车轮转速。
应用
ABS系统广泛应用于各类汽车，包括轿车、货车、客车等。它不仅提高了汽车 的安全性能，还有助于减少交通事故的发生。
02
ABS系统基础知识
液压制动系统
制动性能稳定可靠 制动性能受工作介质影响较大
制动力矩可调 制动性能受温度影响较大
气压制动系统
制动力矩较大 不受工作介质影响
制动性能稳定可靠 制动性能受温度影响较大
ABS系统的种类及特点
四轮独立控制ABS
四轮独立控制ABS（4W-ABS）是最基本、最常见的ABS系统，它独立控制每个车 轮的制动力。
4W-ABS系统可以最大限度地减少车辆制动时车轮抱死滑移，提高制动性能和安 全性。
4W-ABS系统对每个车轮的制动力进行独立控制，因此可以更好地适应不同的道 路和行驶条件。
故障检测
通过检查ABS系统的各个部件是 否正常工作，使用诊断工具读 取故障码并进行故障排除。
注意事项
在对ABS系统进行故障诊断与排 除时，应注意安全操作，避免
在行驶过程中进行维修。
05
ABS系统的维护与保养
abs系统的常规检查
检查液压ABS系统油泵的出油口和回油口是否畅通， 若发现杂质堵塞应及时进行清洗。
2W-ABS系统主要控制车辆的 前轴和后轴的制动力。
2W-ABS系统结构相对简单， 成本较低，可以满足一些经济
型车辆的基本制动需求。
04
ABS系统的组成部件及功能
ABS传感器
概述
ABS传感器是ABS系统的关键 组成部分，用于检测车轮转速 和车速，并将信号传输给ABS
控制器。
工作原理
ABS传感器通常采用电磁感应原 理，通过感应车轮的磁场变化来 检测车轮转速。
应用
ABS系统广泛应用于各类汽车，包括轿车、货车、客车等。它不仅提高了汽车 的安全性能，还有助于减少交通事故的发生。
02
ABS系统基础知识
液压制动系统
制动性能稳定可靠 制动性能受工作介质影响较大
制动力矩可调 制动性能受温度影响较大
气压制动系统
制动力矩较大 不受工作介质影响
制动性能稳定可靠 制动性能受温度影响较大
ABS系统的种类及特点
四轮独立控制ABS
四轮独立控制ABS（4W-ABS）是最基本、最常见的ABS系统，它独立控制每个车 轮的制动力。
4W-ABS系统可以最大限度地减少车辆制动时车轮抱死滑移，提高制动性能和安 全性。
4W-ABS系统对每个车轮的制动力进行独立控制，因此可以更好地适应不同的道 路和行驶条件。
故障检测
通过检查ABS系统的各个部件是 否正常工作，使用诊断工具读 取故障码并进行故障排除。
注意事项
在对ABS系统进行故障诊断与排 除时，应注意安全操作，避免
在行驶过程中进行维修。
05
ABS系统的维护与保养
abs系统的常规检查
检查液压ABS系统油泵的出油口和回油口是否畅通， 若发现杂质堵塞应及时进行清洗。
ABS培训课件
性能测试等方面。
安全性评估
02
讲解如何对ABS系统进行安全性评估，包括漏洞扫描、安全性
审计等。
稳定性评估
03
介绍如何对ABS系统进行稳定性评估，包括负载测试、压力测
试等。
THANKS
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
3
对于故障排除，需要根据故障码提示进行排查 ，如更换故障部件、调整传感器位置等措施， 确保系统能够正常工作。
04
ABS系统维护与保养
abs系统的日常检查
1 2
检查液压油是否清洁
防止液压油污染导致系统故障。
检查电磁阀是否正常
电磁阀是ABS系统中重要的部件，需要确认其 工作状态是否正常。
检查油路是否畅通
ABS在乘用车上应用的特点是车辆的自重和载重较小，制 动时惯性和重心等因素对于制动性能的影响较小，因此需 要更加注重制动感觉和舒适性等方面的考虑。
ABS系统故障诊断与排除
1
ABS系统故障诊断与排除是保障车辆安全行驶 的重要环节。
2
ABS系统故障诊断需要检查系统部件是否正常 工作，如传感器、控制器、执行器等部件是否 存在故障。
1 2
系统安全
讲解在使用ABS系统时应该如何保障系统安全 ，例如设置密码、不轻易透露账号信息等。
数据备份
介绍如何正确备份ABS系统的数据，以防止数 据丢失或损坏。
3
功能适用场景
详细说明每个功能模块的适用场景，让用户能 够根据实际需求选择相应的功能。
ABS系统的性能测试与评估
性能测试
01
介绍如何对ABS系统进行性能测试，包括硬件性能测试、软件
abs培训课件
xx年xx月xx日
contents
汽车ABS详解培训课件
ABS系统的故障诊断与排除
故障灯亮起
如果ABS系统的故障灯亮起，应立即停车并检查故障代码 。根据故障代码提示进行维修或更换部件。
制动效果下降
如果制动效果下降，可能是由于ABS系统故障或轮胎磨损 严重所致。应检查轮胎磨损情况和ABS系统线路及传感器 连接是否良好。
异常噪音
如果车辆行驶过程中出现异常噪音，可能是由于ABS系统 故障所致。应检查ABS系统线路和传感器连接是否良好， 并检查制动液液位和品质是否正常。
在干燥路面上行驶时，应尽量保持车 速稳定，避免急刹车或急转弯。
定期检查轮胎
定期检查轮胎磨损情况，确保轮胎与 ABS传感器之间的良好接触。
避免长时间刹车
长时间刹车可能会导致ABS系统过热 ，影响其性能。
了解车辆特性
熟悉所驾驶车辆的特性，如制动距离 、转弯半径等，以便更好地发挥ABS 系统的性能。
ABS系统的维护保养建议
应用案例三
总结词
ABS系统在车辆稳定性控制中具有重要的作用，能够帮 助驾驶员更好地掌控车辆的行驶状态。
详细描述
车辆稳定性控制是现代汽车安全技术的重要方面之一。 ABS系统通过优化车轮的制动力矩分布，能够提高车辆 的横向稳定性，减少驾驶员对车辆行驶状态的干扰。在 紧急变道或者高速行驶时，ABS系统可以提供反向制动 力矩，帮助驾驶员更好地掌控车辆的行驶轨迹，避免车 辆发生侧翻或者偏离道路。同时，ABS系统还可以与ESP 等其他电子控制系统进行协同工作，进一步提高车辆的 主动安全性。
作用
提高制动性能，防止车辆失控，提高车辆的安全性和稳定性 。
ABS系统的组成及工作原理
组成
ABS系统主要由传感器、控制器和执行器 三部分组成。其中，传感器负责检测车 轮的速度和转向角度，控制器根据传感 器信号判断车轮是否抱死，执行器则根 据控制器的指令调节制动器制动力的大 小。
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ABS系统在新能源汽车中的应用
能量回收控制
在新能源汽车中，ABS系统可以与能量回收控制系统进行配合，实现更加高效和 节能的制动能量回收。
稳定性控制
新能源汽车的稳定性控制需要更加高级的控制系统，ABS系统可以与稳定性控制 系统进行配合，提高车辆的行驶稳定性和安全性。
ABS系统与其他技术的融合与交叉应用
功能
ABS系统的基本功能是在制动过程中，通过自动调节制动压 力，防止车轮抱死，提高制动稳定性和安全性。
ABS系统的组成和原理
组成
ABS系统主要由传感器、控制器和执行器三部分组成。
原理
在制动过程中，传感器会检测车轮转速和角速度等信息，将信息传送给控制器。控制器通过计算和分析这些信 息，来判断车轮是否出现抱死趋势，并发出指令给执行器进行调整。执行器根据控制器指令调节制动压力，从 而防止车轮抱死。
ABS系统典型故障和案例分析
01
故障一
02
故障二
03
故障三
04
案例分析一
05
案例分析二
ABS故障灯常亮，故障码为 “101”，故障原因为传感 器故障。
ABS故障灯不亮，但刹车踏 板有弹跳感觉，故障原因 为线束开路或插头接触不 良。
ABS故障灯不亮，刹车踏板 无弹跳感觉，故障原因为 传感器损坏或ABS电脑板故 障。
与ESP系统的融合
ABS系统和ESP系统都是制动控制系统，两者可以进行融合和 协调，实现更加全面和高效的制动控制。
与ADAS系统的融合
ABS系统可以与ADAS系统进行配合，实现更加智能化和自动 化的驾驶辅助。
THANK YOU.
02
ABS系统部件及工作原理
传感器及工作原理
ABS防抱死课件.pptx
02
汽车防抱死系统的 工作原理
1 常规制动2制动来自压3制动减压4
制动升压
PART 03
3 汽车防抱死的特点
03
增加制动时方向的稳定性 防止轮胎过度磨损
能缩短制动距离 使用方便，工作可靠
03
现场测试车辆有无ABS 制动效果对比
总结
所以可以看出，车辆防抱死系 统可以在车辆制动过程中，减 少制动距离，保持汽车制动时 行驶方向的稳定性，保证行车 安全。
汽车防抱死系统
PART 01
1 这个图标是什么意思？
01
汽车防抱死系统
制动防抱死系统（antilock brake system）简称ABS。作用就是在汽 车制动时，自动控制制动器制动力 的大小，使车轮不被抱死，处于边 滚边滑的状态，以保证车轮与地面 的附着力处于最佳状态。
PART 02
2 防抱死的结构与工作原理
感谢聆听，批评指导
ABS培训课件
ABS在家电制造中应用广泛，可以提高产品 的质量和稳定性。
办公用品行业
其他行业
ABS在办公用品制造中应用广泛，可以提高 设备的耐用性和性能。
ABS在其他领域的应用也在不断增加，如医 疗器械、航空航天等领域。
03
ABS的主要成分与制造工艺
ABS的主要成分
01
丁二烯
ABS树脂中的柔性链段，可提高树脂的抗冲击性能、抗溶解性能和低
耐候改性
在ABS树脂中加入紫外线吸收剂、抗氧化剂等添 加剂，以提高其耐候性能和使用寿命。
增韧改性
在ABS树脂中加入橡胶、弹性体等材料，以提高 其抗冲击性能和低温韧性。
加工方法
ABS树脂可以采用注塑、挤出、吹塑、压延等加 工方法进行成型加工，根据不同制品的要求选择 相应的加工方法。
04
ABS的性能指标与检测方法
ABS的主要特点
提高制动稳定性
通过防止车轮抱死，ABS系统可以提供更稳定的制动性能，从而使得车辆在制动过程中更 加可控，减少了制动距离，提高了车辆的制动安全性。
增强制动安全性
在紧急制动的情况下，如果车轮抱死，车辆容易失控，增加事故的风险。而ABS系统的使 用可以有效地避免这种情况的发生，从而增强制动安全性。
ABS产业的可持续发展战略与实践案例
产业、可持续发展战略、实践案例
ABS产业的可持续发展战略：制定科学合理的产业发展战略，加大科研力度，优 化产业结构，提高资源利用效率，减少环境污染排放。
ABS产业实践案例：采用先进的生产工艺和技术，推动企业升级改造，加强企业 管理和员工培训，提高员工素质和劳动生产率，实现产业可持续发展。
ABS的性能指标
响应速度
ABS系统的响应速度越快，车辆在紧急制动时的避险能力越强 。
ABS培训课件
储能器储存过量的左后轮制动液； 液压调节泵积累左后轮制动液回流压力，从而使左后轮制动制动钳释放 出来的制动液能够返回到制动总泵，抵消制动踏板压力。在这个阶段中，由 于制动踏板仍处于踩下状态，所以从制动钳释放出来的压力必须大于制动总 泵施加的压力。
增压阶段：
如果在减压阶段（C）减小制动液压力后出现下列情况： 制动液压力到达临界点（1），此时施加到相应车轮上的制动力不
确认有无DTC 点火电源电路有故障 车速传感器电路有故障 液压回路有故障（动态 测试
故障症状 ABS不能有效工作
ABS警告灯异常
ABS警告灯电路有故 ECU有故障 驻车开关、制动液位开 关有故障
无法进行DTC检查
故障原因
确认有无DTC 车速传感器电路有 故障 制动灯开关电路有 故障 液压回路有故障 （动态测试）
16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 A5
ABS控制单元端子定义：
测试端子 配线颜色 端子说明
测试条件
1－车身 W/B
ECU接地
始终
8－车身 Gr/G 12－车身 Y/R
KW2000通讯诊断线
点火开关ON，系统存 在故障
左后轮速传感器低电位 转动左后车轮，始终
电子制动力分配系统（EBD）
其功能就象一个后比例阀。EBD系统利用ABS系统在部分制动工 况时控制后轮滑移。一旦进入EBD，进口阀就被接通，因此来自总泵 的液体供给被切断。为了降低后制动压力，输出阀进行脉动，使液体 进入HCU内的储能器，以降低后制动器的制动液压力。为了增加后制 动压力，则输出阀被关闭，输入阀进行脉动，这将增加后制动器的压 力。这个过程一直继续，直至达到所要求的滑移率。在EBD制动结束 时（没有制动力施加），输出阀开启，储能器中的制动液通过输入阀、 单向阀排回到制动总泵。与此同时，输入阀开启，以防止在另一次施 加制动的情况下液压系统发生短路。在许多种ABS故障模式下，EBD 仍能起作用。
增压阶段：
如果在减压阶段（C）减小制动液压力后出现下列情况： 制动液压力到达临界点（1），此时施加到相应车轮上的制动力不
确认有无DTC 点火电源电路有故障 车速传感器电路有故障 液压回路有故障（动态 测试
故障症状 ABS不能有效工作
ABS警告灯异常
ABS警告灯电路有故 ECU有故障 驻车开关、制动液位开 关有故障
无法进行DTC检查
故障原因
确认有无DTC 车速传感器电路有 故障 制动灯开关电路有 故障 液压回路有故障 （动态测试）
16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 A5
ABS控制单元端子定义：
测试端子 配线颜色 端子说明
测试条件
1－车身 W/B
ECU接地
始终
8－车身 Gr/G 12－车身 Y/R
KW2000通讯诊断线
点火开关ON，系统存 在故障
左后轮速传感器低电位 转动左后车轮，始终
电子制动力分配系统（EBD）
其功能就象一个后比例阀。EBD系统利用ABS系统在部分制动工 况时控制后轮滑移。一旦进入EBD，进口阀就被接通，因此来自总泵 的液体供给被切断。为了降低后制动压力，输出阀进行脉动，使液体 进入HCU内的储能器，以降低后制动器的制动液压力。为了增加后制 动压力，则输出阀被关闭，输入阀进行脉动，这将增加后制动器的压 力。这个过程一直继续，直至达到所要求的滑移率。在EBD制动结束 时（没有制动力施加），输出阀开启，储能器中的制动液通过输入阀、 单向阀排回到制动总泵。与此同时，输入阀开启，以防止在另一次施 加制动的情况下液压系统发生短路。在许多种ABS故障模式下，EBD 仍能起作用。
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第十五章 ABS
本章内容
1
概述
2
ABS基本原理
3
ABS结构
4 其他先进的制动系统
第一节 概述
一、ABS理论基础 制动评价指标
制动效能 制动效能恒定性 制动方向稳定性
滑移率 S=[(、传统制动系统存在的问题 纵向附着系数低，制动距离长 横向防侧滑能力差，制动稳定性差 易抱死，轮胎磨损加剧
滑移率门限S1
低附着路面控制过程
制动压力较低，加速时间长，控制策略不同于前 车速低于20，减速度太小，以滑移率门限作为主要 控制参数
制动中路况突变的控制过程
高附着系数突变到低附着系数时，由高滑移率门限 S2来判断，进行相应的控制。
四、ABS结构
一、轮速传感器
1、磁感应式
作用：测出车轮的转速，并将信号送到ECU。 结构：由传感头和齿圈两部分组成，传感 头由永磁铁、极轴、感应线圈等组成。
四通道四传感器/前独-后选控制方式
虽然在通往四个制动轮缸的制动管路中各设置一个制动压力调节 分装置，但两个后制动压力调节分装置却是由电子控制装置一同 控制的，实际上仍是三通道ABS
四通道四传感器/四轮独立控制
可以最大程度地利用每个车轮的附着力进行制动，制动效能最好。但 两侧车轮的附着系数不相等的路面上制动时，由于同一轴上的制动 力不相等，使得汽车产生较大的偏转力矩而产生制动跑偏。因此， ABS通常不对四个车轮进行独立的制动压力调节。
对于采用此控制方式的前轮驱动汽车，如果在紧 急制动时离合器没有及时分离，前轮在制动压力 较小时就趋于抱死，而此时后轮的制动力还远未 达到其附着力的水平，汽车的制动力会显著减小。 而对于采用此控制方式的后轮驱动汽车，如果将 比例阀调整到正常制动情况下前轮趋于抱死时， 后轮的制动力接近其附着力，则紧急制动时由于 离合器往往难以及时分离，导致后轮抱死，使汽 车丧失方向稳定性。
通常采用车轮角加速度、角减速度和滑 移率作为控制参数。滑移率一般为辅助 门限。
三、ABS控制过程
高附着系数路面制动控制过程
1阶段：增压至-a 2阶段：-a,but S<S1， 制动压力保持,充分制动 3阶段：S>S1，减压 4阶段：-a；保持，加速 5：+A，增压，加速度下降 6：<+A，保持至+a 7：<+a, 增压、保持快速转换 S在理想值附近波动，减速 8：-a，下一循环。
按功能和布置形式不同
后轮ABS 四轮ABS
按系统控制方案
轴控式（一同控制，分低选控制和高选控制） 轮控式 混合式
按组成结构不同
整体式：制动主缸、液压调节器和各控制阀制成一 体 分体式
按控制通道和传感器数不同分 单通道式 双通道式 三通道式 四通道式
控制通道 （压力调节器）
轮速传感器
双通道ABS多用于制动管路对角布置的汽车上， 两前轮独立控制，制动液通过比例阀(P阀)按一 定比例减压后传给对角后轮。
三、ABS的作用 缩短制动距离 增加汽车制动时的稳定性 改善轮胎的磨损 使用方便、操作性好
四、ABS的发展
最早应用于飞机、铁路机车：1908年 J.E.FRANCIS设计，1936年BOSCH取得专利。 1945年，美国开发了用于喷气式飞机的ABS 1948年，Westinghouse Air Brake开发了 用于铁路机车的ABS；Hydro Aire公司开发 的ABS装于B-47上。 50年代后期至1960年，Good Year和Hydro Aire公司开发出了ABS系统。 1954年，福特公司将法航机用ABS装在林肯 车上，失败。
第二节 ABS的结和原理
一、ABS控制原理
制动盘
执行器 Actuator
电子控制单元 ECU
制动灯开关
轮速传感器
传感器转子
制动分缸
二、ABS控制方式
以车轮滑移率为控制参数
以车轮角加、减速度为控制参数
以车轮角减速度和滑移率为控制参数
不同的路况，最佳滑移率不同；紧急制动时，角速 度达到门限时，滑移率也差别很大。单用一种参数 无法适用不同状况。
应变仪型：当汽车制动时，悬架减速度产生的惯性力使半导体应变 片发生弯曲变形，使其电阻变化，引起动态应变仪输出电压的变化；加 速度越大，惯性力越大，输出电压越高。
三、ABS电控单元
ABS的控制软件一般由防滑控制和安全检查保证两部分组成。 主循环是相隔一定时间就循环一次，其功能主要是对各模 块和子程序进行初始化，对控制标志进行重新设置，对地
二通道四传感器/前轮独立控制方式
三通道三传感器/前独-后低选控制方式
由于三通道ABS对两后轮进行一同控制，对于后轮 驱动的汽车可以在变速器或主减速器中只设置一个转 速传感器来检测两后轮的平均转速。
三通道四传感器/前独-后低选控制方式
紧急制动时，前轴 载荷会增加很多。
对前轮制动压力进 行独立控制，可 充分利用两前轮 的附着力对汽车 进行制动，有利 于缩短制动距离， 并且汽车的方向 稳定性却得到很 大改善。
1957年，福特与Kelsey Hayes公司联合开发 ABS系统，1968年获得成功。
1958年，Dunlop公司开发出了载货车用 Maxaret ABS。
1960年，Harry Ferguson Research公司改 进了Maxaret ABS，1965年投入生产。
1978年，发展高峰。
五、ABS的分类
址和参数进行确认。 安全保障 主要是对系统的工作状态进行监视并作出检测和诊断，
当发现存在影响系统正常工作的故障时，作出相应的响应。 模式选择 根据汽车的参考速度、车轮速度以及系统的故障决定
是否进入ABS工作状态。 分析子程序 将计算的车轮运动特性与参考车速比较决定如何调用
电磁式车轮传感器的缺点是：
其输出信号随车速的变化而变化； 其响应过慢； 抗电磁波干扰能力差。
安装方式
2、霍尔效应式
优点： 输出信号幅值不受转速影响； 频率响应高； 抗电磁干扰能力强。
二、G传感器
水银型：当汽车制动时，足够大的减速度力将水银上抛，接通电路， 给ECU加速度信号。
摆型：摆动板（遮光板）两面分别装有两个信号发生器，当汽车制 动时，摆动板摆动信号发生器产生通或断的脉冲信号。ECU根据通、断变 换的速率就能计算出加速度来。
本章内容
1
概述
2
ABS基本原理
3
ABS结构
4 其他先进的制动系统
第一节 概述
一、ABS理论基础 制动评价指标
制动效能 制动效能恒定性 制动方向稳定性
滑移率 S=[(、传统制动系统存在的问题 纵向附着系数低，制动距离长 横向防侧滑能力差，制动稳定性差 易抱死，轮胎磨损加剧
滑移率门限S1
低附着路面控制过程
制动压力较低，加速时间长，控制策略不同于前 车速低于20，减速度太小，以滑移率门限作为主要 控制参数
制动中路况突变的控制过程
高附着系数突变到低附着系数时，由高滑移率门限 S2来判断，进行相应的控制。
四、ABS结构
一、轮速传感器
1、磁感应式
作用：测出车轮的转速，并将信号送到ECU。 结构：由传感头和齿圈两部分组成，传感 头由永磁铁、极轴、感应线圈等组成。
四通道四传感器/前独-后选控制方式
虽然在通往四个制动轮缸的制动管路中各设置一个制动压力调节 分装置，但两个后制动压力调节分装置却是由电子控制装置一同 控制的，实际上仍是三通道ABS
四通道四传感器/四轮独立控制
可以最大程度地利用每个车轮的附着力进行制动，制动效能最好。但 两侧车轮的附着系数不相等的路面上制动时，由于同一轴上的制动 力不相等，使得汽车产生较大的偏转力矩而产生制动跑偏。因此， ABS通常不对四个车轮进行独立的制动压力调节。
对于采用此控制方式的前轮驱动汽车，如果在紧 急制动时离合器没有及时分离，前轮在制动压力 较小时就趋于抱死，而此时后轮的制动力还远未 达到其附着力的水平，汽车的制动力会显著减小。 而对于采用此控制方式的后轮驱动汽车，如果将 比例阀调整到正常制动情况下前轮趋于抱死时， 后轮的制动力接近其附着力，则紧急制动时由于 离合器往往难以及时分离，导致后轮抱死，使汽 车丧失方向稳定性。
通常采用车轮角加速度、角减速度和滑 移率作为控制参数。滑移率一般为辅助 门限。
三、ABS控制过程
高附着系数路面制动控制过程
1阶段：增压至-a 2阶段：-a,but S<S1， 制动压力保持,充分制动 3阶段：S>S1，减压 4阶段：-a；保持，加速 5：+A，增压，加速度下降 6：<+A，保持至+a 7：<+a, 增压、保持快速转换 S在理想值附近波动，减速 8：-a，下一循环。
按功能和布置形式不同
后轮ABS 四轮ABS
按系统控制方案
轴控式（一同控制，分低选控制和高选控制） 轮控式 混合式
按组成结构不同
整体式：制动主缸、液压调节器和各控制阀制成一 体 分体式
按控制通道和传感器数不同分 单通道式 双通道式 三通道式 四通道式
控制通道 （压力调节器）
轮速传感器
双通道ABS多用于制动管路对角布置的汽车上， 两前轮独立控制，制动液通过比例阀(P阀)按一 定比例减压后传给对角后轮。
三、ABS的作用 缩短制动距离 增加汽车制动时的稳定性 改善轮胎的磨损 使用方便、操作性好
四、ABS的发展
最早应用于飞机、铁路机车：1908年 J.E.FRANCIS设计，1936年BOSCH取得专利。 1945年，美国开发了用于喷气式飞机的ABS 1948年，Westinghouse Air Brake开发了 用于铁路机车的ABS；Hydro Aire公司开发 的ABS装于B-47上。 50年代后期至1960年，Good Year和Hydro Aire公司开发出了ABS系统。 1954年，福特公司将法航机用ABS装在林肯 车上，失败。
第二节 ABS的结和原理
一、ABS控制原理
制动盘
执行器 Actuator
电子控制单元 ECU
制动灯开关
轮速传感器
传感器转子
制动分缸
二、ABS控制方式
以车轮滑移率为控制参数
以车轮角加、减速度为控制参数
以车轮角减速度和滑移率为控制参数
不同的路况，最佳滑移率不同；紧急制动时，角速 度达到门限时，滑移率也差别很大。单用一种参数 无法适用不同状况。
应变仪型：当汽车制动时，悬架减速度产生的惯性力使半导体应变 片发生弯曲变形，使其电阻变化，引起动态应变仪输出电压的变化；加 速度越大，惯性力越大，输出电压越高。
三、ABS电控单元
ABS的控制软件一般由防滑控制和安全检查保证两部分组成。 主循环是相隔一定时间就循环一次，其功能主要是对各模 块和子程序进行初始化，对控制标志进行重新设置，对地
二通道四传感器/前轮独立控制方式
三通道三传感器/前独-后低选控制方式
由于三通道ABS对两后轮进行一同控制，对于后轮 驱动的汽车可以在变速器或主减速器中只设置一个转 速传感器来检测两后轮的平均转速。
三通道四传感器/前独-后低选控制方式
紧急制动时，前轴 载荷会增加很多。
对前轮制动压力进 行独立控制，可 充分利用两前轮 的附着力对汽车 进行制动，有利 于缩短制动距离， 并且汽车的方向 稳定性却得到很 大改善。
1957年，福特与Kelsey Hayes公司联合开发 ABS系统，1968年获得成功。
1958年，Dunlop公司开发出了载货车用 Maxaret ABS。
1960年，Harry Ferguson Research公司改 进了Maxaret ABS，1965年投入生产。
1978年，发展高峰。
五、ABS的分类
址和参数进行确认。 安全保障 主要是对系统的工作状态进行监视并作出检测和诊断，
当发现存在影响系统正常工作的故障时，作出相应的响应。 模式选择 根据汽车的参考速度、车轮速度以及系统的故障决定
是否进入ABS工作状态。 分析子程序 将计算的车轮运动特性与参考车速比较决定如何调用
电磁式车轮传感器的缺点是：
其输出信号随车速的变化而变化； 其响应过慢； 抗电磁波干扰能力差。
安装方式
2、霍尔效应式
优点： 输出信号幅值不受转速影响； 频率响应高； 抗电磁干扰能力强。
二、G传感器
水银型：当汽车制动时，足够大的减速度力将水银上抛，接通电路， 给ECU加速度信号。
摆型：摆动板（遮光板）两面分别装有两个信号发生器，当汽车制 动时，摆动板摆动信号发生器产生通或断的脉冲信号。ECU根据通、断变 换的速率就能计算出加速度来。